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15/01/2012

UNIDAD DE TRABAJO 5

Síntesis de Sistemas
Secuenciales. (GRAFCET)

SISTEMAS DE CONTROL SECUENCIAL

5.1MÉTODO DE DISEÑO SECUENCIAL GRAFCET.


DEFINICIÓN
El GRAFCET nació en el año 1977 en un grupo de trabajo de la AFCET
(Association Française pour la Cybernétique Economique et Technique,).
En Junio de 1982 se crea la norma francesa UTE NF C 03-190
Homologada posteriormente por la norma IEC 848:1988. donde se
denomina Diagrama Funcional.

El GRAFCET (Graphe de
commande etape-transition)
es un método gráfico que
describe la evolución del
proceso que se quiere
automatizar, indicando las
acciones que hay que realizar
sobre él y qué informaciones
las provocan.

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5.1MÉTODO DE DISEÑO SECUENCIAL GRAFCET.


OTROS EJEMPLOS

5.1MÉTODO DE DISEÑO SECUENCIAL GRAFCET.


COMPONENTES DEL GRAFCET. ETAPAS
Una etapa representa una situación elemental de funcionamiento de un
automatismo, que implica un comportamiento estable.

 Se representa mediante un cuadrado


con un número.
 Cada etapa tiene un número diferente ,
no necesariamente consecutivos.
 La entrada es por la parte superior y la
salida por la inferior.
 Puede estar activa o inactiva.
 Con línea doble simboliza la etapa
inicial.

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5.1MÉTODO DE DISEÑO SECUENCIAL GRAFCET.


COMPONENTES DEL GRAFCET. TRANSICIONES
Las transiciones representan la posibilidad de evolución de una etapa a
la siguiente; esta evolución se produce al franquear la transición.

 Se representan con un trazo


perpendicular a la línea de evolución.
 Está validada cuando todas las etapas
inmediatamente anteriores están activas.
 Cada transición va asociada a una función
lógica (receptividad) que puede ser
verdadera o falsa.
 Si una transición está validada y su
receptividad es verdadera, la transición
se franquea.
 Franquear una transición implica que se
desactivan las etapas anteriores y se
activan las etapas siguientes.

5.1MÉTODO DE DISEÑO SECUENCIAL GRAFCET.


COMPONENTES DEL GRAFCET. ACCIONES ASOCIADAS
Representan lo que hay que hacer mientras la etapa está activa. Pueden
ser de tipo externo o de tipo interno.

 Se representa con un rectángulo unido por


un trazo con la etapa a la que está
asociada.
 En algunos casos interesa utilizar etapas
sin ninguna acción.
 Puede estar condicionada, es decir, sólo
se ejecuta mientras la etapa está activa y,
además, se verifica la condición (esto se
representa mediante un trazo vertical en
lado superior del rectángulo).

2 válvula Calentar

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5.1MÉTODO DE DISEÑO SECUENCIAL GRAFCET.


COMPONENTES DEL GRAFCET. RESUMEN

5.1MÉTODO DE DISEÑO SECUENCIAL GRAFCET.


LÍNEAS DE EVOLUCIÓN. CAMINOS Y REENVÍOS
Los caminos que unen una etapa con otra se dibujan preferentemente en
sentido vertical.

 Mientras no se especifique lo contrario,


la evolución de un camino siempre es
en sentido descendente, es decir de
arriba a abajo.

 Si queremos especificar otro sentido


para el caminio, lo indicaremos con
una flecha,

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5.1MÉTODO DE DISEÑO SECUENCIAL GRAFCET.


LÍNEAS DE EVOLUCIÓN. CAMINOS Y REENVÍOS

 Cuando un GRAFCET se complica o


no cabe en una sola página o
preferimos no trazar nunca caminos
de recorrido ascendentes son
necesarios los re-envíos.

5.2 CARACTERÍSTICAS DEL GRAFCET.


LOS TRES NIVELES DEL GRAFCET

GRAFCET de nivel 1: Descripción


funcional.- Descripción global
(normalmente poco detallada) del
automatismo.

Este GRAFCET no debe contener


ninguna referencia a las tecnologías
utilizadas.

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5.2 CARACTERÍSTICAS DEL GRAFCET.


LOS TRES NIVELES DEL GRAFCET

GRAFCET de nivel 2: Descripción


tecnológica.- Descripción a nivel
tecnológico y operativo del automatismo.

