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Curso de GRAFCET y GEMMA

Curso de GRAFCET y GEMMA


© Oriol Boix, 2002

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Curso de GRAFCET y GEMMA

Introducción |
Básico |
Avanzado |
Varios GRAFCETs |
GEMMA |
Implementación |
Inicio

Curso de GRAFCET y GEMMA


Introducción

Conceptos básicos

Conceptos avanzados

Sistemas con varios GRAFCETs

Modos de marchas y paradas: La guía GEMMA

Implementación de GRAFCETs

Bibliografía

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Curso de GRAFCET y GEMMA

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Introducción

Introducción |
Básico |
Avanzado |
Varios GRAFCETs |
GEMMA |
Implementación |
Inicio

Introducción
Introducción histórica

Sistemas combinacionales y secuenciales

Principios del GRAFCET

Los tres niveles del GRAFCET

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Conceptos básicos

Introducción |
Básico |
Avanzado |
Varios GRAFCETs |
GEMMA |
Implementación |
Inicio

Conceptos básicos
Elementos del GRAFCET

Estructuras básicas

Reglas de sintaxis

Condicionamiento de acciones y receptividades

Ejemplos

Automatización de una lavadora

Automatización de una máquina de etiquetar latas

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Conceptos avanzados

Introducción |
Básico |
Avanzado |
Varios GRAFCETs |
GEMMA |
Implementación |
Inicio

Conceptos avanzados
Reglas de evolución

Representación de las acciones según IEC-848

Etapas y transiciones fuente y pozo

Etapas consecutivas activas

Combinación de estructuras básicas

Tiempo interno y tiempo externo

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Sistemas con varios GRAFCETs

Introducción |
Básico |
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GEMMA |
Implementación |
Inicio

Sistemas con varios GRAFCETs


GRAFCETs parciales y globales

Jerarquía y forzado

Macroetapas

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Modos de marchas y paradas

Introducción |
Básico |
Avanzado |
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GEMMA |
Implementación |
Inicio

Modos de marchas y paradas


Presentación de la guía GEMMA

Descripción de la guía GEMMA

Utilización de la guía GEMMA

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Implementación de GRAFCETs

Introducción |
Básico |
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Varios GRAFCETs |
GEMMA |
Implementación |
Inicio

Implementación de GRAFCETs
Método general

Método simplificado

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Bibliografía

Introducción |
Básico |
Avanzado |
Varios GRAFCETs |
GEMMA |
Implementación |
Inicio

Bibliografía
O. Boix, A. Sudrià, J. Bergas
Automatització industrial amb GRAFCET
Colección Aula práctica, 12
Edicions UPC, Barcelona 1993

Norma francesa UTE NF C 03-190


Diagramme fonctionnel "GRAFCET" pour la description des
systèmes logiques de
commande
Junio 1982

Norma internacional IEC-848


Preparation of function charts for control systems
Diciembre 1988

Norma europea EN 60848


GRAFCET specification language for sequential function charts
Abril 2002

Norma internacional IEC 61131-3


Programmable controllers - Part 3: Programming languages
Abril 2002

D. Bouteille, N. Bouteille, S. Chantreuil, R. Collot,


J.P. Frachet, H. Le Grad, C.
Merlaud, J. Selosse, A. Sfar
Los automatismos programables
Editions CITEF, Febrero 1991

Manual de los automatismos de mando neumático


Telemecánica Eléctrica Española, Julio 1992

H. Ney
Éléments d'automatismes
Colección Electrotechnique et normalisation
Éditions F. Nathan, 1985

M. Pinot, R. Jégoux, J-P. Maillart


Du GRAFCET aux automates programmables
Les Éditions Foucher, Paris 1991

Groupe G7W ADEPA/AFCET


Le GRAFCET
Cépaduès-Éditions, Toulouse 1992

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Bibliografía

R. Thomas
Programmation du GRAFCET sur les automates programmables industriels
Centre Technique des Industries Mécaniques (CETIM), 1986

M. Faucher, M. Grandpierre
Jornades sobre "Mètodes numèrics de regulació de màquines elèctriques"
Barcelona y Vilanova i la Geltrú, Septiembre 1987

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Introducción

Introducción |
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Implementación |
Inicio

Introducción histórica
El GRAFCET nació en el año 1977 en un grupo de trabajo de la AFCET (Association
Française pour la Cybernétique Economique et Technique, Asociación Francesa para
la Cibernética Económica y Técnica) creado en el año 1975. En el mes de Junio del
año
1982 se crea la norma francesa UTE NF C 03-190 (Diagramme fonctionnel
"GRAFCET" pour la description des systèmes logiques de commande).

La creación del GRAFCET fue necesaria, entre otros motivos, por las dificultades
que
comportaba la descripción de automatismos con varias etapas simultáneas utilizando
el lenguaje normal. Dificultades similares aparecen al intentar hacer esta descripción
con diagramas de flujo o usando los lenguajes informáticos de uso habitual.

En el año 1988, el GRAFCET es reconocido por una norma internacional, la IEC-848


(Preparation of function charts for control systems, Preparación de diagramas
funcionales para sistemas de control) con los nombres Function Chart,
Diagramme
fonctionnel o Diagrama funcional. La norma IEC no reconoce el
nombre GRAFCET
porqué las traducciones pueden dar lugar a ambigüedades.

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Sistemas combinacionales y secuenciales

Introducción |
Básico |
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Implementación |
Inicio

Sistemas combinacionales y secuenciales


Un sistema combinacional es aquel en que las salidas en un instante sólo dependen
de las entradas en aquel instante. En cambio, un automatismo secuencial es aquel
en el
que las salidas en cada instante no dependen sólo de las entradas en aquel
instante
sino que también dependen de los estados anteriores y de su evolución.

El GRAFCET (Graphe de commande etape-transition) es un método gráfico,


evolucionado a partir de las redes de Petri que permite representar los sistemas
secuenciales.

Es importante destacar que el GRAFCET no sirve únicamente para describir


automatismos
sino para explicar cualquier cosa que sea secuencial. Así podría ser
muy útil para
explicar una receta de cocina, el funcionamiento de un convertidor
electrónico, un plan
de estudios, un ensayo de laboratorio, etc.

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Principios del GRAFCET

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Inicio

Principios del GRAFCET


Un GRAFCET es una sucesión de etapas. Cada etapa tiene sus acciones
asociadas
de forma que cuando aquella etapa está activa se realizan las
correspondientes
acciones; pero estas acciones no podrán ejecutarse nunca si la
etapa no está activa.

Entre dos etapas hay una transición. A cada transición le corresponde


una
receptividad, es decir una condición que se ha de cumplir para poder
pasar la
transición. Una transición es válida cuando la etapa inmediatamente
anterior a ella
está activa. Cuando una transición es válida y su receptividad
asociada se cumple se
dice que la transición es franqueable.

Al franquear una transición se desactivan sus etapas anteriores y se activan


las
posteriores.

Las etapas iniciales, que se representan con línea doble, se activan en la


puesta en
marcha.

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Principios del GRAFCET

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Los tres niveles del GRAFCET

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Inicio

Los tres niveles del GRAFCET


El GRAFCET puede utilizarse para describir los tres niveles de especificaciones
de un
automatismo. Estos tres niveles son los que habitualmente se utilizan para
diseñar y
para describir un automatismo.

GRAFCET de nivel 1: Descripción funcional


En el primer nivel interesa una descripción global (normalmente poco detallada)
del
automatismo que permita comprender rápidamente su función. Es el tipo de
descripción que haríamos para explicar lo que queremos que haga la máquina a la
persona que la ha de diseñar o el que utilizaríamos para justificar, a las personas
con
poder de decisión en la empresa, la necesidad de esta máquina.

Este GRAFCET no debe contener ninguna referencia a las tecnologías utilizadas;


es
decir no se especifica cómo hacemos avanzar la pieza (cilindro neumático,
motor y
cadena, cinta transportadora, etc.), ni cómo detectamos su posición (fin
de carrera,
detector capacitivo, detector fotoeléctrico, etc.), ni tan solo el tipo
de automatismo
utilizado (autómata programable, neumática, ordenador industrial, etc.).

GRAFCET de nivel 2: Descripción tecnológica


En este nivel se hace una descripción a nivel tecnológico y operativo del
automatismo. Quedan perfectamente definidas las diferentes tecnologías utilizadas
para cada función. El GRAFCET describe las tareas que han de realizar los elementos
escogidos. En este nivel completamos la estructura de la máquina y nos falta el
automatismo que la controla.

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Los tres niveles del GRAFCET

GRAFCET de nivel 3: Descripción operativa


En este nivel se implementa el automatismo. El GRAFCET definirá la secuencia de
actuaciones que realizará este automatismo. En el caso de que se trate, por ejemplo,
de un autómata programable, definirá la evolución del automatismo y la activación
de
las salidas en función de la evolución de las entradas.

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Los tres niveles del GRAFCET

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Elementos del GRAFCET

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Inicio

Elementos del GRAFCET

Etapas y transiciones
Una etapa caracteriza el comportamiento invariante de una parte o de la totalidad
del sistema representado; corresponde a una situación elemental que implica un
comportamiento estable.

Una etapa del GRAFCET se representa mediante un cuadrado identificado por un


número; en este caso se ha representado la etapa 3. No puede haber dos etapas con
el mismo número pero tampoco es necesario que sean números consecutivos ni que
respeten ningún orden. La entrada a una etapa es siempre por la parte superior y
la
salida por la parte inferior.

Una etapa puede estar activa o inactiva. Cuando representamos el estado de un


GRAFCET en un instante determinado, podemos representar las etapas activas con
un
punto en su interior; en este caso la etapa 6 está activa. También podemos
representar
las etapas activas sombreando su interior, en este caso la etapa 9 está
activa. Al
representar el GRAFCET en un instante, estamos representando el sistema
en aquel
instante. Un GRAFCET puede tener varias etapas activas simultáneamente.

Un cuadrado con línea doble simboliza una etapa inicial del GRAFCET; en este
caso la
etapa 7. Las etapas iniciales son las que se activan al inicializar el
GRAFCET. Una vez
se ha inicializado el GRAFCET, las etapas iniciales actúan como
etapas normales.
Puede haber tantas etapas iniciales como se desee pero como mínimo
una. Pueden
estar situadas en cualquier lugar dentro del GRAFCET.

Las transiciones representan la posibilidad de evolución de una etapa a la


siguiente;
esta evolución se produce al franquear la transición. El franqueamiento
de una
transición implica un cambio en la situación de actividad de las etapas.

Las transiciones se representan con un trazo perpendicular a la línea que une


dos

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Elementos del GRAFCET

etapas consecutivas. Una transición está validada cuando todas las etapas
inmediatamente anteriores están activas.

Si la descripción de un GRAFCET lo requiere, pueden numerarse las transiciones


con
un número entre paréntesis a la izquierda del trazo que representa la transición;
por
ejemplo la transición (4).

Una etapa puede tener más de una entrada. A continuación se han representado
tres
casos en los que una etapa tiene tres entradas.

Una etapa puede tener más de una salida. A continuación se han representado
tres
casos en los que una etapa tiene tres salidas.

Hay que evitar aquellas representaciones que puedan inducir a confusión,


como, por
ejemplo, las siguientes en las que se puede dudar si hay o no hay
conexión entre la
línea vertical y la horizontal.

Caminos y re-envíos
Los caminos que unen una etapa con otra se dibujan preferentemente en
sentido
vertical; aunque para resolver algunas representaciones hay que
dibujar una parte
de los mismos en sentido horizontal o en diagonal. Mientras
no se especifique lo
contrario, la evolución de un camino siempre es en sentido
descendente, es decir de

https://recursos.citcea.upc.edu/grafcet/basic/elementos.html[20/10/2018 11:21:10]
Elementos del GRAFCET

arriba a abajo. En la figura se ha representado un


camino que evoluciona en sentido
vertical ascendente.

Cuando un GRAFCET es grande o complejo se hace difícil representarlo y, a menudo,


hay más de una forma de representarlo. En estos casos hay que hacer siempre la
representación en aquella forma en que el GRAFCET sea más simple y fácil de seguir.
A veces la forma más simple de un GRAFCET no tiene las etapas iniciales situadas
en
la parte superior.

Cuando un GRAFCET se complica o no cabe en una sola página son necesarios los
re-
envíos. Hay personas que prefieren no trazar nunca caminos de recorrido
ascendente
y prefieren sustituirlos por re-envíos. Para los casos en que el
GRAFCET no sea muy
grande, podemos utilizar la siguiente notación.

La figura representa un re-envío. El GRAFCET continuará en la etapa indicada,


en
este caso la 7.

La figura representa la llegada desde un re-envío. En este caso viene


de la etapa 6.

En cambio cuando el GRAFCET ocupa unas cuantas páginas, puede ser preferible
indicar, además de la etapa de procedencia o de destino, la página donde esta
está
situada para que su localización sea más rápida.

Al hacer un re-envío se ha de cortar la secuencia etapa-transición-etapa;


es
preferible cortar siempre por el punto transición-etapa que por el punto
etapa-
transición ya que es preferible representar juntas las transiciones
con las etapas
anteriores a ellas.

