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REGULACIÓN AUTOMÁTICA.

PPR
PRRE
EV
E VIIIO
V OS
O S
S
FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA DE LA TRAYECTORIA DIRECTA:

R(s) E(s) C(s)


+ G(s)
-

B(s)

H(s)

B (s )
= G (s )H (S )
E (s )

REGULACIÓN AUTOMÁTICA. FICHA 1


REGULACIÓN AUTOMÁTICA.
FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA EN LAZO CERRADO:
C (s ) = G (s )E (s )
E (s ) = R(s ) − B(s ) = R(s ) − H (s )C (s )
C (s ) = G (s )[R(s ) − H (s )C (s )]
C (s ) G (s )
=
R(s ) 1 + G (s )H (s )
SISTEMAS DE PRIMER ORDEN:
C (s ) 1
=
R (s ) Ts + 1
SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN:

C (s ) K
= 2
R(s ) Js + Bs + K
K
C (s ) J
=
R(s ) ⎡ B ⎛ B ⎞ K ⎡
2 ⎤ B ⎛ B ⎞ K⎤
2
⎢s + + ⎜ ⎟ − ⎥ ⎢s + − ⎜ ⎟ − ⎥
⎢ 2J ⎝ 2J ⎠ J ⎥⎢ 2J ⎝ 2J ⎠ J ⎥
⎣ ⎦⎣ ⎦

REGULACIÓN AUTOMÁTICA. FICHA 2


REGULACIÓN AUTOMÁTICA.
SISTEMAS DE ORDEN SUPERIOR:

C (s ) Kωn2 p
= 2
( )
R(s ) S + 2ζωn s + ωn2 (s + p )

REGULACIÓN AUTOMÁTICA. FICHA 3


REGULACIÓN AUTOMÁTICA.
K
= ωn2 Frecuencia natural no amortiguada.
J
B
= 2ζω n = 2σ Atenuación
J
B B
= = ζ Factor de Amortiguamiento Relativo; B amortiguamiento real; Bc Amortiguamiento crítico.
Bc 2 JK

ωd = ω n 1 − ζ 2 Frecuencia Natural Amortiguada

Tiempo de subida tr: Tiempo requerido para que la respuesta pase del 10 al 90%, del 5 al 95% ó del 0 al 100% de
jωn
π −β ωn
su valor final. tr =
ωd ωn 1 − ζ 2
β

ζωn
π
Tiempo de pico tp: Tiempo requerido para que la respuesta alcance el primer pico de la elongación. t p =
ωd

REGULACIÓN AUTOMÁTICA. FICHA 4


REGULACIÓN AUTOMÁTICA.
Sobreelongación máxima Mp: Es el máximo valor del pico de la curva de respuesta, medida a partir de la unidad.
⎛ ⎞
− ⎛⎜ σ ⎞π −⎜ ζ ⎟π
⎟ ⎜ 1− ζ ⎟
⎝ ωd ⎠
2
Mp =e × 100% = e ⎝ ⎠
× 100%
Tiempo de Asentamiento ts: Tiempo que se requiere para que la curva de respuesta alcance un rango alrededor del
valor final del tamaño especificado por el porcentaje absoluto del valor final (por lo general 2 ó 5%).

4 4
ts = = Criterio del 2%
σ ζω n

3 3
ts = = Criterio del 5%
σ ζω n

REGULACIÓN AUTOMÁTICA. FICHA 5


REGULACIÓN AUTOMÁTICA.
MÉTODO PARA DIBUJAR EL LUGAR DE LAS RÁICES
Lugar de las raíces: lugar geométrico de los puntos del plano S que satisfacen la ecuación característica cuando se
va modificando un determinado parámetro.
Si el parámetro es una ganancia proporcional K dentro de un lazo de control con realimentación no unitaria, el lugar
de las raíces es la ubicación de los polos en lazo cerrado del sistema.
C (s ) KG (s ) KGd (s )
Glc (s ) = = =
R (s ) 1 + KG (s )H (s ) 1 + KGla (s )
1 + KGla (s ) = 0
K Gla (q ) = 1
∠Glc (q ) = ±180º (2k + 1) → k ∈ N
Como se ve, los puntos q del plano complejo S que cumplen la condición del argumento son aquellos que pertenecen
al lugar de las raíces.
Para dibujar el lugar de las raíces se pueden seguir los siguientes pasos:
1. Calcular los polos y los ceros de la función de transferencia en lazo abierto y situarlos en el plano S. El lugar de las
raíces es un conjunto de líneas simétricas respecto del eje real que nacen en los polos en lazo abierto y acaban
en los ceros en lazo abierto (si el número de polos y ceros coincide).
2. Encontrar las asíntotas: si el número de polos no coincide con el número de ceros, aparecen en el lugar de las
raíces tantas asíntotas como diferencia entre polos y ceros, n-m, y se cortan en único punto del eje real:

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REGULACIÓN AUTOMÁTICA.
n m

∑ pi − ∑ z j
i =1 j =1
σa =
n−m
Y los ángulos que forman respecto al eje real:

θa =
180º
(2k + 1) → k = 0,1,K n − m − 1
n−m
3. Encontrar los puntos del eje real que pertenecen al lugar de las raíces: son aquellos que dejan a su derecha un
número impar de ceros y polos.
4. Los polos del sistema se pueden juntar siguiendo una dirección, y se separan siguiendo otra diferente. Son los
puntos de ruptura y se encuentran entre las raíces de la ecuación:
∂Gla (s )
=0
∂s
5. Encontrar los puntos de corte con el eje imaginario. Para ello primero se encuentra la ganancia crítica del sistema,
si existe, y se sustituye este valor en la tabla del método de Ruoth-Hurwitz. Se anulará una de las filas de la tabla
y, con la fila inmediatamente superior, se construye el polinomio auxiliar en s, cuyas raíces son los puntos de corte
con el eje imaginario.
6. Encontrar los ángulos de salida y llegada: Se aplica la condición del argumento en un punto q muy próximo al polo
o cero objeto de estudio:

180º 2 1

REGULACIÓN AUTOMÁTICA. FICHA 7


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Que se puede leer como: la suma de los ángulos vistos desde los ceros menos la suma de los ángulos vistos
desde los polos es igual a cero o un ángulo equivalente.

REGULACIÓN AUTOMÁTICA. FICHA 8


REGULACIÓN AUTOMÁTICA.
ESTABILIDAD. CRITERIO DE ROUTH-HURWITZ.
Un sistema es estable cuando:
ƒ La respuesta el sistema a impulso tiende a cero cuando el tiempo tiende a infinito.
ƒ Ante una entrada finita le corresponde una salida finita.
Para que un sistema sea estable, todos los polos deben estar localizados en el semiplano de S de parte real negativa.
Sea la función de transferencia:

Cuya ecuación característica es:


Si hubiera algún coeficiente ai negativo o nulo, el sistema no sería estable (Condición de Cardano-Viète).
Si la condición anterior no se cumple, el sistema podría ser estable. Para ello se descompone la ecuación anterior
según la tabla siguiente:

Con los coeficientes bi de la forma:

REGULACIÓN AUTOMÁTICA. FICHA 9


REGULACIÓN AUTOMÁTICA.

Y los coeficientes ci:

El sistema es estable si y solo si todos los coeficientes de la primera columna de Routh-Hurwitz son positivos.
Existen tantos polos en la parte real positiva como cambios de signo aparecen en la primera columna de Routh-
Hurwitz.

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REGULACIÓN AUTOMÁTICA.
C
C
COO
OMMP
MP E
PEN
EN S
NSA
SA C
AC IÓ
CIIÓ N
ÓN
NEEN
EN A
NAD
AD E
DEL
EL A
LA
ANN
NTTO
T OM
O ME
MEED
DIIIA
D AN
A NT
N TE
T EE
E EL
ELLM

M ÉT
ÉTTO
OD
O DO
DOOD
DE
D EL
ELLL
LU
L UG
U GA
GAAR
RD
R DE
D EL
E LA
LAAS
SR
S RA
R AÍÍÍC
A CE
C ES
ESS...
Cuando un sistema sea inestable para todos los valores de la ganancia o estable, pero con características no
deseables en la respuesta transitoria, entonces es necesario volver a construir el lugar de las raíces en la proximidad
del eje jω y del origen, para los polos dominantes en lazo cerrado estén en las posiciones deseadas en el plano
complejo.
C(s)
+ G C (s G(s)
-
)