Quedan perfectamente definidas las


diferentes tecnologías utilizadas para
cada función.

5.2 CARACTERÍSTICAS DEL GRAFCET.


LOS TRES NIVELES DEL GRAFCET

GRAFCET de nivel 3: Descripción operativa.-


En este nivel se implementa el automatismo.

En el caso de que se trate, por ejemplo, de un


autómata programable definirá la evolución del
automatismo y la activación de las salidas en
función de la evolución de las entradas.

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5.2 CARACTERÍSTICAS DEL GRAFCET.


REGLAS DE SINTAXIS

No puede haber nunca dos No puede haber nunca dos


transiciones consecutivas etapas consecutivas sin
sin una etapa en medio. transición intermedia.

5.2 CARACTERÍSTICAS DEL GRAFCET.


REGLAS DE EVOLUCIÓN
Regla 1: Inicialización.
 En la inicialización del sistema se han de activar todas las etapas
iniciales y sólo las iniciales.

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5.2 CARACTERÍSTICAS DEL GRAFCET.


REGLAS DE EVOLUCIÓN
Regla 2: Evolución de las transiciones.-
 Una transición es franqueable cuando está validada y su receptividad
asociada es cierta.
 Toda transición franqueable debe ser obligatoriamente e
inmediatamente franqueada.
Et1: activa
Et1: activa Tr7: validada
Et1: inactiva Tr7: validada Recep_a: cierta
Tr7: no validada Recep_a: falsa Tr7: franqueable Tr7: franqueada

Regla 3: Evolución de las etapas activas .-


 Al franquear una transición se deben activar todas las etapas
inmediatamente posteriores y desactivar simultáneamente todas
las inmediatamente anteriores.

5.2 CARACTERÍSTICAS DEL GRAFCET.


REGLAS DE EVOLUCIÓN

Regla 4: Simultaneidad en el franqueamiento de las transiciones.-


 Las transiciones simultáneamente franqueables han de ser
simultáneamente franqueadas. En otro caso una de las transiciones
sería franqueada antes que las otras que, por tanto, dejarían de ser
válidan y, por ello, ya no se podrían franquear.

Regla 5: Prioridad de la activación.-


 Si al evolucionar un GRAFCET, una etapa ha de ser activada y
desactivada al mismo tiempo, deberá permanecer activa.

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5.2 CARACTERÍSTICAS DEL GRAFCET.


ESTRUCTURAS BÁSICAS

Secuencia.-
 Una secuencia es una sucesión alternada de etapas y transiciones en
la que las etapas se van activando una detrás de otra.

5.2 CARACTERÍSTICAS DEL GRAFCET.


ESTRUCTURAS BÁSICAS

Selección de secuencia (divergencia OR).-


 A partir de una determinada etapa, hay dos (o más) secuencias entre
las que se escogerá en función de las transiciones

En la figura:
 Si estamos en la etapa 8 y b es cierta iremos
por la secuencia de la derecha.
 Si estamos en la etapa 8 y c es cierta y b falsa
iremos por la secuencia de la izquierda.
 Al concluir la secuencia elegida la evolución
continua por la etapa 5.
 Es imprescindible que las receptividades
asociadas a las transiciones (2) y (7), sean
excluyentes.

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5.2 CARACTERÍSTICAS DEL GRAFCET.


ESTRUCTURAS BÁSICAS
Variantes de la selección de secuencia

SALTO DE ETAPAS REPETICIÓN DE SECUENCIA

5.2 CARACTERÍSTICAS DEL GRAFCET.


ESTRUCTURAS BÁSICAS
Secuencias paralelas (divergencia AND).-
 A partir de una determinada etapa, hay dos (o más) secuencias que
se ejecutan simultáneamente.

En la figura:
 Al franquear la transición (4), se activarán las
etapas 2 y 3 y las dos secuencias trabajarán
simultáneamente.
 La transición (1) sólo será válida cuando estén
activas las etapas 3 y 5.
 Es decir, al final las secuencias paralelas “se
esperan” hasta que las etapas finales de todas
las secuencias estén activas.
 Solo entonces la transición (1) está validada y
puede ser franqueable.