En aquellos casos en que un re-envío va destinado a diversas etapas, se


toma
siempre como referencia de destino la etapa representada más a la
izquierda.
Igualmente en aquellos casos en que un re-envío parte de varias
etapas, se toma
también como referencia de origen la etapa representada
más a la izquierda.

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Elementos del GRAFCET

Acciones asociadas a las etapas


Dado que una etapa implica un comportamiento estable, habitualmente las
etapas
tendrán acciones asociadas. Las acciones representan lo que hay que
hacer mientras
la etapa está activa. Las acciones asociadas a una etapa pueden
ser de tipo externo
o de tipo interno; las primeras implican la emisión de
órdenes hacia el sistema que
se está controlando mientras que las internas
afectan a funciones propias del sistema
de control (incremento de un
contador, etc.).

En algunos casos interesa utilizar etapas sin ninguna acción. Las


aplicaciones más
corrientes son aquellas en que el sistema esta esperando
que se produzca una
determinada circunstancia.

Las acciones se representan como rectángulos unidos por un trazo con la


etapa a la
que están asociadas. El rectángulo puede tener las dimensiones
necesarias para que
se pueda indicar la acción a realizar. En este caso la
acción asociada a la etapa 3 es
la apertura de una determinada válvula.

Según el tipo de GRAFCET que estemos realizando, las acciones se pueden


escribir
en forma literal (cerrar válvula, avanzar cilindro, etc.) o en
forma simbólica (XBR,
SL1, etc.), en este segundo caso será necesaria una
tabla donde se indique el
significado de los símbolos utilizados. En el caso
de que una etapa tenga más de una
acción, se pueden representar de varias
formas, como muestran las figuras
siguientes.

Las acciones pueden estar condicionadas. Cuando una acción está condicionada
sólo
se ejecuta mientras la etapa está activa y, además, se verifica la
condición. En las
figuras siguientes se han dibujado dos formas de representar
que la etapa 3 tiene
dos acciones de las cuales la acción de calentar tiene
una condición (termostato).

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Elementos del GRAFCET

Receptividades asociadas a las transiciones


Llamamos receptividad a la condición que se requiere para poder franquear
una
transición válida. Una receptividad puede ser cierta o falsa y se puede
describir en
forma literal (fin retroceso, temperatura alcanzada, etc.) o en
forma simbólica (SA1,
BQ3, etc.), en este segundo caso será necesaria una
tabla donde se indique el
significado de los símbolos utilizados.

Una receptividad puede estar compuesta por un solo dato o por una ecuación
booleana que incluya varios datos. Mientras el resultado de la ecuación booleana
sea
0 (falso) la transición no podrá ser franqueada y sí podrá serlo cuando el
resultado
sea 1 (cierto). Los datos que componen la ecuación booleana de una
receptividad
pueden ser externos o internos; los primeros implican la comprobación
de variables
en el sistema que se está controlando mientras que las internas
dependen de
funciones propios del sistema de control (valor de un contador,
etc.). En las
ecuaciones booleanas el signo + representa la función O, el
signo · representa la
función Y y una línea sobre la condición o variable
correspondiente representa la
negación (función NO).

Algunos ejemplos de receptividades podrían ser los siguientes:

Temp > 30�C Cierta si la temperatura es superior a 30°C

C12 Cierta si el contador 12 ha alcanzado la preselección

SL1 Cierta si SL1 está desactivado

SL3 + SB2 Cierta si SL3 o SB2 están activados (indistintamente)

SL2 · SB4 Cierta si SL2 y SB4 están activados (simultáneamente)

BQ2 · (SL1 + SA1) Cierta si BQ2 está activado y también SL1 o SA1

=1 Receptividad siempre cierta

A parte de una ecuación booleana, las receptividades pueden expresarse en


forma de
texto o mediante dibujos normalizados (diagramas de relés, puertas
lógicas, etc.),
según se desee.

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Elementos del GRAFCET

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Estructuras básicas

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Inicio

Estructuras básicas

Secuencia
Una secuencia es una sucesión alternada de etapas y transiciones en la
que las
etapas se van activando una detrás de otra. Una secuencia está activa
cuando, como
mínimo, una de sus etapas está activa. Una secuencia está
inactiva cuando todas sus
etapas están inactivas.

Selección de secuencia
A partir de una determinada etapa, hay dos (o más) secuencias entre las
que se
escogerá en función de las transiciones. No es necesario que las
distintas secuencias
tengan el mismo número de etapas. En la figura, si
estamos en la etapa 8 y b es
cierta iremos por la secuencia de la derecha
si c és falsa y por la de la izquierda si c
es cierta. Las dos secuencias
confluyen en la etapa 5.

En la selección de secuencia es imprescindible que las receptividades


asociadas a las

https://recursos.citcea.upc.edu/grafcet/basic/estruct.html[20/10/2018 11:21:15]
Estructuras básicas

transiciones de selección, en el ejemplo las transiciones


(2) y (7), sean excluyentes,
es decir no puedan ser ciertas simultáneamente;
por lo tanto las secuencias son
alternativas.

Salto de etapas
Es un caso particular de selección entre dos secuencias en el que una de
las
secuencias no tiene ninguna etapa. En la figura, si estamos en la etapa
3 y se
cumple b no se activarán las etapas 4 y 5 si c es cierta.

Repetición de secuencia
Es un caso particular del salto de etapas en el que el salto se realiza en
sentido
ascendente, de forma que se repite la secuencia de etapas anteriores
al salto. En la
figura, se irá repitiendo la secuencia formada por las etapas
2 y 3 hasta que b sea
falsa y c cierta.

Paralelismo estructural

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Estructuras básicas

A partir de una determinada etapa, hay dos (o más) secuencias que se


ejecutan
simultáneamente. No es necesario que las distintas secuencias
tengan el mismo
número de etapas. El inicio de secuencias paralelas se
indica con una línea horizontal
doble después de la transición
correspondiente. De forma similar, el final de las
secuencias paralelas se
indica con otra línea horizontal doble antes de la transición
correspondiente;
esta transición sólo es válida cuando todas las etapas
inmediatamente anteriores
están activas. En la figura, al franquear la transición (4),
se activarán
las etapas 2 y 3 y las dos secuencias trabajarán simultáneamente. La
transición
(1) sólo será válida cuando estén activas las etapas 3 y 5.

Paralelismo interpretado
El paralelismo interpretado aparece cuando una etapa tiene dos (o más) salidas
y las
transiciones correspondientes no son excluyentes.

En la figura, si c y b son ciertas a la vez, se activarán las etapas 1 y 2


simultáneamente. Así pues si en la estructura de selección de secuencia no se
garantiza que las receptividades son excluyentes, se tendrá un paralelismo
interpretado en el caso de que ambas receptividades se hagan ciertas al mismo
tiempo o en el caso de que ambas sean ciertas cuando se validen las
correspondientes transiciones.

En algunas ocasiones, como es el caso de la figura, esta situación se fuerza


intencionadamente; de manera que siempre de lugar a secuencias paralelas.

https://recursos.citcea.upc.edu/grafcet/basic/estruct.html[20/10/2018 11:21:15]
Estructuras básicas

Hay una diferencia muy importante entre los dos tipos de paralelismos cuando
convergen. Fijémonos en las dos figuras. En el paralelismo estructural la
transición
no es válida (y, por tanto, no se puede pasar a la etapa 1) si no
están activas las
etapas 2 y 3. En cambio, en el paralelismo interpretado se
pasará de 1 a 5 cuando f
sea cierta (y la etapa 1 esté activa) aunque 2 no esté
activa. De esta forma la
secuencia común puede continuar evolucionando y, cuando
2 esté activa y r sea
cierta, se volverá a activar 5. Así cada vez que se realice
el paralelismo aparecerá
una nueva etapa activa en el GRAFCET.

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Reglas de sintaxis

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Inicio

Reglas de sintaxis
No puede haber nunca dos transiciones consecutivas sin una etapa en medio.
Así
pues la figura representa un GRAFCET incorrecto ya que o bien le falta
una etapa
entre las transiciones 7 y 8 (que puede ser una etapa sin acción
asociada, si así le
corresponde) o deben ponerse todas las condiciones en
la misma transición.

No puede haber nunca dos etapas consecutivas sin transición intermedia.


Así pues la
figura representa un GRAFCET incorrecto ya que o bien le falta
una transición entre
las etapas 4 y 5 o deben ponerse todas las acciones
en una de las dos etapas.

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Reglas de sintaxis

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Condicionamiento de acciones y receptividades

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Inicio

Condicionamiento de acciones y receptividades


Las acciones y las receptividades pueden venir condicionadas, además de
por
variables externas, por el estado de activación de las etapas o por el tiempo.

Condicionamiento por etapas


A menudo interesará imponer como condición, para una receptividad o una acción,
el
hecho de que una etapa esté activada o desactivada. Para referirnos a una
etapa lo
haremos con la letra X. Así en la figura la receptividad será cierta
mientras la etapa
20 esté activa y sólo se realizará la acción cuando estén
activas simultáneamente las
etapas 3 y 12.

Acciones y receptividades condicionadas por el tiempo


En muchos casos hay que utilizar condiciones que dependen del tiempo.
Esto se
puede hacer activando un temporizador en la etapa y condicionar
la transición a que
el temporizador alcance un determinado valor, pero el
GRAFCET tiene prevista una
forma estándar de considerar el tiempo. Hay dos
notaciones para referirse al tiempo.

La primera notación establece que la condición dependiente del tiempo


consta de la
letra t seguida de una barra, después hay el número de etapa
que se toma en
consideración, una nueva barra y el tiempo a considerar.
Esta condición es cierta
cuando el tiempo transcurrido desde la última
activación de la etapa indicada supera
el tiempo fijado. Por ejemplo
la condición t/7/5s será cierta cuando hayan pasado
cinco segundos
desde la última activación de la etapa 7.

La segunda notación (fijada por la norma IEC-848) establece que la


condición
dependiente del tiempo consta de un primer valor (que llamamos
t1) seguido de una
barra, después hay una variable cualquiera, una nueva
barra y el segundo valor de
tiempo a considerar (que llamamos t2). Esta
condición pasa de falsa a cierta cuando
el tiempo transcurrido desde la
última activación de la variable indicada supera el
tiempo t1 y pasa de
cierta a falsa cuando ha transcurrido un tiempo t2 desde la
última
desactivación de la variable considerada. Por ejemplo la condición
5s/X7/7s
pasará a ser cierta cuando hayan pasado cinco segundos desde
la última activación
de la etapa 7 y volverá a falsa cuando hayan pasado
siete segundos de la

https://recursos.citcea.upc.edu/grafcet/basic/condicion.html[20/10/2018 11:21:25]
Condicionamiento de acciones y receptividades

desactivación de la etapa 7.

En el caso de que uno de los dos tiempos (t1 o t2) sea nulo tiene preferencia
la
versión simplificada de esta notación en la que sólo se indica el valor
distinto de
cero. Por ejemplo la condición 5s/X7 pasará a ser cierta cuando
hayan pasado cinco
segundos des de la última activación de la etapa 7 y volverá
a falsa cuando se
desactive la etapa 7. En cambio la condición X7/7s pasará a
ser cierta cuando se
active la etapa 7 y volverá a falsa cuando hayan pasado 7
segundos desde la
desactivación de la etapa 7.

Ambas notaciones son muy diferentes y no hay equivalencias entre la una


y las
otras.

Receptividades condicionadas por flancos


Hasta ahora hemos usado siempre condiciones booleanas para las
receptividades
pero a veces es necesario tener en cuenta el cambio de estado de
una variable en
lugar del estado real.

En el ejemplo siguiente la receptividad es cierta en el instante en el que la


variable c
pasa de desactivada a activada. Si la transición es válida cuando c
pasa de
desactivada a activada, la transición se franqueará; en el caso de que
la transición se
haga válida después del cambio de estado de c, no será franqueada.

En este caso la receptividad es cierta en el instante en el que la variable b


pasa de
activada a desactivada. Si la transición es válida cuando b pasa de
activada a
desactivada, la transición se franqueará; en el caso de que la
transición se haga
válida después del cambio de estado de b, no será franqueada.

El siguiente ejemplo muestra como, en el caso de receptividades condicionadas


por
flanco, sólo se tiene en cuenta el valor de la variable si el cambio de
estado se
produce cuando la transición es válida. Así vemos un GRAFCET en el que
la transición
entre las etapas 4 y 8 está condicionada por el flanco de subida
de la variable c; en

https://recursos.citcea.upc.edu/grafcet/basic/condicion.html[20/10/2018 11:21:25]
Condicionamiento de acciones y receptividades

el primer caso el flanco llega cuando la etapa 4 está activa


y, por tanto, se pasa a la
8 mientras que en el segundo caso el flanco llega
cuando todavía está activa la etapa
5 y, por tanto, sólo se pasa a la etapa 4 y
no a la 8 a pesar de que la variable c está
activada.

