UNIVERSIDAD FERMIN TORO. VICE-RECTORADO ACADEMICO DECANATO Saeco DIRECCION GENERAL S.A.LA ee TEOREMA DE KENNEDY p23 Ing, Pedro Luis Guédez. RojasTeorema de Kennedy. El teorema de Kennedy 0 de los tres centros, dice que si tres cuerpos se encuentran en. movimiento relative, poseen en conjunto tres centros de rotacién y los mismos se encuentran alineados. Para demostrarlo observemas los cuerpas (eslabones) 1, 2 y 3. Supongamos que el cuerpo 1 estd en reposo. El cenizo instantaneo entre los cuexpos 1 y 2 es punto fijo Ciz, que los une por acoplamiento rotoidal. El centro instantineo entre los cuerpos 1 y 3.6% el punto fijo Cis El contacto P entre los cuerpos 2 y 3 es variable y no: es dl centro de rolacién entre 2 y 3, porque si asf fuese, la velocidad del punto P como perteneciente a 3 que lamarfamos Via seria la misma que la velocidad de P como peteneciente a 2, que lamaremos Vea , lo que no es cierto, La condicion necesaria para que la velocidad de dos puntos en contacto y pertenecientes a los cuerpos 2 y 3, sea la misma es que P este en la recta que contiene a Ci2Cis denominada linea de centzos Este teorema es muy valioso en la consecucién de centros instantaneos puesto que si se localizan dos de ellos, sabemos que hay otro mis y relative a las anteriores ena recta que los une © Namero de Centros instantaneos y lineas de centros. EI ndmero de centros que posee un mecanismo depende exclusivamente del namero de eslabones que lo forman, El nimera de centros instantineos de un mecanismo que conste de ¢ eslabones, se obtiene de la combinacién de e elementos tomados dos a dos, En la formula siN ¢3 ol ntimero de centros instantineos: N=G?=e(e-1)/2 Por efemplo si cl mecanismo consta de3 eslabones, el nimero de centros instantineos es 3, siel rntimero es 8 eslabones el nimero es 28, Esto es debido a que por cada eslabsn existe un centro. El ndmero de Iineas a trazar, como maximo, contentiva de los centros donde hay eslabones e, es el resultado de la combinar e elementos tomados de 3.a 3. Le Gtee(e-1) (e-2)/6 De las formulas dadas sobre el némero de centres instantineos y el numero de lineas en funcién, del németo d eslabones obtenemos el siguiente cuadro: N°. Eslabones N%. Centros N°, Lineas. e N L 3 3 1 4 6 4 3 10 0+ Localizacién de los centros en un mecanismo, En todo mecanismo hay centros cuya localizacién es inmediata por eneontrarse en el punto de union entre dos eslabones, sin embargo Ia localizacién de otros exige un poco de reflexion. Centros en el cuadrilatero articulado, ‘Numerando las barmas tales que AeB es la barra 1, la ACA es 2, la barra AB es 3 y la BBo es 4, segtin sabemos el nimero de centros lo da N=Gt=e(e-1)/3=4*3/2=6 De estos, hay 4 centros que se localizan por inspeccidn y estan en los vinculos de las barras. Estos 4 son Cus de las barras 1 y 4, Ci2 centro de las bartas 1 y 2, Cas correspondiente a las barras, 2y3y Cael centro delas barras 3 4. Quedan por localizar los centros correspondientes a las harras sin contacto 1-3 y 2-4. Por el teorema de Kennedy, en cada recta que contiene 2 centros relacionados hay al menos otro mas, En la recta que contiene los centros Cu y Our (Gelacionades a través del eslabin 4) se enconttara un centto, que no puede ser otro que el comespondiente a las barras 1 y 3, de la misma manera, en la recta que contiene los centros Az y Bas se encontrara otro centro que no puede ser otro que el correspondiente a las barras 1 y3 EI punto de corte de las rectas Cu, Ors y Ava y Bus determina la posicién del centro Fa de las barras 1 y 3, Un razonamiento andlogo para las barra 2 y 4, conduce a la consecuci6n del centro Fas, este se encuentra forzosamente como punto de interseccién de las rectas OxsAx2 y CuBo Se debe observar por la notacién empleada que el centro buscado esta dentro de los subindices no comunes; quiere ello decir que la recta que pasa por los puntos Msg (centro de las barra 5 y 8) 7New (centro de las barras 5 y9) pasa también por el punto Ps (centra de las barras 8 y 9), Volviendo al esquema recaleamos Si En es el centro instantineo de rotacién de las barras 1 y 3, significa que el punto geométrico E, pensado como comin a las barras 1 y 3, jposeer siempre la misma velocidad lineal para ambos sin importar la ‘magnitud ni las direcciones de las velocidades angulares de la misma,