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5.3 MODOS BÁSICOS DE FUNCIONAMIENTO Y PARADA


CONDICIONES INICIALES.
Por seguridad, a veces es preciso establecer claramente las condiciones
de inicio en el funcionamiento de un automatismo e implementar éstas en
el correspondiente GRAFCET, para garantizar que al comienzo, todos los
elementos estén situados en su situación inicial y que no se produzcan
funcionamientos anómalos.

Así pues, para “salir” de la etapa de inicio será preciso, además de


producirse la orden de puesta en marcha, que todos los detectores
indiquen que los elementos y accionadores se encuentran en posición
inicial.

· CD1 · C2S

5.3 MODOS BÁSICOS DE FUNCIONAMIENTO Y PARADA


FUNCIONAMIENTO CICLO A CICLO O CICLO CONTINUO.
Es habitual que los procesos secuenciales
se prevea la doble opción de realizar un
único ciclo o que se repita el ciclo
indefinidamente hasta que llegue la orden
de paro. Esto se puede hacer con dos
pulsadores de marcha o bien con un único
pulsador de marcha y un conmutador que
seleccione el modo de funcionamiento.

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5.3 MODOS BÁSICOS DE FUNCIONAMIENTO Y PARADA


PARADA A FINAL DE CICLO.
Esta operación se puede realizar de
dos formas. Una de ellas ya está
implícitamente desarrollado en el
supuesto anterior ya que si
deseamos parar al final del ciclo solo
tenemos que cambiar la posición del
conmutador de automático a ciclo
único.

Otra forma de implementarlo es


mediante otro GRAFCET que
condicione al principal. En la figura,
mientras esté activa la etapa 10 (E10)
el sistema funcionará indefinidamente.
Si pulsamos paro, se activa la etapa
11 (E11) y ésta hace que se pare al
final del ciclo en la etapa cero (E0),
que restaura el otro GRAFCET a la
etapa 10.

5.3 MODOS BÁSICOS DE FUNCIONAMIENTO Y PARADA


PARADAS DE EMERGENCIA.
Una parada de emergencia debe:
 Detener el proceso secuencial en una
posición segura.
 Poder ser seleccionada en cualquier
etapa.
 El mando se realizará con un interruptor
de empuje con contacto normalmente
cerrado (tipo “seta”).
 En cuanto a la recuperación hay dos
posibilidades:
 El GRAFCET se detiene y continua
al desaparecer la emergencia.
 El GRAFCET es reinicializado a la
posición inicial o a otra secuencia de
emergencia.

Observar en la figura como, al ser SE del


tipo NC, están invertidas las condiciones.

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5.4 IMPLEMENTACIÓN DE GRAFCET.


PRINCIPIOS BÁSICOS
Aunque un GRAFCET se puede implementar con distintos tipos de
tecnología (relés, puertas lógicas, PLC’s…), se suele emplear con
tecnologías programadas y dentro de éstas el sistema preferido es el
autómata programable.

Hay dos posibilidades a la hora de implementar un GRAFCET según los


lenguajes de programación que disponga el PLC:
1.Programación por lista de instrucciones (IL) y/o lenguaje de
contactos (LD).
 En estos casos debemos realizar un programa que pueda interpretar
el desarrollo del GRAFCET.

2.Programación por método gráfico específico para GRAFCET.


 Este sistema permite la programación directa sin tener que hacer una
“interpretación” previa del mismo.

Vamos a ver ambos sistemas ya que no siempre los autómatas disponen


de métodos específicos para programar GRAFCET.

5.4 IMPLEMENTACIÓN DE GRAFCET.


PROGRAMACIÓN DE GRAFCET.
EJEMPLO La mejor forma de comprender esto es
mediante un ejemplo. Tenemos una
taladradora que recibe una pieza que
es sujetada por el cilindro 1. Después
se baja el cilindro 2 para realizar el
taladro y al finalizar este, el taladro
sube y el cilindro 1 suelta la pieza.
Asignamos variables :
Etapas Transiciones
Etapa 0: %M0 Pulsador : %I1.0
Etapa 1: %M1 Final de carrera P: %I1.1
Etapa 2: %M2 Final de carrera C1D: %I1.2
Etapa 3: %M3 Final de carrera C2I: %I1.3
Etapa 4: %M4 Final de carrera C2S: %I1.4
Acciones asociadas.
Cilindro 1+: %Q2.0 Cilindro 2+: %Q2.2
Cilindro 1-: %Q2.1 Cilindro 2-: %Q2.3

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5.4 IMPLEMENTACIÓN DE GRAFCET.


