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ESTUDIO AERODINÁMICO DE UN DISCO

VOLADOR EN EL SENO DE UN FLUJO


TURBULENTO
Rubén Benito Palacios

Madrid, Junio de 2015

INGENIERÍA INDUSTRIAL
ESCUELA POLITÉCNICA SUPERIOR
Departamento de Ingeniería Térmica y de Fluidos

1
2
Índice
Índice .............................................................................................................................. 3 
Prólogo ............................................................................................................................ 8 
Índice de símbolos ........................................................................................................... 9 
Objetivos ........................................................................................................................12 
Guía de lectura ..............................................................................................................13 
PRIMERA PARTE .......................................................................................................15 
1. Introducción. ............................................................................................................16 
1.1 ¿Qué es un Frisbee? ............................................................................................16 
1.2. Historia de los Frisbees. .....................................................................................18 
1.2.1. El despegue. La génesis de los discos. ..........................................................18 
1.2.2 El vuelo. Historia de los Frisbees modernos. .................................................20 
SEGUNDA PARTE.......................................................................................................26 
2 Dinámica del Frisbee. ................................................................................................27 
2.1 ¿Por qué vuelan los Frisbees? .............................................................................27 
2.1.1 El disco como perfil alar ...............................................................................29 
2.1.2 El disco como giroscopio. ..............................................................................31 
2.1.2.1 El momento angular. ..............................................................................31 
2.1.2.2 La precesión giroscópica y el bamboleo. .................................................32 
2.2 Fuerzas sobre un Frisbee ....................................................................................34 
2.2.1 Sustentación. .................................................................................................36 
2.2.2 Arrastre.........................................................................................................40 
2.2.3 Peso. .............................................................................................................43 
2.2.4 Fuerza de Magnus-Robins. ............................................................................44 
2.2.5 Fuerza debidas al sistema de referencia usado: Fuerzas ficticias ..................47 
2.2.5.1 Fuerza de Coriolis...................................................................................47 
2.2.5.2 Fuerza centrífuga de la Tierra ................................................................47 
2.2.5.3 Fuerza de Euler ......................................................................................48 
2.2.6 Otras fuerzas .................................................................................................48 
2.3 Momentos de fuerza sobre un Frisbee ................................................................49 
TERCERA PARTE .......................................................................................................54 
3 ¿Qué es la Mecánica de Fluidos Computacional? ......................................................55 
3.1 Definición del problema ......................................................................................56 
3
3.1.1 Turbulencia ....................................................................................................57 
3.1.1.1 Ley de la pared .......................................................................................57 
3.1.2 Condiciones de contorno ................................................................................59 
3.2 Elección del software CFD y el método numérico ..............................................61 
3.2.1 Estructura de nuestro caso en OpenFOAM ..................................................62 
3.2.1.1 Directorio 0.org.....................................................................................62 
3.2.1.2 Directorio constant...............................................................................63 
3.2.1.3 Directorio system...................................................................................63 
3.2.2 El Método de Volúmenes Finitos en OpenFOAM ........................................64 
3.2.2.1 Discretización de las ecuaciones y detalles del dominio ..........................66 
3.2.2.2 Resolviendo el sistema de ecuaciones. Subrelajación. .............................69 
3.3 Preprocesado y generación de malla ...................................................................71 
3.3.1 Elección del modelo de turbulencia ...............................................................71 
3.3.2 El modelo CAD .............................................................................................72 
3.3.3 Mallado computacional .................................................................................80 
3.3.3.1 BlockMesh ..............................................................................................80 
3.3.3.2 SnappyHexMesh .....................................................................................83 
3.4 Análisis y solución. SimpleFoam .........................................................................88 
3.4.1 El algoritmo SIMPLE ....................................................................................88 
3.4.1.1 La fórmula de corrección de presión. Linearización. ...............................88 
3.4.1.2 Aproximación de Picard. ........................................................................90 
3.4.1.3 Ecuación de Poisson para la presión. ......................................................90 
3.4.2 Pasos del algoritmo SIMPLE en OpenFOAM. .............................................92 
3.4.2.1 El código fuente ...........................................................................................92 
3.5 Posprocesado y conclusiones ...............................................................................94 
3.5.1 Convergencia e independencia de malla .........................................................94 
3.5.2 Resultados y visualización. ...........................................................................97 
3.5.2.1 Presión y velocidad. .................................................................................97 
3.5.2.2 Vórtices y líneas de flujo. ..................................................................... 104 
3.5.2.3 Turbulencia .......................................................................................... 107 
3.5.3 Fuerzas, momentos y coeficientes aerodinámicos. ....................................... 110 
3.5.3.1 Estudio 1 (Potts, y otros, 2002). .......................................................... 110 
3.5.3.2 Estudio 2 (Potts, y otros, 2000) ........................................................... 113 
3.5.3.3 Estudio 3 (Potts, y otros, 2001) ........................................................... 116 
4
3.5.3.4 Fuerza de Magnus-Robins .................................................................... 119 
3.5.4 Conclusiones................................................................................................ 120 
4 Futuros trabajos ...................................................................................................... 123 
APÉNDICES ............................................................................................................... 125 
Apéndice 0. Deducción de las ecuaciones de Navier-Stokes ....................................... 126 
0.I Introducción ...................................................................................................... 126 
0.I.I Descripciones lagrangiana y euleriana .......................................................... 127 
0.I.II Sistema vs. volumen de control .................................................................. 128 
0.I.III Teorema de transporte de Reynolds .......................................................... 129 
0.II Relaciones integrales para un volumen de control ........................................... 132 
0.II.I Ecuación de continuidad ............................................................................. 132 
0.II.II Ecuación de cantidad de movimiento ........................................................ 133 
0.II.III Fuerzas sobre un volumen de control ....................................................... 135 
0.III Relaciones diferenciales para un volumen de control ..................................... 137 
0.III.I Teorema de Gauss ..................................................................................... 137 
0.III.II Ecuaciones en forma diferencial ............................................................... 138 
0.III.III Derivada sustancial ................................................................................. 140 
0.IV Ecuaciones de Navier-Stokes .......................................................................... 141 
0.IV.I Ecuación diferencial de continuidad .......................................................... 141 
0.IV.II Ecuación diferencial de cantidad de movimiento ..................................... 141 
0.IV.III Principio de Bernoulli ............................................................................. 144 
Apéndice I. Convenio de suma de Einstein ................................................................. 146 
Apéndice II. Modelos de turbulencia. .......................................................................... 148 
II.I Ecuaciones RANS. ............................................................................................ 148 
II.II Aproximación de Boussinesq. Ecuación de la energía cinética turbulenta. ..... 153 
II.III El modelo 𝒌 − 𝝎 SST ..................................................................................... 158 
II.III.I Ecuaciones del modelo 𝑘 − 𝜔 SST ............................................................ 159 
II.III.II Comparativa con otros modelos .............................................................. 161 
Apéndice III. Descripción de los directorios de nuestro caso ...................................... 162 
III.I Introducción a los archivos de texto en OpenFOAM...................................... 162 
III.I.I Reglas generales de sintaxis y encabezado ................................................. 162 
III.I.I.I Encabezado .......................................................................................... 163 
III.I.II Unidades y entradas numéricas ................................................................ 163 

5
III.II.I.I Campos ............................................................................................... 164 
III.I.III Inclusión de otros directorios................................................................... 165 
III.II Subdirectorio 0.org ...................................................................................... 165 
III.II.I. Archivo k .............................................................................................. 168 
III.II.II. Archivo omega ..................................................................................... 169 
III.II.III. Archivo nut ........................................................................................ 170 
III.II.IV. Archivo p ............................................................................................ 171 
III.II.V. Archivo U ............................................................................................. 172 
III.II.VI. Archivo include/fixedInlet .......................................................... 173 
III.II.VII. Archivo include/frontBackUpperPatches ................................... 173 
III.II.VIII. Archivo include/initialConditions .......................................... 174 
III.III Subdirectorio constant ............................................................................... 179 
III.III.I Archivo transportProperties ............................................................. 179 
III.III.II Archivo turbulenceProperties.......................................................... 180 
III.III.III Archivo RASProperties ...................................................................... 180 
III.III.IV Archivo polyMesh/blockMeshDict .................................................... 181 
III.III.IV.I  vertices ....................................................................................... 182 
III.III.IV.II  blocks ......................................................................................... 182 
III.III.IV.III  edges ......................................................................................... 183 
III.III.IV.IV  boundary ................................................................................... 183 
III.IV. Subdirectorio system .................................................................................. 184 
III.IV.I controDict ............................................................................................ 184 
III.IV.II decomposeParDict ............................................................................... 186 
III.VI.III forces y forceCoeffs ....................................................................... 187 
III.VI.IV fvSchemes ............................................................................................. 188 
III.VI.V fvSolution ............................................................................................ 191 
III.VI.VI snappyHexMeshDict............................................................................ 193 
III.VI.VI.I castellatedMeshControls .......................................................... 197 
III.VI.VI.II snapControls .............................................................................. 198 
III.VI.VI.III addLayersControls ................................................................... 198 
III.VI.VI.IV meshQualityControls ............................................................... 199 
III.VI.VII surfaceFeatureExtractDict........................................................... 200 
Bibliografía .................................................................................................................. 201 
Índice analítico ............................................................................................................. 206 
6
Agradecimientos
Ésta página trata de hacer justicia con todas las personas que deberían aparecer en la
portada. Este trabajo no se habría podido escribir sin vosotros.

A Carlos, por haberme enseñado lo que es Linux. Ahora creo que ya no puedo dejarlo.

A mis amigos de Burgos, porque no sabéis lo que sois. Vuestras locuras algún día os
acabarán matando.

A La Sala, y a Hontoria entero. Lo que he vivido con vosotros ha sido increíble.

A la comunidad de cfd-online.com. Sabéis más de turbulencia que nadie.

A mis amigos de Madrid, en especial a Jaime, por los infinitos escaneos y las incontables
clases de Photoshop. Aún no me explico de dónde sacas tu paciencia.

Obviamente, no puedo olvidarme de las personas que han hecho que llegue a ser como
soy. A Sofía, a Raquel, y a mis padres, por lo bien que me lo he pasado con vosotros.
Vuestra compañía es el mejor regalo que podía recibir de nadie, y por saber que siempre
habéis estado ahí. Habéis escrito muchas líneas de este trabajo.

A todos, gracias. Este proyecto es tan mío como vuestro.

Rubén Benito Palacios

7
Prólogo
-¿Y de qué es tu proyecto, Rubén?-.

-De Frisbees-.

-¿De… qué?-.

La verdad es que cuando comencé este trabajo no sabía ni por dónde empezar. La
infinidad de conceptos nuevos me hizo replantearme si había escogido bien, sin embargo,
como todos, con paciencia acabas comprendiendo lo que en un principio te resulta
imposible.

Todo el mundo ha jugado alguna vez con un Frisbee. Antes de comenzar este trabajo,
estuve lanzando unos cuantos. No soy buen lanzador, pero a pesar de ello conseguí algún
buen vuelo, en los que parece que el disco nunca va a caer y aterriza casi sin hacer ruido.
Es realmente fascinante cómo algo tan sencillo puede efectuar un vuelo tan suave y
definido, ¿no creen?

Creo que una aproximación amable a los temas difíciles no solo los hace más
comprensibles, sino también más atractivos, por lo que me parecía interesante hacer uso
de algo tan extendido y divertido como los Frisbees para entender CFD y turbulencia.
En ambos temas el lector puede encontrar información que se actualiza constantemente.

En este trabajo he intentado dar importancia al camino recorrido hasta los resultados.
Aún recuerdo a un profesor de primero de carrera que defendía que lo que importa es lo
aprendido en el proceso, y no tanto el final (se nota que él no se examinaba). Por ello,
siguiendo este consejo, se trata de dar una explicación a todo lo realizado.

En ocasiones, OpenFOAM –sobre todo, la aplicación snappyHexMesh- puede ser una


herramienta complicada, sobre todo si es la primera vez. A quien le toque tratar con este
software sólo puedo decirle una palabra: paciencia. Al final, todo sale. Para todos estos
aventureros está hecho este trabajo. Con él podrán aclarar algunas de sus preguntas y
ayudar a comprender algunos conceptos.

La fama que precede a prólogos es que nunca se leen, por lo que no me extiendo más.
Espero que encuentre útil esta lectura.

8
Índice de símbolos
La notación vectorial y matricial se realiza de la siguiente manera1:

 Los símbolos ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ o ̅̅̅̅̅̅ indican que la magnitud es vectorial.

 El símbolo ∣⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗∣ indica el módulo del vector.

 El símbolo ̿̿̿̿̿̿ indica que la magnitud es matricial.

En la mayor parte de las ecuaciones se especifica su simbología, pero por claridad se enumeran
los símbolos más susceptibles de ser referenciados, ordenados por orden de aparición.


𝐹𝑡𝑜𝑡𝑎𝑙,𝑎𝑒𝑟𝑜𝑑𝑖𝑛á𝑚𝑖𝑐𝑎 Fuerza total aerodinámica (𝑁 )
𝑝 Presión (𝑃𝑎)
𝑝∞ Presión en una zona no perturbada de la corriente (𝑃𝑎)
𝑛⃗ Vector normal a la superficie
𝑑𝐴, 𝑑𝑆 Diferencial de área o superficie (𝑚2 )
⃗⃗⃗ ⃗
𝐿 Vector momento angular (𝑘𝑔 ⋅ 𝑚2 ⁄𝑠)
̿ Tensor de inercia del Frisbee (𝑘𝑔 ⋅ 𝑚2 )
⃗⃗⃗
𝜔 Vector frecuencia angular del Frisbee (𝑟𝑎𝑑⁄𝑠)
𝐼𝑥𝑥 , 𝐼𝑦𝑦 , 𝐼𝑧𝑧 Momento de inercia respecto a cada eje (𝑘𝑔 ⋅ 𝑚2 )
𝑡 Tiempo (𝑠)
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗𝑓
𝑀 Vector momento resultante de fuerza sobre un Frisbee (𝑁 ⋅ 𝑚)
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
M Vector momento de fuerza sobre un Frisbee (𝑁 ⋅ 𝑚)
𝛺⃗ Vector frecuencia angular de un sis. de ref. no inercial (𝑟𝑎𝑑⁄𝑠)
𝑔⃗ Vector aceleración gravitatoria (𝑚⁄𝑠2 )
𝑚 Masa del Frisbee (𝑘𝑔)
𝐹⃗ Vector fuerza (𝑁 )
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐹𝐿 ,𝐿 ⃗⃗⃗ ⃗ Sustentación (𝑁 )
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐹 𝐷, 𝐷
⃗⃗⃗⃗ ⃗ Arrastre (𝑁 )
𝑣⃗ Vector velocidad (𝑚⁄𝑠)
𝑢, 𝑣, 𝑤 Componentes de 𝑣⃗ (𝑚⁄𝑠)
𝛼 Ángulo de ataque (°, 𝑟𝑎𝑑)
𝑑1 Vector desplazamiento proyectado en el plano del disco (𝑚)
𝜌 Densidad del fluido (aire) (𝑘𝑔 ∕ 𝑚3 )
𝐴 Área en planta del Frisbee 𝜋𝑟2 (𝑚2 )
𝐶𝐿 Coeficiente de sustentación (𝑎𝑑𝑖𝑚. )
𝐶𝐿0 Coeficiente de sustentación a 𝛼 = 0° (𝑎𝑑𝑖𝑚. )
𝐶𝐷 Coeficiente de arrastre (𝑎𝑑𝑖𝑚. )
𝑅𝑒 Número de Reynolds (𝑎𝑑𝑖𝑚. )

1
Salvo que estemos utilizando notación de Einstein.
9

𝐹𝑀𝑎𝑔𝑛𝑢𝑠−𝑅𝑜𝑏𝑖𝑛𝑠 Vector fuerza de Magnus-Robins (𝑁 )
𝑟 Radio del Frisbee (𝑚)
𝑑 Diámetro del Frisbee (𝑚)
𝑆𝑔 Parámetro de giro = 𝑟|𝜔
⃗⃗⃗|⁄𝑣⃗ (𝑎𝑑𝑖𝑚. )
𝑝𝑑 Presión dinámica = 12 𝜌|𝑣⃗|2 (𝑃𝑎)
𝛼0 Ángulo de ataque con menor ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐹𝐷 (°, 𝑟𝑎𝑑)
𝐶𝐷0 Coeficiente de arrastre parásito (𝑎𝑑𝑖𝑚. )
𝐶𝐷𝛼 Coeficiente de arrastre inducido (𝑎𝑑𝑖𝑚. )
𝑃⃗ Vector peso del Frisbee (𝑁 )
𝑏 Longitud del cilindro en el teorema de Kutta-Joukowski (𝑚)
𝑈 , 𝑈∞ Módulo de la velocidad de la corriente incidente(𝑚⁄𝑠)
Γ Circulación (int. de línea), teorema de Kutta-Joukowski(𝑚2 ⁄𝑠)

𝐹𝐶𝑜𝑟𝑖𝑜𝑙𝑖𝑠 Vector fuerza de Coriolis (𝑁 )
𝐹𝐶⃗ Vector fuerza centrífuga de la Tierra (𝑁 )
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Ω T Vector frecuencia de rotación de la Tierra (𝑟𝑎𝑑⁄𝑠)
𝑅𝑇 ,𝐸𝑐 Radio de la Tierra en el Ecuador (𝑚)
𝐶𝑀 Coeficiente de momento de cabeceo (𝑎𝑑𝑖𝑚. )
𝑀 Número de Mach (𝑎𝑑𝑖𝑚. )
𝑐 Velocidad del sonido (𝑚⁄𝑠)
𝑇 Temperatura (℃, 𝐾)
𝜇 Viscosidad dinámica (𝑘𝑔⁄𝑚 ⋅ 𝑠)
𝜈 Viscosidad cinemática (𝑚2 ⁄𝑠)
𝑢+ Velocidad adimensionalizada para la ley de la pared (𝑎𝑑𝑖𝑚. )
𝑦 +
Distancia adimensionalizada para la ley de la pared (𝑎𝑑𝑖𝑚. )
𝑢𝜏 Velocidad de fricción (𝑚⁄𝑠)
𝜏𝜔 Tensión tangencial en la pared (𝑃𝑎)
𝐵′ Constante de la ley de la pared (𝑎𝑑𝑖𝑚. )
𝜅 Constante de Von Karman (𝑎𝑑𝑖𝑚. )
𝜈𝑇 Viscosidad cinemática turbulenta
𝑘 Energía cinética turbulenta (𝑚2 ⁄𝑠2 )
𝑃 Término de producción de 𝑘 (𝑘𝑔⁄𝑚 ⋅ 𝑠3 )
𝜖 Disipación de energía cinética turbulenta (𝑚2 ⁄𝑠3 )
𝜔 Tasa de disipación de energía cinética turbulenta (𝑠−1 )
𝑉 Volumen (𝑚3 )
𝑑𝑉 Diferencial de volumen (𝑚3 )
𝑆⃗ Vector superficie (𝑚)
𝜑, 𝛷, 𝜙, 𝐵 Variables fluidas genéricas
𝛽 Magnitud intensiva de 𝐵
𝜆𝑓 Coeficiente de interpolación lineal (𝑎𝑑𝑖𝑚. )
𝐴̿ Matriz de sistema de ecuaciones lineales
𝑥⃗ Vector de incógnitas en un sistema de ecuaciones lineales

10
𝑏⃗ Término independiente en un sistema de ecuaciones lineales
𝑟 𝑛
Residual en la iteración 𝑛
𝐸𝐶𝑀 Error cuadrático medio
𝐴𝑑𝑣𝑅 Radio de avance = |𝜔
⃗⃗⃗|𝑟⁄|𝑣⃗| (𝑎𝑑𝑖𝑚. )
𝜎𝑖𝑖 , 𝜎𝑖𝑗 ⁄𝜏 Tensión normal, Tensión tangencial (𝑃𝑎)
𝑖𝑗
𝜎
̿̿̿̿̿̿̿̿
𝚤𝚥 Tensor de tensiones de Cauchy (𝑃𝑎)
𝐿 Longitud macroscópica característica del campo (𝑚)
𝛿𝑉 Diferencial de volumen de una partícula fluida (𝑚3 )
𝛿𝑖𝑗 Delta de Kronecker
𝐼𝑖𝑛𝑙𝑒𝑡 Intensidad turbulenta en la entrada (𝑎𝑑𝑖𝑚. )

 Sección 2.2. Momentos sobre un Frisbee


En esta sección se emplea la notación aerodinámica con ejes cuerpo de momentos y
velocidades angulares:
⃗⃗⃗⃗⃗
𝑅 Vector momento de alabeo (𝑁 ⋅ 𝑚)
𝑀 ⃗⃗⃗ ⃗ Vector momento de cabeceo (𝑁 ⋅ 𝑚)
𝑁⃗ Vector momento de guiñada (𝑁 ⋅ 𝑚)
p Frecuencia angular respecto al eje de alabeo (𝑟𝑎𝑑⁄𝑠)
r Frecuencia angular respecto al eje de cabeceo (𝑟𝑎𝑑⁄𝑠)
q Frecuencia angular respecto al eje de guiñada (𝑟𝑎𝑑⁄𝑠)
𝐶𝑅𝑟 , 𝐶𝑅p , Coeficientes del momento de alabeo 𝑅 ⃗⃗⃗⃗⃗
𝐶𝑀0 , 𝐶𝑀𝛼 , 𝐶𝑀q ⃗⃗⃗ ⃗
Coeficientes del momento de alabeo 𝑀
𝐶𝑁r Coeficientes del momento de alabeo 𝑁⃗

11
Objetivos
 Entender la dinámica del Frisbee y todos los fenómenos que conlleva (precesión
giroscópica, efecto Magnus…) 
 Familiarizarse con el software CAD, una herramienta altamente extendida en la
industria actual. 
 Establecer al Frisbee como una herramienta de ayuda a la docencia de Mecánica
de Fluidos Computacional y turbulencia. 
 Conocer el Método de los Volúmenes Finitos y su aplicación en Mecánica de
Fluidos Computacional (interpolaciones, linearización, subrelajación…) 
 Profundizar en el conocimiento de OpenFOAM como una herramienta de software
libre emergente para la consecución de problemas de Mecánica de Fluidos
Computacional. En concreto, comprender con claridad las herramientas
malladoras blockMesh y snappyHexMesh. Investigar sobre la aplicación del
Método de Volúmenes Finitos en este software. 
 Conocer más sobre los modelos de turbulencia aplicables a las ecuaciones RANS,
aprendiendo a discernir cuándo es aconsejable cada uno. Establecer bien el
significado de las variables turbulentas. 
 Entender conceptos turbulentos como la ley de la pared, funciones de pared, y los
requerimientos de los distintos modelos de turbulencia. 
 Comprender el algoritmo SIMPLE y la fórmula de corrección de presión,
procedimiento extendido actualmente entre el conjunto de software CFD. 
 Profundizar en el modelo SST y aplicarlo en los alrededores de un Frisbee
en lanzamiento, con el objetivo de estudiar su aerodinámica. 
 Evaluar dicho modelo y sus errores al variar el ángulo de ataque con la
consecuente creación de más turbulencia, comparándolo con datos experimentales.  