En el ejemplo siguiente tenemos un GRAFCET en el que la transición entre


las etapas
5 y 4 está condicionada por el flanco de bajada de la variable b,
exactamente igual
que la transición entre las etapas 4 y 8; en el primer gráfico
llega sólo un flanco que
hace pasar de la etapa 5 a la 4 pero como cuando llega
el flanco la etapa 4 no está
activa, la transición siguiente no es válida y no
puede pasar a la etapa 8 hasta que
llegue otro flanco. En cambio en el segundo
gráfico llegan dos flancos consecutivos,
lo que permite pasar primero a la etapa
4 y después a la 8.

En algunos casos es necesario que todas la receptividades de un GRAFCET


sean
booleanas. Entonces las receptividades condicionadas por flancos deben
escribirse de
otra forma. El ejemplo siguiente ilustra una transición
condicionada por un flanco de
subida y un GRAFCET equivalente con
receptividades boleanas.

https://recursos.citcea.upc.edu/grafcet/basic/condicion.html[20/10/2018 11:21:25]
Condicionamiento de acciones y receptividades

El ejemplo siguiente hace lo mismo con un flanco descendente.

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Automatización de una lavadora

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Automatización de una lavadora


Se desea controlar una lavadora con un programa de lavado en frío. El
ciclo de
funcionamiento de la máquina será:

Para iniciar el ciclo hay un pulsador de puesta en marcha. Al inicio


del ciclo se
llenará de agua el tambor a través de la electroválvula EVR
hasta que se active
el detector de nivel. Este detector de nivel se activa
cuando el tambor está lleno
de agua y se desactiva cuando está vacío.

El lavado constará de cincuenta ciclos. En cada ciclo el motor girará


treinta
segundos en sentido horario (motor H) y treinta más en sentido
antihorario
(motor A), dejando una pausa de medio segundo en cada cambio
de sentido.

Después del lavado se vaciará el agua del tambor, mediante la bomba,


hasta
que se desactive el detector de nivel. Mientras funcione la bomba,
el tambor
girará (motor A).

Después del lavado, habrá cuatro aclarados. Cada aclarado comenzará


llenando
de agua el tambor a través de la electroválvula EVE hasta que se active
el
detector de nivel. Un aclarado constará de diez ciclos. En cada ciclo el motor
girará treinta segundos en cada sentido, dejando una pausa de medio segundo
en cada
cambio de sentido (igual como en el lavado).

Después de cada aclarado se vaciará el agua del tambor, mediante


la bomba,
hasta que se desactive el detector de nivel. Mientras funcione la bomba,
el
tambor girará (motor A).

Una vez termine el último aclarado, se centrifugará (motor C)


durante cinco
minutos. Durante el centrifugado ha de funcionar la bomba de vaciado.

Dado que tanto el lavado como el aclarado siguen el mismo proceso con la única
diferencia del número de repeticiones y la válvula de entrada de agua, hemos
hecho
un GRAFCET con esta parte (etapas 3, 4, 5 y 6) común. En el lavado, la
entrada del
agua se hace en la etapa 1 mientras que en el aclarado se hace en la
2. El
centrifugado (etapa 9) sólo se hace al acabar el último aclarado. El
contador C1
cuenta el número de ciclos (cincuenta en el lavado y 10 en cada
aclarado) y el
contador C2 cuenta el número de veces que se toma agua para
aclarar (en el lavado
C2=0).

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Automatización de una lavadora

Este GRAFCET se puede dibujar de una forma más compacta si la etapa


inicial no se
pone arriba.

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Automatización de una lavadora

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Automatización de una máquina de etiquetar latas

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Automatización de una máquina de etiquetar


latas
Se trata de una máquina que pone la etiqueta a unas latas y después
imprime la
fecha de fabricación. Las latas entran en la máquina y esta
las pone en la plataforma
de etiquetado (PE), allí las etiqueta y después
las deja en la plataforma intermedia
(PM). Cuando la lata llega a la
plataforma intermedia ya puede poner una nueva en
la plataforma de etiquetado.

La máquina toma la lata de la plataforma intermedia y la pone en la plataforma


de
impresión (PI); allí le imprime la fecha y seguidamente la expulsa. Cuando la
plataforma intermedia queda libre, puede ponerse una nueva lata etiquetada que
podrá coger una vez haya expulsado la lata anterior.

Este automatismo se puede resolver de la siguiente forma, donde la etapa 2


sirve
para esperar que la plataforma intermedia esté vacía (etapa 4), la etapa
4 se utiliza
para esperar a que la lata esté etiquetada (etapa 2), la etapa 9
es para esperar a
que haya una lata en la plataforma intermedia (etapa 5) y la
etapa 5 para esperar a
que la plataforma de impresión esté vacía (etapa 9).

https://recursos.citcea.upc.edu/grafcet/basic/latas.html[20/10/2018 11:21:37]
Automatización de una máquina de etiquetar latas

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Reglas de evolución

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Reglas de evolución
Cuando se dibuja un GRAFCET, se pretende describir un automatismo o
cualquier
otro conjunto de sucesos condicionales y secuenciales. Al
hacer trabajar este
GRAFCET (es decir, al llevarlo a la práctica) se
deben respetar unas reglas (reglas de
evolución) ya que, en caso
contrario, el funcionamiento del automatismo o del
conjunto de sucesos
no sería el que cabría esperar a la vista del GRAFCET
representado.

A continuación citaremos cada una de las cinco reglas de evolución


del GRAFCET
acompañadas, si es necesario, de algún ejemplo en el que
sea importante el
cumplimiento de la regla que se está comentando.

Regla 1: Inicialización
En la inicialización del sistema se han de activar todas
las etapas iniciales y sólo las
iniciales.

La situación inicial de un GRAFCET caracteriza tanto el comportamiento


inicial del
sistema (elementos de acción) como el del control (automatismo).
Corresponde al
estado en el que se ha de encontrar el sistema al poner en
marcha, al conectar la
alimentación, etc.

Habitualmente la situación inicial de un GRAFCET corresponde a una


situación de
reposo o de parada segura.

A menudo en la puesta en marcha de una máquina, el control comienza por


comprobar si esta se encuentra en la situación inicial adecuada para el
funcionamiento. Si no es así (por ejemplo por que la parada ha sido por
emergencia
o causada por el corte de la alimentación) se deberá llevar
el sistema a la situación
inicial adecuada antes de pasar al funcionamiento
deseado del automatismo.

Regla 2: Evolución de las transiciones


Una transición está validada cuando todas las etapas
inmediatamente anteriores a
ella están activas. Una transición es
franqueable cuando está validada y su
receptividad asociada es cierta.
Toda transición franqueable debe ser
obligatoriamente e inmediatamente
franqueada.

La figura representa una parte de un GRAFCET en un instante determinado.


En este
instante la etapa 1 no está activa, lo que hace que la transición
(7) no esté validada,
independientemente de si la receptividad a es cierta
o no.

https://recursos.citcea.upc.edu/grafcet/avan/evolucio.html[20/10/2018 11:21:41]
Reglas de evolución

Ahora la etapa 1 está activa, lo que implica que la transición (7) está
validada. El
sistema se mantendrá estable en esta situación mientras la
receptividad a sea falsa
(a=0).

En esta situación le etapa 1 está activa, lo que implica que la


transición (7) está
validada. Dado que la receptividad a es cierta
(a=1), la transición es franqueable y,
por tanto, debe ser obligatoriamente
franqueada. Esto implica que la situación
representada es una situación que
no puede existir nunca ya que el franqueo de la
transición ha de ser
inmediato a la activación de a.

Como consecuencia de la figura anterior, el sistema ha evolucionado


franqueando la
transición. Al franquear la transición, la etapa 1 ha
sido desactivada y la etapa 2 ha
sido activada.

Regla 3: Evolución de las etapas activas

https://recursos.citcea.upc.edu/grafcet/avan/evolucio.html[20/10/2018 11:21:41]
Reglas de evolución

Al franquear una transición se deben activar todas las


etapas inmediatamente
posteriores y desactivar simultáneamente todas las
inmediatamente anteriores.

La figura representa una parte de un GRAFCET en un instante determinado.


En este
instante la etapa 2 no está activa, lo que hace que la transición
(7) no esté validada
aunque la etapa 3 sí esté activa e independientemente
de si la receptividad m es
cierta o no.

Ahora las etapas 2 y 3 están activas, lo que implica que la transición


(7) está
validada. El sistema se mantendrá estable en esta situación
mientras la receptividad
m sea falsa (m=0).

En esta situación las etapas 2 y 3 están activas, lo que implica que la


transición (7)
está validada. Dado que la receptividad m es cierta (m=1),
la transición es
franqueable y, por tanto, ha de ser obligatoriamente
franqueada. Esto implica que la
situación representada es una situación
que no puede existir nunca ya que el
franqueo de la transición ha de ser
inmediato a la activación de m.

Como a consecuencia de la figura anterior, el sistema ha evolucionado


franqueando
la transición (7). Al franquear la transición, las etapas 4
y 5 (todas las
inmediatamente posteriores) han sido activadas y las etapas
2 y 3 (todas las
inmediatamente anteriores) han sido desactivadas. Todas
las desactivaciones y
activaciones implicadas en el franqueo de la transición
se han de realizar
simultáneamente.

https://recursos.citcea.upc.edu/grafcet/avan/evolucio.html[20/10/2018 11:21:41]
Reglas de evolución

Regla 4: Simultaneidad en el franqueamiento de las


transiciones
Las transiciones simultáneamente franqueables han de ser
simultáneamente
franqueadas.

La existencia de esta cuarta regla nos permite la descomposición de un


GRAFCET
complejo en dos más sencillos. En el siguiente ejemplo tenemos un
GRAFCET con
paralelismo estructural (izquierda) y lo descomponemos en dos
GRAFCETs
independientes (derecha) teniendo en cuenta que la receptividad
de cada una de las
dos transiciones obtenidas ha de considerar la
activación de la etapa correspondiente
del otro GRAFCET ya que, en caso
contrario, el funcionamiento de las dos estructuras
no sería el mismo.

Si no se verificase la cuarta regla, una de las dos transiciones sería


franqueada antes
que la otra que, por tanto, dejaría de ser válida y, por
ello, ya no sería franqueable.
La estructura que se ha presentado en la
figura de la derecha se llama segunda
forma de paralelismo interpretado.
A menudo es conveniente señalar con un
asterisco (*) aquellas transiciones
en las que el cumplimiento de la cuarta regla es
imprescindible para el
correcto funcionamiento, tal como hemos hecho en la figura
de la derecha.

Otro caso corriente en el que es imprescindible el correcto cumplimiento


de la cuarta
regla es el del paralelismo interpretado. Si en el ejemplo de
la figura una de las dos
transiciones es franqueada antes que la otra, la
segunda dejará de estar validada y,
por tanto, no será franqueada.

https://recursos.citcea.upc.edu/grafcet/avan/evolucio.html[20/10/2018 11:21:41]
Reglas de evolución

Regla 5: Prioridad de la activación


Si al evolucionar un GRAFCET, una etapa ha de ser
activada y desactivada al mismo
tiempo, deberá permanecer activa.

Esta regla tan simple es la que es deja de cumplirse con más facilidad ya
que cuando
se implanta un GRAFCET sobre un sistema automatizado (relés,
neumática,
autómatas programables, etc.) es corriente utilizar elementos de
memoria para
almacenar la información de actividad de las etapas. Estos
elementos de tipo
memoria, pensando en la seguridad, tienen habitualmente la
desactivación como
entrada prioritaria; esto implica que debe irse con cuidado
ya que es probable que el
funcionamiento no sea el correcto. Por suerte hay
pocos casos en los que una etapa
deba ser activada y desactivada al mismo
tiempo. A continuación vemos algunos
ejemplos.

En el ejemplo de la figura de la izquierda, si la receptividad b es cierta


hay que
volver a la etapa 2. Cuando esto ocurre, se deberá desactivar y
activar la etapa 2
simultáneamente. Si no se cumple la quinta regla, el GRAFCET
se quedará sin
ninguna etapa activa. La estructura presentada no es muy elegante
y hay formas
más simples de obtener el mismo funcionamiento; como, por ejemplo,
la de la figura
de la derecha.

En este otro caso es imprescindible el correcto cumplimiento de las reglas 4


y 5.
Fijémonos que la etapa 4 ha de ser desactivada y activada al mismo tiempo
dado
que sus transiciones anterior y posterior son franqueables simultáneamente.
Si no se
verifica la quinta regla, la etapa 4 quedará desactivada.

https://recursos.citcea.upc.edu/grafcet/avan/evolucio.html[20/10/2018 11:21:41]
Reglas de evolución

Si no se verificase la cuarta regla, las transiciones no serían franqueadas


simultáneamente y el resultado no sería correcto.

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Reglas de evolución

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Representación de las acciones según IEC-848


La norma IEC-848 (Preparation of function charts for control systems,
Preparación de
diagramas funcionales para sistemas de control) presenta
una forma general de
descripción de las acciones asociadas a las etapas.

Una acción genérica se representará como en la figura siguiente donde


la casilla 2
contiene la descripción de la acción, la casilla 3 contiene
la etiqueta que indica la
referencia de la señal de comprobación de la
ejecución y la casilla 1 indica las
características lógicas que relacionen
la realización de la acción con la activación de
la etapa, según la relación
siguiente.

