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Resumen—Un sistema de lazo cerrado es aquel mediante el cual
se realizan correcciones en cuanto a toda perturbación que dicho II. MATERIALES Y METODOS
sistema sufra y como consecuencia afecte al sistema en el resultado
final deseado. Dicho de otra manera, el sistema de lazo cerrado
toma el resultado final como forma de señal análoga, y la convierte El planteamiento del problema nos lleva a realizar una serie de
en señal digital permitiéndole analizar la señal final y compararla cálculos aproximados para la correcta realización de nuestro
con la señal deseada y en consecuencia el sistema realice cambios mecanismo de operación por lo que nos basaremos en el
necesarios para que el nuevo resultado final sea igual al deseado, comportamiento de un péndulo físico ya que no podemos
en pocas palabras, al volver analizar una señal de resultado, este despreciar la masa del soporte de este. n péndulo físico es un
debe coincidir con la señal deseada. Ahora bien, ¿cómo se sólido rígido de forma arbitraria que puede oscilar en un plano
realizaría un péndulo que deba tener la capacidad de estabilizarse
vertical alrededor de un eje perpendicular a un plano que
a cierto grado, aun si se le coloca una carga y esta lo desestabiliza?
Aspectos que involucran la velocidad angular se tomarán en contenga a su centro de masa. El punto de intersección del eje
cuenta para hacer de este péndulo una realidad sin ocupar motores con dicho plano es el punto de suspensión. La posición de
AC sino más bien dicho con un motor DC, utilizando estas equilibrio es aquella en que el centro de masas se encuentra en
limitantes se diseñará un péndulo con base de control automático. el mismo vertical y por debajo del punto de suspensión. En la
figura 1 se presenta esquemáticamente un sólido plano de
Palabras claves—Sistema de lazo cerrado, perturbación, señal pequeño espesor utilizado como péndulo físico.
análoga, velocidad angular, motor DC.
I. INTRODUCCION
1
Carlos Marroquín (e-mail: cristodirariaz@gmail.com). Gerardo Mena (e- Automático de la carrera de Ingeniería en Aeronáutica en la Universidad Don
mail: gerardo_mena96@hotmail.com). Santiago Urrutia (e-mail: Bosco, dirigida por Ing. Néstor R. Lozano.
sauh07@gmail.com). Pertenecen a la Cátedra de Sistema de Control
2
El signo negativo indica que se trata de un momento queremos la inercia en el extremo de suspensión se calcula de
recuperador, es decir, actuando en sentido opuesto a las la siguiente manera:
variaciones angulares. Este momento puede relacionarse por
medio de la ecuación fundamental de la dinámica de rotación 𝑀𝑅2 𝑀𝐿2
con la aceleración angular α del péndulo y su momento de 𝐼= +
4 3
inercia I con respecto al punto de suspensión. En forma escalar 3.26𝐾𝑔 ∗ (6.35𝑥10 𝑚)2 3.26𝐾𝑔 ∗ (0.25𝑚)2
−3
la relación es: 𝐼= +
4 3
𝐼 = 0.067949 𝐾𝑔. 𝑚2
𝐼 𝑟𝑎𝑑
𝑇 = 2𝜋√ (6) 𝑃𝑝 = 8 𝑁. 𝑚 ∗ 10.8473
𝑚𝑔𝑑 𝑠
𝑃𝑝 = 86.7784 𝑊
Para nuestro diseño hemos seleccionado una varilla delgada en El motor eléctrico por utilizar será un motor de limpiaparabrisas
forma cilíndrica, puede utilizarse como péndulo físico para los (figura 2) que se caracteriza por poseer un alto torque de salida,
propósitos que buscamos demostrar en el proyecto. Como el debido a que en su interior hay un sistema reductor compuesto
enunciado del problema nos solicita un péndulo con un con un por engranajes sin fin y otro de uso general, esta configuración
torque de por lo menos 0.12 N.m tomaremos esto como criterio es la que otorga eta fuerza, pero la velocidad de salida es muy
de diseño. baja, hasta un máximo de 60 RPM, funcionan con 12V y 3 A
entrega hasta un máximo de 8 N.m. Por lo que cumple con las
Por lo tanto: características necesarias para el funcionamiento de nuestro
Los criterios de diseño serán: dispositivo ya que la velocidad necesaria es de 1.72 RPM
Uso de motor limpiaparabrisas con un torque máximo estando muy por debajo de lo que el motor nos entrega en
de 8 N.m cuanto a la potencia a continuación se realizaran los cálculos
Barra de pendulo con longitud de 25 cm y diámetro respectivos a la potencia necesaria que se le demandara al
igual a 12.7 mm motor:
𝜏 = 𝑚𝑔𝑑
𝑚
8 𝑁. 𝑚 = 𝑚 ∗ (9.81 2 ) ∗ (0.25𝑚)
𝑠
𝑚 = 3.26 𝐾𝑔
Potencia maxima del motor: determine el ángulo para cada nivel de voltaje de
forma automática.
Pm = 12V ∗ 10A
Pm = 120W
.
Fig. 4. Diagrama de bloques lazo cerrado