12
Guía de lectura
Este trabajo se divide en tres partes y apéndices:

 En la primera parte se define lo que consideraremos Frisbee y se realiza un estudio


histórico de los mismos. 
 En la segunda parte se habla de la dinámica del Frisbee, y acerca de las
interacciones físicas del mismo con el medio. 
 En la tercera parte se describe la metodología del software OpenFOAM y se
realiza un estudio del modelo 𝑘 − 𝜔 SST para un Frisbee. 
 Los apéndices, a su vez, están divididos en tres partes: 
- El Apéndice 0 es una deducción de las ecuaciones de Navier-Stokes y alguno
de sus corolarios. 
- El Apéndice I resume la notación de Einstein. 
- El Apéndice II describe el fenómeno de la turbulencia y su inclusión en las
ecuaciones de Navier-Stokes, además de describir el modelo 𝑘 − 𝜔 SST. 
- El Apéndice III muestra todos los archivos de texto utilizados en OpenFOAM
para este estudio. 

La notación de las ecuaciones sigue el patrón (X.Y) donde X es la parte del trabajo (o
apéndice) en la que aparece esa ecuación e Y es el número de ecuación de esta parte.

13
14
PRIMERA PARTE

15
1. Introducción.
1.1 ¿Qué es un Frisbee?
Es complicado encontrar a alguien que no sepa lo que es un Frisbee, sin embargo, ¿cree
usted que sería capaz de definirlo? “Frisbee” es un término subjetivo, y lo que para unos
es un Frisbee para otros no lo es. Es un neologismo no aceptado por el Diccionario de la
Real Academia de la Lengua Española, y como tal, debemos definir esta palabra, entre
epónimo y metonimia.

“Frisbee” es una marca registrada, y como tal, define a una serie de discos en concreto.
Sin embargo, como ocurre en otras ocasiones, una marca se ha vuelto representativa del
producto que representa, y ha pasado a formar parte del inconsciente colectivo.

Tratando de acercarnos a esta definición tan extendida,


podemos decir que un Frisbee es un objeto con forma de
disco, de forma convexa y moldeado en plástico, que se
lanza girando sobre sí mismo para que efectúe un vuelo
suave y planeado, con motivos lúdicos o deportivos. Como
hemos dicho, es una definición subjetiva, y algunas
personas denominan Frisbees a discos sin concavidad, a
cilindros o a aros voladores, sin embargo, ésta es la
Figura 1. Disco olímpico modelo
definición que seguiremos nosotros en este estudio.
Stackhouse Supra Black, utilizado
en las olimpiadas de Pekín 2008.
Hoy en día nos encontramos en el mercado una gran
variedad de estos productos. Las características de cada
uno de sus vuelos varían según su forma geométrica y el material utilizado. Existen
Frisbees orientados a un lanzamiento de precisión, a lanzamientos de longitud o a realizar
acrobacias. Por otra parte, y ya en el aspecto lúdico, se fabrican Frisbees sonoros, que
brillan en la oscuridad o luminosos. A la hora de efectuar
nuestro estudio nos centraremos un Frisbee sin características
de este tipo, meramente arquetípico.

También en este estudio haremos distinción entre los términos


disco, plato y Frisbee cuando se refieren a objetos voladores,
ya que se refieren a objetos distintos, y los dos primeros
participaron en la historia del tercero. Estos tres términos
conforman una clasificación funcional, además de
terminológica. Mientras que un disco es un objeto de madera
y metal circular estandarizado2 utilizado para competiciones Figura 2. Plato (“paloma de
arcilla”) modelo Remington
atléticas de lanzamiento de disco (figura 1), un plato es un Blue Rock.

2
El disco pesa 2 kilogramos para los hombres y 1 para las mujeres, con 22 centímetros de diámetro
para los hombres y 18 para las mujeres, según la Federación Internacional de Federaciones de
Atletismo (www.iaaf.org).

16
cuerpo también circular y convexo, también denominado “paloma de arcilla”, utilizado
en el deporte de tiro al plato, que a su vez posee estándares en las competiciones oficiales
(figura 2).

Nosotros nos centraremos en los Frisbees, aunque a lo


largo de este estudio también los llamaremos “discos
voladores”3 o simplemente “discos” (no confundir con
los “discos” anteriormente descritos) para no repetir
demasiadas veces la misma palabra. Como
representación de un “disco volador” genérico hemos
escogido uno de los Frisbees más vendidos de la
historia: el Discraft Ultra-Star 175 (figura 2), que
describiremos física y geométricamente más adelante.

Este disco volador cumple los estándares de la USA


Figura 3. Discraft Ultra-Star 175.
Ejemplo escogido de arquetipo de
Ultimate4, una de las asociaciones de deportes de disco
Frisbee para este estudio.
más populares del mundo. El Discraft Ultra-Star 175
conforma lo que el inconsciente colectivo denominaría “Frisbee típico” por su forma,
tamaño y material.

Como compañeros de los Frisbees hoy en día, debemos hacer


mención a los aros voladores y a los discos planos. En concreto,
los aros voladores están ganando popularidad actualmente,
desde que en 2003, Erin Hemmings batiera el récord mundial
de el “mayor longitud de lanzamiento de un objeto sin
elementos que de empuje o autoempuje” con un Aerobie Pro
(figura 4). Existen más juguetes voladores con distintas formas
(triangulares, cuadrangulares…) pero los más extendidos son
Figura 4. Aerobie Pro. Aro
los circulares.
volador más popular.

3
Hemos elegido este término porque muchas asociaciones oficiales de Frisbee lo denominan de
esta manera, como veremos en la siguiente sección.
4
El Ultimate es un juego por equipos ampliamente extendido por Estados Unidos y Europa,
similar al fútbol americano, en el que los puntos se anotan en los extremos del campo. La USA
Ultimate estandariza los Frisbees usados en las competiciones norteamericanas.
17
1.2. Historia de los Frisbees.
1.2.1. El despegue. La génesis de los discos.
¿Dónde está el origen último de los Frisbees? ¿Quién fue el primero que lanzó algo
parecido a un disco? Lanzar y atrapar son actividades espontáneas y naturales, y por
alguna razón son comunes en los humanos desde pequeños. A pesar de que contestar a
esas preguntas es imposible, intentaremos acercarnos a su respuesta.

Si nos adentramos en la historia del disco (su antecesor) presente


ya en la mitología griega, podemos ver numerosas referencias en
textos antiguos. La mitología griega cuenta que Apolo mató
accidentalmente a su prometido Jacinto con un disco cuando
Céfiro, el dios del viento del Oeste, lo sopló desviándolo de su
trayectoria. Perseo, fundador legendario de la ciudad de Micenas,
mató de la misma manera a su abuelo Acrisio durante la
5
celebración de unos juegos.

Homero, en la Ilíada, habla de distancias como “el espacio que


recorre el disco que tira un joven desde lo alto de su hombro para
Figura 5. El discóbolo
probar su fuerza”, y en la Odisea especifica que el lanzamiento de
de Mirón. Réplica de la disco se practicaba habitualmente en la mítica isla de los feacios.
escultura griega del
siglo V a.C. La técnicaDurante los primeros Juegos Olímpicos Antiguos, en el año 776
de lanzamiento de discoa.C., el lanzamiento de disco estaba incluido en el pentatlón. Los
ha variado poco desde
discos estaban hechos de bronce y hierro, y eran reverenciados por
la Antigua Grecia.
los griegos que creían que, quien los poseyera, alcanzaría poderes
divinos. De hecho, la prueba se desarrollaba con el mismo disco para todos los lanzadores,
y el ganador lo recibía como trofeo.

Los arqueólogos han descubierto discos con una masa media de 2,5 kg en la Antigua
Grecia y defienden que los discos más ligeros los usaban los niños, mientras que los más
pesados se usaban para entrenar. Existen estudios (Malafronte, 1998) que especifican las
diversas medidas de estos antiguos objetos, y recogen los mitos de un legendario soldado
llamado Phaylos que lograba lanzamientos de 32 metros en la Antigua Grecia, lo que en
aquel entonces rozaba lo sobrehumano.

Los juegos con objetos circulares continuaron siendo populares, sobre todo entre los niños,
en los primeros siglos de nuestra era. Sin embargo, para encontrar documentación
fehaciente de juegos en los que se lanzaban al aire objetos con forma circular, debemos
viajar varios siglos hacia delante.

5
Hoy en día, la masa oficial para los Juegos Olímpicos Modernos es de 1,9 kg, y la forma es similar
a la de los antiguos griegos, al igual que la técnica de lanzamiento
18
En el siglo XIV, surgió en Inglaterra un juego llamado Quoits, que
aún se practica, en el que un aro de metal, caucho o cuerda es
lanzado con el objetivo de introducirse en una o más varas
verticales clavadas en el suelo. La historia de patentes de este juego
describe mejoras aerodinámicas en la manufactura de los aros, y
una progresiva reducción de su diámetro interior. Se dice que el
presidente de Estados Unidos Franklin Delano Roosevelt era un
gran aficionado a este juego durante sus largos viajes en barco a
Europa (Malafronte, 1998), ya en el siglo XX.

En el siglo XV, diferentes estudios (Stone, 1999) (Rogers, 2014)


hablan de soldados indios del norte de Delhi que usaban un arma Figura 6. Turbante con
arrojadiza denominada Chakram o Chacarani, consistente en un Chakrams. Se puede
observar el borde afilado
aro de acero con un borde afilado. Existían diferentes tamaños de los aros. (Rogers, 2014)
aros, aunque tenían aproximadamente 23 centímetros de
diámetro, y 2,5 centímetros de ancho. Esta arma fue popularizada por los soldados sijs6,
en cuyos turbantes largos podían introducir los Chakrams, y ser transportados fácilmente.

En el siglo XVII se inventó el tiro deportivo, en Inglaterra, que en dos siglos pasó a ser
conocido a nivel mundial, derivando en múltiples modalidades. En un principio, se
realizaba con palomas atadas con largos hilos para que no huyeran, sin embargo, existía
la dificultad práctica de que estas especies eran difíciles de capturar, además de que los
tiradores contemporáneos pensaban que la azarosa trayectoria de las palomas convertía
a este deporte en un juego puramente de suerte. En el siglo XIX, en Cincinnati, Ohio,
los primeros activistas introdujeron legislación en contra de este deporte.

Para evitar lo anterior, en 1882, un hombre llamado


George Ligowsky inventó en Cincinnati el primer disco
liso, hecho de una mezcla de arcilla y agua, al que puso el
mote de “paloma de arcilla”. En el texto de su patente se
puede leer:
“El objeto de la invención es construir un objetivo o “paloma de arcilla”
volante para asegurar la máxima estabilidad de la rotación axial cuando
se proyecta de una trampa o remitente, y hacer que el dispositivo
descienda gradualmente , siempre que no sea destruido por disparo u
otros proyectiles disparados que impacten en ellas.”

Ligowsky dedicó buena parte de su carrera a la mejora de


sus “palomas de arcilla”, hasta el punto que también
inventó el primer dispositivo lanzador. Aquí surgió una de
Figura 7. Patente de la “paloma las modalidades de tiro más conocida, el tiro al plato.
de arcilla” de George Ligowsky. Actualmente, estos platos se construyen de plástico ligero,
(US 256227 A). Año 1882.
y su aerodinámica ha mejorado gracias a una continua
experimentación.

6
Los soldados sijs eran practicantes del Sijismo, una religión india que perdura hasta la
actualidad, en la que los turbantes ceremoniales poseen formas características.
19
1.2.2 El vuelo. Historia de los Frisbees modernos.
Después de esta breve introducción, puede que el lector se esté preguntando: ¿de dónde
viene el término Frisbee, y cómo se ha llegado a aplicar a los discos voladores?

El nombre Frisbee, Frisbie o Frisby, en sus numerosos deletreos, tiene más de mil años
de historia, y según creen los investigadores7 su origen está en la ocupación danesa de
Inglaterra en el siglo IX y X. El sufijo final (“-bee”, “-bie”, “-by”) es la palabra
escandinava que designa a los gentilicios, y el prefijo (“Fris-”) parece que alude a dos
aldeas de Leicestershire, en Inglaterra, creadas durante dicha ocupación. La primera de
ellas era la actualmente desaparecida aldea de Frisby, situada en el distrito de
Harborough. La segunda fue denominada Frisby-on-the-Wreake, en el distrito de Melton,
y permanece habitada actualmente.

Según estudios de la zona (Speed, 2012), estos nombres significan “aldea habitada por
frisones”. Los frisones son un grupo étnico proveniente de Frisia, una provincia de los
Países Bajos, ya mencionada por Plinio el Viejo y Plinio el Joven en el siglo I. Los
nombres de estas aldeas dieron pie a la creación de apellidos en las familias de la zona,
en una época en la que la toponimia de los apellidos indicaba el lugar de proveniencia.
Hoy en día, el apellido Frisbie perdura en Inglaterra

Existe un debate acerca de cómo la primera familia


Frisbie se instaló en América. No sólo la falta de
documentos hace difícil el trabajo a los cronistas, sino
que también se une la variedad de deletreos que se han
encontrado de este apellido. Los investigadores
justifican estas diferencias debido al analfabetismo de
la época, además del poco cuidado de los censistas , ya
que apuntaban apellidos fonéticamente. El caso es que
en algún momento del siglo XVII, un inmigrante
inglés8 se instaló en Estados Unidos y
aproximadamente ocho generaciones después, otro
hombre fue el origen de uno de los juguetes más
Figura 8. Planta en Kossuth St.,
Bridgeport, Connecticut, constuida en famosos de la historia, sin que él fuera consciente de
1915 por Joseph P. Frisbie. ello.
(Malafronte, 1998 pág. 168)
En 1868, Henry H. Olds acababa de mudar su pequeña
panadería de New Haven, a Bridgeport, Connecticut. Olds quería montar un gran
negocio, y necesitaba colaboradores de pastelería, así que empleó a un joven del lugar
llamado William Russel Frisbee. Al parecer, este joven tenía talento para la pastelería y
los negocios, ya que tres años después, tomó el control de la sede de la panadería de Olds,
en el número 147 de Kossuth Street, renombrando el negocio como “The W.R. Frisbie

7
En Norteamérica existen verdaderos apasionados y coleccionistas de Frisbees que han realizado
investigaciones morfológicas del termino (Malafronte, 1998).
8
El lector puede consultar más información en las crónicas y boletines anuales de la Asociación
de Familias Frisbie/Frisbee de América (Frisbie-Frisbee Family Association of America)
disponibles en gratuitamente en Internet: www.ffaa.orf 
20
Pie Company” (la empresa de tartas de W.R. Frisbie). Con clientes y rutas establecidas,
su empresa pudo empezó con un ritmo de producción de 300 tartas diarias, que mantuvo
durante la vida de William.

La primera planta del negocio era la pastelería donde William y


su hermana Susan elaboraban las tartas, mientras que la
segunda se convirtió en la residencia familiar. En 1878, en esta
segunda planta, nació su hijo, Joseph P. Frisbie. Tras la muerte
de William en 1903, Joseph se convirtió en el presidente de la
compañía, y la expandió por su territorio construyendo nuevas
plantas de producción y aplicando técnicas de producción en
masa pioneras en la época. En 1905 renombró la compañía, que Figura 9. Molde de tarta
pasó a ser llamada simplemente “The Frisbie Pie Company”. Frisbie tipo 5C DEP.
(Malafronte, 1998 pág.
Diez años después, la empresa era una compañía de referencia, 195)
y Joseph tomó la decisión de derruir la sede de Kossuth Street
para construir una planta de tres pisos, equipada para una producción mayor (figura 8).

Pero el lector se preguntará: ¿Qué tiene que ver una compañía de pastelería con los
Frisbees de hoy en día? La respuesta está en los moldes.

“The Frisbie Pie Company” duró 86 años, y empleó a 1000 personas, hasta que fue
vendida a “Wagner Baking Corporation” de Newark, Nueva Jersey. Existen testimonios
y evidencias de que los empleados jugaban con los moldes y se los pasaban con
lanzamientos, además de hacer florituras con ellos. En un carta al editor de 1979 en el
Bridgeport Post, Edmound C. Bond, un empleado de la fábrica en la década de los 20
especificaba que podía verificar que “los conductores de las
camionetas repartidoras lanzaban los moldes hacia atrás y
hacia delante mostrando los numerosos trucos que se podían
hacer con ellos”. Existen testimonios en libros (Malafronte,
1998) como el de Mary Lombardo, una trabajadora de la
década de los 30 que elaboraba pasteles en una planta de la
compañía en Hartford, Conneticut, y que recuerda a
empleados lanzando los moldes durante el descanso para la
comida.

Estos moldes estaban hecho de metal de poco espesor, y


pesaban alrededor de 120 gramos. Existen diferencias entre
los moldes encontrados de cada planta de producción, pero la Figura 10. Joseph P. Frisbie.
figura 9 constituye un ejemplo típico de los moldes. Él fue pionero en la pastelería
de la época, y llevo a su
Existen algunas evidencias de que estudiantes de la cercana empresa a su máximo
esplendor. (Malafronte, 1998
Universidad de Yale (a 14 kilómetros de la planta de
pág. 167)
producción de Bridgeport), fueron de los primeros grupos en
lanzar moldes al grito de “¡¡Frisbie!!” en la década de los 30, y existe cierto movimiento
a incluir a los estudiantes de la dicha universidad como parte de la génesis del Frisbee.
Además de ello, se recogen numerosas referencias de lanzamientos de moldes entre 1920
y 1942 en casas particulares cercanas y lugares de ocio (Malafronte, 1998). De hecho se

21
comenta que en 1936, Albert Einstein, observó a unos estudiantes de la Universidad de
Princenton (a 32 kilómetros de la planta de Bridgeport) lanzando los moldes de las tartas,
y exclamó -¡Hermoso juego!-.

El 7 de julio de 1947, se produjo el caso OVNI de Roswell,


Nuevo México, uno de los casos más conocidos en la
ufología popular, que dio lugar a numerosas reacciones
posteriores. Dos expilotos de la Segunda Guerra Mundial
llamados Walter Frederick Morrison y Warren Franscioni,
quedaron fascinados por el suceso, y patentaron lo que
denominaron “Flying Saucer” (Platillo Volante) en 1948
(Pattison, 2011). El “Flying Saucer” era un juguete de
plástico con la forma de los actuales Frisbees que se
Figura 11. “Flying Saucer” de
Morrison y Franscioni. Se puede considera el predecesor del disco volador moderno. Como
apreciar los salientes afilados que los grandes inventos, el “Flying Saucer” fue prototipado,
forman una espiral, cuyo objetivo estudiado y gestado en el pequeño garaje de Franscioni, en
es proyectar el aire hacia abajo.
San Luis Obispo, California.

Anteriormente habían probado distintos prototipos de un disco volador que habían


denominado “The Whirlo Way”, pero este avistamiento OVNI hizo cambiar los nombres
y el marketing que iban a dar a sus juguetes. Actualmente se considera de manera
generalizada9 a Morrison y a Franscioni como los creadores de lo que hoy conocemos
como Frisbee10, sobre todo al primero.

Morrison y Franscioni emplearon mucho tiempo en mejorar sus discos: hacían ensayos en
interior y exterior, probaban materiales y realizaban exhibiciones por todo el sur de
California. Sus conocimientos de aerodinámica aprendidos en el ejército fueron vitales,
además de su trato con las personas. Un espectador de una de sus exhibiciones en
Pomona, California, llegó incluso a decir que los discos que lanzaban “estaban sujetos
con cables”.

9
Existe una polémica abierta acerca de considerar o no a Franscioni como inventor del Frisbee.
Mientras que existen documentos defensores de que tuvo tanto mérito como Morrison (Malafronte,
1998), existen otros documentos que defienden que la idea de un disco volador la tuvo únicamente
Morrison un año antes de conocer a Franscioni (Swift, 2013). Lo que sí parece estar claro es que
Franscioni fue mecenas de Morrison, y que sin él, puede que el juguete no hubiese tenido tanto
éxito.
10
Mientras Morrison y Franscioni trabajaban en la Costa Oeste, un hombre llamado Ernest C.
(Bill) Robes creó otro disco volador en la Costa Este, que denominó “Space Saucer” (“Platillo
Espacial”), en 1953, en el Darthmouth College, en Hanover, Nuevo Hampshire. Parece ser que
trabajaron en paralelo, sin intercambio de conocimientos entre ellos, pero Morrison y Franscioni
patentaron antes. Para más información, el lector puede consultar la patente número 2.822.176
de la Oficina de Patentes y Marcas de Estados Unidos (United States Patent and Trademark
Office, USPTO), que refiere al “Space Saucer” y describe un juego por equipos también inventado
por Robes.
22
A pesar de todo, PIPCO –la empresa fundada por ambos-, no
terminaba de despegar. Hoy en día parece fácil lanzar un
Frisbee, pero en aquel entonces era un objeto extraño, y los
clientes no sabían cómo usarlo, además de que a muchos les
parecía peligroso11. Los esfuerzos realizados por ambos
inventores no daban resultado, y al parecer fue Morrison quien
dejó de contactar con Franscioni en 1950 (Kennedy, 2006).
Figura 12. Warren Franscioni trató de seguir con el negocio, pero tras unos
Franscioni (Malafronte, trámites fracasados quedó en la ruina y tuvo que volver al
1998 pág. 72). ejército en 1951, con la Guerra de Corea en su esplendor.
Morrison se mudó a Los Ángeles y comenzó a trabajar de inspector de edificaciones. Sin
embargo, ninguno de nuestros dos inventores perdió su afición por los discos voladores.

