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Control automático del desplazamiento angular

de un péndulo
Carlos Marroquín, Gerardo Mena y Santiago Urrutia

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Resumen—Un sistema de lazo cerrado es aquel mediante el cual
se realizan correcciones en cuanto a toda perturbación que dicho
sistema sufra y como consecuencia afecte al sistema en el resultado
final deseado. Dicho de otra manera, el sistema de lazo cerrado
toma el resultado final como forma de señal análoga, y la convierte
en señal digital permitiéndole analizar la señal final y compararla
con la señal deseada y en consecuencia el sistema realice cambios
necesarios para que el nuevo resultado final sea igual al deseado,
en pocas palabras, al volver analizar una señal de resultado, este
debe coincidir con la señal deseada. Ahora bien, ¿cómo se
realizaría un péndulo que deba tener la capacidad de estabilizarse
a cierto grado, aun si se le coloca una carga y esta lo desestabiliza?
Aspectos que involucran la velocidad angular se tomarán en
cuenta para hacer de este péndulo una realidad sin ocupar motores
AC sino más bien dicho con un motor DC, utilizando estas
limitantes se diseñará un péndulo con base de control automático.
Palabras claves—Sistema de lazo cerrado, perturbación, señal
análoga, velocidad angular, motor DC.
II. MATERIALES Y METODOS
El planteamiento del problema nos lleva a realizar una serie de
cálculos aproximados para la correcta realización de nuestro
mecanismo de operación por lo que nos basaremos en el
comportamiento de un péndulo físico ya que no podemos
despreciar la masa del soporte de este. n péndulo físico es un
sólido rígido de forma arbitraria que puede oscilar en un plano
vertical alrededor de un eje perpendicular a un plano que
contenga a su centro de masa. El punto de intersección del eje
con dicho plano es el punto de suspensión. La posición de
equilibrio es aquella en que el centro de masas se encuentra en
el mismo vertical y por debajo del punto de suspensión. En la
figura 1 se presenta esquemáticamente un sólido plano de
pequeño espesor utilizado como péndulo físico.

I. INTRODUCCION

E STE documento se ha diseñado para las versiones de Word

y de PDF. Seguido una breve reseña acerca de los fundamentos
del péndulo ¿El péndulo tiene base fundamentos de control
automático? Definamos antes que nada que un péndulo es todo
aquel sistema donde un objeto o masa se encuentra suspendida
en cierto punto mediante una conexión (refiérase a puentes,
barras, hilos, etc) hacia una base fija. Dentro de los parámetros
a tomar en cuenta para el diseño de control a lazo cerrado se
Fig. 1. Péndulo físico donde c.m. es el centro de masa y O es
tomarán elementos como la oscilación, periodo, la frecuencia,
el punto de suspensión
también se involucra el efecto de gravedad para ser más
precisos y exactos, se tomará en cuenta parámetros de longitud,
Se producen oscilaciones como consecuencia de desviaciones
peso del sistema, así como el ciclo, velocidad angular y grados
de la posición de equilibrio, ya que entonces el peso del cuerpo,
de referencia para la ubicación del péndulo dado cierta señal de
aplicado en su centro de masas, produce un momento respecto
referencia, el péndulo se planea basar con motor DC y la idea
del punto de suspensión que tiende a restaurar la posición de
del péndulo está limitado a un grado deseado y el sistema debe
equilibrio. El momento respecto del punto de suspensión O es:
posicionar el objeto o masa en dicho grado y además se deberá
involucrar una perturbación la cual tiene el propósito de
desestabilizar al péndulo sin embargo esta señal de perturbación 𝜏 = 𝑑 𝑥 𝐹 (1)
do que afecta la señal de salida, esta señal de salida será Donde de es la distancia entre c.m. y el punto de suspensión y
comparada con la señal de referencia y se calculara el error de m es la masad el cuerpo. El modulo de este momento puede
estabilización para luego tomar la decisión requerida para escribirse como:
corregir el error de estabilización y nuevamente posicionarse en
el grado deseado. 𝜏 = −𝑚𝑔𝑑 ∙ 𝑠𝑒𝑛 𝜃 (2)

