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Curso 2010/11
Departamento de Fı́sica Aplicada. ETSII de Béjar. Universidad de Salamanca
Índice
1. Cuerpo rı́gido, traslación y rotación 3
4. Momento angular 9
8. Problemas 18
Tema 5. Dinámica de la rotación 2
Tema 5. Dinámica de la rotación 3
z
ω
vi
i
ri
O
x
Su energı́a cinética se puede expresar como la suma de las energı́as cinéticas de todos los
puntos que lo componen:
n n
X 1 1X
Ec = mi vi2 = mi ri2 ω 2 .
i
2 2 i
Como ω es igual para todos los puntos:
!
1 X
Ec = mi ri2 ω 2 .
2 i
X
Si denominamos I a la magnitud mi ri2 , obtenemos una ecuación para la energı́a cinética de
i
la rotación similar a la de la traslación:
1
Ec = Iω 2 .
2
La magnitud I se denomina momento de inercia del sistema y como iremos comprobando en
este tema constituye de algún modo, la magnitud equivalente en dinámica de la rotación a la
masa en dinámica de la traslación. Sus dimensiones y sus unidades en el Sistema Internacional
son respectivamente: [I] = M L2 y kg.m2 .
Conviene resaltar que en esta definición, las distancias que aparecen son las distancias de
cada masa del sistema al eje de giro (¡no al origen de coordenadas!), luego el momento de inercia
depende del eje de giro elegido. No es una propiedad inherente al sistema, sino que también
depende de cuál es el eje de giro.
Tema 5. Dinámica de la rotación 5
z
a r
a
a
En el caso de sistemas homogéneos, las densidades son constantes y salen fuera de la integral
correspondiente.
dm
R
z
Tema 5. Dinámica de la rotación 7
3.2 Ejemplo
Calcúlese el momento de inercia de un anillo de masa M y radio R respecto a un eje perpen-
dicular al plano que lo contiene y que pasa por su centro.
Z Z
2 2
I = r dm = R dm = M R2 .
En este caso, el momento de inercia es independiente de que el anillo sea homogéneo o no (cosa
que no ocurre, por ejemplo, cuando se calcula su centro de masas).
3.3 Ejemplo
Momento de inercia de un disco uniforme de masa M y radio R respecto a un eje perpendicular
al plano que lo contiene y pasa por su centro.
r R
x
dm
Tomamos como elemento de masa dm un anillo situado entre r y r + dr. Su área será ds =
2πrdr.
M
dm = σds = 2
πrdr
πR2
R
M R4
Z Z
2 M 1
I= r dm = 2 2 r3 dr = 2 2
= M R2 .
R 0 4R 2
Este momento de inercia se puede aplicar a calcular el de un cilindro uniforme respecto a su
eje de simetrı́a, sin más que considerarlo como una superposición de discos de radios idénticos
Z Z
1 2 1
I = dI = R dm = M R2 .
2 2
Tema 5. Dinámica de la rotación 8
dI dm
R1
R R2
R
2 2 2
I=MR
2 I= _1 M (R 1+R 2 ) I= _2 MR
2 3
I= _1 M (a 2+b )
2 I= _1 ML 2 I= _1 ML2
12 12
3
Tema 5. Dinámica de la rotación 9
I = Icm + d2 M.
4. Momento angular
El análogo rotacional del momento lineal o cantidad de movimiento de una partı́cula es una
nueva magnitud fı́sica denominada momento angular . Se define el momento angular de una
partı́cula en un instante determinado y respecto a un cierto origen de coordenadas O como:
~` = ~r × p~,
Conviene recalcar que la definición de esta nueva magnitud depende del origen de coordenadas
elegido, por lo que siempre que se hable de momento angular debe quedar claro a que sistema
de coordenadas nos referimos.
4.1 Ejemplo
Partı́cula describiendo una circunferencia.
Tema 5. Dinámica de la rotación 10
ω
l
O r
p
z
π
~` = ` ~k −→ ` = rmv sen = rmv = r2 mω.
2
Si ω es constante, ` también lo es.
4.2 Ejemplo
Partı́cula moviéndose en lı́nea recta.
l
p
r
r
θ
O x
y
hecho, esta es una expresión alternativa de la ecuación newtoniana del movimiento de la partı́cu-
la. Veremos a continuación qué información está contenida en la derivada del momento angular.
Consideremos una única partı́cula:
0
d~` d(~r × p~) d~r
> d~p d~p
= = × p~ + ~r × = ~r ×
dt dt dt
dt dt
d~p d~`
= f~ =⇒ = ~r × f~ = ~τ .
dt dt
Esta última ecuación constituye la segunda ley de Newton para la rotación. La variación del
momento angular con el tiempo es el momento neto de las fuerzas que actúan sobre la partı́cula.
Veamos intuitivamente qué significa esto con un ejemplo.
5.1 Ejemplo
Consideremos una puerta vista desde arriba y que pretendemos abrirla ejerciendo una fuerza
sobre ella.