Es aquí donde empieza la polémica. En 1954 parece que


Franscioni empezó a trabajar en un nuevo modelo de
disco volador después de dialogar con Southern California
Plastics, la empresa que les suministró el plástico para
los primeros “Flying Saucers”. Esta empresa estaba
empezando a trabajar con nuevos y revolucionarios
plásticos, como el polietileno. En 1956, Franscioni intentó
patentar un diseño de un “jueguete volador sonoro”, pero
Figura 13. Walter Frederick
no consiguió la firma de Morrison, por lo que la patente
Morrison vestido de astronauta
cayó en el olvido. promocionando su “Pluto Platter”.

En 1955, Morrison y su mujer Lu Nay Morrison, fundaron American Trends Co., una
empresa de juguetes voladores, que empezó vendiendo el considerado el modelo de los
Frisbees actuales -el “Pluto Platter” (“Platillo de Plutón”)-, un disco volador diseñado
por Morrison12.

En 1957, el matrimonio Morrison vendió los derechos


del “Pluto Platter” a la empresa Wham-O, que empezó
una campaña de marketing agresiva y a fabricarlo en
masa. Unos meses después, Rich Knerr, uno de los
fundadores de Wham-O, viajó a la Costa Este para
promocionar el “Pluto Platter” como deporte
universitario, y encontró que los estudiantes de las
universidades de Princenton y Yale llamaban a su
producto “Frisbie” (Walters, 2008). Además, el 13 de
Figura 14. “Pluto Platter” de Morrison mayo de 1957, en un artículo de la revista Sports
producido por Wham-O en 1957.
Illustrated, se menciona por primera vez el término

11
Se cuenta una anécdota en la que Morrison y Franscioni iban a hacer una demostración en
una tienda de Glendale, California. El dueño, les dijo que podían hacerla, pero únicamente
dentro de una jaula para proteger a los clientes (Malafronte, 1998).  
12
Aunque Malafronte (Malafronte, 1998) sugiere en su libro que pudo inspirarse en el “jueguete
volador sonoro” de Franscioni, otros libros (Kennedy, 2006) y estudios (Pattison, 2011) no
mencionan esta posibilidad.
23
“Frisbee” (con este deletreo) para hablar del deporte de atrapar y lanzar discos voladores
en las universidades de Princenton, Ohio, Miami y Amherst College (Massachusetts).

Claramente, el término “Frisbee” estaba ampliamente extendido en la Costa Este. Knerr,


a la vuelta, decidió renombrar al “Pluto Platter” como “Frisbee”. No se sabe si realmente
leyó este artículo de Sports Illustrated, pero cambiando el deletreo evitaban derechos de
autor y utilizaban un nombre extendido antes de que cualquier otra empresa se
adelantase.

El término “Frisbee” empezaba a ser poco a poco conocido en todo Estados Unidos, pero
no fue hasta el año 1964 cuando verdaderamente empezó la era
dorada de este juego. En este año aparece otro de nuestros
protagonistas, Edward Headrick, el recién nombrado gerente
general de Wham-O, que vio el potencial deportivo de los discos
voladores. Él mismo era un gran aficionado, y estudió la
aerodinámica y el marketing deportivo que podía dar a su
producto con los recursos de su empresa.

Headrick aumentó el peso del labio de los discos, e incorporó


anillos concéntricos en su parte superior con el objetivo de
Figura 15. Edward aumentar la sustentación. Estos anillos se llegaron a denominar
Headrick. Apodado “los anillos de Headrick”, y son ampliamente usados en los discos
“Steady Ed”, es el gran
desarrollador de los actuales. Con estos y otros cambios patentó el “Professional
Frisbees del siglo XX. Frisbee Disc” (Disco Frisbee Profesional) ese mismo año. Este
disco estaba orientado al “Disc golf”, un deporte también
patentado por Headrick, análogo al Golf, en el que el lanzador (“thrower”) debe recorrer
un campo en el menor número de lanzamientos posible, encestando el disco en varias
cestas de metal elevadas.

En 1967, Headrick fundó la Asociación Internacional de Frisbee (IFA, International


Frisbee Association) que llegó a 112.000 miembros ese mismo año, y organizó los
Campeonatos de Frisbee Junior Estadounidenses, además de eventos por toda
Norteamérica patrocinados por Wham-O. Durante finales de la década de los 60 y
principios de los 70, la fama de los Frisbees empezó a crecer mundialmente, y empezó a
expandirse masivamente por Europa.

En 1974, Headrick organizó los primeros Campeonatos Mundiales de Frisbee (Word


Frisbee Championships) en el Estadio Rose Bowl en Pasadena, California, un evento
anual que se mantuvo hasta 1981. En este evento se efectuaban pruebas de todo tipo:
lanzamiento de longitud, acrobacias, deportes de equipo, lanzamientos de precisión, etc…

En 1975, Headrick dejó Wham-O y se centró en los estándares del Disc Golf, fundando
la Asociación de Disc Golf (Disc Golf Association), que más tarde tendría alcance mundial
con la Asociación Profesional de Disc Golf (PDGA, Professional Disc Golf Association).
Hoy en día, la PDGA tiene más de 20 países afiliados en Europa, América, Asia y
Oceanía. Desde mediados hasta finales de los años 70 se empezaron a organizar
campeonatos de Frisbee en Europa y Asia con sus respectivas asociaciones nacionales.

24
A lo largo de los años, Wham-O ocupó el principal mercado de discos voladores,
incluyendo modelos sonoros, inflables, luminosos, e incluso con paracaídas. Más de 100
compañías han creado Frisbees para ocio, publicitarios o profesionales hasta el siglo XXI,
pero pocos avances tecnológicos se han producido.

En 1978 se inaugura en San Gabriel, California, el Salón de la Fama del Frisbee (The
IFA/Wham-O Frisbee Hall of Fame), y en 1979 se crea la asociación del deporte de
equipo con Frisbee más extendido en el mundo, la Asociación de Jugadores de Ultimate
(UPA, Ultimate Players Association).

En 1981 la Federación Europea de Disco Volador (EFDF,


European Flying Disc Federation) organiza los primeros
campeonatos europeos de deportes de disco, y en 1985 se
formó la mayor organización mundial de deportes de disco
actual, la Federación Mundial de Disco Volador, (WFDF,
World Flying Disc Federation), a la que se incorporó la IFA,
la EFDF, y las diferentes asociaciones de cada deporte de
disco. La WFDF tiene sede actualmente en Boulden,
Colorado, y organiza los campeonatos mundiales de los
distintos deportes de disco desde 1987.

Después de la creación de inumerables asociaciones, en 1992


se abre en Seattle, Washington, el primer museo dedicado al
Frisbee, por Ralph Williamson, un gran coleccionista y
campeón de disco.

En 1994, la compañía juguetera Mattel compra Wham-O, y Figura 16. Patente de disco
los derechos de la palabra “Frisbee”. Desde entonces, Mattel volador de Edward Headrick
es la única compañía juguetera autorizada a utilizar el dicho (US 335947 A). Año 1967.
término para denominar sus discos voladores.

Edward Headrick murió en 2002, y por deseo expreso de él, sus cenizas fueron
incorporadas a discos que fueron entregados a su familia y amigos. Como dice su memorial
en la Asociación de Disc Golf “para que no solamente su alma vuele libre, sino sus cenizas
también”.

Los Frisbees no han parado en todo el siglo XXI, con más de 300 millones de discos
vendidos. Se ven en parques y playas, y prácticamente todo el mundo ha lanzado alguno.
En una época en la que los avances en aerodinámica y materiales están a la orden del
día, esperemos que las ganas de jugar no desaparezcan, y que a los Frisbees les quede
mucho por volar.

25
SEGUNDA PARTE

26
2 Dinámica del Frisbee.
2.1 ¿Por qué vuelan los Frisbees?
Como decíamos anteriormente, lanzar y atrapar objetos es algo inherente al ser humano
desde la infancia. Sin embargo, el preguntarse el porqué de lo que nos rodea también, y
contestarlo puede ser bastante complicado, o bastante sencillo, dependiendo de quién y
cómo te lo explique.

Es obvio que, cuando lanzamos un Frisbee de manera adecuada, éste posee características
que hacen que su trayectoria sea distinta a la de una piedra. Existe una fuerza que hace
que el Frisbee no ejecute la trayectoria de la piedra, y se mantenga volando en el aire
más tiempo. Esta fuerza se denomina sustentación. Para poder responder a la pregunta
que da título a este capítulo debemos averiguar cómo se crea la sustentación. Sin
embargo, antes de adentrarnos en su origen, debemos tener una serie de conceptos claros.

¿Qué es la sustentación? Aunque la definiremos más detalladamente en capítulos


posteriores, podemos decir que la sustentación es la fuerza que se opone al peso del disco
y sostiene al mismo en el aire. Se trata de una fuerza aerodinámica producida por el
movimiento relativo entre el disco y el aire. Es una magnitud vectorial, es decir, tiene
dirección y sentido (opuestos al peso, y perpendiculares a la corriente de aire incidente)
y actúa en el centro de presiones del objeto.

¿Qué es el centro de presiones del objeto? El centro de presiones es el punto donde actúan
las fuerzas aerodinámicas. Para que un objeto posea sustentación debe existir un
gradiente de presión en toda su superficie suficiente como para anular su peso, como
muestra la figura 17.

Figura 17. Imágenes que muestran la variación de presión en la superficie de los discos en vuelo. A la
izquierda, ensayo de túnel de viento (Potts, y otros, 2002), distribución de presiones relativas en la superficie
superior de un Frisbee en el plano de corte medio paralelo a la corriente incidente a |𝑣⃗| = 15 𝑚⁄𝑠 y ángulo
de ataque 𝛼 = 5°. A la derecha, simulación de Mecánica de Fluidos Computacional, distribución de presiones
relativas en la superficie superior de un Frisbee a |𝑣⃗| = 27 𝑚⁄𝑠 y ángulo de ataque 𝛼 = 5°,

27
Integrando a dicha presión multiplicada por la normal de un diferencial de área a lo largo
la superficie del disco obtendremos la fuerza aerodinámica en el objeto (ecuación (1.1)),
que posee dos componentes que actúan en el centro de presiones del objeto, el arrastre,
y la sustentación.


𝐹𝑡𝑜𝑡𝑎𝑙,𝑎𝑒𝑟𝑜𝑑𝑖𝑛á𝑚𝑖𝑐𝑎 = ∫ 𝑝𝑛⃗ 𝑑𝐴 (1.1)

El cálculo del campo de presiones en los alrededores de un disco volador no es tarea


sencilla, puesto que cambia en todo momento a lo largo del vuelo. Ya que conocerlo es
prácticamente imposible de conseguir, las herramientas actuales de Mecánica de Fluidos
Computacional dividen dicha superficie en pequeños volúmenes, es decir, discretizan la
función de presión en la superficie, calculándola numéricamente en ciertos puntos, a partir
de los cuales se hallan las fuerzas aerodinámicas y el centro de presiones de nuestro
objeto.

Una vez claros estos conceptos, volvamos a la pregunta inicial: ¿Cómo se crea la
sustentación en un Frisbee? Para poder responder a esta pregunta, debemos concebir el
disco como suma de dos elementos: un perfil alar y un giroscopio.

La mayoría de los estudios que se centran en comprender la aerodinámica de los discos


voladores no dudan en descomponer el Frisbee en estos dos objetos (Morrison, 2005)
(Hummel, y otros, 2003) (Motoyama, 2002) (Baumback, 2010) (Rohde, 2000) (Potts, y
otros, 2002), para comprender sus interacciones físicas. Por un lado, el Frisbee tiene
características de un perfil alar porque ambos poseen fuerzas aerodinámicas, con un
especial énfasis en la sustentación. Por el otro lado, el Frisbee también posee efecto
giroscópico, causado por el momento angular que imprimimos en el lanzamiento.

Figura 18. Descomposición de un Frisbee en un perfil alar y un giroscopio. A la hora de entender las
interacciones físicas del disco, es apropiado descomponer dichos efectos en aerodinámicos y giroscópicos.

Cabe preguntarse, ¿El hecho de que un Frisbee tenga las propiedades de ambos objetos
hace que influyan entre sí? ¿Existe alguna interacción entre los efectos giroscópicos y los
aerodinámicos? ¿Influyen acaso las fuerzas aerodinámicas en el efecto giroscópico, o el
efecto giroscópico en la aerodinámica? El lector debe saber que más concretamente que
influencia, existe dependencia. Es decir, un Frisbee se puede concebir como un perfil alar
durante el vuelo gracias a la estabilidad que permite el momento angular del disco, que
a su vez, causa el efecto giroscópico. En un lanzamiento de un Frisbee, existe un origen
común: podemos describir los efectos físicos del Frisbee como un perfil alar y como un
giroscopio gracias al momento angular que lo proporcionamos en el lanzamiento.

28
2.1.1 El disco como perfil alar
La creación de sustentación es uno de los campos donde más concepciones erróneas hay
de toda la ciencia. Cualquier búsqueda en Internet nos llenará de teorías, muchas de ellas
falsas, sin ninguna justificación científica13.

Antes de continuar, hay un punto previo que el lector debe tener en cuenta: el módulo
de la sustentación es indiferente del giro del Frisbee. Es decir, como veremos, el giro es
fundamental para mantener estable el Frisbee el vuelo, y gracias a ello, se crea
sustentación, pero la magnitud de la sustentación es indiferente del giro. Si
consiguiésemos mantener el Frisbee estable en vuelo sin giro, veríamos que se crea la
misma sustentación. Aunque a algunos lectores esto les parecerá extraño, lo justificaremos
en el apartado 2.2.1 citando estudios experimentales y mediante algún ejemplo práctico.

Existen dos aproximaciones a la teoría de generación de sustentación subsónica14 en los


Frisbees. La primera de ellas se basa en el principio de Bernoulli (Apéndice 0.IV.I.I),
mientras que otras se basan en las leyes de Newton para justificarla.

Los primeros se basan en artículos (Morrison, 2005) (Baumback, 2010) que justifican el
vuelo de los Frisbees por el principio de Bernoulli exclusivamente. El principal
inconveniente que tiene esta aproximación es que frecuentemente se realiza mal, con las
teorías erróneas que se pueden leer en la nota al pie 11.

Los segundos defienden la idea de que la sustentación es la fuerza de reacción causada al


proporcionar una componente vertical de aceleración al fluido. Algunos de los mejores
libros se han escrito defendiendo esta teoría (Anderson, 2009) y directamente defienden
que el principio de Bernoulli no es causa del vuelo. Sin embargo, artículos recientes lo
incluyen como explicación (Eastlake, 2002).

En un Frisbee se producen simultáneamente ambas. De hecho, dado que ambas se basan


en leyes de conservación, no son explicaciones contrarias, sino complementarias, puesto
que una se aplica a una escala menor, y otra a una escala mayor. Lo que sí parece ser
cierto es que el principio de Bernoulli se aplica frecuentemente de manera incorrecta a la
sustentación.

En este proyecto no vamos a entrar en cuál es la mejor manera de explicar la sustentación


entre Newton y Bernoulli. Sin embargo, es necesario que queden claros ambos conceptos
y su aplicación al vuelo de un Frisbee.

El efecto Bernoulli se puede aplicar donde las líneas de flujo se juntan, resultando en un
descenso de la presión. En los alrededores del Frisbee, las líneas de flujo se juntan en la

13
Entre esas teorías falsas podemos citar la que aplica el efecto Venturi a los perfiles alares, o la
archiconocida teoría del “Equal Transit Time” que establece que dos partículas de aire deben
encontrarse tanto en el borde de ataque como en el borde de salida a lo largo de un perfil alar.
También existe cierta polémica sobre el papel del efecto Coandă, aunque la mayor parte de los
escritos no lo consideran como parte de la explicación de la generación de sustentación (Denker,
2005)
14
En este estudio sólo consideraremos flujos muy por debajo de la velocidad del sonido.
29
parte superior del borde de ataque (en el labio inferior también, pero en menor medida)
lo que hace disminuir la presión en la zona. Todas estas asunciones se han hecho
previamente en estudios aerodinámicos para perfiles alares a velocidad subsónica
(Eastlake, 2002), y todos los supuestos del principio de Bernoulli son aplicables al Frisbee,
por lo que su aplicación para la explicación de la generación de sustentación es correcta
(si se hace bien) en este caso.

Por otro lado, si no consideramos alteraciones, el paso del Frisbee altera la cantidad de
movimiento del fluido, añadiéndole cierta componente vertical, cuya reacción será la
sustentación del Frisbee. Esta componente vertical se demuestra nuestras simulaciones,
cuyas capturas se pueden ver en la sección 3.5.2, con lo que también podemos usar las
leyes de Newton para explicar la
sustentación de un Frisbee.

Sin embargo, sobre la


sustentación se puede escribir
mucho más. Existen teoremas
que tratan con ella, y diversas
formas de explicarla. Como
hemos dicho, la explicación de la
generación de sustentación es
compleja, y se puede hacer de
varias formas. Profundizar en
todas ellas va más allá de este
trabajo, pero el autor lo considera
recomendable e interesante para
Figura 19. Líneas de corriente en distintos perfiles alares y variación
el lector.
de presión. Su aplicación es análoga en el caso de los Frisbees. Arriba,
perfil alar simétrico y abajo, perfil NACA 2412 invertido (Eastlake,
2002) Traducción del autor.

30
2.1.2 El disco como giroscopio.
¿Alguna vez ha intentado lanzar un disco sin girar? El giro tiene un papel crítico en la
estabilidad de su vuelo, ya que proporciona estabilidad al Frisbee gracias al momento
angular.

2.1.2.1 El momento angular.


Consideremos un sistema de referencia ortonormal cuyo origen coincide con el centro de
masas del Frisbee como el mostrado por la figura 20. El plano 𝑥𝑦 es paralelo al plano del
Frisbee en toda su trayectoria, por lo que el ángulo entre el vector velocidad y el eje 𝑥 es
el ángulo de ataque 𝛼 (en este caso 𝛼 = 0). El momento angular del disco 𝐿 ⃗⃗⃗ ⃗ respecto a
este sistema de referencia se puede expresar así:

⃗⃗⃗ ⃗ = 𝐼 𝜔
𝐿 ⃗̿ ⃗⃗ (1.2)

Donde 𝐼 ̿ es el tensor de inercia de nuestro sólido rígido (el Frisbee) y 𝜔 ⃗⃗⃗ es el vector
̿
frecuencia angular (o velocidad angular). El tensor de inercia 𝐼 es una matriz simétrica
que caracteriza la inercia rotacional de un sólido. Se trata de un tensor de segundo orden,
en cuya diagonal aparecen los momentos de inercia respecto a nuestros ejes, y en el resto
de posiciones aparecen los respectivos productos de inercia. En este caso, 𝐼 ̿ será diagonal,
puesto que hemos elegido los ejes principales de inercia.

Es curiosa la comparativa entre los momentos de inercia respecto a estos ejes en


comparación con los de un disco plano de igual masa que el Frisbee:

Frisbee (𝑘𝑔 ⋅ 𝑚2 ) Disco plano (𝑘𝑔 ⋅ 𝑚2 ) Diferencia

𝐼𝑧𝑧 0.00235 0.0016 47 %

𝐼𝑥𝑥 , 𝐼𝑦𝑦 0.00122 0.0008 53 %


(Hummel, 2003 pág. 17).

Como el lector puede observar, 𝑰𝒙𝒙 = 𝑰𝒚𝒚 , ya que la masa distribuida a ambos lados de
los ejes es la misma debido a la simetría del Frisbee. Por otro lado, también se puede ver
que el Frisbee tiene momentos de inercia muy altos respecto a los del disco plano, debido
la cantidad de masa contenida en el labio, la parte más lejana al centro de masas.

La ley de conservación del momento angular establece que:

⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝐿
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀𝑓 = (1.3)
𝑑𝑡
𝑀𝑓 el momento resultante de todos los que actúan sobre el Frisbee medido desde
Siendo ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
un sistema de referencia inercial. Si no actúan momentos o pares de fuerza, ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀𝑓 = 𝑑𝐿 ⃗⃗⃗⃗⃗⁄𝑑𝑡 =
0. Cuando un momento actúa, se produce un cambio en la derivada temporal del vector
momento angular ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀𝑓 = 𝑑𝐿 ⃗⃗⃗⃗⃗⁄𝑑𝑡 ≠ 0.

Sin embargo, la ecuación (1.3) no la podemos aplicar directamente sobre nuestro Frisbee,
puesto que para hallar la ecuación (1.2) hemos utilizado el sistema de referencia de la

31
⃗⃗⃗ ⃗⁄𝑑𝑡 respecto a un sistema de referencia
figura 20, que es no inercial. La expresión de 𝑑𝐿
inercial será (Meriam, y otros, 2012):

⃗⃗⃗ ⃗
𝑑𝐿 ⃗⃗⃗ ⃗
𝑑𝐿
= ( ) + ⃗⃗⃗⃗⃗
Ω×𝐿 ⃗⃗⃗ ⃗ (1.4)
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑥𝑦𝑧

⃗⃗⃗ ⃗⁄𝑑𝑡)
Donde (𝑑𝐿 es la derivada respecto a nuestro sistema de referencia no inercial 𝑥𝑦𝑧
𝑥𝑦𝑧
(el de la figura 20) y Ω ⃗⃗⃗⃗⃗ es la frecuencia angular de 𝑥𝑦𝑧 medida desde el sistema de
referencia inercial. Cuando actúa un momento de fuerza, el primer término de (1.4) se
refiere a la variación de 𝜔 ⃗⃗⃗, y el segundo término se refiere a la precesión giroscópica
(cambio en la orientación de 𝐿 ⃗⃗⃗ ⃗).

𝑀𝑓 , podemos ver, según la ecuación (1.4)


Suponiendo que actúa un momento de valor ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
que un valor alto de 𝐿 se traduce en un valor más bajo de ⃗⃗⃗⃗⃗

⃗⃗ ⃗ Ω. Es decir, el momento
angular ayuda a resistir el efecto de los momentos sobre el Frisbee, hace que el sistema
𝑥𝑦𝑧 no tenga velocidad angular, o lo que es lo mismo, que el Frisbee no varíe su
orientación. Por tanto, cuanto mayor sea el momento angular (giro) que imprimamos en
el lanzamiento, mayor estabilidad tendrá nuestro disco volador a lo largo de su
trayectoria.

2.1.2.2 La precesión giroscópica y el bamboleo.


La precesión giroscópica es un movimiento característico de los cuerpos rotantes que
consiste en un cambio de orientación de su eje de rotación15 expresada en la ecuación
anterior. Se trata de un movimiento muy curioso que se ve habitualmente en los
giroscopios y que contradice el sentido común.

