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UNIDAD XI

“SISTEMA CON PLC”

1. INTRODUCCIÓN

Los controladores lógicos programables (PLC ) reemplazaron inicialmente a


sistemas de control discreto con relés, pero en la actualidad tienen capacidad
para controlar procesos continuos e integrarse mediante redes de
comunicaciones
Se debe conocer su estructura, el software disponible, los tipos de entrada y
salida disponibles, las posibilidades de comunicación y otros aspectos para
elegir el PLC adecuado para una determinada aplicación.

2. OBJETIVOS

Identificar las funciones características de un PLC


Diferenciar las partes de un PLC
Enumerar los distintos tipos software y lenguajes de programación
disponibles.
Identificar los distintos tipos de entradas y salidas.
Diferenciar los tipos de comunicación.
Aplicar procedimientos para asegurar la confiabilidad.
Utilizar criterios generales para elegir un PLC .

3. HISTORIA

A comienzos de los 60, los sistemas de control industrial de procesos de


manufactura fueron construidos con dispositivos electromecánicos
tradicionales tales como relés, interruptores y otros. Debido a la poca
flexibilidad y baja confiabilidad de los sistemas basados en estos
dispositivos, además del alto costo en energía, mantenimiento e instalación,
se dio en 1968 y específicamente en una línea de ensamblaje de automóviles,
el primer paso para el reemplazo de estos sistemas con equipos de estado
sólido. Aparece así al año siguiente el primer Controlador Lógico
Programable (PLC ), aunque compuesto de miles de dispositivos
electrónicos discretos.

Recién con la aparición del microprocesador en 1970, se mejoró


enormemente al PLC hasta el sistema que hoy conocemos, el cual tiene la
habilidad de manipular grandes cantidades de datos, realizar cálculos

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matemáticos y comunicarse con otros dispositivos inteligentes tales como
robots y computadores.

Un PLC es un aparato electrónico operado digitalmente que usa una


memoria programable para el almacenamiento interno de instrucciones que
implementan funciones específicas tales como de lógica, de secuencia, de
temporización, de conteo y aritméticas para controlar máquinas y
procesos. Existe una tendencia a confundir los PLCs con
computadores y controladores de proceso utilizados para control numérico,
de posición y de regulación. Los PLC son usados para control secuencial
principalmente, aunque actualmente realizan también control continuo en
algunas aplicaciones.

Existen diferentes marcas y modelos con diferentes niveles de capacidades y


complejidades y son continuamente actualizados y mejorados para cumplir
con los requerimientos industriales. De este modo se pueden encontrar
pequeños PLCs de tipo compacto o controladores grandes de composición
modular, con la consola de programación (o programador) incorporada o
externa, con una cantidad de entradas y salidas (E/S o I/O) que van desde 6
a 1024 o más.

4. FUNCIONES CARACTERÍSTICAS

Algunas de las características más importantes que a la vez se constituyen en


ventajas haciendo la comparación con los sistemas clásicos, incluyen:

- Es programable por el usuario. Esto permite escribir y cambiar


programas en el campo sin la necesidad de recablear o enviar el equipo
de vuelta al fabricante para este propósito.

- Contiene funciones preprogramadas. Un PLC contiene al menos


funciones de lógica, temporizado, conteo y memoria a los cuales tiene
acceso el usuario a través de algún tipo de lenguaje orientado al
control.

- Hace un barrido (scan) de sus entradas y salidas (I/O) de una manera


determinística, lo cual permite determinar precisamente como la
máquina o el proceso responderá al programa.

- Provee chequeo y diagnóstico del error. Un PLC corre periódicamente


tests internos de su memoria, procesador y sistemas I/O para asegurar
que lo está haciendo el proceso o la máquina es efectivamente lo que
debiera según el programa.

- Puede ser monitoreado. Un PLC provee alguna forma de capacidad de


monitoreo, mediante la indicación por medio de luces indicadoras que
muestran el estado de las entradas y salidas o por medio de un
dispositivo externo para displayar el estado del programa en ejecución.

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- Está empaquetado adecuadamente. Los PLCs están diseñados para
resistir temperatura, humedad, vibración y ruido presentes en los
ambientes industriales.

