TALLER DE REPASO ROBOTICA INDUSTRIAL

1. Identifique el tipo de sistema de coordenada y realice el posicionamiento

espacial.
a. P(9, π/3, -27)
b. P(7, -π/4)
c. P(43,π/2, π/4
d. P(30,-55,60)
e. P(19,- π/3,- π/4)
2. Realice las conversiones
a. P(10, π/4) a Cartesiana
b. P(20,40) a Polares
c. P(17, π/4,-17) a Cartesiana
d. P(9,3,12) a Cilíndrica
e. P(12, π/3,9) a Esférica
f. P(14,24,34) a Esférica
g. P(17, π/4, π/4) a Cartesiana
h. P(17, π/2, π/3) a Cilíndricas
3. Cuál es el punto final sin considerar el elemento final, explique el tipo de configuración
a. L1: 0.5 m, L2:1.2m, L3: 1.8m

b. L1: 1 m L2: 1.5 m L3 0.7 m

4. Realice las siguientes operaciones de rotación, obtenga la matriz resultante y la

gráfica de cada rotación
a. R(Z, 145)
b. R(Z, π/3) R( X,45° )
 c. R(y, π/6) R(Z, π/3) R( X,45° )
d. R(x, π/4) R( X,30° )
e. R( y,- 45°) R( z,- 60°)
5. Realice las siguientes operaciones de translación y rotación, obtenga la matriz
resultante y la gráfica de cada rotación
a. R(X, 45°) T (12,24,-12)
b. R(Z, π/6) T (10,-8,14)
R( Y,-45° ) T (5,8,3)
c. T (0,18,20)
R(Y, π/3) T (15,6,6)
d. R(Z, π/4)
R( X,30° ) T (12,20,-24)