Observemos el Frisbee de la figura 20. Sobre él, está actuando únicamente un momento
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ a lo largo del eje 𝑦. Es decir, el Frisbee debería rotar sobre el eje 𝑦 debido a
positivo M
dicho momento de cabeceo. Sin embargo, la precesión giroscópica hace que gire sobre el
eje 𝑥. ¿Por qué se produce
esto? Para averiguarlo,
observemos la figura 21.

Figura 20. Momento de fuerza


actuando perpendicularmente a la
trayectoria de un Frisbee sin ángulo
de ataque.

15
Existe otro movimiento asociado a los cuerpos simétricos en rotación, la nutación, que no vamos
a estudiar por sus nulos efectos en los Frisbees.
32
Esta figura muestra el mismo Frisbee que la figura 20 pero visto desde su parte trasera
(el disco avanza hacia el papel) desde un sistema de referencia inercial. Si actúa el
momento ⃗⃗⃗M
⃗⃗⃗⃗, se debe cumplir la ecuación (1.3), por lo que la derivada temporal de 𝐿 ⃗⃗⃗ ⃗,
debe tener la misma dirección que M ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗, como muestra la figura 21. Para que esto se cumpla,
como vimos, se produce una frecuencia angular ⃗⃗⃗⃗⃗ Ω para satisfacer la ecuación (1.4).

⃗⃗⃗ ⃗ ⃗ debido a la precesión giroscópica. El Frisbee no cabecea


Figura 21. Cambio de orientación del vector 𝑴
(como se espera que haga), sino que alabea.
Un movimiento muy asociado con la precesión es el bamboleo, que se puede ver en la
figura 21. Se trata de un movimiento precesivo periódico en el que el eje de rotación crea
un cono, muy común en los lanzamientos, que puede producirse por dos razones:

- Que, durante el lanzamiento, imprimamos giro sobre el eje 𝑥 involuntaria (o


voluntariamente). Aprender a cómo lanzar un Frisbee sin bamboleo resulta
cuestión de práctica.
- Que los momentos aerodinámicos que actúan sobre el Frisbee (que los
detallaremos en los siguientes capítulos) creen una precesión armónica.

Se ha demostrado que el bamboleo de


ambas fuentes se llega a amortiguar
(Hummel, y otros, 2003). Si el lector quiere
saber más sobre este movimiento, existen
estudios (Crowther, y otros, 2007) que
llegan a calcular la frecuencia de bamboleo
y la amplitud del mismo para un modelo
de Frisbee. El objetivo de este estudio no
es profundizar tanto, pero el autor cree
conveniente dar al lector una explicación
para el origen de este movimiento.
Figura 22. Bamboleo del Frisbee.

33
2.2 Fuerzas sobre un Frisbee
En muchas ocasiones utilizamos el concepto de fuerza sin detenernos a considerar su
significado. Así pues, ¿qué es una fuerza? La Enciclopedia Británica la define como la
“magnitud vectorial que mide la acción o interacción física que tiende a alterar el
movimiento de un cuerpo”. La mejor definición de fuerza se alcanza conceptualmente
entendiendo las Leyes de Newton:

1. Desde un sistema de referencia inercial, un objeto permanece en reposo o continúa


en movimiento con velocidad constante, a menos que actúe una fuerza externa.

2. La fuerza ejercida sobre un cuerpo es igual a la derivada temporal de la cantidad


de movimiento.

3. Cuando un cuerpo ejerce una fuerza sobre un segundo cuerpo, el segundo cuerpo
ejerce simultáneamente otra fuerza igual en magnitud, pero en sentido contrario.

Por tanto, siguiendo la segunda ley de Newton, una fuerza actuará en nuestro disco en
el momento en el que se produzca una aceleración en su trayectoria. En el capítulo
anterior hemos introducido el concepto de sustentación, siendo ella una fuerza que actúan
sobre el disco. Pero, cabe preguntarse ¿existen más fuerzas que actúen sobre un Frisbee?
El objetivo de este capítulo es enumerar cada una de ellas y su origen, al igual que
entender los efectos que tiene sobre el vuelo del disco.

Para una mayor comprensión, clasificaremos las fuerzas en dos grupos:

 Fuerzas másicas: Son aquellas fuerzas que actúan en la totalidad del volumen del
objeto, y que pueden ser reducidas a un vector fuerza actuando en el centro de
masas del objeto. La gravedad terrestre es una fuerza másica que actúa por unidad
de masa, y que se reduce al vector peso aplicado en el centro de masas del objeto16.

 Fuerzas de superficie: Son aquellas fuerzas que actúan sobre la superficie del
objeto. En un disco volador, sólo existen fuerzas de superficie aerodinámicas,
como la sustentación o el arrastre, y cada una se puede reducir a un vector fuerza
actuando en el centro de presiones del objeto. Al no actuar en el centro de masas
del objeto, dichas fuerzas causarán momentos de fuerza que tratarán de hacer
girar el sólido. Estas fuerzas de superficie aerodinámicas y sus momentos
provienen únicamente de dos fuentes (Anderson, 2011):

‐ La distribución de presiones en la superficie del objeto.

‐ Los esfuerzos de cizalladura en la superficie del objeto, debido a la


viscosidad del fluido.

Como el lector puede observar, el estudio de las fuerzas aerodinámicas es complicado


dado que la posición del centro de presiones puede no coincidir con la del centro de masas.

16
Siempre que el campo gravitatorio sea uniforme. El centro de gravedad y el centro de masas
coinciden en un campo gravitatorio uniforme. Como veremos, a pesar de que el campo gravitatorio
terrestre no es constante, lo consideraremos como tal.
34
Para solucionar este problema, reduciremos el sistema de fuerzas de superficie
aerodinámicas al centro de masas del objeto. Recordemos que un sistema de fuerzas
(coplanarias o no) sobre un sólido rígido puede reducirse a la resultante aplicada en el
centro de masas del sólido, y a un momento de fuerza. Esta reducción se puede ver en la
figura 23.

Figura 23. Reducción de las fuerzas aerodinámicas en un disco volador. El sistema a), se reduce la suma de
los sistemas b) y c). En el sistema a), observamos el peso ( ) aplicado en el centro de masas del objeto
(Center Of Mass, COM), y la sustentación ( , lift) y el arrastre ( , drag) aplicados en el centro de presiones
del Frisbee (Center Of Pressure, COP). El Frisbee tiene un vector velocidad 𝒗⃗, y un ángulo de ataque ,
que es el ángulo que forman el vector velocidad y el vector ⃗⃗⃗𝒅⃗ ⃗𝟏⃗⃗, que es el vector desplazamiento proyectado
sobre el plano que forma la parte superior del disco. En el sistema b), vemos dichas fuerzas aplicadas sobre
el centro de masas, y en el sistema c) vemos los momentos de alabeo 𝑅 ⃗⃗⃗⃗⃗, cabeceo 𝑀
⃗⃗⃗ ⃗ , y guiñada 𝑁⃗ , con sus
respectivas frecuencias angulares.

Para mostrar la dirección y sentido de las fuerzas, consideraremos el sistema de referencia


usado anteriormente (figura 20). En la figura 24 se puede ver que ha sido lanzado por
una persona diestra mediante un lanzamiento de revés (técnica más conocida para lanzar
el disco).

Figura 24. Posición relativa del sistema de referencia a usar y el Frisbee a estudiar. Los ejes no rotan con el
sólido, y el eje coincide con la trayectoria. El disco volador no tiene ángulo de ataque, y ha sido lanzado
por alguien diestro nediante la técnica de lanzamiento de revés.

35
2.2.1 Sustentación.
Como dijimos, la sustentación es una fuerza de superficie perpendicular a la corriente de
aire incidente en el plano longitudinal, que es ejercida por el fluido sobre el cuerpo.

Figura 25. Dirección y sentido de la sustentación en nuestro Frisbee.

Se trata de la fuerza más importante en los discos voladores, junto con el arrastre, ya
que con la optimización de ambas conseguiremos mayor longitud y tiempo de vuelo. Para
conseguir una trayectoria óptima, dicha fuerza debe contrarrestar al peso, que es la fuerza
principal que se opone a ella. La sustentación se aplica en el centro de presiones del
cuerpo, que no tiene por qué coincidir con su centro de masas, como hemos visto en el
capítulo anterior.

Una medida adimensional popular de la sustentación es el coeficiente de sustentación


que se define como:

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
∣𝐹 𝐿∣
𝐶𝐿 =
1 𝜌|𝑣⃗|2 𝐴 (1.5)
2
Siendo 𝜌 la densidad del fluido, 𝑣⃗ la velocidad de la corriente incidente y 𝐴 el área en
planta del Frisbee.

En el caso de un disco, la sustentación depende de múltiples factores, entre los que se


incluye la geometría o el ángulo de ataque o la velocidad de la corriente incidente. Sin
embargo, la principal pregunta es: ¿Están la sustentación y el giro del disco relacionados?

36
El primero en acercarse a esta cuestión
fue Stilley (Stilley, 1972), que elaboró un
completo estudio de lo que él denominó
“bengalas autosuspendidas”, unos
aparatos para proporcionar luz en
parajes oscuros que podían ser lanzados
desde aeronaves. Estas bengalas tenían
forma de disco, y giraban para
Figura 26. (Stilley, 1972, pág. 2) Concepto de permanecer en equilibrio giroscópico
"bengala autosuspendida de Stilley". La bengala se mientras alumbraban. Tras ensayar
arroja desde un avión, y proporciona iluminación para
distintas geometrías, hacer cálculos
una zona del terreno.
computacionales y ensayos en túneles de
viento, encontró una pequeña pero despreciable relación entre el giro de un disco volador
y su sustentación, lo que confirmó Lazzara (Lazzara, y otros, 1980) unos años después.

Hummel (Hummel, y otros, 2003) cita la tesis de Mitchell (Mitchell, 1999) como
continuadora de esta teoría.

Más recientemente, los completos estudios aerodinámicos para el American Institute of


Aeronautics and Astronautics (AIAA) (Potts, y otros, 2002), defienden la no dependencia
entre la sustentación y el giro, algo que también sugiere Lorenz (Lorenz, 2003) en sus
estudios de lanzamiento de un disco con instrumentación de medida.

Por otra parte, para poder ver claramente la no influencia del giro en la sustentación,
consideremos la vista de un lanzamiento de un disco, como la mostrada por la figura 28.

Como vemos en esta figura, el Frisbee desde nuestra posición su parte izquierda se mueve
a favor de la corriente incidente, y su parte derecha en contra. Por tanto, en los
alrededores del disco, la velocidad del aire
en la parte izquierda (roja) será mayor
que en la parte derecha (azul), debido a
la condición de adherencia del fluido al
sólido.

Si, como hemos visto, la sustentación está


relacionada cuadráticamente con la
velocidad relativa del fluido en los
alrededores, existirá mayor sustentación
en un lado del Frisbee que en otro, lo que
se traducirá en un momento de alabeo. Es
decir, en nuestra figura, la sustentación
en la zona roja debería ser mayor que en Figura 27. (Lorenz, 2003, pág. 8) Frisbee con
instrumentación electrónica.
la zona azul, lo que produciría que el disco
girase alrededor del eje x durante el vuelo.

37
Esto, como vemos un lanzamiento cualquiera, no se produce, debido a la complejidad del
flujo alrededor de un Frisbee y a la despreciable influencia del giro en la sustentación17.

Figura 28. Vista frontal de un lanzamiento diestro. En la zona roja, la velocidad del fluido es mayor que en
la azul por la condición de adherencia.

Por su parte, Potts y Cowther intentaron descubrir cómo se comporta el coeficiente de


sustentación, encontrando experimentalmente una variación lineal del mismo con el
ángulo de ataque y poca influencia del número de Reynolds (excepto a partir de ángulos
de ataque superiores a 20-30 grados).

Esto reafirma las tesis de McCormick (McCormick, 1995), y Hummel junto con diversos
estudios más que utilizan la siguiente expresión para hallar 𝐶𝐿 en un Frisbee
(Valderrama, y otros, 2014) (Baumback, 2010) (Motoyama, 2002):

𝐶𝐿 = 𝐶𝐿0 + 𝐶𝐿𝛼 𝛼 (1.6)

Donde 𝛼 es el ángulo de ataque. Como ocurre en los perfiles aerodinámicos, el coeficiente


de sustentación se aproxima a una función casi lineal hasta la entrada en pérdida.

17
Para que el lector tenga clara la despreciable influencia del giro en la sustentación, puede
realizar el experimento de dejar caer al suelo un Frisbee con giro y otro sin él, y comprobará que
ambos discos caen a la vez.
38
Figura 29. Coeficiente de sustentación respecto al ángulo de ataque para un Frisbee. Datos experimentales
(Potts, y otros, 2002) (arriba, izqda.) y función teórica (Hummel, 2003) (arriba, dcha.), con 𝑅𝑒 = 3.78 ⋅ 105 ;
|𝑣⃗| = 20 𝑚
𝑠
, y comparativa de estudios (abajo).

Observemos que, con 𝛼 = 0°, existe cierta sustentación, lo que es coherente, ya que la
mayor parte de los lanzamientos de discos voladores se hacen con ángulo de ataque nulo.

La ecuación (1.6) es únicamente válida cuando no existe desprendimiento. El


desprendimiento se produce aproximadamente con un ángulo de ataque 𝛼 = 45°, a partir
del cual la sustentación cae.

En general, es la combinación de los efectos de la forma convexa del Frisbee y un ángulo


de ataque adecuado lo que alcanzaría una sustentación óptima. Sin embargo, estos objetos
se diseñan para ángulos de ataque cercanos a cero, que es el que va a poseer durante la
mayor parte de su vuelo.

39
2.2.2 Arrastre.
La fuerza de arrastre (o resistencia) se opone a la velocidad del Frisbee, y es una fuerza
que cambia constantemente a lo largo del vuelo, nunca siendo cero. Se trata de una fuerza
de superficie producida por la interacción entre el sólido y el fluido al igual que la
sustentación, y sólo existe cuando existe movimiento relativo entre ambos elementos.
Esta fuerza cuantifica el rozamiento del disco con el aire.

Figura 30. Dirección y sentido del arrastre en nuestro Frisbee en vuelo.

Como ocurre en la sustentación, se aplica en el centro de presiones del cuerpo, y es útil


relacionar el arrastre con la presión dinámica18 mediante un coeficiente, lo que define en
este caso, el coeficiente de arrastre:

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
∣𝐹 𝐷∣
𝐶𝐷 =
1 𝜌|𝑣⃗|2 𝐴 (1.7)
2
En general en los Frisbees, según Hummel (Hummel, y otros, 2003), el coeficiente de
arrastre depende de tres variables: el parámetro de giro, el número de Reynolds, y el
ángulo de ataque. El parámetro de giro se define como:

𝑟|𝜔
⃗⃗⃗|
𝑆𝑔 = (1.8)
|𝑣⃗|
Siendo 𝑟 el radio del disco y 𝜔
⃗⃗⃗ la frecuencia angular de giro del Frisbee.

18
Se denomina presión dinámica a 𝑝𝑑 = 12 𝜌|𝑣⃗|2 .
40
Pero, ¿cuánto influye cada una de estas variables en el arrastre de un Frisbee?

Stilley (Stilley, 1972) hace analogía entre la fuerza de arrastre y la sustentación, diciendo
que la primera también está influida muy levemente por el giro del Frisbee, lo que
también defiende Mitchell (Mitchell, 1999), pero como hipótesis, sin pruebas
experimentales. Rohde (Rohde, 2000), encontró en su análisis también una leve
dependencia, mostrando que un aumento del giro hace crecer lentamente la fuerza de
arrastre, llegando incluso a cuantificarlo. En sus conclusiones llega incluso a decir que la
magnitud de la frecuencia angular de un disco afecta de forma mínima a las variables
aerodinámicas, tanto al arrastre como a la sustentación.

Potts y Crowther (Potts, y otros, 2002) continúan esta idea haciendo uso de resultados
experimentales. Además, concluyen que a ángulos de ataque moderados el arrastre y la
sustentación tampoco se ven influenciadas de una manera significativa por el número de
Reynolds en un rango normal de lanzamientos19. Por tanto, concluyen su completo estudio
considerando despreciable el efecto de ambas variables en 𝐶𝐷 y 𝐶𝐿 .

Habiendo despreciado esas dos variables cabe preguntarse cabe preguntarse acerca de la
que nos queda: ¿de qué manera el ángulo de ataque influye en el coeficiente de arrastre?

Para responder debemos comprender el arrastre inducido por sustentación. Si observamos


el Frisbee de la figura 31, vemos que al aumentar su ángulo de ataque de 0 a 20 grados,
la resultante tiene una componente paralela a las líneas de corriente.

Figura 31. Arraste inducio por sustentación en un Frisbee con 20 grados de ángulo de ataque. Si aumentamos
el ángulo de ataque, el arrastre inducido se hace cada vez mayor, hasta la entrada en pérdida.

19
Para un Reynolds tal que 1.04 ⋅ 105 < 𝑅𝑒 < 3.78 ⋅ 105 . Se trata de un rango característico de
lanzamientos normales.
41
Recapitulando, tenemos diferentes orígenes del arrastre:

𝐷𝑖𝑠𝑡𝑟𝑖𝑏𝑢𝑐𝑖ó𝑛 𝑑𝑒 𝑝𝑟𝑒𝑠𝑖𝑜𝑛𝑒𝑠 𝑎𝑙𝑟𝑒𝑑𝑒𝑑𝑜𝑟 𝑑𝑒𝑙 𝑠ó𝑙𝑖𝑑𝑜


𝐴𝑟𝑟𝑎𝑠𝑡𝑟𝑒 {𝐹𝑟𝑖𝑐𝑐𝑖ó𝑛 𝑠𝑢𝑝𝑒𝑟𝑓𝑖𝑐𝑖𝑎𝑙 𝑣𝑖𝑠𝑐𝑜𝑠𝑎 𝑒𝑛𝑡𝑟𝑒 𝑒𝑙 𝑓𝑙𝑢𝑖𝑑𝑜 𝑦 𝑒𝑙 𝑠ó𝑙𝑖𝑑𝑜
𝐼𝑛𝑑𝑢𝑐𝑖𝑑𝑜 𝑝𝑜𝑟 𝑠𝑢𝑠𝑡𝑒𝑛𝑡𝑎𝑐𝑖ó𝑛
Nuestro objetivo ahora, es tratar de llegar a una expresión para el coeficiente de arrastre.

McCormick (McCormick, 1995) propuso la existencia de una relación cuadrática entre el


ángulo de ataque y el coeficiente de sustentación. En base a los resultados de Potts y
Cowther en túneles de viento, Hummel y varios estudios más (Motoyama, 2002),
(Morrison, 2005), (Baumback, 2010) definen una función del coeficiente de arrastre con
respecto al ángulo de ataque de la siguiente forma:

𝐶𝐷 = 𝐶𝐷0 + 𝐶𝐷𝛼 (𝛼 − 𝛼0 )2 (1.9)

𝐶𝐷0 se denomina coeficiente de arrastre parásito, y es el mínimo coeficiente de arrastre


que un Frisbee puede alcanzar. Es consecuencia del movimiento de un objeto en un fluido
considerado continuo.

Por otro lado, 𝐶𝐷𝛼 se denomina coeficiente de arrastre inducido. Se puede probar que
𝐶𝐷0 ∝ 𝐶𝐿 2 (Hummel, y otros, 2003).

El arrastre mínimo se consigue a cierto ángulo de ataque 𝛼0 , que no tiene que ser cero,
como pueda parecer en un principio. De hecho, Hummel defiende que para la mayoría de
los discos voladores 𝛼0 = −4° (ángulo de sustentación nula).

Figura 32. Coeficiente de arrastre respecto al ángulo de ataque para un Frisbee. Datos experimentales
(Potts, y otros, 2002) (arriba, izqda.) y aproximación a una función (Hummel, 2003) (arriba, dcha.) y
comparativa de estudios (abajo) con 𝑅𝑒 = 3.78 ⋅ 105 ; |𝑣⃗| = 20 𝑚
𝑠
.

42
2.2.3 Peso.
La clásica teoría newtoniana de la gravedad establece que dicha fuerza siempre es
atractiva entre los cuerpos implicados. La medida de la fuerza gravitatoria terrestre la
denominamos peso, siendo éste una fuerza másica.

Figura 33. Dirección y sentido del peso en nuestro Frisbee en vuelo.

El peso se aplica en el centro de gravedad del disco ya que consideramos que su masa
está uniformemente distribuida, por lo que no crea momentos de giro, y su expresión de
acuerdo con la segunda ley de Newton es:

𝑃 ⃗ = 𝑚𝑔 ⃗ (1.10)

Donde 𝑚 es la masa del disco y 𝑔 es el valor de la aceleración gravitatoria. El valor de 𝑔 ⃗


no es homogéneo en toda la superficie terrestre (además de existir un gradiente
gravitatorio con la altura, existen otros factores)20, pero por simplicidad se suele tomar
un valor constante (𝑔 ⃗ = 9.81 𝑠𝑚2 ).

Recordemos que en la introducción tomamos como Frisbee representativo el Discraft


UltraStar-175. Como su nombre indica, posee una masa regulada y estándar de 175
gramos, por lo que su peso será ∣𝑃 ⃗ ∣ = 1.717 𝑁 .

20
En otros, podemos citar que la densidad de la Tierra no está homogéneamente distribuida o la
topografía del terreno en el que estemos midiendo, o que la Tierra no es una esfera perfecta, sino
que tiende a ser un elipsoide.
43
2.2.4 Fuerza de Magnus-Robins.
La fuerza de Magnus-Robins es una fuerza de superficie perpendicular al movimiento a
través de un fluido de un cuerpo giratorio en el plano transversal a la corriente incidente.
Ésta es debida al denominado efecto Magnus, fenómeno físico que ocurre en los
alrededores de un cuerpo en rotación en el seno de un fluido.

Si el lector observa la figura 34, puede observar que existe el disco crea un remolino en
sus alrededores debido a su movimiento rotatorio. Por un lado del Frisbee, el movimiento
de dicho remolino tiene el mismo sentido que la corriente incidente, mientras que en el
otro lado ocurre al contrario, algo que ya habíamos visto anteriormente.

Debido a la condición de adherencia y al principio de Bernoulli (Apéndice 0.IV.I.I), esa


diferencia de velocidades entre ambos lados del disco creará un gradiente de presiones,
que a su vez será el responsable de la fuerza de Magnus-Robins. Al estar basada en la
distribución de presiones en los alrededores del sólido, esta fuerza se aplica en el centro
de presiones.