Los pasos a seguir son:


7. Determinar la localización deseada para los polos dominantes en lazo cerrado.
8. Por medio del lugar de las raíces sin compensar, comprobar si el ajuste de la ganancia puede o no por sí solo
proporcionar los polos en lazo cerrado adecuados. Si no, calcular la diferencia de ángulo φ. Este ángulo debe ser
la contribución del compensador si el nuevo lugar de las raíces va a pasar por las localizaciones deseadas para
los polos dominantes en lazo cerrado.
9. El compensador en adelanto es:

REGULACIÓN AUTOMÁTICA. FICHA 11


REGULACIÓN AUTOMÁTICA.

1
s+
Ts + 1
GC (s ) = K cα = Kc T
αTs + 1 s+
1 con 0<α<1
αT
Donde α y T se determinan a partir de la diferencia de ángulo; Kc se determina a partir del requisito de la ganancia
en lazo abierto.
10. Si no se especifican las constantes de error estático, determinar la localización del polo y del cero del
compensador en adelanto para que contribuya al ángulo φ necesario. Si no se imponen otros requisitos se intenta
aumentar el valor de α lo más que se pueda. Esto proporciona en valor más grande de Kc. si se especifica una
contante de error estático es más sencillo usar el método de respuesta en frecuencia.
11. Determinar la ganancia en lazo abierto del sistema compensado a partir de la condición de magnitud.

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REGULACIÓN AUTOMÁTICA.
C
C
COO
OMMP
MP E
PEN
EN S
NSA
SA C
AC IÓ
CIIÓ N
ÓN
NDD
DEE
ERR
REET
ET A
TA
ARRD
RDDO
OM
O ME
MEED
DIIIA
D AN
A NT
N TE
T EE
E EL
ELLM

M ÉT
ÉTTO
OD
O DO
D OD
O DE
D EL
ELLL
LU
L UG
U GA
GAAR
RD
R DE
D EL
E LA
LAAS
SR
S RA
R AÍÍÍC
A CE
C ES
ESS...
Cuando un sistema presenta características satisfactorias de la respuesta transitoria, pero características no
satisfactorias en estado estacionario, se recurre a incrementar la ganancia en lazo cerrado sin modificar de forma
notable las características de la respuesta transitoria. No debe cambiarse de forma significativa el lugar de las raíces
de los polos dominantes en lazo cerrado, si no que debe incrementarse la ganancia en lazo cerrado tanto como se
necesite.
Para evitar un cambio apreciable en el lugar de las raíces, la contribución del ángulo de la red de retardo debe
limitarse a un valor pequeño (aprox. 5º). Para asegurar esto se sitúa el polo y el cero de la red de retardo
relativamente cerca uno del otro y cerca del origen del plano complejo. De esta forma los polos en lazo cerrado del
sistema compensado solo se alejan ligeramente de sus situaciones originales y la característica en respuesta
transitoria cambia muy poco.
El efecto negativo de la compensación de retardo es que el cero del compensador que se generará cerca del origen,
da lugar a un polo en lazo cerrado cerca del origen. Este polo en lazo cerrado y el cero del compensador generarán
una larga cola de pequeña amplitud en la respuesta a un escalón, aumentándose de esta manera el tiempo de
asentamiento.
Los pasos a seguir son:
1. Situar los polos en lazo cerrado en el lugar de las raíces.
2. Suponer la función de transferencia del compensador de retardo:

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REGULACIÓN AUTOMÁTICA.

1
s+
Ts + 1
Gc (s ) = Kˆ c β = Kˆ c T
βTs + 1 s+
1
βT
3. Calcular la constante de error estático especificada en el problema.
4. Determinar el incremento necesario en la constante de error estático para satisfacer las especificaciones.
5. Determinar el polo y el cero del compensador de retardo que producen el incremento necesario en la constante de
error estático sin modificar apreciablemente los lugares de las raíces originales.
6. Dibujar una nueva gráfica del lugar de las raíces para el sistema no compensado. Localizar los polos dominantes
en lazo cerrado deseados sobre el lugar de las raíces.
7. Ajustar la ganancia K̂ c del compensador a partir de la condición de magnitud para que los polos dominantes en
lazo cerrado se encuentren en la localización deseada.

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