- Tiene aplicaciones de propósito general. Generalmente no está diseñado


para una aplicación específica sino que puede manejar una gran
variedad de tareas en forma efectiva.

5. ESTRUCTURA

Figura N° 1: Diagrama en bloques de un PLC

Típicamente un PLC se compone de:

- Sistema de entradas y salidas (I/O): los conversores de entrada


convierten las señales de alto nivel que provienen de los dispositivos de
campo en señales de nivel lógico que el procesador puede leer. Los
módulos de salida convierten las señales de salida de nivel lógico en
señales de alto nivel que se requieren en los diferentes dispositivos de
campo.

- Procesador que lee las entradas y entrega salidas basadas en un


programa determinado.

- Programador/monitor del programa que ingresa el programa del


usuario a la memoria o lo cambia y monitorea la ejecución del mismo.

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5.1 Sección Del Procesador

Esta sección de un PLC se compone de cuatro elementos principales:


la fuente de alimentación, la memoria, la unidad central de
procesamiento (CPU) y la interfaz de entradas/salidas (I/O).

Figura N° 2: Diagrama en bloques detallado de la sección del


procesador de un PLC

5.2 Fuente De Alimentación

Su función básica es convertir la alimentación de línea en voltajes


requeridos por los dispositivos electrónicos del PLC (típicamente +5
Vdc o +/-12 Vdc). Este es uno de los componentes más críticos del
PLC por dos razones:
(1) es típicamente no redundante, es decir una falla en ella determina
una falla en el sistema completo,
(2) contiene típicamente componentes de alto voltaje, por lo tanto
una falla de aislamiento puede crear un potencial peligroso.

5.3 Memoria

Puede ser de dos tipos, volátil y no volátil. La primera, pierde su


contenido cuando se quita la alimentación, lo que no ocurre con la
segunda. En el primer caso, la referencia es con respecto a la RAM, la
cual en caso de una pérdida de la energía eléctrica, se mantiene

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gracias a la ayuda de una pequeña pila. Las memorias no volátiles
utilizadas son las EPROM y EEPROM.

5.4 Unidad central de procesamiento:

La construcción del CPU determinará la flexibilidad del PLC


(expansión o modificación futura) así como la velocidad del mismo.
La velocidad es expresada en términos de que tan rápido podrá
“escanear” un programa dado.

6. SOFTWARE DEL PROCESADOR

El hardware del PLC no difiere grandemente con respecto de la mayoría de


los computadores. Lo que lo hace especial es el software. El software
ejecutivo es el programa interno que provee el fabricante para la ejecución
del programa del usuario. Este determina que funciones están disponibles
para el programa del usuario, como el programa es resuelto, como se
atienden a las entradas y salidas y que hace el PLC durante una ausencia o
retorno de energía eléctrica o ante condiciones de faltas.

La forma como un PLC realiza diagnósticos y lo que hace durante las fallas
difiere según el fabricante; el ignorar este aspecto puede resultar en un
sistema inseguro. Algunos PLC son capaces de ejecutar múltiples tareas con
un solo procesador. Estas multitareas pueden tomar diferentes formas y
dependen del tipo de procesador y sistemas empleados en el equipo.

7. SOFTWARE DE USUARIO

Este es el software que el ingeniero de control escribe y guarda en la


memoria para realizar un control sobre una máquina o proceso. Este
software puede contener tanto los datos de configuración y los programas
basados en cierto lenguaje.

7.1 Configuración:

El proceso de configuración típicamente consiste en asignar puntos


I/O determinados racks de I/O indicando al procesador cuanta
memoria y entradas y salidas tiene, asignar una memoria específica
para tareas, determinar fallas fatales versus no fatales y asignar otros
aspectos interactivamente con un programador. No todos los PLCs
requieren ser configurados, pero el poder configurar el procesador
puede mejorar la eficiencia del PLC.

