Conversión Entre Diferentes Formas de PIDs

Ip Dp s Ip Dps
C paralelo = Pp + + = Pp + +
s γ ps + 1 s θ p Dps + 1
 I Ds   I Di s 
Cideal = Pi 1 + i + i  = Pi 1 + i + 
 s γ is + 1   s θ i Di s + 1 
 I   1 + Ds s   I s   1 + Ds s 
C serie = Ps 1 + s    = Ps 1 +   
 s   γ ss + 1   s   θ s Dss + 1 
b s 2 + b s + b0
C genérico = 2 2 1
a2 s + a1s

Conversión
Paralelo a Ideal Ideal a Paralelo
f ( PIDγ ) f ( PIDθ ) f ( PIDγ ) f ( PIDθ )
Pi Pp Pp Pp Pi Pi
Ip Ip
Ii Ip Ii Pi Ii Pi
Pp Pp
Dp Dp
Di Dp Di Pi Di Pi
Pp Pp
γi γp θ p Dp γp γi θ i Di
γ p Pp γi θi
θi θ p Pp θp
Dp Di Pi Pi

Serie a Ideal Ideal a Serie

f ( PIDγ ) f ( PIDθ ) f ( PIDγ ) f ( PIDθ )
Pi Ps ( Ds I s + 1 − I sγ s ) Ps ( Ds I s + 1 − I sθ s Ds ) Ps ρi ρi
Is Is Pi Pi
Ii Is Ii Ii
Ds I s + 1 − I s γ s Ds I s + 1 − I sθ s Ds ρi ρi
( I sγ s − 1)(γ s − Ds ) Ds ( Ds I sθ s − 1)(θ s − 1)  γ + Di  Di (θ i + 1)
Di Ds Pi  i  Pi
Ds I s + 1 − I sγ s Ds I s + 1 − Ds I sθ s  ρi  ρi
γi γs θ s Ds γs γi θ i Di
γ s ( I s Ds + 1 − I sγ s ) (γ s − Ds ) θ s ( I s Ds + 1 − I s Dsθ s ) ρiγ i ρiθi
θi θs
( I sγ s − 1)(γ s − Ds ) ( I s Dsθ s − 1)(θ s − 1) Pi (γ i + Di ) Pi (θ i + 1)
donde
 ρi =
(
Pi 1 + Iiγ i ± 1 − 2 Iiγ i + I i2γ i2 − 4 I i Di ) = P (1 + I D θ ±
i i i i 1 − 2 Iiθ i Di + I i2θ i 2Di2 − 4 I i Di )
2 2

Paralelo a Serie Serie a Paralelo

f ( PIDγ ) f ( PIDθ ) f ( PIDγ ) f ( PIDθ )
Ps ρp ρp Pp Ps ( Ds I s + 1 − I sγ s ) Ps ( Ds I s + 1 − I sθ s Ds )
Ip Ip
Is Ip I s Ps I s Ps
ρp ρp
γ p Pp + D p D p ( Ppθ p + 1)
Ds Dp Ps ( I sγ s2 − γ s Ds I s − γ s + Ds ) Ps Ds ( I sθ s2 Ds − θ s Ds I s − θ s + 1)
ρp ρp
γs γp θ p Dp γp γs θ s Ds
ρ pγ p ρ pθ p γs θs
θs θp
γ p Pp + D p θ p Pp + 1 Ds Ps ( I θ Ds − θ s Ds I s − θ s + 1)
2
s s Ps ( I θ Ds − θ s Ds I s − θ s + 1)
2
s s

donde
Pp + I pγ p ± Pp2 − 2 I pγ p Pp + I p2γ p2 − 4 I p D p Pp + I pθ p D p ± Pp2 − 2 I pθ p Dp Pp + I p2θ p2D p2 − 4 I p D p
ρp = =
2 2

PID a Función de Transferencia Función de Transferencia a PID

Serie Paralelo Ideal Serie Paralelo Ideal
b1a1 − b0a2 b1a1 − b0a2
a1 1 1 1 P ρ 2
a1 a12
b0 b0 b0a1
a2 γ s = θ s Ds γ p = θ p Dp γ i = θ i Di I
ρ a1 a1 b1a1 − b0a2
b2 b0a22 + b2a12 − a2b1a1 b2a12 + b0a22 − a2b1a1
b0 Ps I s Ip Ii Pi D
ρ a1 a13 a1 (b1a1 − b0a2 )
a2 a2 a2
b1 DsPs I s + Ps Pp + I pγ p Pi + PI
i iγ i
γ
a1 a1 a1
ρ a2 a2a12 a2 (b1a1 − b0a2 )
b2 Ps Ds D p + Ppγ p i i + Pγ
PD θ
b0a22 + b2a12 − a2b1a1 b2a12 + b0a22 − a2b1a1
i i
b2
 b1 ± b12 − 4b2b0
donde ρ = y (b1 − 4b2b0 ) > 0
2

