Cinemática

Control y Programación de
Robots

Ejemplo: El Robot
Unimate PUMA
1
Método de Denavit-Hartemberg para el PUMA

Robot Unimate PUMA

2
 Procedimiento de colocación de
Ejes de Referencia
1. Identificar los Enlaces y Ejes de las articulaciones y trazar líneas
imaginarias a lo largo de ellos.

+1
+1

3
 Procedimiento de colocación de
Ejes de Referencia

1. Para el PUMA:
EJE 3
EJE 2

EJE 5 EJE 4,6

EJE 1

4
 Procedimiento de colocación de
Ejes de Referencia
2. Identificar la perpendicular común entre ejes consecutivos. El
origen del SR i estará en la intersección del Eje i con la normal
común entre los ejes i e i+1

+1
+1

5
 Procedimiento de colocación de
Ejes de Referencia
EJE 1
2. Perpendicular
EJE 2
común entre
ejes Perp 2-3
EJE 3
consecutivos
para el
PUMA Perp 1-2 EJE 5

Perp 3-4
EJE 4,6

Perp 4-5
Perp 5-6

6
 Procedimiento de colocación de
Ejes de Referencia
3. Colocar el eje Zi sobre el eje de la articulación i

Zi Zi

+1
+1

7
 Procedimiento de colocación de
Ejes de Referencia
EJE 1
EJE 2

Z1
3. Colocación de Perp 2-3
EJE 3
Z2
ejes Z para el Z3
PUMA
Perp 1-2

Perp 3-4

Z4,6 EJE 4,6

Z5

EJE 5 Perp 4-5

Perp 5-6

8
 Procedimiento de colocación de
Ejes de Referencia
4. Colocar el eje Xi sobre la perpendicular común, o si los ejes
intersectan, sobre la normal al plano que forman los ejes Zi y Zi+1

Zi Zi

+1
Xi +1

Xi

9
 Procedimiento de colocación de
Ejes de Referencia
4. Colocación de ejes EJE 1
EJE 2
Xi sobre la
perpendicular Z1
Perp 2-3
X3 EJE 3
común para el Z2

PUMA Z3 X4
X1,2 X5
1 Perp 1-2 X6

Perp 3-4

Z4,6 EJE 4,6

Z5

EJE 5 Perp 4-5

Perp 5-6

10
 Procedimiento de colocación de
Ejes de Referencia
5. Colocar el eje Yi completando un
sistema de referencia dextrógiro

Zi Zi

Yi Yi
+1
Xi +1

Xi

11
 Procedimiento de colocación de
Ejes de Referencia
5. Sistemas de EJE 1
Z2
EJE 2
referencia X2

finales para el Z1
Y2 EJE 3
Y1
PUMA X3 Z3

X1
Y3 X4
,
Y4 Z4
EJE 4,6
Zo X5
EJE 5
Yo Y5
X6 = u
Xo Z5
Z6 = a
Y6 = o

12
Parámetros D-H
Parámetros de Denavit-Hartemberg (D-H)

Cuatro Parámetros:
– Dos ángulos (θi, αi-1)
– Dos distancias (di, ai-1)

13
 Parámetros D-H

Definen el paso de un sistema de referencia asociado a una

articulación al siguiente
■ Sólo dependen de las características geométricas de cada
eslabón y de las articulaciones que le unen con el anterior y
siguiente (no dependen de la posición del robot)
■ Definen las matrices A que permiten el paso de un sistema
de referencia asociado a una articulación al siguiente y por
tanto definen las matrices T
Cuatro Parámetros:
– Dos ángulos (θi, αi-1)
– Dos distancias (di, ai-1)
1
 Interpretación Parámetros D-H
■ θi: Es el ángulo de xi-1 a xi medido
sobre zi (utilizando la regla de la mano
derecha).

■ di: Es la distancia de xi-1 a xi medida

a lo largo de zi

■ ai: Es la distancia de zi a zi+1 medida

a lo largo de xi

■ αi: Es el ángulo de zi a zi+1 medido

sobre xi (utilizando la regla de la mano
derecha).
15
 Parámetros D-H para el PUMA
eslabón di θi ai-1 αi-1

Z2 1 d1 θ1 0 0º
EJE 1 EJE 2 2 0 θ2 0
X2 -90º
a2 3 d3 θ3 a2 0º
Y2
Z1 EJE 3 4 d4 θ4 0 - 90º
Y1
5 0 θ5 0 -90º
X3 Z3
d3 6 d6 θ6 0 90º
X1
Y3 X4 d6
,
d1 Y4 Z4
d4 EJE 4,6
Zo X5
EJE 5
Yo Y5
X6 = u
Xo Z5
Z6 = a
Y6 = o

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