La experiencia nos dice que la aceleración con que conseguimos abrirla no sólo depende de la
magnitud de la fuerza aplicada, sino también de su dirección y punto de aplicación. La fuerza
f~3 no consigue abrirla, la f~2 sı́, pero ’despacio’. Y la f~1 consigue abrirla con más facilidad.
Repitiendo la experiencia sistemáticamente se comprueba que la aceleración angular con que se
abre la puerta es proporcional, no sólo a la magnitud de la fuerza aplicada, sino también a la
distancia de la lı́nea de acción de la fuerza al eje de giro. Esta distancia se denomina brazo de
palanca. Entonces α ∝ f r⊥ = f r sen θ.
f3
f2
f1
r
f
θ
f
r
Tema 5. Dinámica de la rotación 12
Se define el módulo del momento asociado a la fuerza f~ como: τ = f r sen θ. Y, por lo tanto,
experimentalmente se comprueba que,
La relación matemática rigurosa entre ambas magnitudes la obtenemos a partir del concepto de
momento angular.
Como en la obtención de esta segunda ley para la rotación, hemos aplicado la correspondiente
a la traslación, que sólo es válida en sistemas de referencia inerciales, el resultado obtenido es
también únicamente válido en estos sistemas de referencia. Esta ley constituye la analogı́a
rotacional de la segunda ley de Newton que ya conocı́amos para la traslación.
donde ~τt representa el momento de fuerzas total sobre el sistema, que se puede descomponer
en un momento asociado a fuerzas internas al sistema y otro a externas.
Es fácil darse cuenta de que ~τint = 0. Por ejemplo, para un sistema de dos partı́culas:
i fji
fij
θi
j
r θj
ri
rj
O
Tema 5. Dinámica de la rotación 13
~τint = ri fij sen θi ~k − rj fij sen θj ~k = fij (ri sen θi − rj sen θj )~k = fij (r⊥ − r⊥ )~k = 0
La demostración para un número arbitrario de partı́culas será análoga. Por lo tanto, queda
demostrado que:
~
dL
= ~τext
dt
Esta es la expresión de la segunda ley de Newton para la rotación aplicada a un sistema de
partı́culas.
No lo demostraremos aquı́, pero esta ecuación no sólo es válida en cualquier sistema de
referencia inercial, sino que también lo es siempre respecto al sistema de referencia de centro
de masas del sistema, aunque esté acelerado. Es por esto que siempre se puede descomponer el
movimiento de un cuerpo extenso en traslación del centro de masas y rotación respecto a él. En
el primer caso se elige un sistema de referencia inercial y se aplica la segunda ley de Newton
respecto a él. Para la rotación se considera como sistema de referencia el centro de masas y se
aplica la segunda ley de Newton para la rotación respecto a él.
Trataremos ahora de expresar la segunda ley de Newton para la rotación de modo análogo
a la ecuación, f~ = m~a. Consideremos un sólido rı́gido rotando alrededor del eje z y tomemos
como origen un punto cualquiera del eje.
z
ω
z
p liz l
i θi i
i Ri i
Ri ri
O ri
x
θi
y
plano xy
Tema 5. Dinámica de la rotación 14
π
`i = ri pi sen = ri mi vi = ri Ri mi ω
2
Componente z de li :
Luego para todo sólido rı́gido, la componente sobre el eje de rotación del momento angular
verifica una ecuación similar a p = mv. Aunque no lo demostraremos, se puede comprobar que
para cualquier sólido rı́gido con simetrı́a axial :
~ =Iω
L ~,
d~p
Estas expresiones constituyen la analogı́a rotacional de = m~a para la segunda ley de Newton
dt
dL~
en movimientos lineales. De otro modo: = ~τext = I~
α.
dt
de su gran importancia teórica, ambos permiten resolver gran cantidad de problemas prácticos.
Presentaremos ahora otro principio de conservación de gran trascendencia y lo aplicaremos a
la resolución de ciertos problemas interesantes.
Cuando el momento de la fuerzas externas que actúan sobre un sistema se anula, se verifica
que:
~τext = 0 =⇒ ~ = cte.
L ~ =⇒ ~i = L
L ~f.
Esto quiere decir que para un sistema en el que ~τext = 0, el momento angular total es constante.
Esto no significa que el momento angular de cada una de las partı́culas que forman el sistema
permanezca constante, sino solamente que la suma de todos ellos sı́ que lo es. Además, este
principio de conservación sólo es cierto punto a punto. Únicamente si ~τext respecto a un cierto
punto es nulo, entonces el momento angular total, L,~ respecto a ese punto es invariante. Respecto
a otro punto cualquiera esto no tiene porqué verificarse.
Li = Lf =⇒ Ii ωi = If ωf
Esto implica una variación de la velocidad angular del sistema. En resumen, la conservación
del momento angular da lugar a una variación de la velocidad angular del sistema si el
momento de inercia cambia.
6.1 Ejemplo
Una persona está sentada sobre un taburete y gira respecto a un eje vertical con una ve-
locidad angular ωi mientras sostiene dos pesas con sus brazos extendidos. Repentinamente
encoge sus brazos de modo que If = Ii /3. Calcúlese la velocidad angular una vez encogidos
los brazos. ¿Qué relación hay entre la energı́a cinética de rotación inicial y final?
