EJERCIOS:

2° METODO DE ZIEGLER-NICHOLS

CONTROL Y AUTOMATIZACIÓN DE PROCESOS

ALUMNOS:
CIGARROA SALINAS JOAQUIN SANTIAGO

ASESOR:
MASTER LUIS ANTONIO REGALADO LUIS

ING. MECATRÓNICA
8º SEMESTRE

H. CIUDAD DE JUCHITÁN DE ZARAGOZA, OAXACA. 2 DE MAYO DEL 2018

Sintonizar un PID por el 2° método de Z-N de las siguientes funciones trigonométricas.
Donde NL es el número de lista.
1 1 𝑎1 𝑎4 − 𝑎3 𝑎2
G(s)= = 𝑏1 =
𝑁𝐿 5 𝑎1
𝑆 (𝑆+ )(𝑆+𝑁𝐿) 𝑆 (𝑆+ )(𝑆+5)
2 2
(7.5)(12.5) − (𝑘)(1)
𝐺(𝑆)𝐾 𝐾 𝑏1 =
Y(s)= = 7.5
1+𝐺(𝑆)𝐾 𝑆 3 +7.5𝑆 2 +12.5𝑠+𝐾
93.75 − 𝑘
𝑏1 =
7.5
𝑆3 1 12.5 .’. k = 93.75
𝑆2 7.5 K
𝑆1 93.75 − 𝐾 0
7.5
𝑆0 K 0

Si S=JW, entonces:

𝑆 3 + 7.5𝑆 2 + 12.5𝑠 + 𝐾 =
(𝐽𝑊)3 + 7.5(𝐽𝑊)2 + 12.5(𝐽𝑊) + 93.75
2𝜋
Donde J=√−1 Tc= 𝑤
por lo tanto
2𝜋 2𝜋
Tc = 𝑊
=
2 2 √12.5
𝐽𝑊(𝐽𝑊) + 7.5(𝐽𝑊) + 12.5(𝐽𝑊) + 93.75 = 0
Tc = 1.777153175
−𝐽𝑊 3 + 7.5(𝐽𝑊)2 + 12.5(𝐽𝑊) + 93.75 = 0
(−𝐽𝑊 2 + 12.5𝐽𝑊) − (7.5𝑊 2 + +93.75) = 0

−7.5𝑊 2 + 93.75 = 0
93.75
𝑊2 =
7.5
W=√12.5 = 3.535533906

PI

P Kp = 0.45 kcr = 0.45(93.75) = 42.1875

1 1
Kp = 0.5 kcr = 0.5(93.75) = 46.875 Ti = 1.2 Tc = 1.2 (1.777153175) = 1.480960979

Ti = ∞ Td = 0
Td = 0

1
PID PID = Kp (1+𝑇 (𝑠) + 𝑇𝑑(𝑠))
𝑖

Kp = 0.6 kcr = 0.6(93.75) = 56.25 1

= 56.25 (1+0.888576587 + 0.222144146)
Ti = 0.5 Tc = 0.5 (1.777153175) = 0.888576587

Td = 0.125 Tc = 0.1254(1.777153175) = 0.222144146

Sintonizar un PID por el 2° método de Z-N de las siguientes funciones trigonométricas.

G(s)=
5 𝑎1 𝑎4 − 𝑎3 𝑎2
𝑆 (𝑆+8)(𝑆+1) 𝑏1 =
𝑎1
𝐺(𝑆)𝐾 5𝐾
Y(s)= = (9)(8) − (5𝑘)(1)
1+𝐺(𝑆)𝐾 𝑆 3 +9𝑠 2 +8𝑠+5𝐾
𝑏1 =
9
𝑆3 1 8 72−5𝑘 72
𝑆2 9 5K 𝑏1 = =
9 5
𝑆1 72 − 5𝐾 0
9 .’. k = 14.4
𝑆0 K 0

Si S=JW, entonces:

𝑆 3 + 9𝑆 2 8𝑠 + 5𝐾 =
(𝐽𝑊)3 + 9(𝐽𝑊)2 + 8(𝐽𝑊) + 14.4
2𝜋
Donde J=√−1 Tc= 𝑤
por lo tanto

𝐽𝑊(𝐽𝑊)2 + 9(𝐽𝑊)2 + 8(𝐽𝑊) + 14.4 = 0

−𝐽𝑊 3 + 9(𝑊)2 + 8(𝐽𝑊) + 14.4 = 0

(−𝐽𝑊 2 + 8𝐽𝑊) − (9𝑊 2 + +14.4) = 0

−9𝑊 2 + 14.4 = 0 2𝜋 2𝜋
Tc = =
𝑊 √1.6
14.4
𝑊2 =
9 Tc = 4.967294133
W=√1.6 = 1.264911064

PI
P
Kp = 0.45 kcr = 0.45(14.4) = 6.48
Kp = 0.5 kcr = 0.5(14.4) = 7.2
1 1
Ti = 1.2 Tc = 1.2 (4.967294133) = 4.139411778
Ti = ∞

Td = 0 Td = 0

1
PID PID = Kp (1+𝑇 (𝑠) + 𝑇𝑑(𝑠))
𝑖

Kp = 0.6 kcr = 0.6(14.4) = 8.64 1

= 8.64 (1+2.483647067s + 0.626911766s)
Ti = 0.5 Tc = 0.5 (4.9672941333) = 2.483647067

Td = 0.125 Tc = 0.1254(4.9672941333) = 0.626911766