2a1

Ajuste de PIDs Para Sistemas Comunes

1- Sistema de Primer Orden

Se desea llevar un sistema con una función en lazo abierto

K
G ( s) =
τ s +1
a una función en lazo cerrado
1
GM ( s) =
β s +1

Paralelo Ideal Serie

τ τ τ
P
Kβ Kβ Kβ
1 1 Kβ
I
Kβ τ τ2
D 0 0 0
γ - - -
θ - - -

2- Sistema de Primer Orden Más Integrador

Se desea llevar un sistema con una función en lazo abierto

K
G ( s) =
s (τ s + 1)
a una función en lazo cerrado
3β s + 1
GM ( s ) =
( β s + 1)
3

Paralelo Ideal Serie

8β + 3τ 8β + 3τ τ
P
9K β 2 9K β 2 3K β 2
1 3 1
I
3Kβ 2 8β + 3τ τ
8 ( 3τ − β ) 8β (3τ − β )
D 3β
27K β 3 (8β + 3τ )
 γ β β β
3 3 3
27 Kβ 2 8β + 3τ 1
θ
24 ( 3τ − β ) 8 ( 3τ − β ) 9

3- Sistema de Primer Orden Más Retardo

Se desea llevar un sistema con una función en lazo abierto

Ke −Td s
G ( s) =
τ s +1
a una función en lazo cerrado
1
GM ( s ) =
( β s + 1)
2

Paralelo Ideal Serie

8τβ + 2Td τ + 4Td β + Td2 − 4 β 2 8τβ + 2Td τ + 4Td β + Td2 − 4 β 2 2τ
P
K ( 4β + Td )
2
K ( 4 β + Td )
2
K ( 4 β + Td )
2 2 ( 4 β + Td ) 1
K ( 4β + Td )
I
8τβ + 2Td τ + 4Td β + Td2 − 4 β 2 τ
(T
d
2
+ 4Td β − 4 β 2 )(Tdτ + 4Td β − 2 β 2 ) (T d
2
+ 4Td β − 4 β 2 )(Tdτ + 4Td β − 2 β 2 ) Td
( 4 β + Td ) (8τβ + 2Td τ + 4Td β + T )
D
K (4 β + Td ) − 4β
3 2 2
d 2

γ 2β 2
2β 2
2β 2
4 β + Td 4 β + Td 4 β + Td
2β 2 K ( 4 β + Td ) 2 β 2 (8τβ + 2Td τ + 4Td β + Td2 − 4 β 2 )
2
4β 2
θ
(T d
2
+ 4Td β − 4β 2 )( 4τβ + Tdτ − 2β 2 ) (T d
2
+ 4Td β − 4 β 2 )( 4τβ + Tdτ − 2 β 2 ) ( 4 β + Td ) Td

4- Sistema Integrador Puro

Se desea llevar un sistema con una función en lazo abierto

K
G ( s) =
s
a una función en lazo cerrado
2β s + 1
GM ( s ) =
( β s + 1)
2

Paralelo Ideal Serie

2 2 2
P
βK βK βK
 1 1 1
I
Kβ 2 2β 2β
D 0 0 0
γ - - -
θ - - -

5- Sistema Integrador Más Retardo

Se desea llevar un sistema con una función en lazo abierto

Ke −Td s
G ( s) =
s
a una función en lazo cerrado
 Td 
 3β +  s + 1
GM ( s ) = 
2
( β s + 1)
2

Paralelo Ideal Serie

4 (Td + 2 β ) (T + 7Td β + 16β
d
2 2
) 4 (Td + 2 β ) (T + 7Td β + 16 β
d
2 2
) 2 (Td + 6 β )
K (T + 6Td β + 12 β 2
P
K (T + 6Td β + 12β ) K (T + 6Td β + 12 β )
2 2 2
2 2 2 2
d d d