7.2 Lenguajes

Conjuntamente con la demanda por mejoras en aspectos como


interfaz con el operador, comunicaciones, adquisición de datos y
control supervisorio, está la demanda por mejoras en los lenguajes de

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programación; los aspectos importantes relacionados con el lenguaje
de programación que se consideran al momento de seleccionar un
PLC incluyen el tipo de variables empleadas, la programación en
línea (on-line) y fuera de línea (off-line), el control de flujo
relacionado con la facilidad de tomar decisiones y controlar la
ejecución del programa (por ejemplo si se pueden solamente dar
instrucciones de salto condicional o también subrutinas o funciones
de lazo), las funciones (básicas o avanzadas), la facilidad de
modificaciones, la velocidad de ejecución y la eficiencia (cantidad de
memoria requerida para implementar una función dada). Como
ejemplo de lenguajes usados, se tienen:

- Lenguaje de esquema de contactos o en escalera (ladder), que es


fácilmente entendible pues se relaciona con la lógica de relés
(aunque no es bueno en el control de flujo antes mencionado);
provee una visualización gráfica del programa, haciendo fácil su
modificación; es rápido y genera varios programas legibles para el
control secuencial. En los esquemas realizados con este tipo de
lenguaje, se deben evitar las agrupaciones de contactos
acostumbrados en automatismos con relés, primando la
funcionalidad, ya que el número de contactos disponibles no tiene
más limitación que la propia capacidad de almacenamiento de la
memoria del PLC.

- Lenguaje Booleano, que utiliza símbolos del Algebra de Boole, es


generalmente usado en PLC muy pequeños; emplea instrucciones
como AND, OR, NOT, STORE y RECALL para describir la lógica
del programa; no es fácil de modificar y aunque es rápido, no es
muy funcional.

- Listas de instrucciones, que parte de un esquema de contactos y


permite la programación mediante mnemónicos que se
corresponden con la conexión en serie o en paralelo de contactos,
con señales de salida, etc. Cada fabricante tiene un código
diferente para las mencionados mnemónicos, no obstante, resulta
sencillo familiarizarse con ellas. Se utiliza en pequeños PLC,
puesto que la consola o unidad de programación, solo dispone en
general de una pequeña pantalla de cristal líquido.

- Lenguajes de alto nivel, como BASIC, Fortran y C; pueden ser muy


poderosos e idénticos a los empleados en computadoras. Tienen
un excelente control de flujo y funcionalidad y proveen acceso a
muchos tipos de variables además de ser razonablemente rápidos.
Sin embargo son difíciles de entender por personal de planta y de
ser monitoreada la ejecución del programa en tiempo real.

- Lenguajes de estado, que ayudan mucho en el diseño de


programas complejos y grandes, permitiendo al ingeniero
describir el proceso gráficamente antes de utilizar otro lenguaje

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como ladder para implementar las acciones de control. Como
ejemplo, las cartas de función de secuencia (SFC), permiten al
programa de control el ser expresado en términos de los estados
de la máquina o del proceso y de las condiciones de entradas y
salidas necesarias para la transición de un estado a otro. Una
desventaja es que todos los estados de la máquina y sus
transiciones deben ser definidos y programados exhaustivamente.

8. PROGRAMACIÓN

La forma en que un programa ingresa al PLC depende del equipo de


programación que provee el fabricante. Es importante para el usuario
familiarizarse con las funciones del programador, las cuales incluyen:

8.1 Programación

Provee un ambiente para ingresar los programas. Es importante


porque puede determinar el tiempo requerido para escribir un
programa. Algunos programadores tienen herramientas muy
sofisticadas que reducen el tiempo para eliminar errores en el
programa. En general existen dos tipos de programadores, el de tipo
“hand- held” con pantalla LCD o display con leds y el basado en
computador, con una serie de variantes para su uso.

8.2 Monitoreo

Provee un ambiente para el monitoreo de la ejecución del programa


en tiempo real. La forma como se muestra esta, varía a veces
grandemente entre un tipo de programador a otro.

8.3 Almacenamiento Del Programa

Permite al programa ser almacenado en un determinado formato


separado del propio PLC, generalmente en diskettes.

8.4 Documentación

Permite obtener una copia impresa del programa. Algunos


programadores permiten al usuario tener referencias cruzadas de
uso variable, ingresar comentarios en el programa y definir nombres
para todas las variables.

