Generación de Trayectorias.

Un manipulador robótico es quien se encarga de seguir una trayectoria deseada, con el

objetivo de realizar una tarea determinada. Para esto se habrán de definir los puntos que
conforman dicha trayectoria.

por lo general, para localizar y grabar los puntos de una nueva trayectoria, de manera correcta,
se requiere un periodo importante de tiempo para poder definir los puntos y afinar la
localización de estos.

Un método para poder obtener los parámetros necesarios que permitan realizar la tarea es a
partir de la solución a la cinemática y de la solución a la dinámica y obtener la información
necesaria para definir la orientación y posición en cada uno de los puntos que conforman la
trayectoria deseada. Esto es, si el robot habrá de seguir una trayectoria deseada durante un
periodo de tiempo T, esta estará definida, para un instante (t), por los siguientes parámetros:
posición, orientación, velocidad y aceleración del efector final.

Si se desea que el manipulador pase de un punto “A” a un punto “B” dentro de una trayectoria,
no existe ningún elemento que asegure que la trayectoria descrita por el efector final sea una
línea recta, ya que por la configuración de cadena abierta del manipulador y por la naturaleza
del control, las diferentes articulaciones de este, se moverán de manera tal que estas converjan
en la posición angular deseada, lo que da como resultado la posición y orientación angular
deseadas en el espacio cartesiano. Por lo que el efector final describirá una trayectoria en base
a los desplazamientos de las articulaciones, como se apreciar en la siguiente figura:

En algunos casos, la trayectoria que siga el efector final entre los puntos A y B, puede no ser de
gran interés, pero si existe algún objeto u obstáculo con el que el manipulador pudiese
colisionar, o bien, el proceso que realiza este, exige que la trayectoria a seguir sea una línea
determinada, entonces se definirán tantos puntos como se considere necesario para que
efectivamente el efector final del manipulador describa la trayectoria deseada entre los dos
puntos. Si deseamos que el efector final describa una trayectoria circular, entonces también
tendremos que especificar un número suficiente de puntos que, al momento de unirlos por la
trayectoria que describa el efector final, correspondan a la circunferencia deseada.

Metodología para la generación de trayectorias.

En general se toman los siguientes puntos para generar una trayectoria:

1. Parametrizar la trayectoria. Identificar los puntos donde exista un cambio en la dirección de

la trayectoria a seguir (ligaduras de camino) y establecer las orientaciones del efector final que
se desean durante esta.

2. Realizar el análisis cinemático de la trayectoria para obtener los vectores de posiciones

angulares que satisfacen las condiciones establecidas por las ligaduras de camino.

3. Realizar el análisis dinámico

Se determinan los vectores de velocidades y aceleraciones angulares correspondientes a las

condiciones de movimiento deseadas para la trayectoria, con el propósito de determinar los
vectores de torque en las articulaciones, que satisfacen la dinámica de la trayectoria.

Parametrización de Trayectorias.
El establecimiento de parámetros que definen la trayectoria a seguir por un manipulador, se
puede obtener de la siguiente manera:

(1) La identificación de aquellos puntos en donde existe un cambio de dirección en la

trayectoria a seguir por el manipulador, referidas como ligaduras de camino.

(2) La orientación del efector final, que se desea mantener a lo largo de la trayectoria. Para lo
anterior, es necesario conocer con precisión la ubicación de los elementos que constituyen el
entorno de trabajo del robot, con el fin de poder relacionar directamente, la tarea a
desempeñar con el sistema de coordenadas de la base del manipulador (Figura 4.2).