Retroexcavadora de 4 grados de libertad

considerando sus mecanismos de

transmisión
J. Alfonso Pámanes G. Silverio E. Pérez P. Héctor A. MorenoA.

RESUMEN

Figura 1. Retroexcavadora típica de 4 grados delibertad.

En este artículo se determina el modelo cinemático de un manipulador utilizado por una

máquina retroexcavadora típica de 4 grados de libertad, tomando en cuenta los
mecanismos que transmiten la potencia de los actuadores a los eslabones principales.

Además de obtener la matriz jacobiana correspondiente a la cadena cinemática principal

del manipulador, se identifica una matriz jacobiana suplementaria asociada a los
mecanismos de transmisión de potencia. Teniendo en cuenta ambas matrices, y como
extensión del estudio efectuado en un artículo previo, se analiza el desempeño
cinetostático del manipulador. Los resultados del análisis permiten destacar la
importancia de un diseño de la retroexcavadora que tome en cuenta los mecanismos de
transmisión para el adecuado desempeño de la máquina.

INTRODUCCIÓN

Las máquinas retroexcavadoras de cuchara de arrastre se utilizan de manera extensa en

los sectores de la construcción, la agricultura y la minería.

Existen numerosos modelos de dichas máquinas, la mayoría de ellas con una cadena
cinemática principal de 3 grados de libertad (GDL), constituida por dos eslabones-
soporte articulados (denominados pluma y pértiga) y una herramienta final (denominada
cucharón), como se observa en la Fig. 1. Dicha cadena forma un brazo manipulador, con
ejes de rotación horizontales y paralelos (articulaciones 2, 3y 4 en la Fig. 1), el cual
ejecuta la tarea de excavación.
 Un GDL adicional (articulación 1, Fig. 1),
correspondiente a una rotación con respecto a un eje vertical, permite girar el plano de
movimiento del brazo.

Los actuadores de los eslabones del manipulador son pistones hidráulicos, cuyos
desplazamientos son transformados mediante mecanismos de cadena cerrada para
producir los movimientos requeridos. A su vez, la rotación del conjunto del brazo con
respecto aleje vertical, es producida por un motor rotatorio hidráulico.

En el análisis cinemático y diseño de manipuladores seriales de tipo industrial

generalmente no se tiene en cuenta el funcionamiento de los mecanismos de
transmisión de potencia de sus actuadores; la eficiencia de la operación de dichos
mecanismos es prácticamente constante y no influyen de manera significativa en el
desempeño cinemático instantáneo del manipulador completo.

En contraste, los manipuladores seriales que se utilizan en las máquinas

retroexcavadoras requieren generalmente de mecanismos de eslabones articulados para
transmitir potencia de los actuadores hidráulicos a los eslabones del manipulador; esto
significa que la eficiencia del funcionamiento de dichos mecanismos influye fuertemente
en el desempeño cinemático global de ese tipo de manipuladores.

En consecuencia, en el análisis cinetostático global del manipulador de una

retroexcavadora es conveniente incluir el comportamiento de los mencionados
mecanismos.
Hall y McAree realizaron un análisis cinemático de los mecanismos de una excavadora
frontal e identificaron las configuraciones singulares; con base en esos resultados los
autores propusieron un algoritmo para el seguimiento de una ruta del cucharón, robusto
en la vecindad de configuraciones singulares.

Por otra parte, en un artículo previo Pámanes y Pérez efectuaron un análisis

cinetostático preliminar del brazo principal de una retroexcavadora con base en las
relaciones de transmisión de velocidad y fuerza introducidas por S. Chiu.

En ninguno de los trabajos citados hasta aquí, sin embargo, se identifica explícitamente
la matriz jacobiana asociada a los mecanismos de transmisión de potencia. En el
presente estudio se considera la influencia de dichos mecanismos en el desempeño del
manipulador completo al ejecutar una tarea de dragado.