9. SISTEMAS DE ENTRADA- SALIDA (I/O)

9.1 I/O Directos

Es como su nombre lo indica una manera directa de tener I/O desde


o hacia el procesador y se utiliza típicamente en PLC pequeños que

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tienen sus circuitos I/O en el mismo módulo que el procesador. La
principal ventaja es el costo, siempre y cuando el número de puntos
I/O sea pequeño (menos de 64).

9.2 Sistemas I/O Paralelos

En este tipo de sistema, un bus paralelo sale de la interfaz I/O del


procesador y módulos individuales I/O son conectados con este
bus. La modularidad o número de puntos de cada módulo I/O varía
entre 4, 8, 16, 32 o 64 en la mayoría de los equipos. Mientras más
puntos se tengan en un módulo, menor costo se tendrá por punto y
se requerirá menos espacio. Sin embargo, a más puntos por módulo
se podrá manejar cargas más pequeñas, es decir, la capacidad de
corriente de cada salida se verá reducida en favor de las ventajas
mencionadas.

Figura N° 3: Diagrama en bloques de un sistema I/O paralelo

9.3 Sistemas I/O Serie

Los sistemas paralelos están limitados en la distancia en la que se


puede extender el bus I/O (menos de 15m). Los sistemas seriales
permiten el envío de información I/O a través de un enlace serial
extendido a mayores distancias (300 a 3,000 m). Un bus serial sale del
procesador y típicamente es conectado a un bus paralelo a través de
un conversor serial-paralelo. Algunos recientes PLCs usan un sistema
completamente serial en donde cada módulo I/O se conecta
directamente con el enlace serial, lo cual reduce considerablemente
los costos del cableado.

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Figura N° 4: Diagrama en bloques de un sistema I/O serie

10. MÓDULOS I/O

Un módulo I/O realiza la función de conversión de señales y aislamiento


entre las señales internas de nivel lógico dentro del PLC y las señales de alto
nivel de campo. Hay muchos tipos de circuitos I/O disponibles capaces de
manejar cualquier tipo de carga y sensar el estado de una gran variedad de
sensores. La mayoría de estos circuitos I/O caen dentro de cinco categorías:

10.1 Salidas De Seguridad Piloto:

Salidas de este tipo típicamente son usadas para manejar cargas


electromagnéticas de alta corriente tales como solenoides, relés,
válvulas y arrancadores de motores. Deberían incluir alguna forma
de supresión de ruido debido al ruido eléctrico generado por dichas
cargas.

10.2 Salidas De Propósito General:

Son usualmente de baja corriente y bajo voltaje y son usadas para


manejar luces indicadoras y cargas no inductivas. Pueden o no tener
supresión de ruido.

10.3 Entradas Discretas:

Son sensadas para sensar el estado de interruptores de límite, botones


pulsadores y otros sensores discretos. La supresión de ruido es de
gran importancia para prevenir falsas indicaciones del estado de las
entradas debido al ruido.

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10.4 I/O Analógicas:

Sensan o manejan señales analógicas. Las entradas analógicas


provienen de dispositivos como termocuplas, galgas extensiométricas
o sensores de presión que proveen una señal en voltaje o corriente
que es derivada de la variable de proceso. Las salidas analógicas
pueden ser usadas para manejar dispositivos como voltímetros,
registradores X-Y, variadores de velocidad de motores y válvulas.

10.5 I/O De Propósito Especial:

Circuitos de este tipo son usados para interfacear al PLC con tipos de
circuitos muy específicos tales como servomotores, motores de paso,
lazos PID, cuenta de pulsos de alta velocidad, entradas de
decodificadores, displays multiplexados y teclados.

11. COMUNICACIONES

La capacidad de un PLC de recolectar información del proceso se da


inherentemente a través del sistema I/O. La facilidad con que los datos se
envían a otro PLC es función de las comunicaciones provistas con el PLC.