LENGUAJES NO ESPECÍFICOS PARA GRAFCET.

En este apartado programaremos los GRAFCET solo por esquemas de


contactos (LD). La traslación por lista de instrucciones (IL) es inmediata.
Además la filosofía a emplear es la misma.

Para empezar, hay que tener en cuenta que el programa se dividirá en dos
partes:
1. Programación de las etapas y su evolución.- Aquí solo
programaremos como se activan y desactivan las etapas
2. Programación de las acciones asociadas.- Se programa la activación
y desactivación de las acciones asociadas, teniendo en cuenta las
etapas en las que éstas deben ser activadas o desactivadas.

Otra cuestión que deberemos decidir es si la activación y desactivación de


las etapas y acciones asociadas se realizarán mediante mando
monoestable [ ---( )--- ] o biestable [ ---(S)--- y ---(R)--- ]

5.4 IMPLEMENTACIÓN DE GRAFCET.


LENGUAJES NO ESPECÍFICOS PARA GRAFCET.
PROGRAMACIÓN DE LA EVOLUCIÓN DEL GRAFCET (etapas y transiciones).
Mando monoestable de las etapas.

Tenemos que ir etapa por etapa, programando la función que la


gobierna, teniendo en cuenta qué sucesos la activan y qué sucesos la
desactivan. A cada etapa le asignaremos una variable interna o un
marcador (por ejemplo %M0 a %M255).
En general:
 Una etapa es activada si estamos en la(s) etapa(s)
inmediatamente anterior(es) y se cumple la receptividad de la
transición.
 Una etapa es desactivada cuando se activa(n) la(s) etapa(s)
inmediatamente posterior.
Teniendo en cuenta esto, las ecuaciones que gobiernan las etapas se
pueden generalizar de la siguiente forma:
Ei (Ei 1 Ti 1) Ei Ei 1
Veamos cómo se interpretan estos.

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5.4 IMPLEMENTACIÓN DE GRAFCET.


LENGUAJES NO ESPECÍFICOS PARA GRAFCET.
PROGRAMACIÓN DE LA EVOLUCIÓN DEL GRAFCET (etapas y transiciones).
Mando monoestable de las etapas.
Empezaremos por la etapa 0.
1. ¿Cuando se activa esta etapa 0?:
 Al iniciar o arrancar el programa (bit del sistema %S13) o después
de la etapa 4 y si además se franquea la transición de salida.
 También hay que tener en cuenta que el mando monoestable
exige tener en paralelo con la activación una autoalimentación.
2. ¿Cuándo se desactiva la etapa 0?:
 Cuando se active la etapa 1.

Funciones de activación.
Autoalimentación.
Funciones de desactivación.

5.4 IMPLEMENTACIÓN DE GRAFCET.


LENGUAJES NO ESPECÍFICOS PARA GRAFCET.
PROGRAMACIÓN DE LA EVOLUCIÓN DEL GRAFCET (etapas y transiciones).
Mando monoestable de las etapas.
Siguiendo el mismo criterio podemos programar las otras etapas

ETAPA 1

ETAPA 2
Activación

ETAPA 3

ETAPA 4

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5.4 IMPLEMENTACIÓN DE GRAFCET.


LENGUAJES NO ESPECÍFICOS PARA GRAFCET.
PROGRAMACIÓN DE LA EVOLUCIÓN DEL GRAFCET (etapas y transiciones).
Mando monoestable de las etapas.
Siguiendo el mismo criterio podemos programar las otras etapas

ETAPA 1

ETAPA 2
Autoalimentación

ETAPA 3

ETAPA 4

5.4 IMPLEMENTACIÓN DE GRAFCET.


LENGUAJES NO ESPECÍFICOS PARA GRAFCET.
PROGRAMACIÓN DE LA EVOLUCIÓN DEL GRAFCET (etapas y transiciones).
Mando monoestable de las etapas.
Siguiendo el mismo criterio podemos programar las otras etapas

ETAPA 1

ETAPA 2
Desactivación

ETAPA 3

ETAPA 4

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5.4 IMPLEMENTACIÓN DE GRAFCET.


