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Diseno PID 1 PDF
Diseno PID 1 PDF
Control 2
Prof. Mariela CERRADA
Definición del Problema de
Compensación
El lugar de las raíces como método que permite visualizar
información sobre la respuesta transitoria y estabilidad.
Control Proporcional: Permite escoger una ganancia K adecuada
que permite alcanzar una especificación de respuesta transitoria,
limitada a aquella que está sobre el lugar de las raíces (Diseño
rígido)
B Im
Re
Definición del Problema de
Compensación
Solución:
Compensar el sistema, añadiendo polos y/o ceros
adicionales. El lugar de las raíces del sistema
compensado contiene al conjunto de polos dominantes
para algún valor de ganancia del sistema.
Características del método de compensación:
– Permite mejorar la respuesta transitoria y la estacionaria de manera
independiente.
– Los compensadores pueden ser adicionados en la cadena directa
antes de la planta o en la cadena de realimentación.
– No presentan carga adicional o problemas de diseño.
– Pueden ser implementados con redes activas (amplificadores
operacionales) o pasivas (redes RLC).
– Los compensadores puedes ser ideales (Tipo PID) o no ideales
(Tipo Adelanto-Atraso).
Controlador del tipo PID
Los controladores del tipo PID son compensadores que permiten
incorporar acciones Proporcionales-Integrales-Derivativas sobre la
señal de error del sistema.
Kp
R(s) E(s) U(s) Y(s)
PID +
Planta E(s) U(s)
+
Kd S
+
Ki / S
Figura 3. Compensación en serie
Figura 4. Control PID
de(t )
u (t ) = K p e(t ) + K d + K i ∫ e(t )dt U ( s ) = K p E ( s ) + K d sE ( s ) + K i
1
E ( s)
dt S
Controlador del tipo PD: Mejorando
la respuesta transitoria
Los controladores del tipo PD solo incorporan las acciones
Proporcionales Derivativas, que permiten incorporar mejoras sobre la
respuesta transitoria.
de(t )
u (t ) = K p e(t ) + K d U ( s ) = K p E ( s ) + K d sE ( s )
dt
Kp
Función de Transferencia de
Controlador
Gc ( s ) = K p + K d s = K d ( s + )
Kd
Interpretación del Controlador PD:
dominio temporal
El efecto del controlador PD es incorporar un cero en s = − K p K d en
la cadena directa y una nueva ganancia Kp que permite ajustar la
ganancia total del sistema compensado. El controlador NO altera el
TIPO del sistema.
Interpretación del control PD:
1.8
1.6
1.4
1.2
0.4
0.2
0
0 5 10 15
Interpretación del Controlador PD:
dominio temporal
1.5 2
1.5
1
salida
1
0.5
0.5
0 error
−0.5
−0.5
der error
−1
−1
−1.5
−1.5
−2 −2
0 5 10 15 0 5 10 15
Figura 8. Señal de error (- -). Derivada Figura 9. Salida, error, derivada del error
del error (-)
Interpretación del Controlador PD:
dominio temporal
El control Proporcional tiende a producir grandes sobrepasos y
oscilaciones debido a la magnitud del error, que genera acciones de
control positivas muy elevadas y sucesivas acciones de control negativas
poco adecuadas en relación al sobrepaso que se está generando
no compensado. 60
50
Esta característica permite: 40
20
un sistema de control y en 10
consecuencia mejorar la 0
alto. 20
Incremento del ancho de
banda: reduce los tiempos de 0
10
−3 −2
10
−1
10 10
0 1
10
2
10
3
10
1 1
0.5 0.5
Imag Axis
Imag Axis
0 0
−0.5 −0.5
−1 −1
−1.5 −1.5
−2 −1.5 −1 −0.5 0 0.5 1 −5 −4 −3 −2 −1 0 1 2