11.1 Comunicaciones Punto A Punto

La mayoría de los PLCs tienen por lo menos un puerto de


comunicación que utiliza típicamente un protocolo propietario.
Algunos fabricantes de equipo periférico tales como interfaz de
operador, han desarrollado drivers para comunicarse directamente
con los PLCs. La mayoría de los PLCs ofrecen comunicación punto a
punto vía una interfaz RS-232; también ofrecen comunicación
multidrop con RS-422 y RS-485.

11.2 Redes De Comunicación

La mayoría de los fabricantes de PLCs proveen algún tipo de red que


permite la comunicación entre sus propios equipos. Incluso,
interfaces a computadoras de modo tal de conectar a estas y otros
dispositivos con los PLCs. La mayoría de estas redes dan dos
funciones básicas: (1) lectura y escritura de las variables y (2) carga y
descarga de los programas. Cuando se evalúa una red para aplicación
de PLC se debe considerar entre otras cosas el tiempo de respuesta,
cantidad de información por unidad de tiempo, chequeo de errores,
mecanismos de acceso y protocolos de red.

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Figura N° 5: Diagrama en bloques simplificado de red con
características típicas

12. CONFIABILIDAD

Uno de los aspectos más importantes en un sistema de control es la


confiabilidad de sus componentes. Los PLCs han ganado reputación de ser
equipos de gran confiabilidad; sin embargo no todos los aspectos
relacionados con confiabilidad son una función de que tan bien un fabricante
de PLCs diseña y construye sus equipos. Grandes mejoras en confiabilidad
son logradas con instalación y mantenimiento adecuados. Inmunidad al
ruido y disponibilidad son también factores importantes:

12.1 Inmunidad Al Ruido:

A pesar que los fabricantes proveen a sus equipos de resistencia a


ciertos niveles de ruido, es una ventaja utilizar algunas técnicas para
ir más allá de la protección inherente:

Puesta a tierra, ejecutada según los procedimientos recomendados


por el fabricante. Asimismo es una buena práctica el colocar a
tierra todas las carcazas metálicas (chasis), usar conductores
gruesos para minimizar la impedancia para ruidos de alta frecuencia,
proveer de buena tierra sólida para todos equipos electrónicos y
evitar el colocar dispositivos ruidosos tales como soldadores de
arco en el mismo sistema de tierra que los equipos electrónicos.

Aislamiento, al separar los dispositivos generadores de ruido de los


susceptibles al mismo Se pueden usar transformadores de
aislamiento en todas las fuentes de alimentación y los cables de
campo deben mantenerse separados de los cables de lógica (tales
como bus I/O y cables de comunicación).

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Supresión del ruido, mediante el uso de salidas AC de cruce por cero
en lugar de controladas por fase o utilizando supresores de ruido en
los dispositivos generadores de ruido o a la entrada de los
dispositivos susceptibles al ruido como fuentes de alimentación.

12.2 Disponibilidad

Es el porcentaje del tiempo total que el sistema opera confiable y


satisfactoriamente y se calcula en función del tiempo medio
transcurrido entre fallas (TMEF) y el tiempo medio necesario para
repararlo (TMPR).

TMEF
Disponibilidad = __________________ * 100 %

TMEF + TMPR

Algunos esquemas pueden mejorar la disponibilidad, tales como la


facilidad para el mantenimiento, las tolerancias a fallas y la
redundancia que puede darse a través del cableado del sistema I/O,
los circuitos de entrada y salida o del procesador.

Existen sistemas en los cuales el concepto de redundancia típicamente


se aplica al procesador, a las etapas I/O ó a ambas:

Un PLC con redundancia del CPU e I/O simples, apunta a resolver


un problema de un PLC simple a fallas en el procesador. En este caso,
el equipo consta de dos CPUs, conectadas a un conjunto único de
módulos de I/O.

Existen aplicaciones en las que no es aceptable la incertidumbre en


relación a la acción que tomará el sistema frente a una falla en un
punto de I/O. En este caso se extiende el concepto de redundancia a
estos módulos.

En aquellos casos en que sean deseables una alta disponibilidad


unida a una alta seguridad, deberá utilizarse un PLC triple
redundante. En este equipo, los módulos de entrada, la CPU y los
módulos de salida están triplicados.