Esta fuerza puede observarse en las trayectorias curvas del balón en algunos lanzamientos
de falta en fútbol, como también en deportes como en tenis o béisbol.

Figura 34. Efecto Magnus observado en el vuelo de un Frisbee. Existe un lado del disco en el que se agrupan
las líneas de corriente (el fluido va más deprisa). En el otro lado, el giro del Frisbee ralentiza las capas del
fluido más próximas al disco, creando así una diferencia de presiones entre ambos lados por el principio de
Bernoulli.

44
La mayor parte de los estudios consultados se dedican a dar una expresión para la
sustentación debida al efecto Magnus de un cilindro rotatorio en el seno de un flujo
transversal como el mostrado en la derecha de la figura 35. Para hallar dicha sustentación,
se usa el Teorema de Kutta-Joukowski, que se enuncia así:

“La sustentación de un cilindro inmerso en una corriente uniforme es igual a:

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
∣𝐹 𝐿∣
= −𝜌𝑈∞ Γ (1.11)
𝑏
Donde 𝐹𝐿 es la sustentación, 𝑏 es la longitud del cilindro, Γ es la circulación total causada
en los alrededores del cilindro, 𝜌 la densidad del fluido y 𝑈∞ la velocidad de la corriente
incidente”. La circulación es una integral de línea que no es fácilmente calculable, ya que
depende de la forma del cuerpo de estudio y es muy sensible a desprendimientos.

Algunos autores dicen que podrían identificar un disco volador como un cilindro de poca
longitud a la hora de especificar esta fuerza (Hummel, 2003), pero ninguno termina de
concretarla (Hummel, y otros, 2003) o directamente defienden que se trata de un valor
muy próximo a cero según sus resultados experimentales (Potts, y otros, 2002) (más
detalles en la sección 3.5.3.4 de este trabajo).

En este estudio seguiremos la analogía de Hummel, pero la concretaremos. Hallaremos la


sustentación de un cilindro de corta longitud en el seno de un flujo transversal, haciendo
una analogía para estimar de una forma aproximada de la magnitud de la fuerza de
Magnus-Robins en un Frisbee, lo que muestra la figura 35.

Figura 35. Analogía utilizada. Arriba, la fuerza


de Magnus.Robins en un Frisbee. A la derecha,
sustentación de un cilindro de corta longitud en
el seno de un flujo transversal. Calculando la
sustentación de un cilindro de dimensiones
similares al Frisbee, podemos estimar la fuerza
de Magnus-Robins en un lanzamiento.

45
White (White, 1998) y Elger (Elger, 2011), nos proporcionan gráficas experimentales
para hallar dicha sustentación en función de un parámetro adimensional del propio
cilindro 𝑟𝜔⁄𝑈∞ (análogo al parámetro de giro anteriormente definido 𝑆𝑔 ), siendo 𝑟 su
radio, 𝜔 su frecuencia angular y 𝑈∞ la velocidad de la corriente incidente21.

Las dimensiones de un Frisbee tipo Discraft UltraStar son de 27.3 × 27.3 × 2.5 𝑐𝑚, y una
frecuencia angular normal para un lanzamiento medio es de 𝜔 = 37 𝑟𝑎𝑑 𝑠
. Por tanto, para
una velocidad de lanzamiento normal (𝑈∞ = 20 𝑠 ), podemos hallar el parámetro
𝑚

adimensional 𝑟𝜔⁄𝑈∞ = 0.2525 (análogo a 𝑆𝑔 ), utilizado en la gráfica de la figura 36.

Con ello, y las gráficas proporcionadas por los libros antes citados, hallamos su coeficiente
de sustentación, y con él, la fuerza de sustentación:
1
𝐶𝐿 ∼= 0.2 ⇒ 𝐹𝐿 = 𝐶𝐿 𝜌𝑈∞ 𝑑𝐿
2
Siendo 𝐷 y 𝐿 el diámetro y la longitud de nuestro cilindro (usaremos la altura de Discraft
UltraStar). Si hallamos la sustentación de un cilindro de dimensiones iguales a las de un
disco como el descrito anteriormente obtenemos una fuerza de sustentación (𝐹𝐿 ∼=
0.0136 𝑁 ) de orden 120 veces menor al peso de un Discraft UltraStar.

Con esta analogía podemos afirmar que el efecto Magnus es despreciable a efectos de
estudio en nuestro disco en vuelo, ya que el efecto giroscópico hará que mantenga su eje
de rotación. Sin embargo, debemos apuntar que para esta fuerza sí que influye la
frecuencia angular del Frisbee, como se ve en la gráfica de la figura 36.

Esto confirma la tesis de Potts y Crowther, quienes defendieron que a frecuencias de giro
normales, el Frisbee se ve afectado mínimamente por el efecto Magnus (Potts, y otros,
2002) en un lanzamiento típico. No obstante, cabe señalar que, con práctica e
imprimiendo un giro fuerte al disco, un lanzador puede controlar la fuerza de Magnus-
Robins y usarla para controlar la trayectoria en lanzamientos de precisión.

Figura 36. (White, 1998, pág. 512).


Sustentación y arrastre teóricos y
experimentales para un cilindro rotatorio en
un flujo transversal. El punto de nuestra
simulación es el círculo rojo cercano al
origen.

21
El teorema de Kutta-Joukowski supone una sustentación mayor de lo observado, como se aprecia
en la figura 36.
46
2.2.5 Fuerza debidas al sistema de referencia usado: Fuerzas
ficticias
Al medir las fuerzas desde un sistema de referencia no inercial como es la Tierra, para
comprender completamente la mecánica del disco debemos incluir tres fuerzas ficticias22.
Una fuerza ficticia en una fuerza que realmente no actúa en el objeto, sino que es
percibida por un observador que analiza el sistema desde un sistema de referencia no
inercial. El origen de las expresiones de cada una se sale del objetivo de este estudio, por
lo que el autor remite al lector a la bibliografía para más detalles del origen y
cuantificación de estas fuerzas.

2.2.5.1 Fuerza de Coriolis


La fuerza de Coriolis explica una desviación en la trayectoria de los objetos en
movimiento cuando ésta es medida desde un sistema de referencia no inercial rotatorio.
Como nosotros medimos la trayectoria desde la Tierra, debemos aplicar esta fuerza
ficticia a nuestro objeto. Su expresión es:


𝐹𝐶𝑜𝑟𝑖𝑜𝑙𝑖𝑠 ⃗⃗⃗⃗⃗ × 𝑣⃗)
= −2𝑚(Ω (1.12)

Donde 𝑚 es la masa del disco, ⃗⃗⃗⃗⃗


Ω el vector frecuencia angular de la Tierra23 (con módulo
la frecuencia angular y dirección y sentido marcados por la regla de la mano derecha) y
𝑣⃗ el vector velocidad del disco medida desde la Tierra.

Al ser un producto vectorial, su resultado será otro vector perpendicular a ambos, y con

sentido marcado por la regla del sacacorchos y además, 𝐹𝐶𝑜𝑟𝑖𝑜𝑙𝑖𝑠 se hace máxima en todas
las direcciones si lanzásemos el disco desde cualquiera de los polos. Un disco tipo Discraft
UltraStar para una velocidad de lanzamiento típica (20 𝑚/𝑠), sufrirá una fuerza de

Coriolis máxima de 𝐹𝐶𝑜𝑟𝑖𝑜𝑙𝑖𝑠,𝑚𝑎𝑥 = 5.1 ⋅ 10−4 𝑁 .

Como vemos, se trata de una fuerza de orden 3000 veces menor al peso, por lo que será
despreciada en nuestros cálculos.

2.2.5.2 Fuerza centrífuga de la Tierra


Al igual que Coriolis, la fuerza centrífuga de la Tierra basa su existencia como fuerza
ficticia en que tenemos como referencia un sistema de referencia inercial rotatorio. La
Tierra, al girar, ejerce dicha fuerza sobre todos los elementos en su superficie. Esta fuerza
en principio se opondrá al peso, y alcanza un máximo en el lugar de la Tierra más alejado
de su eje de rotación, esto es, en el Ecuador terrestre.

22
Estas fuerzas son sólo aparentes y sólo existen para un observador situado en un sistema de
referencia no inercial.
23
De módulo (7.2921150 ± 0.0000001) ⋅ 10−5 𝑟𝑎𝑑𝑠 para un día solar medio, según el catálogo de
constantes del Servicio Internacional de Rotación de la Tierra y Sistemas de Referencia
(www.iers.org), 17 de Febrero de 2014.
47
El cociente de dicha fuerza calculada en el Ecuador con respecto al peso, se puede expresar
así:

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
∣𝐹 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗∣2 𝑅
𝑚∣Ω ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗∣2 𝑅
∣Ω
𝐶∣ T 𝑇 ,𝐸𝑐 T 𝑇 ,𝐸𝑐
= = (1.13)
∣𝑃 ⃗ ∣ 𝑚|𝑔|⃗ |𝑔|⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Donde RT,Ec es el radio de la Tierra en el Ecuador y ∣Ω T ∣ el módulo del vector rotación
de la Tierra. Sustituyendo, podemos hallar que:

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
∣𝐹 𝐶∣
≈ 3.45 ⋅ 10−3
∣𝑃 ∣ ⃗

Como vemos, la fuerza centrífuga de la Tierra es despreciable frente al peso para cualquier
cuerpo.

2.2.5.3 Fuerza de Euler


La fuerza de Euler es debida a aceleraciones y deceleraciones de la frecuencia angular de
rotación de la Tierra que a su vez son debidas a las mareas24. Esta aceleración es muy
irregular pero tiende a ser negativa, y se ha cuantificado25. En los experimentos de
simulación, este tipo de fuerzas no se tienen en cuenta debido a que son extremadamente
reducidas.

2.2.6 Otras fuerzas


Por supuesto, existen muchas más fuerzas actuantes (atracción gravitatoria de otros
cuerpos, empuje creado por el volumen de aire desalojado…) que no tenemos en cuenta
en nuestro estudio, puesto que muchas son incuantificables o son ínfimas. Por otro lado,
existen también ciertos fenómenos (como las corrientes de aire) que podrán causar a su
vez fuerzas importantes en nuestro disco, que a su vez son cuantificables, y dependen del
lugar donde efectuemos los lanzamientos.

24
Para entender la fuerza de Euler, podemos hacer el símil con un tiovivo. Cuando nos montamos
y acelera, sufrimos una fuerza debido a la inercia (o conservación del momento lineal), al igual
que cuando frena. Si alguien, montado a su vez en el tiovivo, midiera las fuerzas que actúan sobre
nosotros, debería tener en cuenta dicha fuerza ficticia.
25
La fuerza de las mareas hace aumentar el día solar en torno a 1,7 ms por siglo. (Stephenson , y
otros, 1995).

48
2.3 Momentos de fuerza sobre un Frisbee
Recordemos que los momentos aerodinámicos ejercidos en un Frisbee tienen como origen
las fuerzas de superficie. Por tanto, cuando el centro de presiones no coincida con el
centro de masas del Frisbee, se producirán momentos de fuerza que tratarán de ejercer
un giro sobre el disco.

Recordemos que, al estar basados en las fuerzas de superficie, todos los momentos de
fuerza tienen dos fuentes comunes:

 La distribución de presiones en los alrededores del disco.

 La distribución de esfuerzos tangenciales en la superficie del disco, debido a la


viscosidad del fluido.

Por practicidad, no analizaremos cada


momento creado por su propia fuente
por separado, sino que consideraremos el
momento resultante de todos ellos. Para
ello, adoptaremos una concepción
aerodinámica de dicho momento. Esto
quiere decir que descompondremos el
momento resultante en tres
componentes, que a su vez
denominaremos momento de cabeceo,
momento de alabeo y momento de
Figura 37. Diapositiva de la NASA mostrando una
perspectiva aerodinámica de los momentos. De esta guiñada26. Estos momentos estarán
manera, cualquier momento (incluido el resultante) sobre tres ejes perpendiculares entre que
puede descomponerse en la suma de un momento de intersecarán en el centro de masas del
cabeceo (pitch), alabeo (roll) y guiñada (yaw).
disco, conformando un sistema de
referencia sobre el que podemos descomponer el momento resultante. Esta perspectiva se
utiliza en vehículos aerodinámicos, como podemos observar en la figura 37.

Para abreviar la representación de cada uno de los momentos, emplearemos las letras
mayúsculas de la siguiente tabla:

Representación

Momento de alabeo ⃗⃗⃗⃗⃗


𝑅

Momento de cabeceo ⃗⃗⃗ ⃗


𝑀

Momento de guiñada 𝑁⃗

26
Recordemos que un sistema de fuerzas sobre un sólido rígido puede reducirse a una fuerza con
las mismas componentes que la resultante del sistema aplicada en el centro de masas, y a un
momento de fuerza equivalente (figura 23).
49
La escasa bibliografía existente establece que el giro del Frisbee tiene un efecto casi nulo
en los momentos aerodinámicos producidos, afectando algo más al momento de cabeceo
y al de alabeo, pero en proporciones muy pequeñas (Potts, y otros, 2002).

Figura 38. Momentos aerodinámicos en nuestro Frisbee.

Los ejes de los momentos se pueden definir en ambos sentidos, siempre y cuando su
intersección sea en el centro de masas del objeto. Sin embargo, es importante recalcar
que el momento posee signo positivo cuando sigue la regla de la mano derecha respecto
a los ejes que hayamos elegido, como se puede ver en la figura 38.

Por nuestra parte, escogeremos el criterio de signos establecido por dicha figura,
considerando los momentos representados como positivos. Se trata de una figura análoga
a la figura 37, sustituyendo la aeronave por un Frisbee. Con este criterio de signos,
debemos observar varios puntos importantes aplicables a la figura:

 Un momento de cabeceo positivo hace subir a la parte delantera del Frisbee (la
parte del labio que se enfrenta a la corriente).

 Un momento de guiñada positivo aumenta la velocidad de giro, y como


consecuencia la frecuencia angular. Un momento negativo hace disminuir dicha
frecuencia, con la consecuente disminución del efecto giroscópico.

50
Hummel (Hummel, 2003) proporciona diferentes expresiones para los distintos momentos
en un Frisbee:

⃗⃗⃗⃗⃗∣ = (𝐶𝑅 r + 𝐶𝑅 p) 1 𝜌|𝑣⃗|2 𝐴𝑑


∣𝑅 (1.14)
r p
2

⃗⃗⃗ ⃗ ∣ = (𝐶𝑀 + 𝐶𝑀 𝛼 + 𝐶𝑀 q) 1 𝜌|𝑣⃗|2 𝐴𝑑


∣𝑀 (1.15)
0 𝛼 q
2
1
∣𝑁⃗ ∣ = (𝐶𝑁r r) 𝜌|𝑣⃗|2 𝐴𝑑 (1.16)
2
Donde p, r y q son los módulos de las frecuencias angulares del Frisbee respecto a los
ejes de alabeo, cabeceo y guiñada, como se puede ver en la figura 39.

Los coeficientes 𝐶𝑅r , 𝐶𝑅p , 𝐶𝑀q y 𝐶𝑁r tienen unidades de tiempo, para que las ecuaciones
sean dimensionalmente congruentes. La notación de cada coeficiente se denota por el
símbolo 𝐶𝐼𝑗 , donde 𝐼 representa el momento dependiente y 𝑗 la variable independiente
que afecta a 𝐼.

Figura 39. Frecuencias angulares, ⃗⃗𝜔⃗⃗⃗⃗⃗𝑥⃗⃗, ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗,


𝜔𝑦 𝜔 𝑧 cuyos respectivos módulos se escriben en notación aerodinámica
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗,
𝑝, 𝑞 𝑟.

Cada momento es dependiente de la presión dinámica y el área frontal del disco (como
la sustentación y el arrastre), pero adicionalmente es función del diámetro del disco y de
las frecuencias angulares anteriormente descritas. Además, el momento de cabeceo, es el
único que depende linealmente del ángulo de ataque 𝛼.

51
Cada coeficiente en las ecuaciones (1.17-16) describe un efecto físico sobre el disco sobre
el disco, como se puede ver en la siguiente tabla:

Momento de alabeo Momento de cabeceo Momento de guiñada

Disminución de la
frecuencia angular
𝐶𝑁r
principal del disco |𝜔
⃗⃗⃗|

Amortiguación del
bamboleo en cada uno
𝐶𝑅 p 𝐶𝑀q
de los ejes

Alejamiento del centro


de presiones respecto
𝐶𝑅 r 𝐶𝑀0 y 𝐶𝑀𝛼
del de masas

𝐶𝑁r describe la fricción del sólido con el fluido que hace que el giro disminuya, y es un
valor positivo o negativo para afectar de dicha manera, dependiendo del sentido de giro
del disco. Análogamente, 𝐶𝑅p y 𝐶𝑀𝜓 contribuyen al amortiguamiento del bamboleo
producido en los ejes de alabeo y cabeceo.

Por su lado, 𝐶𝑅r describe lo mostrado anteriormente en el apartado de la sustentación,


es decir, el levísimo momento de alabeo causado por el giro del Frisbee, ya que una mitad
del disco posee más sustentación que la otra (el centro de presiones está desplazado
respecto al de masas). Por último, 𝐶𝑀0 y 𝐶𝑀𝛼 son ambos funciones de 𝛼, ya que el ángulo
de ataque desplaza el centro de presiones. Si suponemos que el disco no posee giro en el
eje de alabeo (q = 0), podemos ver que:

⃗⃗⃗ ⃗ ∣ = (𝐶𝑀 + 𝐶𝑀 𝛼) 1 𝜌|𝑣⃗|2 𝐴𝑑


∣𝑀 (1.18)
0 𝛼
2
Agrupando los dos coeficientes podemos definir el coeficiente de momento de cabeceo,
𝐶𝑀 :

𝐶𝑀 = 𝐶𝑀0 + 𝐶𝑀𝛼 𝛼 (1.19)

⃗⃗⃗ ⃗ ∣
∣𝑀
𝐶𝑀 =
1 𝜌|𝑣⃗|2 𝐴𝑑 (1.20)
2
Potts y Crowther (Potts, y otros, 2002) cuantificaron este coeficiente en sus ensayos de
túneles de viento, obtuvieron distintos valores para 𝐶𝑀 que se muestran en la figura 40.

52
En sus experimentos, podemos ver que en el típico lanzamiento sin ángulo de ataque,
existe cierto momento de cabeceo negativo, pero extremadamente bajo.

También vemos que existe un ángulo de ataque en el cual no existe momento de cabeceo,
el cual Hummel en sus estudios lo estima en 𝛼 = 9°.

Figura 40. Coeficiente de cabeceo respecto al ángulo de ataque. Datos experimentales de Potts y Cowther
con 𝑅𝑒 = 3.78 ⋅ 105 ; 𝑣 = 20 𝑚
𝑠
(izqda.), y comparativa de estudios (dcha.).

53
TERCERA PARTE

54
3 ¿Qué es la Mecánica de Fluidos
Computacional?
La mejor manera de entender la Mecánica de Fluidos Computacional (Computational
Fluid Dynamics, CFD) es aproximarnos al término desde un punto de vista
multidisciplinar. Se trata de una rama científica que combina disciplinas matemáticas,
informáticas y aspectos de la mecánica de fluidos tradicional. Esencialmente es el estudio
de los fluidos en movimiento y su comportamiento (descrito por leyes matemáticas)
mediante herramientas computacionales (software de ordenador).

Hoy en día existen diversas herramientas computacionales de CFD que ayudan a


comprender mejor problemas ingenieriles y
científicos. En nuestro caso, trataremos de entender
mejor qué ocurre en los alrededores de un Frisbee
cuando vuela. Esto es, trataremos de simular un
lanzamiento y analizaremos las características del
aire en movimiento en los alrededores de nuestro
disco volador.

Un análisis basado en métodos CFD puede ser


dividido en 4 componentes o pasos. En ocasiones (y
en este estudio ha ocurrido varias veces) es necesario
Figura 41. (Tu, y otros, 2012) Ciencias que que alguno de estos pasos sea recorrido varias veces
intervienen en CFD. para lograr unos resultados de calidad:

 Definición del problema: Desde un punto de vista ingenieril, un problema debe


describir el mundo real de la forma más simple. Por ello, parámetros importantes
serán tenidos en cuenta, y otros desechados. Además de ello, debemos justificar
nuestra elección de datos y modelos.
 Elección del software CFD y el método numérico: A pesar de que la formulación
puramente matemática de CFD la realizan matemáticos y físicos teóricos, el
conveniente que el ingeniero comprenda los modelos y las opciones disponibles en
cada software, y que elija el que más le conviene en función de sus necesidades.
 Preprocesado y generación de malla: El modelo matemático normalmente
requiere condiciones de frontera e iniciales para poder empezar a ser calculado,
ya que se trata de un procedimiento iterativo. Además de ello, el dominio fluido
debe ser discretizado espacialmente mediante una malla computacional.
 Análisis y solución: Normalmente, esta es la parte que más tiempo consume a lo
largo de todo nuestro proceso. En ella, las ecuaciones diferenciales son sustituidas
por ecuaciones algebraicas que conforman un sistema que se resuelve
iterativamente.
 Posprocesado y conclusiones: Una vez terminada la simulación, obtenemos una
gran cantidad de datos que pueden ser visualizados y comparados con datos
experimentales. Aquí se pueden descubrir errores que puedan mejorar próximas
aproximaciones al problema.

55
Para aquellos lectores no familiarizados con la Mecánica de Fluidos se ha escrito el
Apéndice 0, en el que se deducen las Ecuaciones de Navier-Stokes, y se aplican a un
fluido incompresible y newtoniano, como es nuestro caso. Estas ecuaciones gobiernan el
movimiento de los fluidos cuando se consideran como continuos, y son la base de la actual
Mecánica de Fluidos. El lector ya familiarizado puede encontrarlo también interesante,
puesto que puede habituarse a la notación de este trabajo.

3.1 Definición del problema


Concretar los aspectos relevantes y justificar los datos utilizados es primordial en
cualquier estudio científico. Trataremos de razonar por qué se utiliza una cifra y no otra,
o por qué aplicamos cierto modelo de turbulencia y no otro. De esta manera, si el lector
lo desea podrá efectuar sus propias investigaciones más fácilmente, ya que tendrá una
serie de parámetros de referencia.