Ii
ωf −→ ωf = 3ωi
Ii ωi = If ωf =
3
1 2 1 Ii 2 Ii 2
Kf = If ωf = (3ωi ) = 3 ω = 3Ki .
2 2 3 2 i
Tema 5. Dinámica de la rotación 16
v θ
r Planeta
f vA
P A
Sol
vP
El momento de la fuerza gravitatoria que actúa sobre el planeta es cero respecto al Sol,
porque ~r y f~ son colineales. Por lo tanto, si despreciamos otras fuerzas, el momento angular
del planeta respecto al Sol permanece constante.
~ = ~r × p~ = cte.
L ~ −→ mvr sen θ = cte.
Todas las magnitudes que aparecen en esa ecuación varı́an durante el movimiento orbital,
pero su producto permanece constante. Ası́ por ejemplo, veremos qué pasa en la posición
más próxima al Sol ( perihelio) y en la más alejada ( afelio). En estas posiciones,
θ = π/2 → sen θ = 1 =⇒ vA rA = vP rP
Como rA > rP , entonces vA < vP . Es decir, que la velocidad del planeta en su órbita va
cambiando con el tiempo, aumentando en el camino A → P , y disminuyendo en el inver-
so. En general, para cualquier fuerza central, el momento angular se mantiene constante
respecto al centro de fuerzas.
Tema 5. Dinámica de la rotación 17
Traslación Rotación
m I
p~ = m~v Lz = Iω
~ = I~ω )
(simetrı́a axial → L
f~ ~τ
d~p dLz
f~ = = m~a τz = = Iα
dt dt
~
dL
(simetrı́a axial → ~τ = = I~
α)
dt
Ec = 21 m v 2 Ec = 12 I ω 2
Tema 5. Dinámica de la rotación 18
8. Problemas
1. Se sujeta un cuerpo de masa m a una cuerda enrollada alrededor de una rueda de momento
de inercia I y radio R. La rueda puede girar sin rozamiento y la cuerda no se desliza en
su borde. Halla la tensión de la cuerda y la aceleración del cuerpo.
mgI mR2
(Respuestas: T = ; a = g )
mR2 + I mR2 + I
2. Un muchacho de masa, m, se acerca corriendo con una velocidad, v, a un tiovivo de
feria, que está inicialmente parado, y se sube de un salto a su borde. ¿Qué velocidad
angular adquiere el tiovivo cuando el muchacho ha subido y se encuentra en reposo relativo
respecto a él?
mvR
(Respuestas: ω = )
I + mR2
3. Dos masas, m1 y m2 , están conectadas a través de una cuerda que pasa por dos poleas
idénticas de momento de inercia, I. Encuéntrese la aceleración de cada masa y las tensiones
en la cuerda.
(m2 − m1 )g aI
(Respuestas: a = 2I
; T1 = m1 (a + g); T2 = + T1 ; T3 = m2 (g − a))
R2
+ m1 + m2 R2
a) la masa mD para que la pesa B se mueva con una aceleración de 2 m/s2 hacia arriba.
5. Una esfera, un cilindro y un aro, todos del mismo radio, ruedan hacia abajo sobre un
plano inclinado partiendo de una altura y0 . Encuéntrese en cada caso la velocidad con la
que llegan a la base del plano.
10 4
(Respuestas: ve2 = g(y0 − y); vd2 = g(y0 − y); va2 = g(y0 − y))
7 3
6. Calcúlese el valor de la masa del cuerpo A de la figura para que el cuerpo C suba por el
plano una distancia de 3 m en 2, 74 s, partiendo del reposo. Si mB = 10 kg, mC = 5 kg,
Tema 5. Dinámica de la rotación 19
7. Una fuerza constante T de 15 N se aplica a una cuerda enrollada alrededor de una rueda
de masa 4 kg, radio 33 cm y radio de giro 30 cm. Si hay un momento debido al roza-
miento igual a 1, 1 N.m en el centro, calcúlense: a) La aceleración angular de la rueda. b)
Suponiendo ahora que en lugar de la fuerza constante se cuelga un bloque de peso 15 N.
¿Cuál es la aceleración angular de la rueda?, ¿cuál es la aceleración del bloque? y ¿cuál es
la velocidad del bloque a los 8 s, si la rueda parte del reposo? c) Supóngase que la fuerza
T en la cuerda, está dada por la relación T = 3t − 0, 2t2 (N ) donde t está en segundos.
¿Cuál es la velocidad lineal de un punto de la periferia después de 8 s, si la rueda parte
del reposo?
10. Una bola de 2 kg de masa que se mueve con una velocidad inicial de 5 m/s choca con
el extremo inferior de una barra de 8 kg y 1, 2 m de longitud, articulada en el punto A
como muestra la figura. Si el coeficiente de restitución es 0, 8, calcular la velocidad de la
bola después del choque. (IA = 13 M l2 ).