LENGUAJES NO ESPECÍFICOS PARA GRAFCET.
PROGRAMACIÓN DE LA EVOLUCIÓN DEL GRAFCET (etapas y transiciones).
Mando biestable de las etapas.
Si empleamos mando biestable (set y reset) para controlar las variables
de etapa, deberemos recorrer el GRAFCET teniendo en cuenta, más que
las etapas en sí, su evolución; activando y desactivando las etapas
correspondientes en cada evolución. Para su mejor comprensión, en este
caso, empezaremos con la evolución de la etapa 0 a la etapa 1:
 La evolución se produce cuando estamos en la etapa 0 y se
cumple la receptividad de la transición 1 ( %M0 · %I1.0).
 En ese caso se hace set a la etapa 1 y reset a la etapa 0.

5.4 IMPLEMENTACIÓN DE GRAFCET.


LENGUAJES NO ESPECÍFICOS PARA GRAFCET.
PROGRAMACIÓN DE LA EVOLUCIÓN DEL GRAFCET (etapas y transiciones).
Mando biestable de las etapas.

Funciones de Activación de
Activación (sin las etapas
autoalimentación) siguientes

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5.4 IMPLEMENTACIÓN DE GRAFCET.


LENGUAJES NO ESPECÍFICOS PARA GRAFCET.
PROGRAMACIÓN DE LA EVOLUCIÓN DEL GRAFCET (etapas y transiciones).
Mando biestable de las etapas.

Desactivación
de las etapas
anteriores

5.4 IMPLEMENTACIÓN DE GRAFCET.


LENGUAJES NO ESPECÍFICOS PARA GRAFCET.
PROGRAMACIÓN DE LA EVOLUCIÓN DEL GRAFCET (etapas y transiciones).
COMPARACIÓN: Mando monoestable o biestable
Mando monoestable de las etapas Mando biestable de las etapas

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5.4 IMPLEMENTACIÓN DE GRAFCET.


LENGUAJES NO ESPECÍFICOS PARA GRAFCET.
PROGRAMACIÓN DE LAS ACCIONES ASOCIADAS.
Mando monoestable de las acciones asociadas.

Para realizar el mando de las


acciones asociadas, deberemos
fijarnos:
 En qué etapas está activada
una determinada acción (suelen
ser salidas del PLC aunque a
veces son variables internas).
 Entonces iremos una por una y
la activaremos con tantos
contactos en paralelo como
etapas permanezca activada.
 En nuestro ejemplo, si
aplicamos estos conceptos,
tendremos:

5.4 IMPLEMENTACIÓN DE GRAFCET.


LENGUAJES NO ESPECÍFICOS PARA GRAFCET.
PROGRAMACIÓN DE LAS ACCIONES ASOCIADAS.
Mando biestable de las acciones asociadas.
En este caso debemos fijarnos en
la evolución del GRAFCET
observando las acciones asociadas
etapa por etapa:
 En cada etapa haremos “set”
en las salidas que se activan
y “reset” en las salidas que
estaban activas en la etapa
anterior y en esta no lo están .
 En la etapa inicial, si hay un
reenvío de la última etapa,
tenemos que tener en cuenta
que hay que hacer “reset” en
las salidas que estaban
activadas en esa última etapa y
no lo están en la inicial,

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5.4 IMPLEMENTACIÓN DE GRAFCET.


LENGUAJES NO ESPECÍFICOS PARA GRAFCET.
PROGRAMACIÓN DE LAS ACCIONES ASOCIADAS.

Mando monoestable. Mando biestable.

5.4 IMPLEMENTACIÓN DE GRAFCET.


LENGUAJES NO ESPECÍFICOS PARA GRAFCET.
RESUMEN. PROGRAMA COMPLETO
Deberíamos elegir la combinación más eficiente. En este ejemplo la parte de
evolución de etapas y transiciones la haremos de forma biestable y parte de
activación de acciones asociadas la haremos monoestable.
Evolución de etapas y transiciones Activación de acciones asociadas

En todo caso la elección podría ser diferente si nos encontramos con GRAFCET
más complejos (selección de secuencias o secuencias paralelas)

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5.4 IMPLEMENTACIÓN DE GRAFCET.