En primer lugar, concebiremos nuestro Frisbee como un volumen de revolución, el cual


lo elaboraremos con un software CAD (sección 3.3.2) a partir de un Discraft UltraStar
17527. Simularemos su vuelo a 20 𝑚⁄𝑠 y un ángulo de ataque 𝛼 = 5° para dar mayor
énfasis a la sustentación y poder compararlo con los datos experimentales existentes de
túneles de viento (Potts, y otros, 2002).

El Frisbee rotará sobre un eje vertical al plano formado por sí mismo (como el mostrado
en la parte 2), con una frecuencia angular de 6 revoluciones por segundo. Para estimar
esta magnitud hemos consultado estudios de medición de lanzamientos típicos (Lorenz,
2003), y se corresponde con un Frisbee a las pocas décimas de segundo de su lanzamiento.

Por otro lado, el aire será considerado como un


fluido newtoniano incompresible, ya que a
velocidades mucho menores que la velocidad del
sonido se pueden despreciar los efectos de
compresibilidad. En concreto, a 𝑀 < 0.3 los
efectos de compresibilidad no son apreciables
(Kundu, y otros, 2002), siendo 𝑀 el número de
Mach.

Para un lanzamiento típico de Frisbee |𝑣⃗| = 20 𝑚


𝑠
, Figura 42. Propiedades del aire a presión
atmosférica (White, 1998 pág. 771)
tenemos:
𝑢
𝑀= ≈ 0.058 (3.1)
𝑐

27
Los datos experimentales encontrados no hablan de un modelo de Frisbee en concreto, sino que
comparan los existentes sin detenerse a centrarse en las dimensiones y geometría exactas. Esto es
así porque la mayoría de los Frisbees populares hoy en día tienen medidas similiares y casi
estandarizadas. Nosotros nos hemos decidido por el Discraft UltraStar porque es el único modelo
mencionado en los estudios científicos encontrados (Hummel, 2003) (Hummel, y otros, 2003)
(Lorenz, 2003), además de tratarse de un Frisbee muy popular.

56
Siendo 𝑐 la velocidad del sonido en medio (para el aire a 20° y presión atmosférica 𝑐 ≈
343 𝑚𝑠
). Como vemos, se cumple que 𝑀 ≪ 0.3, por lo que podemos considerar al aire de
los alrededores de un Frisbee como un fluido incompresible.

Además, nuestra densidad del aire será 𝜌 = 1.2 𝑘𝑔 ⁄𝑚3 con una viscosidad cinemática
𝜈 = 1.5 ⋅ 10−5 𝑚3 ⁄𝑠. Estos datos han sido sacados para una temperatura 𝑇 = 20 °𝐶 y
presión atmosférica según la bibliografía (figura 42)

3.1.1 Turbulencia
Además de todo lo anterior, concebimos el flujo como turbulento por dos motivos. Por
un lado, como dijimos, se aproxima más a un flujo real (Crowther, y otros, 2007), y por
el otro que nos ayudará a alcanzar los objetivos de este trabajo ya que entenderemos
mejor el fenómeno de la turbulencia.

La turbulencia se produce cuando el número de Reynolds de nuestro flujo es


suficientemente alto, y se caracteriza por un régimen de flujo con cambios caóticos en las
propiedades fluidas.

Una de las maneras más populares de estudiar este fenómeno es transformar las
ecuaciones de Navier-Stokes en ecuaciones RANS (Reynolds-Averages Navier Stokes
Equations). Estas ecuaciones, con notación de Einstein (Apéndice I), se pueden escribir
así:

𝜕𝑢̅̅̅̅̅̅𝚤 𝜕 𝜕𝑝̅ 𝜕 𝜕𝑢
̅̅̅̅̅̅ 𝜕
𝜌[ + (̅̅̅̅̅
𝑢𝑖 𝑢 ̅̅̅̅̅)]
𝑗 =− + (𝜇 𝚤 ) − (𝜌̅̅̅̅̅̅̅
𝑢′𝑖 ̅̅̅̅̅̅̅
𝑢′𝑗 )
𝜕𝑡 𝜕𝑥𝑗 𝜕𝑥𝑖 𝜕𝑥𝑗 𝜕𝑥𝑗 𝜕𝑥𝑗 (3.2)
⏟⏟⏟⏟⏟
𝑡𝑒𝑛𝑠𝑜𝑟 𝑑𝑒 𝑒𝑠𝑓𝑢𝑒𝑟𝑧𝑜𝑠
𝑑𝑒 𝑅𝑒𝑦𝑛𝑜𝑙𝑑𝑠

Para comprender de dónde sale esta ecuación, recomendamos al lector que lea el Apéndice
II.I, en el que se explica todo el proceso para llegar a ella. El denominado tensor de
esfuerzos de Reynolds modeliza la turbulencia, y son necesarios modelos de turbulencia
que nos ayuden a estimar su valor. Es lo que se conoce como el problema de cerrado en
turbulencia.

3.1.1.1 Ley de la pared


Es importante comprender el fenómeno de la turbulencia en las zonas cercanas a sólidos.
El análisis dimensional y los datos experimentales se correlacionan de manera excelente
cuando estudiamos esta zona. La literatura disponible divide la capa límite turbulenta en
varias zonas claramente diferenciadas:

 Subcapa viscosa: En la zona más cercana a una pared no porosa, el flujo está
influenciado por los esfuerzos viscosos y no depende de las características de la
corriente. En esta superficie, no existe movimiento relativo entre el sólido y el
fluido, por la condición de adherencia, y tampoco existen fenómenos turbulentos.
El análisis dimensional ha demostrado que en esta zona se cumple lo siguiente:

𝑢+ = 𝑦 + (3.3)

57
Siendo 𝑢+ la velocidad adimensional, definida así:
𝑈 𝑈
𝑢+ = = (3.4)
𝑢𝜏 2 𝜏𝑤
√ 𝜌

Donde 𝑢𝜏 se denomina velocidad de fricción y 𝜏𝑤 es el esfuerzo viscoso tangencial


en la pared, definido como siempre:

𝜕𝑢
𝜏𝑤 = 𝜇 ( ) (3.5)
𝜕𝑦 𝑦=0

Siendo 𝑦 la distancia a la pared.

Por su parte, 𝑦+ es la distancia adimensional a la pared:


𝑦𝑢𝜏
𝑦+ = (3.6)
𝜈
Esta capa se sitúa en 0 < 𝑦+ < 5, y debido a la relación lineal de 𝑢+ = 𝑦+ a esta
capa se la denomina también subcapa lineal.
 Zona de amortiguamiento: En ella, los fenómenos turbulentos van tomando
importancia y el perfil de velocidades deja de adecuarse a las leyes anteriores.
 Capa logarítmica: Según nos alejamos de la pared y nos salimos de la zona de
amortiguamiento, existe una región en la que son importantes tanto los efectos
turbulentos como los viscosos. En esta zona se cumple que:
𝑢 1
𝑢+ = = ln 𝑦+ + 𝐵′ (3.7)
𝑢𝜏 𝜅
Siendo 𝜅 la llamada constante de von Kármán, y 𝐵′ un valor también constante28
para paredes suaves:

𝜅 = 0.41 𝐵′ = 5.5
La capa logarítmica se sitúa en 30 < 𝑦+ < 500.

Cuando profundizamos en el estudio de la capa límite turbulenta puede sobrevenirnos la


siguiente pregunta: ¿es aplicable la ley de la pared a una superficie rotatoria como la de
un Frisbee? La respuesta es de vital importancia.

La condición para poder aplicar la ley de la pared es que exista condición de adherencia,
por lo que es independiente de la velocidad en nuestro caso. Por tanto, la ley de la pared
es perfectamente aplicable a nuestro Frisbee, y en general, a superficies no porosas con
movimiento.

28
Los valores de estas constantes son experimentales, y los resultados arriba expresados son los
más utilizados en los estudios. Sin embargo, es conveniente que el lector sepa los intervalos de
ambas (Davidson, 2015) (Hoffmann, y otros, 2000):
0.38 < 𝜅 < 0.43
5.0 < 𝐵′ < 5.5
58
La siguiente figura muestra más claramente el perfil de velocidad adimensionalizado para
cada una de las zonas:

Figura 43. Perfil logarítmico


adimensional de velocidad para
un flujo incompresible y
turbulento sobre una placa
plana, e identificación de las
diferentes zonas. (Hoffmann &
Chiang, 2000, pág. 27)
Traducción del autor.

La ley de la pared es esencial para escoger un modelo de turbulencia adecuado, como


veremos en la sección 3.3.1.

Con nuestros modelos de turbulencia escogidos, la ecuación de continuidad (Apéndice


0.IV.I) y la de cantidad de movimiento se puede cerrar el problema de turbulencia y
podemos resolverlo.

3.1.2 Condiciones de contorno


Un software CFD necesita definir unas condiciones de contorno para las ecuaciones de
Navier-Stokes que le permitan calcular las variables fluidas en la frontera y en un instante
inicial. Para ello, tendremos que definir primeramente cómo es nuestra frontera, y qué
condiciones aplicamos a cada zona. La frontera la constituirán los límites del dominio
fluido escogido.

En nuestro caso, hemos elegido un dominio con forma de prisma, como el mostrado por
la figura 44. En su interior hemos situado al Frisbee, cuyo centro de masas coincidirá con
el origen de coordenadas. Como se puede ver, el Frisbee no está centrado en el interior
del prisma, sino que lo hemos desplazado para poder estudiar su estela.

Por tanto, tenemos una frontera con seis zonas (seis caras, (patches)) en las que
tendremos que definir cómo se comportan las variables fluidas. Después del mallado
computacional, veremos que se añadirá una zona más, que será la pared de nuestro
Frisbee. De esta manera, obtendremos un dominio computacional fluido con siete caras.

Para cada una de estas caras debemos definir una condición de contorno que nos ayude
a definir las variables fluidas. La implementación y los detalles se resumen en el Apéndice
III.II. El lector entenderá mejor dicho apéndice una vez expliquemos la estructura de

59
archivos (sección 3.2.1)). En el Apéndice III.II se describe cada una de las partes (patches)
en los que se ha dividido la frontera del dominio, y sus respectivas condiciones de contorno
e iniciales. Es conveniente por lo menos que el lector eche un vistazo a la justificación de
cada una de estas condiciones.

Figura 44. Dominio fluido escogido para nuestro caso. El origen de coordenadas se sitúa en el centro de masas
del Frisbee. Puede apreciarse el leve ángulo de ataque (𝛼 = 5°).

60
3.2 Elección del software CFD y el método numérico
Desde finales del siglo XX, las opciones de software CFD han ido aumentando. Hoy en
día un ingeniero tiene una amplia gama de productos a su disposición, según sus
necesidades. En este capítulo trataremos de describir de forma general y metódica nuestro
software CFD escogido.

Para este trabajo, el autor ha aprendido a desenvolverse en nuevos sistemas operativos


con el objetivo de utilizar OpenFOAM, la herramienta CFD escogida. A pesar de que
existían otras opciones más familiares, se eligió OpenFOAM para poder visualizar mejor
la implementación y el código fuente de esta clase de programas. De esta manera,
aumentamos la comprensión del problema y alcanzamos mejor los objetivos de este
proyecto.

OpenFOAM (Open Source Field Operation and Manipulation) es un paquete de software


libre de Mecánica de Fluidos Computacional. Su principal objetivo son problemas de
índole ingenieril y científicos y posee capacidad para resolver flujos complejos que
involucren reacciones químicas, turbulencia, transmisión de calor, e incluso problemas de
Mecánica de Sólidos y Electromagnetismo.

OpenFOAM está compuesto por partes (figura 45) que interactúan entre sí y que
conforman una extensa librería escrita en C++. Como permite la libre distribución y
modificación de su código fuente, abundan estudios en los que se modifican dichas
librerías para, por ejemplo, estudiar nuevos modelos de turbulencia. Existen varias
versiones de OpenFOAM, aunque en nuestro caso, hemos utilizado la versión 2.3.0, la
más extendida en el momento de la realización de este proyecto.

Figura 45. Partes que conforman el paquete de software CFD OpenFOAM (traducción del autor).

El lector puede observar que OpenFOAM nos cubre los tres últimos pasos de los escritos
en la sección anterior. En el posprocesado, se puede ver la presencia de un software que
complementea a OpenFOAM, ParaView, que es una plataforma de visualización de datos.
A pesar de que lo recomendable es ParaView, OpenFOAM puede exportar sus datos
computacionales a formatos compatibles con otros paquetes CFD o visualizadores, como
ANSYS Fluent. A su vez, aquellos datos susceptibles de ser graficados pueden ser
exportados a todo tipo de formatos.

61
3.2.1 Estructura de nuestro caso en OpenFOAM
La estructura de un caso de Mecánica de Fluidos
Computacional en OpenFOAM es una estructura de
directorios o carpetas (figura 46). Esto quiere decir que cada
problema a estudiar está contenido en una carpeta, que es un
directorio en el que todos los archivos y subdirectorios del
problema están almacenados. Esta estructura es sencilla,
permite ser copiada y movida sin problema, y es fácilmente
accesible desde una terminal29 de Linux o UNIX, desde donde
Figura 46. Estructura de
controlaremos nuestro programa. De esta manera, podemos
nuestro caso sin resolver en parametrizar nuestras simulaciones e incluso automatizarlas.
OpenFOAM.
Como el lector puede observar en la imagen, el directorio de
nuestro caso se llama Discraft. Dentro de ella, se encuentran tres directorios principales
(0.org, constant, y system) que conforman nuestro caso. Trataremos de describir
brevemente cada una para comprender la estructura para comprender en detalle cada
una en los apéndices y en capítulos posteriores.

3.2.1.1 Directorio 0.org


Este directorio contiene las condiciones iniciales y de
contorno del problema. Realmente, 0.org es una copia de
seguridad del directorio que OpenFOAM leerá para
especificar sus condiciones iniciales. Por ello, cuando nuestro
software empiece el cálculo, copiará este directorio a otra
carpeta denominada 0.

Las condiciones del campo fluido en el instante inicial se


especifican para cada variable en su correspondiente archivo
de texto (o diccionario) para cada frontera (patch):

 k: Energía cinética turbulenta (𝑘).

 omega: Disipación de energía cinética turbulenta (𝜔).

 nut: Viscosidad cinemática turbulenta (𝜈𝑡 ).

 p: Presión del fluido (𝑝).

Figura 47. Directorio 0.org  U: Velocidad del fluido (𝑣⃗).

El subdirectorio include contiene información que es incluida en los archivos de texto


anteriores. Cada uno de estos archivos de texto se puede leer y comprender en el Apéndice
III.II. En ellos podemos ver que hemos implementado los valores que habíamos estipulado

29
Una terminal de Linux o UNIX es la interfaz de línea de órdenes de estos sistemas operativos.
Le recomendamos al lector que se familiarice con ella si quiere emplear OpenFOAM para sus
cálculos, ya que, a pesar de que existen interfaces gráficas (HELYX), el autor considera que no
están suficientemente desarrolladas.
62
en el capítulo anterior. Según avance la simulación, aparecerán distintas carpetas
contenedoras de la información fluida en cada instante de tiempo o iteración (1,2,5,9…)
según hayamos especificado, que tendrán la misma estructura de archivos que 0.

3.2.1.2 Directorio constant


El directorio constant contiene una descripción total
de la malla en el subdirectorio polyMesh, a la que se
accede por direccionamientos. Por otro lado, el
directorio triSurface contiene el modelo CAD de
nuestro Frisbee, que también detallaremos más tarde
(sección 3.3.2)). Los archivos de texto restantes
especifican propiedades de nuestro problema:

 transportProperties: Propiedades físicas del fluido


que estudiaremos.

 turbulenceProperties: Especifica qué tratamiento


vamos a dar a la turbulencia.

 RASproperties: Da detalles acerca del modelo de


turbulencia utilizado.
Figura 48. Directorio constant.
Los detalles acerca de este subdirectorio se pueden
encontrar en Apéndice III.III.

3.2.1.3 Directorio system


El directorio system contiene todos los diccionarios
relevantes para la metodología numérica y el control
de la solución iterativa. También contiene
diccionarios usados para la configuración del
preprocesado como snappyHexMeshDict. Cada
archivo de texto estipula parámetros de
configuración del caso

 controlDict: Contiene los datos relacionados


con el control de tiempo y la escritura de resultados.

 decomposeParDict: Contiene la información


necesaria para resolver el caso en paralelo.

 forces: Diccionario que expresa los


parámetros necesarios para calcular las fuerzas.

 forceCoeffs: Análogo a forces, con los


Figura 49. Directorio system. coeficientes aerodinámicos.

 fvSchemes: Aquí especificamos los esquemas de discretización e interpolación.

63
 fvSolution: Describe parámetros relacionados con el sistema de resolución
iterativa del problema.

 snappyHexMeshDict: Contiene toda la información necesaria para la aplicación


snappyHexMesh.

 surfaceFeatureExtractDict: Contiene toda la información necesaria para la


aplicación surfaceFeatureExtract.

El lector encontrará todos los detalles en el Apéndice III.IV, donde se describen con
detalle cada uno de estos archivos. Las aplicaciones blockMesh y snappyHexMesh las
describiremos también en la sección 3.3.3, pues ambas son imprescindibles para realizar
la malla computacional.

3.2.2 El Método de Volúmenes Finitos en OpenFOAM


El Método de Volúmenes Finitos es el procedimiento que OpenFOAM seguirá para
resolver nuestro problema de CFD. Se trata de un modelo que convierte un medio
continuo en un medio discretizado, es decir, divide nuestro dominio en pequeños
volúmenes que estudiaremos por separado. Esto se realiza porque aproximaremos
mediante métodos numéricos las ecuaciones diferenciales fluidas a ecuaciones meramente
algebraicas, y las aplicaremos a cada volumen.

Por tanto, el espacio fluido se divide en un número finito de volúmenes (celdas), en los
cuales definiremos un valor promediado de una propiedad fluida (figura 50) en su centro
C. El conjunto de estas celdas conforma nuestro dominio fluido y se denomina malla
computacional.

La malla computacional que utilizaremos será no estructurada, que se define como aquella
malla en la que no todas las celdas tienen el mismo número de celdas vecinas (en
OpenFOAM, se compone de hexaedros y tetraedros).

Después de haber apuntado unas nociones generales de nuestra malla, es importante


describir cómo se direccionan las celdas en OpenFOAM, ya que cada una requiere
comunicación con sus vecinas a la hora de resolver un problema CFD con el Método de
los Volúmenes Finitos. Trataremos de explicar cómo los algoritmos direccionan a cada
uno de los elementos de la malla, y cómo se relacionan entre ellos.

Figura 50. (Marić, y otros,


2015 pág. 16) Dominio
continuo (dcha.) y dominio
discretizado (izqda.).
Obsérvese que la variable
se almacena en el centro de
masas C de cada volumen.

64
Principalmente, para definir la topología de la malla, OpenFOAM utiliza tres métodos:

 El direccionamiento indirecto (figura 51) define la malla como una lista de puntos,
con sus respectivas coordenadas. Las caras de cada celda son definidas por los
puntos de la malla, pero en vez de usar las coordenadas para ello, se usa la posición
en un punto particular de la lista de puntos. De la misma manera, las celdas se
construyen a partir de las caras, refiriéndose a cada una de ellas por su posición
en la lista de caras. El direccionamiento indirecto evita redundancias,
contribuyendo a un ahorro de memoria computacional.

Figura 51. Extracto de una malla con direccionamiento indirecto en el que se muestra las etiquetas
para las celdas (negro), caras (azul) y puntos (rojo). Es una proyección bidimensional de una malla
tridimensional (se extiende hacia dentro del papel). Como se puede observar, el direccionamiento
indirecto comienza en 0 para el primer miembro de una lista, y no en 1.
 El direccionamiento dueño-vecino (figura 52) define qué celda posee cierta cara y
quién en su vecino. Cuando dos celdas comparten una cara, aquella que tenga un
índice menor en la lista de celdas será su dueña, y la otra su vecina. De esta
manera, creamos dos listas (dueñas y vecinas) y definimos el vector de área normal
a la superficie, que irá de la dueña a la vecina.
 El direccionamiento de frontera (figura 52) cuida cómo son definidas las caras de
la frontera de nuestro dominio. Por definición, las caras que sólo tengan dueño y
no tengan vecino son caras de frontera. Este direccionamiento optimiza el acceso
al conjunto de caras: aísla las caras de frontera y las almacena al final de la lista
de caras. Esto permite una
definición eficiente de las
condiciones de contorno.
Figura 52. Extracto de malla con
direccionamiento dueño-vecino y de
frontera. Podemos ver que la celda
con menor índice (0) es dueña (D) de
las caras que comparte con sus
vecinos (2,4,3). Los vectores superficie
apuntan de 0 hacia el exterior. Por
otro lado, la cara b tiene dueño, pero
no vecino, por lo que OpenFOAM
deducirá que se trata de una cara en
la frontera del dominio.
65
3.2.2.1 Discretización de las ecuaciones y detalles del dominio
Una vez discretizado el dominio, tenemos que convertir los términos diferenciales de las
ecuaciones de Navier-Stokes en operadores discretos. Al contrario que la discretización,
esto se hace durante la resolución del problema en OpenFOAM.