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Carlos Marroquín (e-mail: cristodirariaz@gmail.com). Gerardo Mena (e- Automático de la carrera de Ingeniería en Aeronáutica en la Universidad Don
mail: gerardo_mena96@hotmail.com). Santiago Urrutia (e-mail: Bosco, dirigida por Ing. Néstor R. Lozano.
sauh07@gmail.com). Pertenecen a la Cátedra de Sistema de Control
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El signo negativo indica que se trata de un momento queremos la inercia en el extremo de suspensión se calcula de
recuperador, es decir, actuando en sentido opuesto a las la siguiente manera:
variaciones angulares. Este momento puede relacionarse por
medio de la ecuación fundamental de la dinámica de rotación 𝑀𝑅2 𝑀𝐿2
con la aceleración angular α del péndulo y su momento de 𝐼= +
4 3
inercia I con respecto al punto de suspensión. En forma escalar 3.26𝐾𝑔 ∗ (6.35𝑥10 𝑚)2 3.26𝐾𝑔 ∗ (0.25𝑚)2
−3
la relación es: 𝐼= +
4 3
𝐼 = 0.067949 𝐾𝑔. 𝑚2

𝜏 = 𝐼 ∙ 𝛼 (3) La inercia requerida para esa masa y las dimensiones de nuestro

sistema son muy importantes ya que a partir de esto podemos
Teniendo en cuenta la ecuación (2), esto puede expresarse determinar la frecuencia angular que luego nos servirá para
como: determinar la potencia necesaria para mover nuestro sistema.
Por lo tanto, utilizando la ecuación (5):
𝐼 ∙ 𝛼 + 𝑚𝑔𝑑 ∙ 𝑠𝑒𝑛𝜃 = 0 (4)

La ecuación 4 puede expresarse como un diferencial de segundo 9.81𝑚

3.26𝐾𝑔 ∗ ∗ 0.25𝑚
orden que corresponde a un movimiento armónico simple 𝜔=√ 𝑠2
donde podemos llegar a la conclusión de las siguientes 0.067949 𝐾𝑔. 𝑚2
relaciones: 𝑟𝑎𝑑
𝜔 = 10.8473
𝑠
La frecuencia angular de M.A.S (Movimiento Armónico
Simple) es: Una vez encontrada la velocidad angular del sistema podemos
𝑚𝑔𝑑 encontrar la potencia necesaria utilizando la ecuación (7):
𝜔= √ (5)
𝐼 𝑃𝑝 = 𝜏 ∗ 𝜔 (7)

Y el periodo de oscilación de la siguiente manera: Donde Pp es la potencia del péndulo.

𝐼 𝑟𝑎𝑑
𝑇 = 2𝜋√ (6) 𝑃𝑝 = 8 𝑁. 𝑚 ∗ 10.8473
𝑚𝑔𝑑 𝑠
𝑃𝑝 = 86.7784 𝑊

Para nuestro diseño hemos seleccionado una varilla delgada en
forma cilíndrica, puede utilizarse como péndulo físico para los
propósitos que buscamos demostrar en el proyecto. Como el
enunciado del problema nos solicita un péndulo con un con un
torque de por lo menos 0.12 N.m tomaremos esto como criterio
de diseño.
Por lo tanto:
Los criterios de diseño serán:
 Uso de motor limpiaparabrisas con un torque máximo
de 8 N.m
 Barra de pendulo con longitud de 25 cm y diámetro
igual a 12.7 mm
El motor eléctrico por utilizar será un motor de limpiaparabrisas
(figura 2) que se caracteriza por poseer un alto torque de salida,
debido a que en su interior hay un sistema reductor compuesto
por engranajes sin fin y otro de uso general, esta configuración
es la que otorga eta fuerza, pero la velocidad de salida es muy
baja, hasta un máximo de 60 RPM, funcionan con 12V y 3 A
entrega hasta un máximo de 8 N.m. Por lo que cumple con las
características necesarias para el funcionamiento de nuestro
dispositivo ya que la velocidad necesaria es de 1.72 RPM
estando muy por debajo de lo que el motor nos entrega en
cuanto a la potencia a continuación se realizaran los cálculos
respectivos a la potencia necesaria que se le demandara al
motor:

Si queremos un péndulo con un torque igual a 8 N.m podemos

despejar la fuerza a partir de este criterio para conocer la masa
que debe tener nuestro péndulo de la siguiente manera:

𝜏 = 𝑚𝑔𝑑
𝑚
8 𝑁. 𝑚 = 𝑚 ∗ (9.81 2 ) ∗ (0.25𝑚)
𝑠
𝑚 = 3.26 𝐾𝑔

Conociendo la masa que tendrá nuestro sistema podemos

conocer la Inercia debido a que es una barra cilíndrica y
Fig. 2. Motor de limpiaparabrisas

