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Practica 1

Presentado por

JOAN MANUEL GARCIA TRIAN

CODIGO 1013630601

CURSO

299011_27

Tutor

CLAUDIA ISABEL VARGAS

Universidad Abierta y a Distancia UNAD

CEAD JOSE ACEVEDO GOMEZ

2018
Introducción

En este trabajo vamos a realizar la instalación del programa MapLab e instalar


el complemento

Toolbox de robótica de Matlab y observar los robos que están incluidos dentro
del programa y los comandos del mismo.

Objetivos
Objetivo General

Instalar el simulador de Toolbox de MapLab

Objetivos específicos

Conocer los diferentes aplicativos de robots que están incluidos en el paquete


de Toolbox

Identificar los comandos de programación en la simulación del movimiento de


un robot

Aplicar los comandos adquiridos en la simulación del movimiento de un robot.


1. Instalar el software Matlab y el Toolbox de robótica, puede descargar una
versión trial de MATLAB en

Instalación del Programa MapLab

Nos vamos al archivo de Instalación y le damos clip alterno y le damos privilegios


de Administración

Nos aparecerá la siguiente pantalla y le damos la opción trial


Aceptamos los términos de la Instalación

Nos aparecerá que insertemos la licencia que está dentro del paquete de
Software descargado
Nos Aparecerá la Ruta donde deseamos que se instale el programa y esa es la
ruta por defecto

Nos mostrara una lista de los aplicativos que está dentro del paquete Matlab
Procedemos a instalar todos los productos de MapLab

Nos Aparecerá la Ruta donde deseamos que se instale el programa y esa es la


ruta por defecto

Nos mostrara una lista de los aplicativos que está dentro del paquete Matlab
Procedemos a instalar todos los productos de MapLab
Ahora nos aparecerá un informe de la instalación

Ahora La Instalación Esta completa


Ahora Nos aparecerá que la activación y el producto de MapLab esta completo

Se nos abrirá Matlab


Instalar el Toolbox de robótica de MATLAB

Primero lo descargaremos del siguiente Link

http://www.petercorke.com/RTB/button.php
Lo descargamos la versión robot-9.10.zip

Ahora abrimos la interfaz de Matlab y añadiremos el path


Nos Aparecera la siguiente Ventana Le damos añadir Folder
seleccionamos la carpeta de Robot 9.10

Nos aparecerá que la carpeta fue Añadida con Éxito


2. Investigar la función de tres (3) de los siguientes comandos, y su sintaxis
en el software Matlab.
COMANDO FUNCIÓN SINTAXIS EJEMPLO
Transl Para la función T = transl (x, y, z)
realización de % TRANSL ajustar o extraer la
translación parte de traslación de una matriz
pura homogénea
%
% T = TRANSL (x)
% T = TRANSL (x, y, z)
%
% Si solamente X se establece,
TRANSL extrae la parte de
traslación de una matriz.
% De lo contrario, se crea una
matriz de traslación.
%
% NOTA: No comprobar el
tamaño de la matriz porque
queremos que esta función
% Para volver lo más rápido
posible.

% $ Id: transl.m, v 1.1 2009-03-


17 16:40:18 bradleyk Exp $
% Copyright (C) 2005, por Brad
Kratochvil

si == 1 nargin,
T = x (1: 3,4);
T (4,1) = 1;
más
T = ojo (4);
si ISA (x, 'sim') || isa (y, 'sim')
|| isa (z, 'sim'),
T = sym (T);
fin
T (1,4) = x;
T (2,4) = y;
T (3,4) = z;
fin

fin
COMANDO FUNCIÓN SINTAXIS EJEMPLO
Rotty matriz de R= Matriz de rotación de 45 ° de rotación
rotación para roty(ang)
rotaciones
alrededor del Rotación de 45°
eje Y
Luego dejar que la matriz de operar en
un vector.
R = roty (45)
v = [1; -2; 4];
y=R*v
R=

0,7071 0,7071 0
0 0 1.0000
-0,7071 0,7071 0

y=

3.5355
-2,0000
2.1213

En virtud de una rotación alrededor del


eje y, él y componente z de un vector
es invariante.