13. NORMAS GENERALES PARA LA SELECCION DE UN PLC

Al momento de elegir un controlador lógico programable, se deben tener en


cuenta diversas consideraciones, entre las cuales se tienen:

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Número máximo de entradas y salidas. Esta característica nos va a
condicionar el número máximo de órganos de control y actuadores que
vamos a poder conectar al PLC.
También debemos de tener en cuenta la naturaleza de éstos órganos de
control y actuadores con el fin de elegir el tipo de I/O que más se
adecue a las características de tensión y corriente de estos órganos.
Capacidad máxima de la memoria. Esta característica nos condiciona la
cantidad de instrucciones que podrá tener el programa.
Potencia de las instrucciones. Este es un parámetro muy importante,
pues influye de una forma directa en las necesidades de capacidad
de memoria, puesto que cuanto más potentes sean las instrucciones,
menos memoria se requerirá para almacenar el programa.
Número de temporizadores y contadores. Es importante sobre todo en
maniobras que necesitan un gran número de acciones de retardo y
cuenta de eventos.
Edición y almacenamiento de programas. Se debe considerar la
posibilidad de que el PLC disponga de algún sistema de edición y
almacenamiento de programas en medios de gran capacidad como por
ejemplo disquetes o discos duros.
Comunicación con equipos o sistemas descentralizados o
computadoras. Se debe considerar esta posibilidad en aquellos
sistemas que forman parte de otro más grande, de forma que si se
dispone de un computador central, éste pueda recibir información de
diferentes PLCs y a la vez transmitir órdenes a los mismos.

14. RESUMEN

Es importante recordar:

El PLC es un sistema determinístico, tiene auto-diagnóstico,


capacidad de comunicación y protección contra el medio ambiente
adecuada.

El software disponible permite configurar, programar, documentar


y comunicar al PLC.

Se dispone de módulos de E/S discreta, analógica y de módulos


especializados.

Para las comunicaciones hay que tener en cuenta, el modo de acceso


al bus, el medio utilizado y el tipo de señal.

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Al elegir el PLC se debe tener en cuenta: E/S, memoria,
instrucciones, temporizadores, contadores software disponible y
comunicación.

15. EJEMPLOS DE APLICACIÓN

A continuación se muestra un sistema integrado donde los PLCs se


comunican con los dispositivos de campo con un “device-bus”. La
comunicación entre controladores es con ControlNet, y finalmente se
muestra la comunicación a nivel administrativo con una red Ethernet.

Figura N° 6: Estructura de una red con PLCs

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16. AUTOCOMPROBACIÓN

1. ¿Cuáles son las características del PLC SLC 500 de la marca Allen
Bradley ?

Solución:

Marca: Allen Bradley


Familia: SLC 500
Rack: 7 slots - 1746-A7
Fuente de Alimentación: 1746-P2
Voltaje de línea: 85-132 / 170-265 VAC
Corriente: interna: 5A @ 5VDC; 0,96 A @ 24 VDC
Usuario: 200 mA @ 24VDC

CPU: SLC 5/04: 1747-L541.


Sistema operativo: OS401
Memoria total: 16 kwords.
Tiempo de scan típico: 0,9 ms/ k
Canales de comunicaciones:
CHO: RS-232 C, protocolos: DF1 Full Duplex, DF1 Half
Duplex Master/Slave
CH1: DH+, Data Highway Plus,

Módulo Análogo: 1746-NIO4I


2 entradas diferenciales: ±10 VDC, 16 bits; ± 20 mA, 15 bits.
2 salidas: 0 a 21 mA, 13 bits

Módulos Entrada DC Sink: 1746- IB8


Entradas: 8
Voltaje; On: 10-30 VDC; 8 mA @ 24 VDC
Off: 5V máx; 1 mA máx

Módulo de Salida de Relés: 1746-OW8


Salidas: 8 : 4 por común
Voltaje: 5-125 VDC; 5-265 VDC
Corriente en conexión continua: 2,5 AAC; 1 ADC @ 125 VDC;
2 A @ 24 VDC

Software: comunicaciones: WINtelligent Linx Lite , , WINtelligent


Linx y WINtelligent Linx Gateway
Edición: RS Logix 500

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