C Acción condicionada

D Acción retardada

L Acción limitada en el tiempo

P Acción impulsional

S Acción memorizada

La tercera casilla se utiliza en pocas ocasiones. Se trata de señalar


(con una etiqueta
alfanumérica) cual de las condiciones indicadas en la
receptividad inmediatamente
posterior a la etapa, indica que la acción
se está ejecutando o se ha ejecutado. Sólo
deben representarse las casillas
1 y 3 en caso de que sean necesarias.

Vamos a ver algunos ejemplos de aplicación.

Corresponde al caso más simple, mientras esté activa la etapa 0,


la máquina ha de
bobinar y dejar de hacerlo cuando se desactive la etapa.

En el caso que se representa a continuación no se calentará mientras esté


activa la
etapa 1 sino sólo cuando, además de estar la etapa activa, el
termostato esté
activado. Por ejemplo en el control de un horno hay una etapa
de cocción (etapa 1)

https://recursos.citcea.upc.edu/grafcet/avan/acciones.html[20/10/2018 11:21:46]
Reglas de evolución

pero el quemador no ha de estar siempre activado sino sólo


cuando sea necesario
para mantener la temperatura. Podemos representar la
condición fuera del
rectángulo (izquierda) o dentro (derecha).

La acción retardada (letra D) implica que la acción empieza un cierto tiempo


después
de la activación de la etapa, siempre que la etapa todavía siga activa.
En el ejemplo,
se empezará a cerrar después de medio segundo contado desde la
activación de la
etapa 2. Se dejará de cerrar cuando se desactive la etapa 2.
Si la etapa se desactiva
antes de los 0.5 s no se debe cerrar. El caso de
acción retardada se puede
representar con un GRAFCET que sólo tenga acciones
sencillas, como muestra la
figura. Fijémonos que debe preverse el caso de que
la receptividad final (k) sea
cierta antes del transcurso del tiempo.

La acción limitada (letra L) implica que la acción termina un cierto


tiempo después de
la activación de la etapa, siempre que la etapa todavía
siga activa. En el ejemplo, la
sirena ha de comenzar a sonar cuando se active
la etapa 3 y sonará durante dos
segundos excepto en el caso de que la etapa 3
se desactive antes, en cuyo caso la
sirena dejaría de sonar al desactivarse
la etapa. El caso de acción limitada se puede
representar con un GRAFCET que
sólo tenga acciones sencillas, como muestra la
figura. Fijémonos que debe
preverse el caso de que la receptividad final (h) sea
cierta antes del
transcurso del tiempo.

La acción impulsional (letra P) corresponde a una acción limitada a un


iempo muy
corto. La acción de activar comenzará cuando se active la etapa
4 y se desactivará

https://recursos.citcea.upc.edu/grafcet/avan/acciones.html[20/10/2018 11:21:46]
Reglas de evolución

inmediatamente. La duración de los impulsos será un


tiempo muy pequeño pero
suficiente para conseguir el efecto deseado.

Las acciones memorizadas implican que en una etapa determinada se activa


una
acción y esta acción se desactiva en otra etapa. En el ejemplo siguiente
XBR se
activa en la etapa 6 (XBR=1) y se desactiva en la 8 (XBR=0). Las
acciones
memorizadas pueden representarse también mediante un paralelismo,
como puede
verse en la figura.

La primera casilla puede contener más de una letra. En estos casos el


orden en que
están las letras en la casilla indica el orden en que se han
de realizar las funciones
indicadas. En algunos casos este orden no tiene
importancia pero en otros puede ser
decisivo.

La acción de abrir comenzará cuando se active la etapa 5 si el pulsador


está pulsado
y se desactivará inmediatamente. Si no está pulsado al activarse
la etapa no habrá
impulso. Se producirá un impulso cada vez que, mientras
esté activada la etapa 5,
alguien pulse el pulsador.

Al activarse la etapa 2 se memoriza (S) y comienza el retardo. La acción


de cerrar se
iniciará al cabo de tres segundos de la activación de la etapa
2 aunque esta esté
desactivada. Conviene observar que si aparece "Cerrar=0"
antes de los tres
segundos la acción de cerrar no se hará.

https://recursos.citcea.upc.edu/grafcet/avan/acciones.html[20/10/2018 11:21:46]
Reglas de evolución

Al activarse la etapa 4 comienza el retardo. Si cuando han transcurrido


seis segundos
la etapa 4 todavía está activa, comenzará la acción de subir;
pero esta acción no
podrá comenzar si la etapa 4 está inactiva.

Cuando se active la etapa 7 se memoriza (S) y la acción de bajar se


realizará cada
vez que el sensor se active. Dejará de realizarse la acción,
aunque se active el
sensor, cuando se encuentre un "Bajar=0".

Cuando la etapa 1 esté activa y, además, esté cerrado el contacto del


termostato, se
memorizará la acción de abrir que será realizada en forma
permanente aunque el
termostato cambie de estado. Dejará de realizarse la
acción cuando se encuentre un
"Abrir=0".

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Reglas de evolución

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Etapas y transiciones fuente y pozo

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Etapas y transiciones fuente y pozo


La figura siguiente representa una etapa fuente. La etapa 7 se activará
al inicializar
el sistema y se desactivará cuando la receptividad m sea
cierta. No podrá volverse a
activar hasta que haya una nueva inicialización
del GRAFCET. Equivale a una etapa
en la que la transición anterior a ella
es siempre falsa.

La figura siguiente representa una transición fuente, es decir una


transición siempre
validada. Cada vez que la receptividad m sea cierta,
la etapa 1 se activará.

Es recomendable que las transiciones fuente vayan asociadas a


receptividades
condicionadas por flanco. En el caso de la figura,
la etapa 1 estará siempre activa
mientras m=1 independientemente
de cual sea el estado de la receptividad n. La
transición fuente
es equivalente a la representación que aparece a continuación,
en
la que no hay etapas ni transiciones especiales.

La figura siguiente representa una etapa pozo. Esta etapa, una vez
activada no se
puede desactivar. La primera vez que la etapa 4 esté
activa y a sea cierta, se
desactivará la etapa 4 y se activará la 7
(como es lógico). Las siguientes veces en
que la etapa 4 esté activa
y a sea cierta, se desactivará la etapa 4 y la etapa 7
seguirá activada.
Equivale a una etapa en la que la transición posterior a ella es
siempre
falsa. Es posible que una etapa sea fuente y pozo al mismo tiempo.

https://recursos.citcea.upc.edu/grafcet/avan/fontpou.html[20/10/2018 11:21:51]
Etapas y transiciones fuente y pozo

Finalmente, la figura representa una transición pozo. Cada vez que


la receptividad
sea cierta, se desactivará la etapa anterior. Equivale
a una transición seguida de una
etapa pozo. Es recomendable que las
transiciones pozo vayan asociadas a
receptividades condicionadas por
flanco.

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Etapas consecutivas activas

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Inicio

Etapas consecutivas activas


En un GRAFCET puede haber varias etapas consecutivas que estén
activas
simultáneamente, como ya hemos visto al hablar de las reglas
de evolución 4 y 5.

Hay que ir con cuidado al tratar secuencias en las que puedan


haber varias etapas
activas simultáneamente. Veamos, como ejemplo
la evolución siguiente.

Como hemos podido observar, un GRAFCET con varias etapas activas


puede pasar a
tener sólo una según como se hayan planteado las
receptividades y según en que
orden se activen las entradas.

Un ejemplo de utilización de las etapas consecutivas activas puede


ser un proceso de
fabricación en el que el número de piezas en proceso
por la máquina sea muy
variable y cada una de ellas esté en puntos
diferentes de la máquina; en este caso
un posible tratamiento sería
que el inicio del GRAFCET fuese en una transición fuente
y el final
en una etapa pozo.

En un proceso, una máquina ha de empaquetar tres piezas después de


hacer un
determinado tratamiento en ellas. Las figuras siguientes
presentan una forma de
iniciar (izquierda) y una forma de acabar
(derecha) la cadena de tratamientos.

https://recursos.citcea.upc.edu/grafcet/avan/etapes.html[20/10/2018 11:21:55]
Etapas consecutivas activas

En la representación de la izquierda, cuando la receptividad m sea


cierta se activarán
las etapas 5, 6 y 7 correspondientes a las tres
piezas que comienzan el ciclo. Con las
receptividades indicadas, cada
pieza esperará a iniciar un tratamiento hasta que lo
haya iniciado
la anterior.

En la representación de la derecha, cuando las piezas vayan acabando


sus
tratamientos se irán activando las etapas 1, 2 y 3 de manera que
cuando haya tres
piezas (etapas 1, 2 y 3 activas) se validará la
transición n.

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Combinación de estructuras básicas

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Inicio

Combinación de estructuras básicas


Las estructuras básicas no siempre son las más adecuadas para representar
la
evolución de un sistema. A veces nos interesará combinarlas entre ellas
para obtener
la representación que nos interesa. Algunos sistemas sólo
admiten las estructuras
básicas; las estructuras que aparecen a continuación
pueden ser útiles para
comprobar si un sistema admite o no toda la potencia
del GRAFCET y si interpreta
correctamente las estructuras que admite.

En algunas ocasiones puede ser necesario iniciar un paralelismo inmediato


a una
selección de secuencia o una selección de secuencia inmediata a un
paralelismo. En
el primer caso, tanto el inicio como el final de la citada
estructura no representan
ningún problema, como puede verse en las figuras
siguientes.

En cambio cuando se necesita de una selección de secuencias inmediata a


un
paralelismo no es directamente realizable sino que es necesario añadir
etapas sin
acción asociada que tienen como única utilidad la de permitir
una representación
correcta. Veamos un ejemplo en las figuras siguientes en
las que las etapas 1, 2, 19
y 20 se han puesto sólo por motivos estructurales
pero no llevarán ninguna acción
asociada.

En la figura siguiente tenemos unas ramas paralelas que se van abriendo


progresivamente y se cierran simultáneamente.

https://recursos.citcea.upc.edu/grafcet/avan/combina.html[20/10/2018 11:22:00]
Combinación de estructuras básicas

En el caso siguiente, la etapa 8 puede tenerse que activar y desactivar


simultáneamente.

A continuación tenemos un caso en que las selecciones de secuencia se


combinan de
forma poco convencional.

Por último, la siguiente figura presenta un caso en el que se combinan


selecciones de
secuencia con paralelismos.

https://recursos.citcea.upc.edu/grafcet/avan/combina.html[20/10/2018 11:22:00]
Combinación de estructuras básicas

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Tiempo interno y tiempo externo

Introducción |
Básico |
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GEMMA |
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Inicio

Tiempo interno y tiempo externo


El sistema de control de un sistema ha de leer las entradas, determinar
la evolución
del sistema según el GRAFCET y escribir las salidas en forma
cíclica. Durante la
determinación de la evolución del sistema los valores
considerados como entradas se
mantienen constantes a pesar de que las
entradas reales (entradas físicas) puedan
cambiar durante este proceso.

De la misma forma, el valor de las salidas reales (salidas físicas) no se


ha de
modificar hasta que no haya acabado la determinación de la evolución
del sistema.
No se pueden actualizar las salidas físicas hasta que el sistema
no haya llegado a
una situación estable con la situación de las entradas que
se había memorizado.

Así pues, debemos hablar de escalas de tiempo diferentes e independientes,


una
externa al sistema de control y otra interna. La escala de tiempo interna
permite
expresar correctamente la evolución del sistema; en la escala de tiempo
interna sólo
intervienen los sucesos internos. La escala de tiempo externa
permite expresar
correctamente la evolución de las variables externas.

Los franqueamientos de transiciones son medibles en la escala de tiempo


interna y
despreciables en la escala de tiempo externa. Las temporizaciones
se miden en la
escala de tiempo externa.

Llamamos situación de un GRAFCET a cualquier estado real de actividad de


etapas.
Se llama situación estable a una situación que no puede variar sin
intervención de
variables externas al sistema de control y situación no estable
a una situación que
puede variar sin intervención de variables externas al
sistema de control. Las
situaciones estables tienen una duración medible en la
escala de tiempo externa
mientras que las situaciones no estables tienen una
duración despreciable en la
escala de tiempo externa y medible en la escala de
tiempo interna.

Una misma situación puede ser estable o inestable según cuales sean los estados
de
las variables del sistema en aquel momento.

Las acciones asociadas a etapas no estables no deben ejecutarse (ya que sólo se
ven
en la escala de tiempo externa) pero sí los forzados (que actúan en la escala
de
tiempo interna). En la escala de tiempo externa, las acciones que se mantienen
en
dos o más etapas consecutivas se han de realizar sin interrupción.

A continuación estudiaremos una serie de casos tanto desde el punto de vista


del
tiempo interno como en tiempo externo para ver las diferencias. Para cada
caso
indicaremos la evolución de los estados. Los estados correspondientes a
situaciones
no estables y las evoluciones en escala de tiempo interna se han
representado en
color rojo.