COMANDO FUNCIÓN SINTAXIS EJEMPLO


Link Basándose en LINK([alpha A El quinto argumento sigma es
los parámetros theta D sigma]) una bandera utilizada para
de la matriz indicar si la articulación es de
crearemos los revolución
eslabones del
robot (sigma = 0) o si es prismática
mediante la (sigma = 1)
función LINK.

>> L1=link([0 1 0 0 0])

>> L2=link([0 1 0 0 0])


Luego utilizando la clase ROBOT
unimos todos los eslabones para
dar lugar a nuestro primer robot.

>> r=robot({L1 L2})

3. Investigar los modelos de robots que se encuentran en el Toolbox de


robótica.

Robot Modelo Fanuc 10l

CARACTERISTICAS: MORFOLOGÍA, GRADOS DE LIBERTAD. ETC

un sistema eléctrico, 6 ejes articulados al robot fueron diseñados para permitir


una solución de brazo. Esto le permitió seguir con precisión arbitraria y ampliar
el uso potencial de los robots más sofisticados para aplicaciones tales como
montaje y soldadura

Datos Generales:

Carga máxima del Robot: 10 Kg


Alcance máximo: 1.885 mm
Repetibilidad: 0,1 mm
Controlador: Rj3iC
Velocidad y Movimiento del Robot:

Eje 1: 165º / s
Eje 2: 165º / s
Eje 3: 175º / s
Eje 4: 350º / s
Eje 5: 340º / s
Eje 6: 520º / s

Rango de movimiento:

Eje 1: + -170º / s
Eje 2: + 160º , -90º
Eje 3: + 285º , -170º
Eje 4: + -200º
Eje 5: + -140º
Eje 6: + -450º

Robot Modelo PUMA

Características: morfología, grados de libertad

Brazo robótico con 6 grados de libertad (depende del efector final)

Desarrollado por Unimation para General Motors

Ejemplo usado robot puma 3 grados de libertad (cintura, hombro, codo)

Control de articulaciones
Controladas por un motor con sistema de transmisión por poleas y bandas
dentadas.
Cintura:
Única articulación no afectada por la gravedad.
Rango de movimiento de 360 grados.

Hombro:
Afectada por el momento de inercia, gravedad y movimiento del codo.
Rango de movimiento de 270 grados.

Codo:
Afectada por el momento de inercia y gravedad.
Rango de movimiento 310 grados.

Rango de movimiento entre las tres articulaciones de 331 mm

Características Técnica
Motor de corriente directa (continua) PITMAN de imán permanente a 24 v. Este
tipo de motores traen acoplado un encoder y una caja de engranajes.

Encoder óptico incremental que funcionará a 500 revoluciones con señales


desfasadas a 90 grados.

Característica Electrónicas

El robot Puma original contaba con una tarjeta adquisición de datos por
articulación.
En la actualidad se usa una única tarjeta para todo el robot

Características Técnicas
Peso del robot: 17 Kg.
Carga máxima: 0,250Kg.
Cada articulación tiene una reductora por poleas dentadas:

Cintura: 12,5:1
Hombro: 12,5:1
Codo: 5:1

A través de la generación de pulsos del encoder se determinará la posición y


sentido de giro de cada articulación.

4. Crear un archivo.m que simule el movimiento de un robot de los


modelos averiguados anteriormente.
5. Grabar un video donde se evidencie que posee el software Matlab
instalado y el Toolbox de robótica, la sintaxis de los tres comandos
investigados, y el archivo que simula el movimiento de un robot.
La url del video debe anexarla en el producto final Fase 3. Realizar
el modelamiento cinemático de un sistema robótico, la valoración
de este video correspondiente a la practica 1, se realiza dentro de
la valoración de la Fase 3.