Si observamos la ecuación de continuidad (ecuación (A0.61)) vemos que tiene un término


temporal y un término de advección, y ambos necesitan ser discretizados para obtener
una ecuación algebraica computable:

𝑑𝜌 𝜕𝜌𝑢 𝜕𝜌𝑣 𝜕𝜌𝑤


+ + + =0 (A0.61)
𝑑𝑡 𝜕𝑥 𝜕𝑦 𝜕𝑧
Si integramos la ecuación (A0.61) respecto al tiempo y al espacio:
𝑡+∆𝑡
𝑑𝜌 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
∫ ∫ ( + ∇ ⋅ 𝜌𝑣⃗) 𝑑𝑉 𝑑𝑡 = 0 (3.8)
𝑡 𝑉𝑃
𝑑𝑡

La integral del término temporal se puede aproximar a:


𝑡+∆𝑡
𝑑𝜌 𝜌𝑛 − 𝜌𝑜 (3.9)
∫ ∫ 𝑑𝑉 𝑑𝑡 ∼= 𝑉𝑃
𝑡 𝑉𝑃
𝑑𝑡 ∆𝑡

Donde 𝑉𝑃 es el volumen de la celda, 𝜌𝑛 y 𝜌𝑜 denotan el valor de 𝜌 en el nuevo paso de


tiempo (𝑛, new) y en el antiguo (𝑜, old) en el centro de la celda, y ∆𝑡 denota el valor del
paso de tiempo. El término de advección se discretiza aplicando el Teorema de Gauss
(Apéndice 0.III.I) (Marić, y otros, 2015):
𝑡+∆𝑡 𝑖=𝑓
∫ ⃗⃗ ⃗⃗ ⋅ 𝜌𝑣⃗ 𝑑𝑉 𝑑𝑡 = ∑ 𝜌 𝑣⃗ ⃗⃗𝑆⃗ ⃗
∫ ⃗⃗∇ (3.10)
𝑖 𝑖 𝑖
𝑡 𝑉𝑃 𝑖=1

Donde 𝑓 denota el número de caras que posee nuestra celda, 𝑆𝑖⃗ el vector normal de la
superficie apuntando hacia el exterior de la celda multiplicado por la superficie de la cara
(vector superficie 𝑆𝑖⃗ = 𝑛⃗ 𝑖 𝑆), y 𝜌𝑖 y 𝑣⃗𝑖 la densidad y la velocidad del fluido en la cara 𝑖.
Por tanto, la ecuación (3.8) queda:

𝜌𝑛 − 𝜌𝑜 𝑖=𝑓
𝑉𝑃 + ∑ 𝜌𝑖 𝑣⃗𝑖 ⃗⃗𝑆⃗ ⃗𝑖 = 0 (3.11)
∆𝑡 𝑖=1

Dependiendo la elección del antiguo e del nuevo paso del tiempo para computar el término
advectivo, la ecuación resultante puede ser explícita o implícita:

 Una discretización temporal explícita evalúa los términos espaciales en el paso de


tiempo antiguo, y el único valor del paso de tiempo nuevo es el valor del centro
de la celda:

𝜌𝑛 − 𝜌𝑜 𝑖=𝑓 𝑜 𝑜 ⃗⃗⃗ ⃗
𝑉𝑃 + ∑ 𝜌𝑖 𝑣⃗𝑖 𝑆𝑖 = 0 (3.12)
∆𝑡 𝑖=1

De esta manera, computamos el nuevo valor de celda evaluando esta ecuación


explícitamente para 𝜌𝑛 .

66
 Una discretización temporal implícita evalúa los términos espaciales en el paso de
tiempo nuevo:
𝑖=𝑓
𝜌𝑛 − 𝜌𝑜
𝑉𝑃 + ∑ 𝜌𝑖𝑛 𝑣⃗𝑖𝑛 𝑆𝑖⃗ = 0 (3.13)
∆𝑡 𝑖=1

De esta manera, la ecuación posee variables en el nuevo paso de tiempo. Esto


significa que para cada celda construiremos un sistema de ecuaciones y lo
resolveremos para el nuevo paso de tiempo. Este tipo de solución requiere más
cálculo computacional, pero es más estable, y se denomina solución implícita.

Cada uno de los términos en las ecuaciones anteriores se verá influenciado por distintos
factores:

 El método que usemos para interpolar los valores centrales de nuestras variables
y hallar los valores de las caras. Recordemos que las variables fluidas se
almacenaban en el centro de la celda, y que en (3.13) aparece 𝜌𝑛𝑖 o 𝑣𝑖⃗ , variables
𝑛

fluidas en las caras.


 La forma geométrica de la celda, así como el número y la geometría de las celdas
vecinas, ya que ambas determinan la posición del centro de la celda, y como
consecuencia, tienen un impacto en la interpolación.
 El tamaño de la celda, ya que cuanto más pequeña sea, más cercanos estaremos
a la solución exacta, y menor error cometeremos en las interpolaciones.
 La magnitud del paso de tiempo usado, ya que, al igual que el tamaño de la celda,
un paso de tiempo más pequeño dará mejores resultados.
 Otros términos presentes en otras ecuaciones fluidas (términos difusivos o
términos fuente) que variarán el valor de las variables fluidas.

El sumatorio de la ecuación (3.11) debería ser evaluado para cada celda usando las
correspondientes normales a cada una de sus caras, pero a la hora de programar,
caeríamos en redundancias y aumentaríamos el tiempo de computación. Sin embargo, el
Método de Volúmenes Finitos empleado en OpenFOAM permite calcular esta
interpolación una única vez para cada cara, aplicando la misma contribución para cada
par de celdas adyacentes.

Pero, ¿cómo ser realiza la interpolación en las caras de las celdas?

La evaluación de los valores en las caras se realiza utilizando esquemas de interpolación,


que se concretan en el directorio system/fvSchemes. Como hemos dicho, para hallar las
variables fluidas en una cara, se utilizarán los almacenados en los centros de las celdas
que la comparten. Describir cada uno de los esquemas de interpolación va más allá de
este trabajo, pero describiremos el usado en nuestra simulación, denominado esquema de
diferencias centradas o interpolación lineal (CDS, Central Difference Scheme). Así pues,
sea 𝜙 la variable fluida de nuestro interés, y supongamos que conocemos su valor en los
centros 𝑃 y 𝑁 de la figura 53. El valor de 𝜙 en la cara compartida por ambas celdas será:

𝜙𝑓 = 𝜆𝑓 𝜙𝑃 + (1 − 𝜆𝑓 )𝜙𝑁 (3.14)

67
Donde 𝜆𝑓 es el coeficiente de interpolación lineal. Este
coeficiente cuantifica el “peso” que cada celda tiene a
la hora de hallar 𝜙𝑓 . Se calcula así:

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ∣
∣𝑓𝑁
𝜆𝑓 = (3.15)
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ∣
∣𝑃𝑁

Siendo ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑓𝑁 el vector que une a 𝑃 con el centro de
nuestra cara 𝑓, y ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑃𝑁 el vector que une 𝑃 y 𝑁 .

En nuestro Apéndice III.IV, donde incluimos el


archivo system/fvSchemes, se pueden ver varias Figura 53. Modelo bidimensional de
parejas de variables/operador en las que se ha celdas.
utilizado este esquema de interpolación (linear).

Sin embargo, en este archivo se puede observar que también utilizamos otro esquema de
interpolación para algún conjunto de variables y operador. Este esquema es el esquema
de diferenciación lineal aguas arriba (LUDS, Linear Upwind Difference Scheme) (linear 
upWind), que tiene en cuenta la dirección del flujo a la hora de interpolar las distintas
variables. Se trata de una interpolación más precisa que la CDS.

Si, por ejemplo, aplicamos una discretización temporal implícita malla bidimensional de
la figura 53, la ecuación de conservación de 𝜙 adoptaría la siguiente forma:

𝑎0 𝜙0𝑛 + 𝑎4 𝜙4𝑛 + 𝑎3 𝜙3𝑛 = 𝑄𝑜0 (3.16)


𝑛 𝑛 𝑛
Siendo 𝜙0 , 𝜙4 y 𝜙3 las variables fluidas desconocidas en el paso siguiente de tiempo 𝑛
para cada una de las celdas, y 𝑎0 , 𝑎4 y 𝑎3 los coeficientes que contienen todos los términos
𝑛 𝑛 𝑛 𝑜
multiplicados por 𝜙0 , 𝜙4 y 𝜙3 . Por otro lado, 𝑄0 representa los términos independientes
que no multiplican al campo 𝜙.

Se puede ver que el número de variables desconocidas depende de la forma de la celda,


lo que nos sugiere la importancia de la malla a la hora de resolver un caso en CFD.

Pero, ¿y qué ocurre con las celdas de nuestra frontera? Cuando OpenFOAM detecta una
cara que únicamente tiene dueño, buscará en el directorio de tiempo correspondiente y
es en este fichero donde se indicará la condición de contorno impuesta. Al inicio de
nuestra simulación, OpenFOAM habrá asignado a toda esa frontera un nombre (patch),
y una lista de caras (definidas mediante los direccionamientos). Esto se puede ver en el
Apéndice III.II, donde describimos el directorio 0.org que especifica el tratamiento en
las fronteras (y condiciones iniciales).

68
3.2.2.2 Resolviendo el sistema de ecuaciones. Subrelajación.
El resultado de las discretizaciones de las ecuaciones de Navier-Stokes es un sistema de
ecuaciones algebraicas que expresaremos de forma matricial (cada una de las ecuaciones
análoga a la ecuación (3.16):

𝐴 ̿ ⋅ 𝑥̅𝑛 = 𝑏̅ (3.17)

Las matrices aquí involucradas poseen millones de elementos, proporcionales al número


de celdas. La mayor parte de ellos son cero, ya que cada ecuación implica a unas pocas
celdas del dominio.

Existen dos métodos de resolución de sistemas de ecuaciones matriciales:

 Métodos directos: Un ejemplo popular de esta clase de métodos es la eliminación


gaussiana, que permite obtener una solución al sistema de manera clara,
reordenando la matriz. Desafortunadamente, el número de veces que tenemos que
reordenar la matriz es proporcional a 𝑛3 , siendo 𝑛 × 𝑛 la dimensión de nuestra
matriz principal. Esto es imposible de implementar en CFD, debido a las
dimensiones de matrices que se manejan. Otro método interesante puede ser la
regla de Cramer, pero al involucrar cálculo de determinantes caemos en un coste
computacional también muy grande. Hasta hoy, no es utilizan esta clase de
métodos en CFD.

 Métodos indirectos:  Estos métodos son los empleados en CFD, que caen en la
desventaja de que su precisión no es tan buena como los anteriores. Son
principalmente métodos iterativos que comienzan con una solución estimada y la
solución final se logra mediante un procedimiento iterativo: 

𝐴 ̿ ⋅ 𝑥̅𝑛 = 𝑏̅ − 𝑟𝑛 (3.18)

Tras 𝑛 iteraciones el resultado no satisface la ecuación y se tiene que introducir


el residual 𝜌𝑛 . Este es uno de los parámetros de control que podemos definir en
OpenFOAM, con el objetivo de especificar un grado de precisión. Cuando
OpenFOAM consigue reducir a 𝑟𝑛 por debajo de ese valor, detiene las iteraciones.

Es usual que los métodos indirectos utilicen la técnica de subrelajación. De hecho,


OpenFOAM la usa habitualmente para la mayoría de sus casos, y nosotros la
hemos utilizado en nuestro problema.

La técnica de subrelajación ayuda a la matriz a ser una matriz de diagonal


estrictamente dominante. Esto ocurre cuando para una matriz 𝐴 ̿ cuando:

|𝑎𝑖𝑖 | ≥ ∑|𝑎𝑖𝑖 | ∀ 𝑖 (3.19)


𝑗≠𝑖

Siendo 𝑎𝑖𝑗 el elemento de la fila 𝑖-ésima y de la columna 𝑗-ésima de 𝐴.̿

Es importante que la matriz de coeficientes 𝐴 ̿ de la ecuación (3.18) sea de diagonal


estrictamente dominante para garantizar una buena convergencia. El dominio de

69
la diagonal puede ser incrementado en gran medida por la técnica de
subrelajación.

Si escribimos de una forma general la ecuación (3.16) para la iteración 𝑛, queda:

𝑛
𝑎𝑃 𝜙𝑃𝑛 + ∑ 𝑎𝑛𝑏 𝜙𝑛𝑏 = 𝑄𝑃 (3.20)

Donde el sumatorio se aplica a todas las caras, 𝑎𝑛𝑏 son los coeficientes
multiplicados por el valor de 𝜙𝑛 en los nodos vecinos (𝜙𝑛𝑏
𝑛
) y 𝑎𝑃 y 𝜙𝑃𝑛 son análogos
pero en la celda 𝑃 . Por último 𝑄𝑃 contiene todos los términos que no dependen
explícitamente de 𝜙𝑛 . Recordemos que los coeficientes 𝑎𝑃 , 𝑎𝑛𝑏 y 𝑄𝑃 son conocidos.

En las iteraciones tempranas permitir que 𝜙 varíe demasiado puede causar


inestabilidades en el procedimiento iterativo, por lo que restringiremos a 𝜙𝑛 a
cambiar una fracción respecto a la iteración anterior, 𝜙𝑜 .

Esta fracción se denomina factor de subrelajación 𝜶𝜙 , y se aplica de forma general


para cada celda de la siguiente manera:

𝜙𝑛 = 𝜙𝑜 + 𝛼𝜙 (𝜙∗ − 𝜙𝑜 ) (3.21)

Donde 𝜙∗ la solución de la ecuación (3.20), y el factor de subrelajación cumple


que 0 < 𝛼𝜙 < 1.

Por su definición, y con la ecuación (3.20), podemos escribir para la celda 𝑃 :


𝑛
𝑄𝑃 − ∑ 𝑎𝑛𝑏 𝜙𝑛𝑏
𝜙𝑃∗ = (3.22)
𝑎𝑃

Combinando las ecuaciones (3.21) y (3.22), se puede hallar:

𝑎𝑃 𝑛 𝑛
1 − 𝛼𝜙
𝜙𝑃 + ∑ 𝑎𝑛𝑏 𝜙𝑛𝑏 = 𝑄𝑃 + 𝑎𝑃 𝜙 𝑜 (3.23)
𝛼𝜙 𝛼𝜙

En cada iteración o paso de tiempo del problema (iteraciones exteriores)


tendremos un sistema de ecuaciones para cada celda. En cada iteración exterior,
este sistema de ecuaciones se resuelve de forma iterativa (iteraciones interiores).
Es decir, cada paso de iteración exterior conlleva un proceso de iteraciones
interiores. Una vez que las iteraciones exteriores hayan convergido los términos
(𝜙∗ − 𝜙𝑜 ) de en la ecuación (3.21) se anularán, y ya tendremos una solución a
nuestro problema.

La técnica de subrelajación tiene un efecto positivo en las iteraciones interiores ya que


proporciona estabilidad y dominio a la diagonal de la matriz (Ferziger, y otros, 2002).
En OpenFOAM, los factores de subrelajación para cada variable fluida se localizan en
system/fvSolutions.

70
3.3 Preprocesado y generación de malla
En esta etapa trataremos de fijar todos los parámetros que participarán en nuestra
simulación CFD, y elaboraremos la geometría y la malla. La hemos dividido en distintas
partes:

 Elección del modelo de turbulencia: En este punto especificaremos el modelo de


turbulencia escogido y por qué lo hemos utilizado. Daremos detalles de su
comportamiento y sus aplicaciones.
 El modelo CAD: En esta etapa elaboraremos la geometría de nuestro sólido
mediante software de diseño por ordenador (CAD). Especificaremos los
parámetros de nuestro sólido creado, y daremos detalles dimensionales para el
interesado en repetir este trabajo.
 Mallado computacional: Por último, realizaremos el mallado de nuestro dominio
fluido con OpenFOAM. A su vez, este mallado tiene dos etapas: blockMesh y
snappyHexMesh.

3.3.1 Elección del modelo de turbulencia


Con respecto al tratamiento de la pared, hay dos diferentes categorías de modelos de
turbulencia. Los primeros son los modelos de bajo número de Reynolds, que utilizan una
malla refinada cerca de la pared con el fin de resolver toda la física de la zona. Los
segundos se denominan modelos de alto número de Reynolds, y computan la región
cercana a la pared utilizando las denominadas funciones de pared30. Es importante
apuntar que cuando hablamos de modelos de turbulencia de bajo o alto número de
Reynolds no estamos hablando del número de Reynolds global del problema. Realmente,
estamos hablando de la escala de turbulencia que llegan a “ver” cada uno de estos
modelos:

- Los modelos de alto número de Reynolds, requieren unas celdas tal que 𝑦+ > 11.63
(Lindblad, 2014) (Malalasekera, y otros, 1995) con una fuerte recomendación de 30 <
𝑦+ < 300, siendo 𝑦+ la distancia adimensional definida en la sección 3.1.1.1 (ecuación
(3.6)), donde 𝑦 es el ancho de la primera celda:

Este tipo de modelos de turbulencia utilizan funciones de pared, que a su vez se basan
en la ley de la pared. Para ello, necesitan que el primer nodo computacional esté fuera
de la subcapa viscosa, de ahí el requerimiento de 𝑦+ .

- Los modelos de bajo número de Reynolds, requieren unas celdas más refinadas en la
pared tal que 𝑦+ < 11.63 con especial recomendación 𝑦+ < 5.

Es importante apuntar que las referencias encontradas al 𝑦+ necesario para los distintos
modelos de turbulencia varían bastante, ya que el valor correcto de 𝑦+ depende del flujo
que estemos tratando. En nuestro caso, se ha escogido estudios lo más similares al nuestro,
los cuales utilizaban el mismo software, con el mismo modelo de turbulencia, para un

30
Las funciones de pared modelizan el fluido en las zonas cercanas a una pared no porosa.
71
flujo externo (Lindblad, 2014). Se recomienda al lector que investigue profundamente el
valor de 𝑦+ para sus flujos.

Los modelos de alto número de Reynolds son menos exigentes con los recursos
informáticos, pero una cantidad significativa de información se pierde. Las predicciones
hechas usando la función de pared son generalmente menos precisas y por ello para
aplicaciones de exactitud.

En nuestro caso, debido a la geometría y al mallador escogido, nos hemos visto obligados
a escoger un modelo de turbulencia de bajo número de Reynolds. Debido a la rotación
del Frisbee que hace variar en gran medida a 𝑦+ a lo largo de toda su superficie, unido a
que las celdas necesarias para modelos de alto número de Reynolds eran bastante más
altas que anchas (lo que provocaba errores en la solución), nos hemos decantado por un
modelo de turbulencia de bajo número de Reynolds. En la zona de la capa límite se han
utilizado celdas de pequeño tamaño (muy estrechas), y eso provocaba no poder alcanzar
los valores de 𝑦+ necesarios en un modelo de alto número de Reynolds. Los detalles de la
malla los daremos más tarde, pero es importante que el lector conozca la razón de nuestra
elección de modelo de turbulencia.

¿Por qué se ha utilizado unas celdas con una anchura tan pequeña? La respuesta está en
curva que describe la parte inferior del Frisbee. Para una buena precisión de dicha curva,
el ancho de las celdas de la zona debía ser del orden de 0.5 𝑚𝑚, como se aprecia en la
figura 54.

Figura 54. Comparativa de mallas con distinto ancho en la zona de la capa límite. A la izquierda, celdas
anchas (~ 1 𝑚𝑚) y a la derecha celdas estrechas (~ 0.5 𝑚𝑚).

De esta manera, hemos escogido un modelo de bajo número de Reynolds, en concreto, el


modelo de turbulencia escogido ha sido el modelo 𝒌 − 𝝎 SST, un modelo ampliamente
utilizado en OpenFOAM y en aplicaciones ingenieriles. Este modelo está basado en
resultados experimentales y mejora las predicciones de gradientes de presión respecto al
modelo estándar 𝑘 − 𝜔. Se pueden encontrar más detalles en el Apéndice II.III.

3.3.2 El modelo CAD


Como el lector habrá deducido, tenemos que elaborar nuestro sólido tridimensional
mediante programas de ordenador para que sea leído de alguna manera por nuestro
software CFD. Para ello, disponemos de una herramienta fundamental, el software CAD.

72
¿Qué es el software CAD? Es un conjunto de herramientas computacionales para modelar
cuerpos multidimensionales. Se trata de programas informáticos que nos permiten crear,
modificar, analizar y optimizar el diseño de un objeto, en nuestro caso, tridimensional.
CAD es acrónimo de Computer-Aided Design (Diseño asistido por computadora), y
engloba multitud de sistemas informáticos empleados en ramas como ingeniería o
arquitectura.

En palabras sencillas, un software CAD consigue transmitir la realidad de un cuerpo


físico (Frisbee) a nuestro ordenador. En nuestro caso, el software CAD principal escogido
ha sido Rhinoceros 5 (64-bit), aunque como sistemas de apoyo también se han utilizado
Autodesk Inventor 2015, FreeCAD, y Salome 7.

Para realizar nuestro Frisbee, nos hemos basado en el Discraft Ultra-Star 175, disco
homologado por la USA Ultimate. Los detalles facilitados por la empresa que lo
manufactura se pueden ver en la figura 55.

Figura 55. Discraft Ultra-Star 175. Las características aquí mostradas son de dominio público. La empresa
no facilita dimensiones, proporciones, o modelos CAD a particulares.

Recordemos que se ha elegido este Frisbee debido a que posee una forma típica, además
de ser el más parecido a los discos utilizados en los estudios experimentales de túnel de
viento (Potts, y otros, 2002) con los que podremos comparar nuestros resultados. Además,
es un disco con muy buena fama y popularidad, que se ha extendido a nivel mundial
desde 1981.

Como un Frisbee es un cuerpo de revolución, en Rhinoceros 5 basta con definir su curva


generatriz y el eje de giro (directriz). La primera se puede ver acotada en la figura 56,
pero como posee dos curvas creadas por la interpolación de distintos puntos mediante
splines cúbicos, no puede ser acotada totalmente. Estas curvas (figura 57) conformarán
la parte del lateral del Frisbee, y aproximaremos cada una a una función polinómica para
definir totalmente el cuerpo.

73
Figura 56. Curva generatriz con acotaciones, excepto en las curvas laterales del disco.

Figura 57. Curva Generatriz en Rhinoceros 5.

74
Figura 58. Curvas laterales del disco. Al ser imposibles de acotar, aproximaremos cada una a una función.
La aproximación se realiza hasta los puntos de tangencia: hasta ambas rectas en la parte superior, y sendas
circunferencias en la parte inferior.

Para encontrar dichas funciones, hemos creado una imagen PNG de alta calidad de ambas
curvas (2481x3509 pixeles) y la hemos analizado con el software Web PlotDigitizer 3.7,
una herramienta para extraer datos numéricos de imágenes y gráficos. Mediante selección
de puntos y colores y una definición de los ejes, este programa aproxima a funciones31
(polinómicas, exponenciales, logarítmicas…) nuestras curvas.

Después de hacer una comparativa, nos hemos decantado por definirlas como funciones
polinómicas de sexto grado, puesto que eran las de menor error cuadrático medio (𝐸𝐶𝑀 )32.
WebPlotDigitizer 3.7 se comunica con Plotly, una herramienta online que permite la
representación gráfica de tus datos y una amplia variedad de opciones estéticas para tus
gráficos, además de una evaluación de los resultados obtenidos por Web PlotDigitizer
3.7.

Las funciones, los errores y los gráficos hechos por Plotly se muestran en la figura 59.