Franqueo de una transición (por receptividad)


La etapa 1 es activa y, por tanto, la transición (1) está validada. Cuando
la
receptividad a se vuelve cierta, se franquea la transición.

https://recursos.citcea.upc.edu/grafcet/avan/tiempo.html[20/10/2018 11:23:02]
Tiempo interno y tiempo externo

Franqueo de una transición (por validación)


La etapa 1 está activa, y por tanto la transición (1) está validada. La
receptividad b
es cierta pero, dado que la transición 2 no está validada, no
hay cambio de situación.
Cuando la receptividad a pasa a ser cierta, se activa
la etapa 3.

Acciones en etapas no estables

https://recursos.citcea.upc.edu/grafcet/avan/tiempo.html[20/10/2018 11:23:02]
Tiempo interno y tiempo externo

Cuando una acción está asociada a una etapa no estable, no se


realizará. En el
ejemplo anterior, la etapa 2 no era estable en la
situación descrita; por tanto si esta
etapa hubiese tenido una acción
asociada, esta acción no se habría realizado.

De la misma forma, si en un final de paralelismo la receptividad es


cierta antes de
que todas las etapas estén activas, las acciones asociadas
a la última etapa activada
no serán realizadas.

Por este motivo, no tiene sentido que un GRAFCET tenga una transición
siempre
válida (=1) que sólo esté validada por una única etapa con acciones
asociadas, ya
que estas acciones no se realizarán nunca.

El ejemplo siguiente permite ver lo que pasa en el caso anterior si la etapa 2 tiene
una acción asociada.

La acción HL1 sólo se ha representado en la escala de tiempo externo


ya que las
acciones no tienen sentido en la escala de tiempo interno.
Como se ha podido ver, la
acción HL1 no se realiza.

Cuando se desee que la acción se realice, es necesario que la ecuación


booleana de
la receptividad incluya algún parámetro relacionado con la
etapa o la acción. A
continuación se presenta un ejemplo en el que la
acción se realiza como mínimo
durante un instante, un caso en que la
acción se realiza durante un tiempo (de un
segundo) fijado por el
diseñador y, finalmente, otro caso en el que se realiza hasta el
final de
la acción.

https://recursos.citcea.upc.edu/grafcet/avan/tiempo.html[20/10/2018 11:23:02]
Tiempo interno y tiempo externo

En algunas tecnologías puede suceder que el detector de final de un


movimiento esté
activado antes de iniciarlo porque se mantenga activado
desde el movimiento
anterior (por ejemplo en neumática, ya que se requiere
un cierto tiempo para purgar
los conductos). En estos casos se aconseja
comprobar la desactivación del detector
antes de entrar en la etapa que
inicia el movimiento.

Transiciones tipo flanco (por receptividad)


Repetimos el ejemplo de franqueo de una transición por
receptividad para el caso en
que la transición (1) tenga una
receptividad activada por flanco.

Dado que el cambio de estado (flanco) de la variable a llega cuando la


etapa 1 está
validada, la transición es franqueable y el GRAFCET cambia a
una nueva situación.
En este caso hemos obtenido el mismo resultado con una
transición por flanco que
con una transición booleana (por nivel).

Transiciones tipo flanco (por validación)


Repetimos el ejemplo de franqueo de una transición por
validación para el cas de que

https://recursos.citcea.upc.edu/grafcet/avan/tiempo.html[20/10/2018 11:23:02]
Tiempo interno y tiempo externo

la transición (2) tenga una receptividad


activada por flanco.

La etapa 1 está activa y, por tanto, la transición (1) está validada. La


receptividad b
ve un flanco pero dado que la transición 2 no está validada
no hay cambio de
situación. Cuando la receptividad a pasa a ser cierta, dado
que la receptividad b se
mantiene estable, no habrá franqueo de la transición
de forma que la situación del
GRAFCET no cambiará.

En este caso el resultado obtenido con una transición por flanco ha sido
diferente del
que habíamos obtenido con una transición booleana.

Dos transiciones tipo flanco consecutivas


En el caso de que tengamos dos transiciones consecutivas tipo flanco, cada
flanco
sólo es tenido en cuenta una vez en la misma secuencia dado que, cuando
la
segunda transición está validada, el flanco (visto en la escala de tiempo
interna) ya
ha pasado. El ejemplo siguiente lo pone de manifiesto.

https://recursos.citcea.upc.edu/grafcet/avan/tiempo.html[20/10/2018 11:23:02]
Tiempo interno y tiempo externo

Dos transiciones tipo flanco consecutivas en un GRAFCET


con dos
etapas activas consecutivas
En el caso en el que tenemos dos transiciones consecutivas tipo
flanco en un
GRAFCET con dos etapas activas consecutivas, cada flanco
sólo se tiene en cuenta
una única vez en la misma secuencia. Dado que
ambas transiciones ven el flanco
simultáneamente y sólo una vez, el
GRAFCET evoluciona como en el ejemplo
siguiente.

https://recursos.citcea.upc.edu/grafcet/avan/tiempo.html[20/10/2018 11:23:02]
Tiempo interno y tiempo externo

Receptividad condicionada por una etapa de duración nula


Cuando una receptividad viene condicionada por una etapa de duración
nula y la
transición correspondiente está validada, se deberá de franquear,
a pesar de que en
la escala de tiempo externo la etapa no se active, dado
que sí se activa en la escala
de tiempo interno.

Acción impulsional

https://recursos.citcea.upc.edu/grafcet/avan/tiempo.html[20/10/2018 11:23:02]
Tiempo interno y tiempo externo

En el caso de que la acción asociada a una etapa sea del tipo impulsional,
esta acción
sólo se realizará durante un instante (medido en la escala de
tiempo externo).
Veámoslo en un ejemplo.

Acción impulsional condicionada


En el caso de que la acción asociada a una etapa sea del tipo impulsional
y esté
condicionada, esta acción sólo se realizará durante un instante (medido
en la escala
de tiempo externo) cada vez que la condición pase de falsa a cierta.
Veamos un
ejemplo.

Si cuando se activa la etapa la condición es cierta, la acción también


se ejecutará.

https://recursos.citcea.upc.edu/grafcet/avan/tiempo.html[20/10/2018 11:23:02]
Tiempo interno y tiempo externo

Acción mantenida en varias etapas consecutivas


Cuando la misma acción está asociada a dos (o más) etapas consecutivas,
debe
ejecutarse sin interrupción cuando se pasa de una etapa a la otra.
Esto se pone de
manifiesto en el ejemplo siguiente.

https://recursos.citcea.upc.edu/grafcet/avan/tiempo.html[20/10/2018 11:23:02]
Tiempo interno y tiempo externo

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GRAFCETs parciales y globales

Introducción |
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Inicio

GRAFCETs parciales y globales


Un GRAFCET es conexo cuando se puede ir de una etapa cualquiera a otra
etapa
cualquiera siguiendo caminos propios del GRAFCET; es decir, que
cualquier etapa
está unida con otra del mismo GRAFCET.

Un automatismo puede ser representado mediante más de un GRAFCET conexo.


Llamamos GRAFCET parcial a cada un de los GRAFCETs conexos que forman un
sistema. También constituye un GRAFCET parcial cualquier agrupación de dos
o más
GRAFCETs parciales; incluso la agrupación de todos ellos. Cada GRAFCET
parcial se
llama mediante la letra G seguida de un nombre (por ejemplo GProd)
o de un
número (por ejemplo G3). Se llama GRAFCET global a la agrupación de
todos los
GRAFCETs parciales de un sistema.

En un mismo sistema no puede haber dos etapas (ni dos transiciones) con
el mismo
número, aunque estén en GRAFCETs parciales diferentes.

El ejemplo siguiente es un automatismo para una máquina de etiquetar latas


(que ya
habíamos visto) realizado con
un único GRAFCET conexo. Después reharemos este
automatismo con varios GRAFCETs parciales.

Dado que cada plataforma tenía su propia tarea, proponemos que haya un
GRAFCET
para cada una; G2 será el GRAFCET de la plataforma de etiquetaje,
G5 el de la
plataforma intermedia y G7 el de la plataforma de impresión.

Si nos fijamos en el GRAFCET anterior vemos que para pasar de la etapa 2


a la etapa
3 había una receptividad =1 pero, dado que había un paralelismo,
se debía esperar
que la etapa 4 estuviese activa. Ahora para pasar de 2 a 3
la receptividad será X4.
De la misma manera, para pasar de la etapa 9 a la
etapa 6 había una receptividad
=1 pero, dado que había un paralelismo, se
debía esperar que la etapa 5 estuviese

https://recursos.citcea.upc.edu/grafcet/varios/parcial.html[20/10/2018 11:24:04]
GRAFCETs parciales y globales

activa. Ahora para pasar de 9 a 6 la


receptividad será X5.

Por lo que se refiere a G5, dado que poner y sacar latas de la plataforma
intermedia
ya lo hacen G2 y G7, este GRAFCET sólo servirá como memoria para
saber si hay o
no latas en esta plataforma; entra una lata cuando se activa
X3 y sale una cuando se
activa X6.

Los GRAFCETs parciales no sólo se utilizan para simplificar las


representaciones sino
que también pueden usarse para funciones auxiliares.
En el ejemplo anterior, el
GRAFCET G5 se ha utilizado para memorizar el
estado de la plataforma intermedia.

Una aplicación muy corriente de los GRAFCETs auxiliares es el intermitente.


En el
ejemplo siguiente se desea que un piloto esté intermitente mientras la
etapa 7 esté
activada; el intermitente (con un periodo de dos segundos) se ha
representado a la
derecha.

https://recursos.citcea.upc.edu/grafcet/varios/parcial.html[20/10/2018 11:24:04]
GRAFCETs parciales y globales

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Jerarquía y forzado

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Inicio

Jerarquía y forzado
Cuando un sistema está constituido por varios GRAFCETs parciales,
es posible que un
GRAFCET fuerce el estado de otro. El forzado de
GRAFCETs abre un abanico de
posibilidades, especialmente para el
tratamiento de defectos de funcionamiento y
emergencias.

El forzado implica una jerarquía entre GRAFCETs parciales. La


jerarquía no viene
fijada por la representación de los GRAFCETs o por
como se han denominado sino
que la fija el diseñador del sistema cuando
hace que un GRAFCET fuerce o no a otro.

Reglas de jerarquía
Las reglas de jerarquía definen las condiciones de diseño de sistemas
jerarquizados.
Estas reglas son dos:

Si un GRAFCET tiene la posibilidad de forzar a otro,


este no tiene ninguna posibilidad
de forzar al primero.

En todo instante, un GRAFCET sólo puede ser forzado


por otro GRAFCET.

Es decir, el forzado sigue una jerarquía en la que cada miembro sólo


puede ser
forzado por su superior inmediato.

Reglas de forzado
Las reglas de forzado fijan la forma de interpretar una orden de
forzado. Estas reglas
son dos:

El forzado es una orden interna que aparece como


consecuencia de una evolución.
En una situación que comporte una o más
órdenes de forzado, los GRAFCETs
forzados deben pasar en forma inmediata
y directa a la situación forzada.

En cualquier cambio de situación, el forzado es


prioritario respecto a cualquier otra
evolución. Las reglas de evolución
del GRAFCET no se aplican en los GRAFCETs
forzados.

La representación de la orden de forzado se hace con la letra F seguida


de una barra,
a continuación se indica el nombre del GRAFCET que se desea
forzar, dos puntos y la
situación deseada (etapas que han de estar activas)
escrita entre llaves. Esta orden
irá dentro un recuadro de acción trazado
con línea discontinua.

Por ejemplo al activarse la etapa 7, el GRAFCET G3 pasa a tener activada


la etapa 4
(y sólo la etapa 4) y se mantendrá en esta situación hasta que se
desactive la etapa
7.

https://recursos.citcea.upc.edu/grafcet/varios/forzado.html[20/10/2018 11:24:09]
Jerarquía y forzado

En este caso, al activarse la etapa 1, el GRAFCET G2 pasa a tener activadas


las
etapas 9, 10 y 12 (y sólo estas) y se mantendrá en esta situación hasta que
se
desactive la etapa 1.

Al activarse la etapa 8, el GRAFCET G4 pasa a tener todas sus etapas


desactivadas y
se mantendrá en esta situación hasta que se desactive la etapa 8.
Después habrá
que forzarle alguna etapa dado que sino continuará indefinidamente
sin ninguna
etapa activa.

Mientras esté activa la etapa 0, el GRAFCET G8 deberá mantenerse en la


situación
actual invariablemente.

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Macroetapas

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Macroetapas
El GRAFCET es un método de descripción de sistemas que permite comenzar
por
niveles de descripción muy generales (GRAFCET de nivel 1) hasta describir
completamente el proceso (GRAFCET de nivel 3). Dentro de esta tendencia a
tener
varios puntos de vista más o menos detallados, se proponen las macroetapas
como
representaciones de secuencias que, en conjunto, constituyen una actividad.

Así pues la utilitzación de las macroetapas permite que el GRAFCET representado


mantenga un cierto nivel de generalidad y que, cuando convenga, se pueda conocer
el detalle de las acciones haciendo una simple expansión de la macroetapa.

En la figura siguiente se ha representado el símbolo de una macroetapa


(macroetapa
M3). La macroetapa no es una etapa de un GRAFCET ni actua como tal
sino que es
una representación de un GRAFCET parcial (expansión de la macroetapa)
que ha de
poderse insertar en substitución de la macroetapa. Una macroetapa está
activa
cuando lo está una (o más) de les etapas de su expansión.