Real Axis Real Axis
Figura 11. LR de un sistema de 2do. Figura 12. Efectos del control PD sobre
orden el lugar de las raíces de la fig.11
Interpretación del Controlador PD:
lugar de las raíces
3 2.5
2
1.5
1
1
0.5
Imag Axis
Imag Axis
0 0
−0.5
−1
−1
−1.5
−2
−2
−3 −2.5
−3 −2.5 −2 −1.5 −1 −0.5 0 0.5 1 1.5 2 −3 −2.5 −2 −1.5 −1 −0.5 0 0.5 1 1.5 2
Real Axis Real Axis
Figura 13. LR de un sistema de 3er. Figura 14. Efectos del un control PD sobre
orden. el lugar de las raíces de la fig.13
Interpretación del Controlador PD:
lugar de las raíces
3 2.5
2
1.5
1
1
0.5
Imag Axis
Imag Axis
0 0
−0.5
−1
−1
−1.5
−2
−2
−3 −2.5
−3 −2.5 −2 −1.5 −1 −0.5 0 0.5 1 1.5 2 −3 −2.5 −2 −1.5 −1 −0.5 0 0.5 1 1.5 2
Real Axis Real Axis
Figura 15. LR de un sistema de 3er. Figura 16. Efectos del un control PD sobre
orden. el lugar de las raíces de la fig.15
Interpretación del Controlador PD:
lugar de las raíces
3 3
2 2
1 1
Imag Axis
Imag Axis
0 0
−1 −1
−2 −2
−3 −3
−3 −2.5 −2 −1.5 −1 −0.5 0 0.5 1 1.5 2 −3 −2.5 −2 −1.5 −1 −0.5 0 0.5 1 1.5 2
Real Axis Real Axis
Figura 17. LR de un sistema de 3er. Figura 18. Efectos del un control PD sobre
orden. el lugar de las raíces de la fig.17
Diseño del Controlador PD: Método
del lugar de las raíces (Algoritmo I)
Principio de diseño
Evaluar la contribución angular del sistema no compensado en el
punto de diseño (polo en lazo cerrado asociado a una respuesta
transitoria específica). La diferencia con +/-180° debe ser la
contribución angular del cero del controlador.
La ganancia del controlador se ajusta posteriormente, a partir de la
condición de magnitud. Dicha ganancia puede no satisfacer una
condición de error es estado estable.
m
Algoritmo de diseño I
∏ s + zi
Sea Gp(s) la función de transferencia de la planta: G p ( s) = K i =1n
(1)
sq ∏ s + p j
j =1
(s + zc ) −σ+ jω = (−σ + zc ) + jω
ω ω
θc = tg −1
= tgθc (4)
−σ + zc −σ + zc
Diseño del Controlador PD: Método
del lugar de las raíces (Algoritmo I)
4. Ajuste la ganancia de lazo del sistema KKd
m
∏ (s + z ) i
GcG p ( s ) = KK d ( s + zc ) i =1
n
s q ∏ (s + p j )
j =1
s + zc s
0
∏s+z
i =1
i s
0
Kp
Finalmente determine Kp, a partir del conocimiento de zc = − Kd
Diseño del Controlador PD: Método
del lugar de las raíces (Algoritmo II)
Principio de diseño
Recordemos que la ganancia del sistema compensado viene dada por
m m
∏ (s + z ) i ∏z i
Lim Gc G p ( s ) = Lim K ( K d s + K p ) i =1
n
= KKp i =1
n (6)
s →0 s →0
s q ∏ (s + p j ) sq ∏ p j
j =1 j =1
Algoritmo de diseño II
Sea Gp(s) la función de transferencia de la planta ya definida en (1) y
s0 = −σ + jω
un polo asociado a un conjunto de especificaciones temporales y
e∞ < ed una condición para el valor del error en estado estable.
Diseño del Controlador PD: Método
del lugar de las raíces (Algoritmo II)
1. Elija un valor de Kp que cumpla con las condiciones de error en
estado estable.
2. Encuentre el lugar de las raíces del sistema compensado ante la
variación del parámetro KKd del sistema compensado. Verifique que
existe un valor de dicho parámetro que aproxime a las
especificaciones de comportamiento temporal y, a partir de dicho
valor, encuentre el parámetro Kd del controlador.
¿Como encontrar dicho lugar de las raíces?