LENGUAJES NO ESPECÍFICOS PARA GRAFCET.
TRATAMIENTO DE LAS VARIACIONES. SELECCIÓN DE SECUENCIAS
INICIO DE UNA E1: %M1
SELECCIÓN DE E2: %M2
SECUENCIAS. E10: %M10
a: %I1.0
b: %I1.1

MANDO MONOESTABLE MANDO BIESTABLE

5.4 IMPLEMENTACIÓN DE GRAFCET.


LENGUAJES NO ESPECÍFICOS PARA GRAFCET.
TRATAMIENTO DE LAS VARIACIONES. SELECCIÓN DE SECUENCIAS
CIERRE DE UNA E9: %M9
SELECCIÓN DE E12: %M12
SECUENCIAS. E13: %M13
h: %I1.3
j: %I1.4

MANDO MONOESTABLE MANDO BIESTABLE

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5.4 IMPLEMENTACIÓN DE GRAFCET.


LENGUAJES NO ESPECÍFICOS PARA GRAFCET.
TRATAMIENTO DE LAS VARIACIONES. SECUENCIAS PARALELAS

E1: %M1
INICIO DE E2: %M2
SECUENCIAS E10: %M10
PARALELAS. a: %I1.0
g: %I1.1

MANDO MONOESTABLE MANDO BIESTABLE

5.4 IMPLEMENTACIÓN DE GRAFCET.


LENGUAJES NO ESPECÍFICOS PARA GRAFCET.
TRATAMIENTO DE LAS VARIACIONES. SECUENCIAS PARALELAS

CIERRE DE E9: %M9


SECUENCIAS E12: %M12
PARALELAS. E13: %M13
b: %I1.2

MANDO MONOESTABLE MANDO BIESTABLE

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5.4 IMPLEMENTACIÓN DE GRAFCET.


LENGUAJES ESPECÍFICOS PARA GRAFCET.
En algunos autómatas se incorpora un lenguaje de programación mediante
el que se puede implementar un GRAFCET insertando de forma gráfica,
los distintos componentes (etapas, transiciones y acciones) y
conectándolos entre si, de un modo parecido a lo que ocurre con lenguaje
de contactos (LD).
Cada vez más los autómatas incorporan la posibilidad de usar un software
que funcione en este sentido. Concretamente el PLC TSX 3722 posee un
software (PL7) que permite este tipo de programación. Para ello, al crear
un nuevo programa, cuando elijamos el tipo de CPU, debemos indicar si
nuestro programa contendrá o no algún GRAFCET.

5.4 IMPLEMENTACIÓN DE GRAFCET.


LENGUAJES ESPECÍFICOS PARA GRAFCET.
Una sección de programa escrito en
lenguaje Grafcet comprende tres
tratamientos consecutivos:
• el tratamiento preliminar Prl,
• el tratamiento secuencial Chart,
• el tratamiento posterior Post.
El tratamiento preliminar permite tratar:
• las inicializaciones tras corte de corriente
o falla,
• preposicionar el gráfico,
• lógica de entrada.
En el tratamiento secuencial se programa
el GRAFCET.
El tratamiento posterior permite tratar:
• la lógica de salida,
• la supervisión de las seguridades
indirectas específicas a las salidas.

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5.4 IMPLEMENTACIÓN DE GRAFCET.


LENGUAJES ESPECÍFICOS PARA GRAFCET.
El gráfico principal se programa en 8 páginas (de 0 a 7). Cada página
Grafcet consta de 14 líneas y 11 columnas que definen 154 celdas. Es
posible introducir un elemento gráfico en cada celda.

5.4 IMPLEMENTACIÓN DE GRAFCET.


LENGUAJES ESPECÍFICOS PARA GRAFCET.
Entorno de trabajo. Zonas de utilización.

Etapas y re-envíos de
salida

Transiciones, re-envíos de
entrada y comentarios.

Menú de herramientas de
símbolos.

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5.4 IMPLEMENTACIÓN DE GRAFCET.


LENGUAJES ESPECÍFICOS PARA GRAFCET.
Entorno de trabajo.

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11

1. Insertar etapa y transición 7. Enlazar una etapa y una transición (o


apertura de selección de secuencias)
2. Insertar solo etapa
8. Enlazar una transición y una etapa (o cierre
3. Insertar etapa inicial
de selección de secuencias)
4. Insertar reenvío de destino
9. Convergencia O. Cierre de secuencias
5. Insertar solo transición simultáneas.
6. Insertar reenvío de origen 10. Divergencia O. Apertura de secuencias
simultáneas.
11. Insertar comentarios.