La expansión de una macroetapa puede contener etapas iniciales pero ha de ser


siempre conexa. La expansión de una macroetapa siempre tendrá una sola etapa de
entrada y una sola etapa de salida. La etapa de entrada se activará cuando se
active
la macroetapa. La activación de la etapa de salida implicará la validación
de las
transiciones inmediatamente posteriores a la macroetapa.

La transición de salida de la macroetapa puede tener cualquier receptividad pero


normalmente será una transición siempre válida (=1) ya que las condiciones
correspondientes ya se habrán tenido en cuenta dentro de la macroetapa. En estos
casos es habitual representar esta receptividad escribiendo una indicación de fin
de
la macroetapa que, a efectos booleanos, equivale a una receptividad =1 ya que el
fin
de la macroetapa es quien valida esta transición.

Para facilitar la comprensión de la representación, las etapas de entrada y de


salida
de la macroetapa no tendrán acción asociada y la primera transición de la
macroetapa será =1.

Si recordamos el automatismo de la lavadora que ya habíamos visto, podemos


incluir, a título de ejemplo, cada ciclo
(Motor A, espera, Motor B, espera) dentro de
una macroetapa (M1). A continuación
hemos representado el automatismo de esta
forma. En este caso la transición de
salida de la macroetapa tiene una receptividad
booleana (no es =1) ya que coincide
con una selección de secuencia.

https://recursos.citcea.upc.edu/grafcet/varios/macro.html[20/10/2018 11:24:14]
Macroetapas

También podemos incluir dentro de una macroetapa todo el conjunto de ciclos,


como
hemos hecho en la macroetapa M2 del ejemplo siguiente. En este caso la
transición
de salida de la macroetapa es =1 ya que las condiciones de final ya
están dentro de
la macroetapa y no hay ninguna selección de secuencia a la salida.

https://recursos.citcea.upc.edu/grafcet/varios/macro.html[20/10/2018 11:24:14]
Macroetapas

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Presentación de la guía GEMMA

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Presentación de la guía GEMMA


En un proceso productivo automatizado, aunque todo el mundo lo desearía,
la
máquina no está funcionando siempre en modo automático y sin problemas
sino que,
a menudo, aparecen contingencias que hacen parar el proceso, como
por ejemplo
averías, material defectuoso, falta de piezas, mantenimiento,
etc. o, simplemente,
debemos parar la producción el Viernes y retomarla el
Lunes.

En los automatismos modernos, estas contingencias son previsibles y el


propio
automatismo está preparado para detectar defectos y averías y para
colaborar con el
operador o el técnico de mantenimiento en la puesta a punto,
la reparación y otras
tareas no propias del proceso productivo normal.

Para fijar una forma universal de denominar y definir los diferentes


estados que
puede tener un sistema, la ADEPA (Agence nationale pour le
DÉveloppement de la
Productique Appliquée à l'industrie, Agencia nacional
francesa para el desarrollo de la
prodúctica aplicada a la industria) ha
preparado la guía GEMMA (Guide d'Etude des
Modes de Marches et d'Arrêts,
Guía de estudio de los modos de marchas y paradas).

La GEMMA es una guía gráfica que permite presentar, de una forma sencilla
y
comprensible, los diferentes modos de marcha de una instalación de producción
así
como las formas y condiciones para pasar de un modo a otro.

La GEMMA y el GRAFCET se complementan, una al otro, permitiendo una


descripción
progresiva del automatismo de producción.

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https://recursos.citcea.upc.edu/grafcet/gemma/presenta.html[20/10/2018 11:24:19]
Descripción de la guía GEMMA

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Descripción de la guía GEMMA


Un automatismo consta de dos partes fundamentales: el sistema de
producción y el
control de este sistema (ordenador, autómata programable,
etc.). El control puede
estar alimentado o sin alimentar; desde nuestro
punto de vista, el estado sin
alimentar no nos interesa pero sí hemos de
estudiar el paso de este estado al otro.

Cuando el control está alimentado, el sistema puede estar en tres


situaciones: en
funcionamiento, parado (o en proceso de parada) y en
defecto. Puede haber
producción en cada una de estas tres situaciones; en
funcionamiento sin ninguna
duda pero también se puede producir cuando la
máquina está en proceso de parada
y cuando la máquina está en ciertas
condiciones de defecto (a pesar de que tal vez la
producción no será
aprovechable).

La GEMMA representa cada una de las cuatro situaciones (sin alimentar,


funcionamiento, parada y defecto) mediante sendos rectángulos y la
producción
mediante un quinto rectángulo que se interseca con los tres
rectángulos principales,
tal como muestra la figura siguiente.

Cada una de las situaciones mencionadas se puede subdividir en varias


de forma
que, al final, hay 17 estados de funcionamiento posibles que
estudiaremos a
continuación. Conviene mencionar que no todos los procesos
precisarán todos estos
estados pero podemos afirmar que los estados
necesarios en cada proceso podrán
fácilmente relacionarse con una parte de
los que propone la GEMMA.

La guía propone también los principales caminos para pasar de un estado


a otro.

Grupo F: Procedimientos de funcionamiento

https://recursos.citcea.upc.edu/grafcet/gemma/descrip.html[20/10/2018 11:24:23]
Descripción de la guía GEMMA

Este grupo contiene todos los modos de funcionamiento necesarios para la


obtención
de la producción; es decir los de funcionamiento normal (F1 a F3)
y los de prueba y
verificación (F4 a F6).

F1 Producción normal. Es el estado en el que la máquina produce


normalmente, es
decir hace la tarea para la que ha sido concebida. Al
funcionamiento dentro de este
estado se le puede asociar un GRAFCET que
llamaremos GRAFCET de base. Este
estado no tiene porque corresponder a un
funcionamiento automático.

F2 Marcha de preparación. Corresponde a la preparación de la


máquina para el
funcionamiento (precalentamiento, preparación de componentes,
etc.).

F3 Marcha de cierre. Corresponde a la fase de vaciado y/o limpieza


que muchas
máquinas han de realizar antes de parar o de cambiar algunas
características del
producto.

F4 Marchas de verificación sin orden. En este caso la máquina,


normalmente por
orden del operador, puede realizar cualquier movimiento (o
unos determinados
movimientos preestablecidos). Se usa para tareas de
mantenimiento y verificación.

F5 Marchas de verificación en orden. En este caso la máquina


realiza el ciclo
completo de funcionamiento en orden pero al ritmo fijado
por el operador. Se usa
para tareas de mantenimiento y verificación. En este
estado existe la posibilidad de
que la máquina produzca.

F6 Marchas de prueba. Permiten realizar las operaciones de ajuste


y de
mantenimiento preventivo.

Grupo A: Procedimientos de parada


Este grupo contiene todos los modos en los que el sistema está parado
(A1 y A4), los
que llevan a la parada del sistema (A2 y A3) y los que
permiten pasar el sistema de
un estado de defecto a un estado de parada
(A5 a A7). Corresponden a todas las
paradas por causas externas al proceso.

A1 Parada en el estado inicial. Es el estado normal de reposo


de la máquina. Se
representa con un rectángulo doble. La máquina normalmente
se representa en este
estado (planos, esquema eléctrico, esquema neumático,
etc.) que se corresponde,
habitualmente, con la etapa inicial de un GRAFCET.

A2 Parada pedida a final de ciclo. Es un estado transitorio en el


que la máquina,
que hasta aquel momento estaba produciendo normalmente, debe
producir sólo
hasta acabar el ciclo actual y pasar a estar parada en el estado
inicial.

A3 Parada pedida en un estado determinado. Es un estado transitorio


en el que la
máquina, que hasta aquel momento estaba produciendo normalmente,
debe producir
sólo hasta llegar a un punto del ciclo diferente del estado inicial.

A4 Parada obtenida. Es un estado de reposo de la máquina diferente


del estado
inicial.

A5 Preparación para la puesta en marcha después del defecto.


Corresponde a la
fase de vaciado, limpieza o puesta en orden que en muchos
casos se ha de hacer
después de un defecto.

A6 Puesta del sistema en el estado inicial. El sistema es llevado


hasta la situación

https://recursos.citcea.upc.edu/grafcet/gemma/descrip.html[20/10/2018 11:24:23]
Descripción de la guía GEMMA

inicial (normalmente situación de reposo); una vez realizado,


la máquina pasa a
estar parada en el estado inicial.

A7 Puesta del sistema en un estado determinado. El sistema es


llevado hasta una
situación concreta diferente de la inicial; una vez realizado,
la máquina pasa a estar
parada.

Grupo D: Procedimientos de defecto


Este grupo contiene todos los modos en los que el sistema está en defecto
tanto si
está produciendo (D3), está parado (D1) o está en fase de diagnóstico
o tratamiento
del defecto (D2). Corresponden a todas las paradas por causas
internas al proceso.

D1 Parada de emergencia. No tan solo contiene la simple parada


de emergencia
sino también todas aquellas acciones necesarias para llevar el
sistema a una
situación de parada segura.

D2 Diagnóstico y/o tratamiento de los defectos. Permite, con o


sin ayuda del
operador, determinar las causas del defecto y eliminar-las.

D3 Producción a pesar de los defectos. Corresponde a aquellos


casos en los que se
debe continuar produciendo a pesar de que el sistema no
trabaja correctamente.
Incluye los casos en los que, por ejemplo, se produce
para agotar un reactivo no
almacenable o aquellos otros en los que no se
sigue el ciclo normal dado que el
operador sustituye a la máquina en una
determinada tarea a causa de una avería.

El gráfico siguiente es una traducción del propuesto por la ADEPA en la


GEMMA.
Puede descargarse, en formato PDF, una versión en
blanco y negro y otra en color.

Fijémonos que el estado D1 (parada de emergencia) tiene un camino de entrada


que
parece no venir de ningún sitio. Este camino indica que en la mayoría de
casos se
puede pasar a este estado desde cualquier otro pero en todos los caminos
de este
tipo suele haber las mismas condiciones; para no complicar el diagrama se
deja de

https://recursos.citcea.upc.edu/grafcet/gemma/descrip.html[20/10/2018 11:24:23]
Descripción de la guía GEMMA

esta forma y el diseñador añadirá las especificaciones necesarias.

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https://recursos.citcea.upc.edu/grafcet/gemma/descrip.html[20/10/2018 11:24:23]
Utilización de la guía GEMMA

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Utilización de la guía GEMMA


La guía GEMMA contiene todos los estados (rectángulos) posibles en la
mayoría de
instalaciones automatizadas. El diseñador estudiará estado por
estado para
determinar cuales son los estados necesarios en el automatismo
y escribirá dentro
de cada rectángulo la descripción correspondiente y las
diferentes variantes (si las
hay).

En el caso de que un estado no sea posible o sea innecesario, hará una


cruz
indicando claramente que aquel estado no se ha de considerar.

Una vez definidos los diferentes estados, será necesario estudiar entre
que estados
la evolución es posible; recordando que la guía lleva indicados
con línea discontinua
los caminos entre estados de uso más habitual. Estas
evoluciones se indicarán
resiguiendo los caminos marcados con una línea
continua más gruesa o, en el caso
de que el camino deseado no esté propuesto,
trazándolo con las mismas
características que los demás.

Finalmente, en forma parecida a como se indican las transiciones del


GRAFCET, se
marcarán las condiciones necesarias para poder seguir un
determinado camino. En
algunas ocasiones un determinado camino no tiene
una condición específica o
determinada, en este caso puede no ponerse la
indicación o es posible poner la
condición de que la acción anterior
esté completa.

A continuación veremos, simplificadamente, algunos de los casos más


corrientes.

Marcha por ciclos y parada a fin de ciclo


El sistema está parado en el estado inicial (A1). Cuando las
condiciones de puesta en
marcha se verifican (modo de marcha, pulsador de
arranque, etc.) se pasa a
funcionar en modo normal (F1). Cuando el
operador pulsa el pulsador de parada a fin
de ciclo, la máquina pasará al
estado de parada a fin de ciclo (A2) y, cuando acabe el
ciclo pasará al
estado inicial (A1).

https://recursos.citcea.upc.edu/grafcet/gemma/utiliza.html[20/10/2018 11:24:30]
Utilización de la guía GEMMA

Fijémonos que el paso de A2 a A1 es directo al acabarse el ciclo,


pero hemos querido
indicarlo (condición "Fin ciclo") para una mayor
claridad.

Si se selecciona el modo de funcionamiento ciclo a ciclo, el paso de


F1 a A2 es
directo inmediatamente después de comenzar el ciclo y no
necesita la actuación
sobre ningún pulsador. El modo ciclo a ciclo puede
ser con antirepetición, en cuyo
caso el paso de A2 a A1 sólo se puede
hacer en el caso de que el pulsador de
arranque no esté pulsado; de esta
forma se garantiza que el operador pulsa el
pulsador cada vez que ha de
comenzar un ciclo y que, por tanto, el ciclo no puede
recomenzar en caso
de que el pulsador esté encallado.