4 Td2 + 6Td β + 12 β 2 2
K (Td + 6Td β + 12 β 2 )
2
(Td + 2 β ) (Td2 + 7Td β + 16 β 2 ) Td + 6 β

(T
d
3
+ 6Td2 β + 12 β 2Td − 8β 3 ) (Td + 4 β )
3
(T d
3
+ 6Td2 β + 12 β 2Td − 8 β 3 ) (Td + 4 β )
3
Td
4 (T + 6Td β + 12β ) (T + 2 β ) (T + 7Td β + 16 β )
D
K (T + 6Td β + 12 β 2 3
)
2 2 2 2 2
d d d d
2
4β 3 4β 3 4β 3
Td2 + 6Td β + 12 β 2 Td2 + 6Td β + 12β 2 Td2 + 6Td β + 12β 2
4 β 3K (Td2 + 6Td β + 12 β 2 ) 16β 3 (Td + 2β ) (Td2 + 7Td β + 16 β 2 )
2
8β 3
θ
(T3
+ 6Td2 β + 12 β 2Td − 8β 3 ) (Td + 4 β )
3
(T
d
3
+ 6Td2 β + 12 β 2Td − 8β 3 ) (Td + 4 β )
3
Td (Td2 + 6Td β + 12β 2
d

6- Sistema de Segundo Orden

Se desea llevar un sistema con una función en lazo abierto

K
G ( s) = 2 2
τ s + 2τξ s + 1

a una función en lazo cerrado

1
GM ( s ) =
( β s + 1)
2
 Paralelo Ideal Serie

P
4τξ − β 4τξ − β (
τ ξ + ξ 2 −1 )
4β K 4β K 2β K
1 2 1
I
2β K 4τξ − β (
τ ξ + ξ 2 −1 )
β 2 − 4βτξ + 4τ 2 β 2 − 4βτξ + 4τ 2 τ
D
8β K 2 ( 4τξ − β ) ξ + ξ2 −1
γ β β β
2 2 2

θ
4β 2K β ( 4 βτξ + 4τ 2 ) (
β ξ + ξ 2 −1 )
β 2 − 4βτξ + 4τ 2 β − 4βτξ + 4τ
2 2
2τ

7- Sistema de Segundo Orden Con Cero Estable

Se desea llevar un sistema con una función en lazo abierto

K (bs + 1)
G ( s) = 2 2 ,b > 0
τ s + 2τξ s + 1
a una función en lazo cerrado
1
GM ( s ) =
β s +1

Paralelo Ideal Serie

P
2τξ − b 2τξ − b (
τ ξ + ξ 2 −1 )
βK βK βK
1 1 1
I
βK 2τξ − b (
τ ξ + ξ 2 −1 )
τ 2 − 2bτξ + b2 τ 2 − 2bτξ + b2 τ
D
βK 2τξ − b ξ + ξ 2 −1
γ b b b

θ
bβ K 2bτξ − b2 (
b ξ + ξ 2 −1 )
τ − 2bτξ + b2
2
τ 2 − 2bτξ + b2 τ

8- Sistema de Segundo Orden Con Cero Inestable

 Se desea llevar un sistema con una función en lazo abierto
K ( −bs + 1)
G ( s) = 2 2 ,b > 0
τ s + 2τξ s + 1
a una función en lazo cerrado
1
GM ( s) =
β s +1

Paralelo Ideal Serie

P
( 2 β + b ) 2τξ − β 2 ( 2 β + b ) 2τξ − β 2 (
τ ξ + ξ 2 −1 )
K (2β + b) K (2β + b)
2 2
K ( 2β + b)
1 2β + b 1
I
K ( 2 β + b) 4τξβ + 2bτξ − β 2 (
τ ξ + ξ 2 −1 )
( 2β + b) τ 2 − 2 ( 2 β + b ) 2 β 2τξ + β 4 ( 2 β + b ) τ 2 − 2 ( 2 β + b ) 2 β 2τξ + β 4 τ
2 2

( 2β + b ) ( 2τξ ( 2 β + b ) − β 2 )
D
K ( 2β + b) ξ + ξ2 −1
3

γ β2 β2 β2
2β + b 2β + b 2β + b

θ
β 2K ( 2β + b)
2
β 2 (( 2 β + b ) 2τξ − β 2 ) (
β 2 ξ + ξ2 −1 )
(2β + b) τ − 2 ( 2 β + b ) 2 β τξ + β (2β + b) τ − 2 ( 2 β + b ) 2 β τξ + β ( 2 β + b )τ
2 2 2 4 2 2 2 4