5.4 IMPLEMENTACIÓN DE GRAFCET.


LENGUAJES ESPECÍFICOS PARA GRAFCET.
Programación del GRAFCET:
Sería la parte más sencilla, ya que solo tenemos que dibujar el GRAFCET
insertando en las posiciones adecuadas, los elementos gráficos que
nos facilita la barra de herramientas.

Las etapas tiene asignada una variable interna cuya sintaxis es %Xi ,
donde i es el número de la etapa

Una importante ayuda son los comentarios que nos ofrece el programa
el la barra de estado, informándonos de lo que está haciendo o pidiendo
el comando que hayamos elegido. También tendremos información al
pasar el ratón por los botones de herramientas.

Es importante señalar que, cuando queramos dibujar o insertar enlaces


entre transiciones y etapas o viceversa, o bien líneas de secuencias
paralelas, es más sencillo trazarlas con las flechas de dirección del
teclado, una vez que hemos señalado la etapa o transición de partida.

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5.4 IMPLEMENTACIÓN DE GRAFCET.


LENGUAJES ESPECÍFICOS PARA GRAFCET.
Programación de las acciones asociadas.

Este autómata reconoce tres tipo de acciones asociadas:

1. Las acciones al activar (P1): acciones ejecutadas que la etapa a la que


están asociadas pasa del estado inactivo al estado activo.
2. Acciones al desactivar (P0): acciones ejecutadas una vez cuando la
etapa a la que están asociadas pasa del estado activo al estado inactivo.
3. Acciones continuas (N1): estas acciones se ejecutan mientras la etapa
a la que están asociadas está activa.
1 2 • Todas las acciones se consideran como acciones
memorizadas. (debe ponerse a cero cuando la etapa Xn
se desactiva o cuando la etapa Xn+1se activa).
•Todas las acciones pueden servocontrolarse por
condiciones lógicas, por consiguiente, ser condi-
3 cionales.
• Las acciones servocontroladas a seguridades indirectas
deben programarse en el tratamiento posterior.

5.4 IMPLEMENTACIÓN DE GRAFCET.


LENGUAJES ESPECÍFICOS PARA GRAFCET.
Programación de las acciones asociadas.

Para programar las acciones asociadas


pulsamos sobre la etapa el botón derecho
del ratón y en el menú seleccionamos alguna
de las tres primeras opciones (P1, N1 o P0).
Después elegimos el lenguaje de
programación y programamos de un modo
semejante a las receptividades.
Cuando la etapa siguiente se
activa, las acciones se ejecutan
en el orden siguiente:
1. Acciones al desactivarse la
etapa anterior.
2. Acciones al activarse la etapa
siguiente.
3. Acciones continuas de la
etapa siguiente.

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5.4 IMPLEMENTACIÓN DE GRAFCET.


LENGUAJES ESPECÍFICOS PARA GRAFCET.
Programación de la receptividad de las transiciones:

Hacer doble clic en el cuadrado


Elegir el lenguaje de programación para
esa receptividad
Programar la ecuación lógica de la
receptividad:
En IL, sin instrucciones de acción ni
saltos.
En LD sin elementos gráficos de
acción. Únicamente la bobina (#)
genérica.

5.4 IMPLEMENTACIÓN DE GRAFCET.


LENGUAJES ESPECÍFICOS PARA GRAFCET.
Receptividad de las transiciones relacionadas con el tiempo

En el caso de que las receptividades estén condicionadas por el tiempo


podemos optar por dos posibilidades:

1. Programar un temporizador %Ti como acción asociada que se inicie


en la etapa desde la que queremos que cuente el tiempo. Luego
utilizar la variable %Ti.Q en la receptividad correspondiente.

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5.4 IMPLEMENTACIÓN DE GRAFCET.


LENGUAJES ESPECÍFICOS PARA GRAFCET.
Receptividad de las transiciones relacionadas con el tiempo

2. Utilizar un parámetro que tiene la variable de etapa (%Xi), que


almacena el tiempo que lleva activa esa etapa y que es %Xi.T.
 Con esto solo tendríamos que ocuparnos de programar la
receptividad correspondiente, condicionada a esta variable
%Xi.T.
 El problema de esta opción es que no se puede diferir en el
contaje del tiempo más allá de una etapa, lo que complicaría
algunos casos muy especiales.

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