Marcha de verificación con orden


En este caso la máquina puede pasar a funcionar en este modo (F5)
cuando está
parada (A1) o cuando está en producción normal (F1) si se
selecciona el modo etapa
a etapa.

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Utilización de la guía GEMMA

Mientras la máquina funcione etapa a etapa será necesario pulsar


un pulsador para
pasar de una etapa a la siguiente. Seleccionando el
modo normal la máquina pasará
al estado de producción normal (F1).

Si se selecciona el modo normal cuando la máquina está en la última


etapa y se
pulsa el pulsador de parada la máquina se parará (A2 seguido
de A1).

Marcha de verificación sin orden


Se puede pasar al modo de verificación sin orden (conocido
habitualmente como
funcionamiento manual) tanto desde el estado inicial
(A1) como desde el
funcionamiento normal (F1).

Allí el operador puede realizar todos los movimientos por separado


y en un orden
cualquiera (en algunas instalaciones sólo son posibles
algunos movimientos en modo
manual). En algunos casos el operador tiene
mandos adecuados en el panel para
ordenar los movimientos deseados
mientras que en otros hay que actuar
directamente en los mandos locales
de los preaccionadores.

Pulsando el pulsador de inicialización se pasa a poner el sistema al


estado inicial (A6)
y, una vez alcanzado, se pasa al estado inicial (A1).

Paradas de emergencia
El sistema está funcionando normalmente (F1) y se pulsa el pulsador
de parada de
emergencia. Esto, en los sistemas habituales, implica
normalmente dejar sin
alimentación (físicamente, sin intervención del
sistema de control) todo el sistema de
producción que, por diseño,
quedará en posición segura al quedarse sin
alimentación.

El mismo pulsador de parada de emergencia informa al control de


que pasará al
estado de parada de emergencia (D1). Al desenclavar el
pulsador de emergencia se

https://recursos.citcea.upc.edu/grafcet/gemma/utiliza.html[20/10/2018 11:24:30]
Utilización de la guía GEMMA

pasa a preparar la puesta en marcha (A5).

En este caso hay dos posibilidades de uso habitual según el tipo


de sistema que se
está controlando. En el primer caso se lleva al
sistema hasta el estado inicial (A6), lo
que a menudo requiere la
intervención del operador y, una vez alcanzado (A1), el
sistema
espera una nueva puesta en marcha pulsando el pulsador de marcha
que
hará recomenzar el proceso de producción (F1).

La segunda posibilidad consiste en llevar al sistema hasta a un


estado determinado
(A7), lo que a menudo requiere la intervención
del operador y, una vez alcanzado
(A4), el sistema espera la nueva
puesta en funcionamiento cuando el operador pulse
el pulsador de
marcha que hará continuar el proceso (F1) a partir de la etapa
alcanzada.

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Utilización de la guía GEMMA

Parada en un punto
El sistema está funcionando en producción normal (F1) y el
operador pulsa el
pulsador de parada; entonces se pasa a la situación
de parada pedida (A3) y, una
vez alcanzado el punto deseado, el sistema
se para (A4).

Se debe pulsar el pulsador de arranque para que el sistema siga


funcionando (F1) a
partir del punto de parada.

Metodología
Para implementar un automatismo se deben seguir los siguientes pasos:

Determinar los aspectos generales del proceso y generar


el GRAFCET de
producción de primer nivel.

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Utilización de la guía GEMMA

Definir los elementos del proceso y seleccionar los


detectores, captadores y
accionadores necesarios.

Representar el GRAFCET de producción de segundo nivel.

Estudiar los diferentes estados de la GEMMA para determinar


cuales son los
estados necesarios en el automatismo y hacer su descripción.

Definir sobre la GEMMA los caminos posibles de evolución entre


los diferentes
estados.

Diseñar los elementos que componen el pupitre de operador y su


ubicación.

Definir sobre la GEMMA las condiciones de evolución entre los


diferentes
estados.

Preparar el GRAFCET completo de segundo nivel a partir del de


producción
representado antes y de la GEMMA.

Escoger las diferentes tecnologías de mando.

Representar el GRAFCET de tercer nivel completo.

Instalación, implementación, puesta a punto y prueba.

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NoComercial-SinObraDerivada 3.0 Unported License.

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Método general de implementación de GRAFCETs

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Método general de implementación de


GRAFCETs
Un sistema pensado en GRAFCET puede ser implementado fácilmente en
cualquier
tecnología secuencial (autómata programable, ordenador,...)
en este caso
describiremos un método para implementar un GRAFCET en un
ordenador. Los
mismos principios, aunque aplicados de otras formas, se
podrán aplicar a otros
métodos de programación. En la primera de las
referencias bibliográficas se ha hecho
la
implementación en un autómata programable.

Este método contempla todas las estructuras que hemos estudiado


siempre que las
receptividades sean booleanas. En caso de que las
receptividades no sean booleanas,
puede hacerse un
cambio como ya hemos visto.

Aunque las macroetapas pueden tratarse fácilmente con este método, es


aconsejable
sustituir las macroetapas por sus expansiones. Para describir
el método usaremos un
ejemplo, concretamente el GRAFCET global de las
figuras siguientes. En este caso
son dos GRAFCETs, G0 y G1, donde G1 es
jerárquicamente superior y puede forzar a
G0.

https://recursos.citcea.upc.edu/grafcet/implem/general.html[20/10/2018 11:24:35]
Método general de implementación de GRAFCETs

Para una fácil implementación, conviene numerar las transiciones y dar


nombres a
los GRAFCETs.

Vamos a definir varios vectores de variables booleanas. Vamos a utilizar


uno de
estos vectores para la situación de actividad de cada etapa.
Llamaremos X a este
vector; por lo tanto cuando la etapa 4 esté activa, lo
estará X[4]. También usaremos
otro vector para saber si las receptividades
son ciertas o no. Le llamaremos R; por
tanto cuando la transición 3 tenga
cierta su receptividad, estará activo R[3].

Durante la evolución del GRAFCET, los valores del vector X cambiarán; por
tanto no
podemos utilizarlo para el control de la validación de las
transiciones. Para mantener
la información de las transiciones que están
validadas usaremos el vector V. Este
vector se actualizará en cada pasada y
servirá también como referencia de
comparación con el vector X cuando
determinemos si la situación actual es estable o
no.

Finalmente definiremos un vector G con una componente para cada GRAFCET


conexo. Este bit estará activado cuando el GRAFCET correspondiente esté
forzado.
En nuestro caso tendremos G[0] y G[1], aunque este último no lo
usaremos ya que
corresponde GRAFCET de mayor superioridad jerárquica.

El vector T contiene el tiempo transcurrido desde la última activación de


cada una de
las etapas. Los vectores I y Q contienen las entradas (I) y
salidas (Q) físicas
mientras que los vectores E y S guardan los estados de las
entradas (E) y salidas (S)
hasta que se acaba un ciclo.

Una vez definidos los bits necesarios, comenzamos el programa de implementación.


Se puede consultar también el listado del programa sin
los comentarios

Las primeras líneas contienen la inicialización del GRAFCET. Al inicializar se


deben

https://recursos.citcea.upc.edu/grafcet/implem/general.html[20/10/2018 11:24:35]
Método general de implementación de GRAFCETs

activar todas las etapas iniciales y desactivarse las otras. Primero


desactivaremos
todas las etapas (incluso las que no existen, para ir más rápido)
y, a continuación,
activamos las dos etapas iniciales (0 y 16). Al empezar,
también desactivamos todas
las salidas.
Para i = 1 hasta long(X) hacer
X[i] = 0
FinPara
X[0] = 1
X[16] = 1
M = 0
Para i = 1 hasta long(Q) hacer
S[i] = 0
FinPara
En cada ciclo de programa deben copiarse las entradas físicas sobre
el vector de
entradas. El ciclo de programa se debe repetir
indefinidamente.
Repetir
Para i = 1 hasta long(I) hacer
E[i] = I[i]
FinPara
La línea siguiente copia la situación de actividad de las etapas
(vector X) sobre el
vector V para guardar la información mientras evoluciona
el programa. La estructura
Repetir corresponde a la evolución hasta que el
resultado sea estable.
Repetir
Para i = 1 hasta long(X) hacer
V[i] = X[i]
FinPara
En este punto debemos gestionar las receptividades. Se trata de definir
las
condiciones booleanas (función de las entradas o de los elementos
internos) que
describen la receptividad.
R[0] = E[1]
R[1] = E[3]
Si la condición es temporizada, usaremos el vector T. El contenido del
paréntesis
podrá ser cierto (1) o falso (0) y el resultado será el estado
de la receptividad.
R[2] = (T[2] > 5)
R[3] = E[5] · E[6]
R[4] = E[3]
R[5] = E[2]
En el caso de una transición condicionada por una etapa, se
utiliza el V
correspondiente.
R[6] = V[7]
R[7] = E[1] + E[4]
R[16] = /E[7]
R[17] = E[8]
R[18] = E[9]

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Método general de implementación de GRAFCETs

R[19] = E[10]
Una vez hemos implementado las receptividades, comenzamos la evolución.
La
evolución se debe implementar GRAFCET a GRAFCET sin que el orden tenga
importancia. Si un GRAFCET está forzado no debe evolucionar; por ello, si
está
forzado, saltamos las líneas de evolución.
Si G[0] = 0 entonces
Al evolucionar hay que desactivar primero las etapas que tengan la
transición de
salida validada y la receptividad correspondiente cierta.
Fijémonos que las
validaciones las miramos del vector V.
Si (R[0]·V[0]) entonces X[0] = 0 FinSi
En el caso del inicio de una selección de secuencia (o también salto
de etapas o
repetición de secuencia) hay dos receptividades (función "O")
que pueden desactivar
una etapa.
Si ((R[1]+R[5])·V[0]) entonces X[1] = 0 FinSi
Si (R[2]·V[2]) entonces X[2] = 0 FinSi
En el final de unas secuencias simultaneas sólo es válida la transición
si todas las
etapas inmediatamente anteriores están activas (función "Y").
Entonces la misma
condición sirve para desactivar más de una etapa.
Si (R[3]·V[3]·V[7]) entonces X[3] = 0 FinSi
Si (R[4]·V[4]) entonces X[4] = 0 FinSi
Si (R[6]·V[5]) entonces X[5] = 0 FinSi
Si (R[7]·V[6]) entonces X[6] = 0 FinSi
Si (R[3]·V[3]·V[7]) entonces X[7] = 0 FinSi
Después se han de activar aquellas etapas que tengan la transición de
entrada
validada y la receptividad correspondiente cierta. De esta forma la
activación será
prioritaria sobre la desactivación.
Si (R[4]·V[4]) entonces X[0] = 1 FinSi
Si (R[0]·V[0]) entonces X[1] = 1 FinSi
Si (R[1]·V[1]) entonces X[2] = 1 FinSi
Al final de una selección de secuencia (o también salto de etapas o
repetición de
secuencia) hay dos o más formas de activar una etapa, según
cual sea la secuencia
que esté operativa.
Si ((R[2]·V[2])+ (R[6]·V[5])) entonces X[3] = 1 FinSi
Al cerrar unas secuencias simultáneas sólo está validada la transición
cuando todas
las etapas inmediatamente precedentes son activas.
Si (R[3]·V[3]·V[7]) entonces X[4] = 1 FinSi
Si (R[5]·V[1]) entonces X[5] = 1 FinSi
Si (R[0]·V[0]) entonces X[6] = 1 FinSi
Si (R[7]·V[6]) entonces X[7] = 1 FinSi
FinSi
Una vez finalizada la evolución del primer GRAFCET, debe hacerse la
de los
siguientes.

https://recursos.citcea.upc.edu/grafcet/implem/general.html[20/10/2018 11:24:35]
Método general de implementación de GRAFCETs

Si G[1] = 0 entonces
Si (R[16]·V[16]) entonces X[16] = 0 FinSi
Si (R[17]·V[17]) entonces X[17] = 0 FinSi
Si (R[18]·V[18]) entonces X[18] = 0 FinSi
Si (R[19]·V[19]) entonces X[19] = 0 FinSi
Si (R[19]·V[19]) entonces X[16] = 1 FinSi
Si (R[16]·V[16]) entonces X[17] = 1 FinSi
Si (R[17]·V[17]) entonces X[18] = 1 FinSi
Si (R[18]·V[18]) entonces X[19] = 1 FinSi
FinSi
Una vez finalizada la evolución de todos los GRAFCETs, debemos
tener en cuenta que
en la nueva situación puede haber forzados que
pueden cambiar la situación actual
de actividad. En el caso de que
cualquiera de las etapas que pueden forzar un
GRAFCET esté activa,
se debe activar el bit de forzado correspondiente.
Si (X[17]+X[18]+X[19]) entonces G[0] = 1 FinSi
En el caso de que el GRAFCET sea forzado a un estado diferente del
actual, debemos
desactivar todas las etapas activas y activar las forzadas.
En nuestro caso hemos
tomado la precaución de asignar números de etapa entre
0 y 15 al GRAFCET G0 y
entre 16 y 31 al G1.
Si (X[18]) entonces
Para i = 1 hasta 15 hacer
X[i] = 0
FinPara
FinSi
Si (X[19]) entonces
Para i = 1 hasta 15 hacer
X[i] = 0
FinPara
X[3] = 1
X[6] = 1
FinSi
Antes de realizar las acciones asociadas a las etapas debemos
comprobar que la
situación alcanzada es estable. Por este motivo
comparamos los contenidos de los
vectores X y V y, si no son iguales,
repetimos la evolución.
K = 0
Para i = 1 hasta long(X) hacer
Si (V[i] = X[i]) entonces K = 1 FinSi
FinPara
HastaQue K = 0
Las acciones impulsionales las realizaremos sólo durante un ciclo
de programa; por
ello usaremos la estructura siguiente.
S[1] = X[2] · (/M)
M = X[2]
La salida 2 es de tipo mantenido.
Si (X[1]) entonces S[2] = 1 FinSi

https://recursos.citcea.upc.edu/grafcet/implem/general.html[20/10/2018 11:24:35]
Método general de implementación de GRAFCETs