Recuerde: m
(s + z ) ∏ i
(8)
1 + Gc G p ( s ) = 0 ⇒ 1 + K ( K d s + K p ) i =1
n
=0
s q ∏ (s + p j )
j =1
m
Tomando la variación de KKd s∏ ( s + zi )
1 + KK d n
i =1
m
=0 (9)
s q
∏ (s + p j ) + KK p ∏ (s + zi )
j =1 i =1
Diseño del Controlador PD: Método
Analítico Basado en el lugar de las raíces
El método analítico parte de las siguientes suposiciones:
Sea s0 = −σ + jω un polo, en general complejo, asociado a una respuesta
temporal deseada. Entonces,
s0 = −σ + jω = so e jβ
ω (a)
so = σ + ω ; β = tg ( )
2 2 −1
jλ
y también: G p ( s0 )Gc ( s0 ) = αe ; λ = 180° y α = 1 (c) (ya que So está
Sobre el LR del
sistema compensado)
Sea θ c la fase aportada por el controlador PD, entonces:
Gc ( s0 ) = Gc ( s0 ) e jθ c (d)
Diseño del Controlador PD: Método
Analítico Basado en el lugar de las raíces
A partir de la ecuación (c), se puede verificar que:
1
Gc ( s0 ) = ψ + θ c = λ = 180° (f)
G p ( s0 ) (e)
Entonces:
1
Gc ( s0 ) = K p + K d s0 = K p + K d s0 (cos β + j sin β ) = (cosθ c + j sin θ c ) (g)
G p ( s0 )
sin θ c
Igualando las partes imaginarias de (g) Kd =
G p ( s0 ) s0 sin β
Sabiendo de (f) que θ c = λ −ψ = 180° −ψ y usando la identidad trigonométrica
cosθ c
Igualando las partes reales de (g) K p + K d s0 cos β =
G p ( s0 ) (i)
sin a cos b + cos a sin b = sin( a + b) obtenemos que (j) se reescribe como:
− sin(ψ + β )
Kp = (j) Usando (h) y (j) se diseña el controlador PD
G p ( s0 ) sin β
Diseño del Controlador PD: Método
frecuencial (Algoritmo I)
Principio de diseño K
ω = p
Localizar la frecuencia de corte del controlador K para lograr c
d
ω c
(13)
Sea θ m la fase aportada por el controlador en ω = ωm . De esta manera:
ωm
θ m = tg −1 ( ) (13a)
ωc
ωc
ωm
20 log Kp
0.1 ωc 10 ωc
90°
45°
0°
θm
Figura 19. Diagrama de Bode del controlador PD
Diseño del Controlador PD: Método
frecuencial (Algoritmo I)
El diseño en el dominio frecuencial se orienta para satisfacer otra
especificación del dominio temporal, tomando en cuenta las siguientes
ecuaciones que relacionan especificaciones de respuesta frecuencia con
especificaciones de respuesta transitoria:
2ξ
Φ M = tg −1
(13b) Si ξ < 0.7 Φ M = 0.01ξ
− 2ξ + 1 + 4ξ
2 4
tgΦ M =
8 ΦM es el margen de fase
ω g Ts (13c)
ωg es la frecuencia de cruce de ganancia
Diseño del Controlador PD: Método
frecuencial (Algoritmo I)
1. Fije el valor de Kp para alcanzar la frecuencia de cruce de
ganancia deseada ωg
2. Dibuje el diagrama de Bode del sistema compensado con Kp, es
decir, tome la siguiente planta:
m
∏ (s + z ) i
G p ( s ) = KK p i =1
n
(14)
s q ∏ (s + p j )
j =1
Gc G p ( jω gd ) ≈ 1 (17)
1
Usando (17) K p + jK d ω gd = (cosθ c + j sin θ c ) (20)
G p ( jω gd )
Diseño del Controlador PD: Método
Analítico Basado en la Respuesta
Frecuencial
Algoritmo de diseño
Siguiendo el principio de diseño del algoritmo II basado usando
respuesta frecuencial, sea ω gd la frecuencia de cruce de ganancia
deseada para el sistema compensado y θ c la fase que debe aportar el
controlador PD para alcanzar el margen de fase deseado θ d
Entonces, igualando las partes reales e imaginarias de ambos lados de
la ecuación (20), se tiene:
cosθ c senθ c
Kp = Kd = (22)
G p (s) (21) ω gd G p ( s )
s = jω gd s = jω gd