Potencia maxima del motor:
Pm = 12V ∗ 10A
Pm = 120W
Eficiencia del motor la podemos obtener gracias a la tabla que
nos proporciona el fabricante:
Fig. 3. Eficiencia del motor
De esta manera Podemos conocer cuanto de la potencia
podemos utilizar:
Wreal
81.4% = ∗ 100
120W
Wreal = 97.68 W
86.77W
∗ 100 = %potencia a utilizar
97.68W
%potencia a utilizar = 88.83%
Por lo tanto, se utilizará un 88.83% de toda la potencia que nos
ofrece el motor para poder mover nuestro péndulo.
Para resolver nuestro problema haremos uso de los conceptos
de control automático e implementaremos un sistema de lazo
cerrado (figura 4) donde:
 El controlador: se hará uso de electrónica analógica y
digital para el control de señales y el procesamiento
de estas se planea hacer uso de amplificadores
operacionales para las diferentes operaciones y para
obtener un resultado de estas ante las perturbaciones
del sistema.
 El proceso: será toda nuestra planta que son los
mecanismos que actúan para el movimiento del
péndulo y las perturbaciones que puedan ocurrir en
dentro del mecanismo.
 Variable a controlar: en este caso la variable a
controlar es el ángulo en que se encuentra el péndulo.
 Medidor o sensor: este punto es muy importante ya
que gracias a la retroalimentación del sistema
podemos tener un mejor control y mayor exactitud y
precisión, el sensor de nuestro sistema consistirá en
un potenciómetro que junto a un divisor de voltaje se
le asignara un nivel de voltaje para una posición
determinada, para hacer esto será necesario realizar
pruebas con graficas para determinar una función que
3
determine el ángulo para cada nivel de voltaje de
forma automática.
.
Fig. 4. Diagrama de bloques lazo cerrado
Dentro de los materiales que se utilizaran se cuenta con el motor
de limpiaparabrisas, dispositivos electrónicos para circuitos,
metal, plástico o pvc para la respectiva estructura del péndulo,
para este se deberán hacer pruebas para que cumpla con la masa
requerida por los cálculos realizados a lo largo del informe.
III. REFERENCIAS
[1] K. Ogata, Ingeniería de Control Moderna, Madrid,
España: Pearson Educación, S.A., 2010.
[2] U. d. Castilla, "UCLM," 06 05 2014. [Online].
Available:
https://previa.uclm.es/profesorado/ajbarbero/Practicas/0
6_Pendulo_fisico.pdf. [Accessed 25 08 2018].
[3] Wikipedia, "Wikipedi," 12 08 2017. [Online].
Available:
https://es.wikipedia.org/wiki/P%C3%A9ndulo_f%C3%
ADsico. [Accessed 25 08 2018].
[4] educativa, "Potencia y rendimiento de un motor
electrico," 02 03 2015. [Online]. Available: http://e-
ducativa.catedu.es/44700165/aula/archivos/repositorio//
2750/2953/html/363_potencia_y_rendimiento_en_un_m
otor_de_corriente_continua.html. [Accessed 24 08
2018].
[5] I. mundo, "Ingenieria de control clasico," 20 11 2014.
[Online]. Available:
http://tecingenieriaclasico.blogspot.com/p/1.html.
[Accessed 24 08 2018].
Primero A. Marroquín Alvarenga,
Carlos Eduardo Nació el 4 de diciembre
de 1995, hijo de José Marroquín y Reina
Alvarenga y hermano de Fernando
Marroquín y Rosibel Marroquín. Estudio
la educación parvulario en el colegio
Paulo Freire de Soyapango, continuo los
estudios de primaria hasta bachillerato en
el colegio San Antonio de Soyapango, posee un diplomado en
inglés y uno en electricista de 4ta categoría, actualmente estudia
Ingeniería Mecánica en universidad Don Bosco.
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Segundo B. Mena Ruano, Gerardo Mena

nacido el 26 de mayo de 1997, en la ciudad
de San Salvador, El Salvador. Hijo de Alex
Mena y Edith de Mena. Es el hijo menor de
5 hermanos. Desde que nació reside en
Armenia, Sonsonate. Estudió desde kínder
hasta noveno grado en el Colegio “Profa Eva
Leticia Mayen”, sus estudios de bachillerato
los realizó en el Instituto Emiliani
graduándose de Técnico en Electrónica con
honores. En su último año obtuvo medalla de primer lugar en la
Expo Emiliani 2015 realizando un submarino como proyecto
(ROV). Actualmente cursa su tercer año de ingeniería

Tercero C. Santiago Alexander

Urrutia Hernández, Nacido en San
Salvador, El salvador el 2 junio de
1996. Hijo de Efrain Urrutia y Maria
Hernandez. Es el menor de 3
hermanos. Realizo sus estudios
básicos y bachillerato en Instituto
Tecnico Ricaldone (2010-2015).
Actualmente cursando 3er año en la
carrera de Ingeniería Aeronáutica en la Universidad Don Bosco.