Si (X[3]) entonces S[2] = 0 FinSi


Si una acción no mantenida (como la de la salida 3) se ha de realizar
en más de una
etapa, deben agruparse. Las acciones condicionadas han de
venir afectadas, además
de la etapa, por la correspondiente condición
(entrada 1). Las acciones limitadas sólo
se realizan mientras el tiempo
no se ha alcanzado.
S[3] = ((X[7]·E[1])+(X[4]·(T[4]<3)))
Las acciones retardadas, en cambio, se ejecutan cuando el tiempo ya
ha
transcurrido.
S[4] = (X[5]·(T[5]>2))
Para finalizar el ciclo de programa, copiamos las salidas.
Para i = 1 hasta long(Q) hacer
Q[i] = S[i]
FinPara
HastaQue PasoAStop

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Método simplificado de implementación de GRAFCETs

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Método simplificado de implementación de


GRAFCETs
El método general que se ha presentado
es muy potente pero implica la creación de
programas largos. En muchos
casos los programas que hay que hacer son
suficientemente sencillos
como para que dicho método resulte largo y pesado. Por
estos motivos
proponemos este segundo método que permite realizar una
implementación
más sencilla si se cumplen las condiciones de aplicabilidad.

Este método está pensado para el caso de que tengamos un único GRAFCET
conexo
y que, por tanto, no haya forzados. En el caso de que haya
macroetapas, se supone
que se han integrado dentro del propio GRAFCET y
que, consecuentemente, se puede
considerar que no hay. Para que se pueda
aplicar el método, todas las receptividades
habrán de ser booleanas. En
caso de que las receptividades no sean booleanas,
puede hacerse un
cambio como ya hemos visto.

En el caso de que haya receptividades condicionadas por tiempo, sólo


lo serán por el
tiempo de activación de la etapa precedente y si hay acciones
condicionadas por
tiempo, sólo lo serán por el tiempo de activación de la
propia etapa. No habrá
acciones impulsionales.

No debe haber etapas de duración nula o, dicho de otra manera, todas las
situaciones deberán ser estables. Es pues conveniente que el diseñador haga
el
GRAFCET de tal forma que la receptividad de salida de una etapa no pueda
ser cierta
antes de su activación, ya sea no permitiendo la activación de la
etapa en esta
circunstancia o bien saltando la etapa si se da el caso. En caso
de que, por error, una
etapa haya de tener duración nula, el programa activará
la etapa (y sus acciones
asociadas) durante un ciclo.

Para describir el método usaremos un ejemplo, concretamente el GRAFCET de la


figura que corresponde al automatismo para una puerta de garaje. La relación de
entradas y salidas es la siguiente:

I1 Cerradura para ordenar la apertura

I2 Final de carrera de subir

I3 Final de carrera de bajar

I4 Detector de paso

Q1 Contactor del motor de subir

Q2 Contactor del motor de bajar

Q3 Piloto indicador del movimiento de la puerta

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Método simplificado de implementación de GRAFCETs

Vamos a definir varios vectores de variables booleanas. Vamos a utilizar


uno de
estos vectores para la situación de actividad de cada etapa. Llamaremos
X a este
vector; por lo tanto cuando la etapa 4 esté activa, lo estará X[4].

También usaremos otro vector para saber si las receptividades son ciertas o
no. Le
llamaremos R; por tanto cuando la transición 3 tenga cierta su
receptividad, estará
activo R[3]. De forma parecida, el vector V tendrá sus
componentes activas cuando
las transiciones que les correspondan estén validadas.

El vector T contiene el tiempo transcurrido desde la última activación de


cada una de
las etapas. Los vectores I y Q contienen las entradas (I) y salidas
(Q) físicas
mientras que los vectores E y S guardan los estados de las entradas
(E) y salidas (S)
hasta que se acaba un ciclo.

Una vez definidos los bits necesarios, comenzamos el programa de


implementación.
Se puede consultar también el listado del
programa sin los comentarios

Las primeras líneas contienen la inicialización del GRAFCET. Al inicializar


hay que
activar todas las etapas iniciales y desactivar las otras. También
desactivamos todas
las salidas.
Para i = 1 hasta long(X) hacer
X[i] = 0
FinPara
X[0] = 1
Para i = 1 hasta long(Q) hacer
S[i] = 0
FinPara
En cada ciclo de programa deben copiarse las entradas físicas sobre el
vector de
entradas. El ciclo de programa se debe repetir indefinidamente.
Repetir
Para i = 1 hasta long(I) hacer
E[i] = I[i]

https://recursos.citcea.upc.edu/grafcet/implem/simple.html[20/10/2018 11:24:41]
Método simplificado de implementación de GRAFCETs

FinPara
Seguidamente programamos las desactivaciones de etapas. Cuando una
transición es
válida y la receptividad correspondiente es cierta se deben
desactivar todas las
etapas precedentes.
Si (R[0]·V[0]) entonces X[0] = 0 FinSi
Si (R[1]·V[1]) entonces X[1] = 0 FinSi
Si (R[2]·V[2]) entonces X[2] = 0 FinSi
Si ((R[3]·V[3])+ (R[4]·V[4])) entonces X[3] = 0 FinSi
Si (R[5]·V[5]) entonces X[4] = 0 FinSi
Y, a continuación, las activaciones. Cuando una transición es válida y
la receptividad
es cierta se deben activar todas las etapas posteriores.
Si (R[3]·V[3]) entonces X[0] = 1 FinSi
Si ((R[0]·V[0])+ (R[5]·V[5])) entonces X[1] = 1 FinSi
Si (R[1]·V[1]) entonces X[2] = 1 FinSi
Si (R[2]·V[2]) entonces X[3] = 1 FinSi
Si (R[4]·V[4]) entonces X[4] = 1 FinSi
Continuamos con las condiciones de transición.
R[0] = E[1]
R[1] = E[2]
R[2] = (T[2] > 20)
R[3] = E[3]·(/(E[1]+E[4]))
R[4] = E[1]+E[4]
R[5] = (T[4] > 0.5)
Ahora vamos a validar las transiciones. Una transición es válida
cuando todas las
etapas inmediatamente anteriores son activas.
V[0] = X[0]
V[1] = X[1]
V[2] = X[2]
V[3] = X[3]
V[4] = X[3]
V[5] = X[4]
Después programaremos las acciones asociadas a las etapas.
S[1] = X[1]
S[2] = X[3]
S[3] = X[1]+X[3]
Para finalizar el ciclo de programa, copiamos las salidas.
Para i = 1 hasta long(Q) hacer
Q[i] = S[i]
FinPara
HastaQue PasoAStop

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Método simplificado de implementación de GRAFCETs

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descrip1.gif %d×%d pixels

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descrip2.gif %d×%d pixels

https://recursos.citcea.upc.edu/grafcet/gemma/descrip2.gif[20/10/2018 11:24:46]
Método general de implementación de GRAFCETs

Para i = 1 hasta long(X) hacer


X[i] = 0
FinPara
X[0] = 1
X[16] = 1
M = 0
Para i = 1 hasta long(Q) hacer
S[i] = 0
FinPara
Repetir
Para i = 1 hasta long(I) hacer
E[i] = I[i]
FinPara
Repetir
Para i = 1 hasta long(X) hacer
V[i] = X[i]
FinPara
R[0] = E[1]
R[1] = E[3]
R[2] = (T[2] > 5)
R[3] = E[5] · E[6]
R[4] = E[3]
R[5] = E[2]
R[6] = V[7]
R[7] = E[1] + E[4]
R[16] = /E[7]
R[17] = E[8]
R[18] = E[9]
R[19] = E[10]
Si G[0] = 0 entonces
Si (R[0]·V[0]) entonces X[0] = 0 FinSi
Si ((R[1]+R[5])·V[0]) entonces X[1] = 0 FinSi
Si (R[2]·V[2]) entonces X[2] = 0 FinSi
Si (R[3]·V[3]·V[7]) entonces X[3] = 0 FinSi
Si (R[4]·V[4]) entonces X[4] = 0 FinSi
Si (R[6]·V[5]) entonces X[5] = 0 FinSi
Si (R[7]·V[6]) entonces X[6] = 0 FinSi
Si (R[3]·V[3]·V[7]) entonces X[7] = 0 FinSi
Si (R[4]·V[4]) entonces X[0] = 1 FinSi
Si (R[0]·V[0]) entonces X[1] = 1 FinSi
Si (R[1]·V[1]) entonces X[2] = 1 FinSi
Si ((R[2]·V[2])+ (R[6]·V[5])) entonces X[3] = 1 FinSi
Si (R[3]·V[3]·V[7]) entonces X[4] = 1 FinSi
Si (R[5]·V[1]) entonces X[5] = 1 FinSi
Si (R[0]·V[0]) entonces X[6] = 1 FinSi
Si (R[7]·V[6]) entonces X[7] = 1 FinSi
FinSi
Si G[1] = 0 entonces

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Método general de implementación de GRAFCETs

Si (R[16]·V[16]) entonces X[16] = 0 FinSi


Si (R[17]·V[17]) entonces X[17] = 0 FinSi
Si (R[18]·V[18]) entonces X[18] = 0 FinSi
Si (R[19]·V[19]) entonces X[19] = 0 FinSi
Si (R[19]·V[19]) entonces X[16] = 1 FinSi
Si (R[16]·V[16]) entonces X[17] = 1 FinSi
Si (R[17]·V[17]) entonces X[18] = 1 FinSi
Si (R[18]·V[18]) entonces X[19] = 1 FinSi
FinSi
Si (X[17]+X[18]+X[19]) entonces G[0] = 1 FinSi
Si (X[18]) entonces
Para i = 1 hasta 15 hacer
X[i] = 0
FinPara
FinSi
Si (X[19]) entonces
Para i = 1 hasta 15 hacer
X[i] = 0
FinPara
X[3] = 1
X[6] = 1
FinSi
K = 0
Para i = 1 hasta long(X) hacer
Si (V[i] = X[i]) entonces K = 1 FinSi
FinPara
HastaQue K = 0
S[1] = X[2] · (/M)
M = X[2]
Si (X[1]) entonces S[2] = 1 FinSi
Si (X[3]) entonces S[2] = 0 FinSi
S[3] = ((X[7]·E[1])+(X[4]·(T[4]<3)))
S[4] = (X[5]·(T[5]>2))
Para i = 1 hasta long(Q) hacer
Q[i] = S[i]
FinPara
HastaQue PasoAStop

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Método general de implementación de GRAFCETs

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NoComercial-SinObraDerivada 3.0 Unported License.

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Método simplificado de implementación de GRAFCETs

Para i = 1 hasta long(X) hacer


X[i] = 0
FinPara
X[0] = 1
Para i = 1 hasta long(Q) hacer
S[i] = 0
FinPara
Repetir
Para i = 1 hasta long(I) hacer
E[i] = I[i]
FinPara
Si (R[0]·V[0]) entonces X[0] = 0 FinSi
Si (R[1]·V[1]) entonces X[1] = 0 FinSi
Si (R[2]·V[2]) entonces X[2] = 0 FinSi
Si ((R[3]·V[3])+ (R[4]·V[4])) entonces X[3] = 0 FinSi
Si (R[5]·V[5]) entonces X[4] = 0 FinSi
Si (R[3]·V[3]) entonces X[0] = 1 FinSi
Si ((R[0]·V[0])+ (R[5]·V[5])) entonces X[1] = 1 FinSi
Si (R[1]·V[1]) entonces X[2] = 1 FinSi
Si (R[2]·V[2]) entonces X[3] = 1 FinSi
Si (R[4]·V[4]) entonces X[4] = 1 FinSi
R[0] = E[1]
R[1] = E[2]
R[2] = (T[2] > 20)
R[3] = E[3]·(/(E[1]+E[4]))
R[4] = E[1]+E[4]
R[5] = (T[4] > 0.5)
V[0] = X[0]
V[1] = X[1]
V[2] = X[2]
V[3] = X[3]
V[4] = X[3]
V[5] = X[4]
S[1] = X[1]
S[2] = X[3]
S[3] = X[1]+X[3]
Para i = 1 hasta long(Q) hacer
Q[i] = S[i]
FinPara
HastaQue PasoAStop

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Método simplificado de implementación de GRAFCETs

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