31
En nuestro caso, las funciones se representan en centímetros, como se puede ver en la gráfica
de la figura 59.
32
El error cuadrático medio es un estimador del error cometido en cálculos estadísticos y de
aproximación. Sea 𝑌 un vector que contiene 𝑛 valores verdaderos de una función, e 𝑌 ′ un vector
de valores de una función aproximación. El error cuadrático medio se define como:
1 𝑖=𝑛
𝐸𝐶𝑀 = ∑(𝑌𝑖 − 𝑌 ′ 𝑖 )2
𝑛 𝑖=1
32
Las normas ISO son las normas creadas por las Organización Internacional de Normalización
(International Organization for Standarization), organismo no gubernamental regulador de los
estándares de fabricación de productos y servicios en cualquier campo industrial. En concreto, la
norma ISO 10303 se gestó para facilitar el intercambio de información entre compañías de
manufactura.
75
Figura 59. Funciones de aproximación de las curvas laterales del Frisbee. Expresión gráfica y analítica de
dichas funciones con su correspondiente error cuadrático medio.

Una vez definida la generatriz, procedemos a trazar el volumen de revolución con


Rhinoceros 5. El formato CAD escogido para realizar el sólido es el formato STEP/STP
(Standard for the Exchange of Product model data, Estándar para el Intercambio de
datos de Producto). Existen varios tipos de formatos CAD, pero hemos escogido este tipo
debido a que es el más versátil a la hora de representar cuerpos tridimensionales. El
formato STP/STEP está normalizado bajo la norma ISO 10303, y es más popular, debido
a que es un formato prácticamente soportado por todos los programas de software CAD.

Figura 60. Vistas del cuerpo proporcionadas por Rhinoceros 5. Como se puede ver, el plano formado por la
parte superior del Frisbee es paralelo al plano 𝑥𝑦.

Sin embargo, OpenFOAM sólo soporta el formato STL en geometrías tipo CAD, por lo
que debemos conseguir nuestro sólido en este formato.

76
El formato STL (STereo Lithography, Estereolitografía) es un formato que define el
objeto 3D pero excluye atributos como colores o textura, al menos en su variación
estándar. La principal característica del formato STL es que divide la superficie del sólido
en elementos triangulares, creando una malla cerrada con una tolerancia o precisión fijada
(figura 61).

Figura 61. Tolerancia en los archivos STL. Basándonos en un modelo STEP/STP del objeto, podemos crear
el modelo STL con distintas tolerancias (distancia máxima entre puntos de ambos modelos). De izquierda a
derecha, modelos ordenados de mayor a menor tolerancia, o de menor a mayor precisión.

Rhinoceros 5 puede transformar un objeto de formato STEP/STP a formato STL, con


una tolerancia especificada (la distancia máxima entre el objeto original y la malla
poligonal creada). En nuestro caso, hemos especificado una precisión media-alta33.

Una característica de los archivos STL es que pueden ser expresados en lenguaje binario
o ASCII. Normalmente, los archivos STL binarios ocupan menos que los ASCII, pero los
segundos tienen la ventaja de que pueden ser leídos y modificados en un procesador de
texto. En nuestro caso, al haber utilizado un modelo STL ASCII para nuestro disco, si
lo abrimos en un procesador de texto, podemos ver que tiene la siguiente estructura:
solid frisbee 
  facet normal ‐0.39073584940352563 ‐0.056396446162504624 ‐0.91877360478582826 

    outer loop 
      vertex 0.11864557862281799 0.011240167543292046 0.0047032032161951065 
      vertex 0.11768430471420288 0.011149099096655846 0.0051176035776734352 

      vertex 0.11603381484746933 0.02258431538939476 0.0051176035776734352 

    endloop 
  endfacet 

(…) 

end solid frisbee 

El archivo comienza con la palabra solid, que incluye el nombre del objeto, y termina con
la palabra endsolid. Cada triángulo de la malla se especifica entre las palabras facet y
endfacet. Se especifica el vector normal a la superficie de módulo unidad (normal), y las
coordenadas de cada uno de los vértices (vertex) entre las palabras outer loop y endloop.34

33
Una precisión alta o muy alta (Rhinoceros llega incluso a aceptar tolerancia nula) creaba
defectos en la malla que más tarde influían en OpenFOAM, y una tolerancia media no modelaba
adecuadamente el borde inferior del disco, que quedaba poligonal en vez de curvo.
34
De esta manera, copiando los modelos de dos cuerpos en un mismo archivo de texto, se obtiene
un nuevo cuerpo que es unión de los dos. Es decir, si combinamos dos textos pertenecientes a dos
modelos CAD distintos en otro texto, obtenemos un modelo que es la suma booleana de ambos.
77
Figura 62. Vista en perspectiva superior del modelo STL ASCII. Se puede observar la
Figura 63. Combinación de distintas vistas. De izquierda a derecha y de arriba a abajo se
estructura radial de triángulos.
pueden apreciar la vista superior del objeto, vista en detalle del lateral, vista del borde
inferior desde el interior del disco y vista en detalle del borde inferior.

Propiedades físicas del modelo


Dimensiones de caja 0.272396 × 0.272382 × 0.03037062 𝑚
delimitadora
Volumen 155932.17 ± 0.065 𝑚𝑚2

Área exterior 0.146226711 ± 1 ∙ 10−10 𝑚2

Posición del centro de masas35 (0,0,0)

Propiedades de la malla del modelo


Vértices 171133

Elementos triangulares 339666

Figura 64. Vista en perspectiva inferior del modelo STL ASCII. También se observa una
estructura radial, y aprecia la curva suave que forman los triángulos en el borde superior.

35
El centro de masas se ha calculado suponiendo densidad uniforme en todo el objeto. Según lo detectado con la máxima precisión de Rhinoceros, el centro de masas está en
(−2.20214225 ⋅ 10−13 , −2.67378045 ⋅ 10−13 , −1.94109939 ⋅ 10−13 ) (±2.4 ⋅ 10−5 , ±2.4 ⋅ 10−5 , ±7.7 ⋅ 10−6 ), que consideraremos el origen.
78
Una vez obtenido el modelo ASCII STL, ya tenemos un archivo de geometría CAD
dispuesto a ser exportado a OpenFOAM 2.3.0. Como dijimos en la sección 3.1, giraremos
la geometría 5 grados respecto al eje y36, manteniendo el centro de gravedad en el origen.
El resultado puede verse en la figura 65.

Figura 65. Vista lateral del modelo STL ASCII del disco con ángulo de ataque 5 grados. El Frisbee se ha
girado sobre el eje 𝑦, y el eje 𝑥 positivo continúa aguas abajo del mismo.

Tras ello, hemos abierto ambos modelos (𝛼 = 0°, 𝛼 = 5°) con los distintos software CAD
anteriormente mencionados, para observar tolerancias, errores en las caras, realizar etc…
En los ensayos de prueba y error se encontraron algún error como caras degeneradas37,
normales invertidas, que se corrigieron con estos mismos programas.

Figura 66. Frisbee visto en FreeCAD.

Una vez hecho lo anterior, ya estamos listos para estudiar el flujo en los alrededores de
un Frisbee.

36
Las propiedades siguen siendo las mismas que el modelo anterior, a excepción del centro de
masas. Se ha trasladado de nuevo hasta el origen, y ahora Rhinoceros lo detecta en
(−7 ⋅ 10−7 , −2.92761652 ⋅ 10−13 , −8.28478726 ⋅ 10−9 ) (±3 ⋅ 10−5 , ±2.7 ⋅ 10−5 , ±7.2 ⋅ 10−6 ). Lo seguiremos
considerando en el origen.
37
Una cara degenerada de una geometría STL es un “triángulo” del que únicamente se detectan
dos vértices.
79
3.3.3 Mallado computacional
Cuando un usuario quiere realizar una simulación CFD de flujo externo sobre un sólido
STL con OpenFOAM, tiene la opción de realizar el mallado computacional con otro
software o realizarlo con los las aplicaciones malladoras de OpenFOAM. En este trabajo
nos hemos decantado por la segunda opción, realizando la malla con las aplicaciones
blockMesh y snappyHexMesh. Ambas herramientas se ejecutan con la terminal de Linux
escribiendo su nombre en pantalla una vez hemos accedido al directorio de nuestro caso.

La primera crea una malla base que es esencial para la segunda, que es la que realmente
realiza un mallado alrededor de nuestro sólido.

3.3.3.1 BlockMesh
Esta herramienta genera una malla base estructurada de volúmenes hexaédricos, y
depende del diccionario blockMeshDict, situado en constant/polyMesh. Esta
aplicación puede ser utilizada para mallar geometrías complejas, pero la dificultad
aumenta tremendamente. Por lo tanto, es recomendable utilizarla conjuntamente con
snappyHexMesh. Para entender cómo funciona blockMesh, recomendamos al lector que
eche un vistazo al Apéndice III.III.IV donde se describe blockMeshDict (el archivo de
texto de configuración de blockMesh) con detalle y podemos ver las posibilidades de esta
utilidad.

Como nosotros elegimos un dominio prismático, podremos realizar nuestra malla


fácilmente. Recordemos el Frisbee estaba desplazado respecto al centro del prisma para
poder observar bien la estela. Siguiendo estas directrices, hemos creado la malla de la
figurs 67, donde se puede ver la geometría STL en el interior de nuestro prisma.

Figura 67. Vista de la malla creada por blockMesh en perspectiva. Puede verse la dirección
positiva de los ejes coordenados.
80
Figura 68. Vista de perfil de la malla creada por blockMesh con detalle en la zona del disco. Se han
transparentado todas las celdas para poder ver a través de ellas. Como se apunta en el Apéndice III.III.IV,
es necesario que el STL corte a alguna cara de las celdas creadas por blockMesh. Se aprecia la posición
relativa del sólido STL en el interior de la malla compuesta por bloques hexaédricos creada por blocckMesh.

Mientras OpenFOAM ejecuta blockMesh, especifica distintas características de la malla


que está creando mediante texto en la pantalla (terminal de Linux). En este texto se
puede leer información relativa a nuestra malla:

- Por un lado, nuestro prisma tiene como vértices opuestos a (‐1.5 ‐2 ‐2) y (4.5 2 
2), como especificamos en blockMeshDict. Todo ello se da en un sistema de referencia
en metros, con origen en el centro de masas del Frisbee.

- Además, hemos creado una malla de 86x56x56, que hacen un total de 263424 celdas.
También se puede ver el número de caras totales y el número de caras interiores creadas.

- Por último, se crean las fronteras exteriores (patches), y se les da el nombre especificado
en blockMeshDict.

Un lector con experiencia en CFD probablemente estime que se ha realizado una malla
base con un número muy alto de celdas, y probablemente tenga razón si hablamos de
otros programas. La razón de ello reside en que snappyHexMesh trabaja mejor con mallas
base refinadas para geometrías con curvas de radio tan pequeño como las que posee
nuestro Frisbee en su parte inferior.

El comando blockMesh crea 5 archivos de texto en constant/polyMesh  denominados


point,  faces,  owner,  neighbour  y  boundary que son utilizados por los distintos
direccionamientos (sección 3.2.2) para identificar cada celda y cada cara de nuestra malla.
No es interesante describir estos archivos, puesto que son simplemente una lista casi
interminable de números e índices indentificatorios.

81
Las características generales de nuestra malla base se resumen en la siguiente tabla.

Características de la malla

Celdas 263424
Caras 802816
Caras internas 777728
Patches 5
Volumen mínimo de celda 3.64e-04
Volumen máximo de celda 3.64e-04
Área mínima de cara 5.1e-03
Área máxima de cara 5.1e-03
Máxima relación de aspecto 1

Tipos de celdas

Hexaedros 263424

Patches Caras

inlet  3136

outlet  3136

top  4704

bottom  4704

frontandback  9408
Valores obtenidos con checkMesh

Definimos la relación de aspecto de una celda como


el cociente entre su dimensión máxima y su
dimensión mínima. Por ejemplo, para la celda de la
figura 69 su relación de aspecto sería:

𝑚𝑎𝑥(𝑊 . 𝐷. 𝐻)
𝑅. 𝐴. = (3.24)
𝑚í𝑛(𝑊 , 𝐷, 𝑅)
Figura 69. Celda genérica.
Relaciones de aspecto muy grandes no son
recomendables para CFD, ya que pueden dar lugar a grandes cambios en algunas
variables pero no en otras, lo que puede dar lugar a una solución poco estable y
oscilatoria.

Como se puede ver, estamos ante una malla completamente formada por celdas
hexaédricas, la mejor opción como malla base para snappyHexMesh.

Los patches creados se pueden ver representados en el Apéndice 3 (salvo el patch Frisbee,
que se creará en nuestro siguiente paso).

82
3.3.3.2 SnappyHexMesh
SnappyHexMesh es la herramienta que nos permite realizar
una malla alrededor de nuestro sólido. Esta aplicación
“incorpora” nuestra geometría STL a la malla base, y
refina las zonas que deseemos. Así, logramos una malla que
pueda computar el flujo externo alrededor de nuestro
sólido.

De esta manera, snappyHexMesh38 genera una malla


tridimensional con hexaedros y poliedros de manera
automática a partir de cualquier geometría STL. La malla
conforma la superficie mediante un procedimiento
iterativo, por lo que no conviene un gran refinamiento
respecto a la malla base, debido al gran consumo de
recursos.

El proceso realizado por snappyHexMesh consta de tres


fases que resumen en las imágenes de la izquierda:

 castellatedMesh (malla almenada): Nuestra primera


fase realiza dos operaciones. Primero, añade la
geometría a la malla base mediante un refinamiento de
la misma, y elimina las celdas que no se encuentran en
el dominio fluido, sin dividir aún ninguna de las celdas.
El resultado es una malla que consiste únicamente en
hexaedros y que conforma aproximadamente la
geometría. Como se ve en la figura 70 la mayor parte
de las celdas no están alineadas con la superficie, lo que
se realizará en el siguiente paso.
 snap (ajuste): Mediante este paso los nodos vecinos son
ajustados a la superficie como se puede ver en la figura Figura 70. Fases de snappyHexMesh.
70. Durante este proceso, la topología de estas celdas puede cambiar de hexaedros a
poliedros.
 addLayers (adición de capas): Finalmente, celdas adicionales se añaden para refinar
el flujo cercano a la pared. Las celdas preexistentes en esa zona se mueven hacia el
exterior para dejar paso a las capas. Las celdas que formarán las capas son
prismáticas.

38
Para ejecutarse, snappyHexMesh requiere lo siguiente:
 Datos de una geometría STL en el directorio constant/triSurface
 Una malla base que defina el dominio computacional inicial y una deinsidad de celdas
base.
 Un diccionario snappyHexMeshDict  situado en el directorio system, con las entradas
apropiadas.

83
Una mayor cantidad de detalles de snappyHexMesh se describen en el Apéndice III.IV.V,
donde se describe el diccionario snappyHexMeshDict. Las distintas características de la
malla que hemos generado se pueden ver en la página siguiente.

Desde el exterior de la malla realizada por snappyHexMesh no observamos ninguna


diferencia con la malla de blockMesh. Sin embargo, si cortamos el dominio computacional
con un corte longitudinal con normal el eje 𝑦 (figura 71), podemos observar que hemos
conseguido mallar los alrededores de nuestro sólido (como se ve en la página siguiente).

Figura 71. Corte de nuestro dominio computacional.

En snappyHexMeshDict se pueden ver las dimensiones de los volúmenes de refinamiento


(un cilindro y dos cajas), que tratarán de discretizar de manera más precisa la estela y
las zonas cercanas al Frisbee. Además de ellos, se han refinado las celdas de una distancia
alrededor del Frisbee.

Además de ello, hemos estipulado que se realicen 8 capas de celdas en la capa límite, que
abarcan un total de 1.3 mm alrededor del Frisbee, con un espesor de primera celda de
0.06 mm.

De esta forma, se consigue una malla adecuada para nuestra simulación, y en base a
ensayos prueba-error se modifican los volúmenes de refinamiento y capas para conseguir
la mayor precisión en los resultados. Las páginas siguientes incluyen distintas capturas
de nuestra malla final. Los detalles de las dimensiones de los volúmenes y la malla en
general se encuentran en el diccionario snappyHexMeshDict en el Ápendice III.VI.V.

84
Figura 72. Distintas vistas de un corte longitudinal de la malla creada por snappyHexMesh

85
Figura 74. Cortes longitudinales con normales 𝑦 y 𝑧. En el segundo Figura 73. A la derecha, malla que rodea a nuestro sólido, y que será extruida para
corte se aprecia el ángulo de ataque. formar las capas. A la izquierda, distintos detalles de la creación de las capas.

86
Las características generales de la malla definitiva se resumen en la siguiente tabla:

Características de la malla

Celdas 5432104
Caras 17083821
Caras internas 16620964
Volumen mínimo de celda 8.47757e-12
Volumen máximo de celda 0.000367439
Área mínima de cara 2.10511e-08
Área máxima de cara 0.00513138
Máxima relación de aspecto 7.7558

𝑦+ media (varía por la rotación) 2.177

Tipos de celdas

Hexaedros 4624821
Prismas 56424
Tet wedges (cuñas tetraédricas) 95
Poliedros irregulares (número de caras) Total:750764
4 36757
5 23951
6 39483
7 369648
8 116016
9 121735
12 29800
15 13317
18 57

Patches=6 Caras

inlet  3136

outlet  3136

top  4704

bottom  4704

frontandback  9408

frisbee  437787

Valores obtenidos con checkMesh


87
3.4 Análisis y solución. SimpleFoam
El responsable final de la resolución de un problema CFD es el llamado “application
solver” o simplemente “solver”. Un solver es un extracto de software matemático
utilizado para la resolución de problemas. En el caso de OpenFOAM, los solvers utilizados
para resolver los problemas de CFD son específicos para un tipo de condiciones fluidas
en concreto (fluidos incompresibles, compresibles, combustiones, multifase….).

El solver39 escogido es simpleFoam, que resuelve problemas CFD que involucren fluidos
incompresibles en estado estacionario. Recordará el lector que consideramos nuestro
fluido incompresible en la sección 3.1, y ahora consideraremos nuestro caso estacionario.

¿Qué quiere decir estacionario? Que las variables fluidas no dependen del tiempo, es decir,
que el tiempo desaparece de las ecuaciones de Navier-Stokes. De esta manera,
simplificamos mucho nuestro problema, y consideramos al Frisbee en el seno de una
corriente incidente que no varía temporalmente sus propiedades, como podría
aproximarse a mitad de un vuelo sin perturbaciones.

3.4.1 El algoritmo SIMPLE


En este apartado trataremos de describir los pasos numéricos que realizará nuestro
algoritmo de resolución, el algoritmo SIMPLE, el cual es utilizado por simpleFoam. El
acrónimo SIMPLE (Semi-Implicit Method for Pressure-Linked Equations, Método Semi-
Implícito para Ecuaciones Acopladas por la Presión)40 conforma una de las opciones más
utilizadas para el cálculo de soluciones en fluidos incompresibles y estacionarios.

3.4.1.1 La fórmula de corrección de presión. Linearización.


Recordemos las ecuaciones de Navier-Stokes aplicadas a un flujo incompresible y
newtoniano (ecuaciones A0.63, A0.73):

𝑑𝜌 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ (3.25)
+ ∇ ⋅ 𝜌𝑣⃗ = 0
𝑑𝑡
𝐷𝑣⃗
𝜌 = −∇𝑝 + 𝜇∇2 𝑣⃗ (3.26)
𝐷𝑡
En la ecuación (3.26) no hemos tenido en cuenta el término gravitacional, ya que a la
hora de discretizar, tratamos con volúmenes pequeños de fluido.

El lector puede apreciar que el término de la presión no tiene una presencia dominante
en estas ecuaciones. A pesar de que en coordenadas cartesianas tendríamos cuatro
ecuaciones con cuatro incógnitas, no es suficiente. Al no tener una ecuación de
continuidad, la presión se computaría como un campo totalmente independiente de la
velocidad, cuando no es correcto. Si, por ejemplo, estuviésemos tratando con un fluido

39
El solver es un extracto de software matemático que resuelve un problema. En el caso de
OpenFOAM, hablamos de solvers CFD, que resuelven problemas CFD especificando ciertas
condiciones fluidas. OpenFOAM dispone de distintos solvers aptos para cada caso.
40
El creador de este algoritmo es el ingeniero indio Suhas Patankar, que lo desarrolló en 1980 con
colaboradores del Imperial College de Londres.
88
compresible, las ecuaciones de estado enlazarían la densidad, que a su vez aparecería en
la ecuación de continuidad. Sin embargo, como dijimos, bajos números de Mach hace que
consideremos el aire como incompresible.

Considerar la presión totalmente desacoplada de la velocidad daría lugar a las


denominadas “oscilaciones de tablero de ajedrez” (checkerboard oscillations, en inglés)41,
y a resultados poco fiables. Es por ello que, de alguna manera, la presión debe satisfacer
de alguna manera la ecuación de continuidad. Puede que esto suene un poco extraño al
principio pero mostraremos que es posible. Esta corrección se aplicará tanto a esquemas
implícitos como explícitos.

El lector debe saber que existen otros métodos para que la presión cumpla la condición
de continuidad (métodos de compresibilidad artificial, métodos de paso fraccionado…)
pero que el utilizado por nuestro algoritmo es la fórmula de la corrección de presión o
ecuación de Poisson para la presión.

Consideremos la ecuación (3.26) en su forma estacionaria:

⃗⃗⃗⃗⃗⃗(𝜌𝑣⃗𝑣)⃗ = −∇𝑝 + 𝜇∇2 𝑣⃗


∇ (3.27)

Consideremos que discretizamos esta ecuación para un flujo bidimensional:

𝜕𝑝
𝑎𝑛,𝑢 𝑛 𝑛,𝑢 𝑛,𝑢
𝑃 𝑢𝑃 = ∑ 𝑎𝑛𝑏 𝑢𝑛𝑏 − 𝑉 (3.28)
𝜕𝑥 𝑃
𝜕𝑝
𝑎𝑛,𝑣 𝑛 𝑛,𝑣 𝑛,𝑣
𝑃 𝑣𝑃 = ∑ 𝑎𝑛𝑏 𝑣𝑛𝑏 − 𝑉 (3.29)
𝜕𝑦 𝑃
Es conveniente que el lector se detenga a observar bien estas ecuaciones. El sumatorio
abarca todas las caras de la celda 𝑃 y 𝑎𝑛,𝑢 𝑛,𝑣
𝑛𝑏 , 𝑎𝑛𝑏 son los términos que multiplican a la
velocidad en los nodos vecinos 𝑢𝑛,𝑢 𝑛,𝑣
𝑛𝑏 , 𝑣𝑛𝑏 . Por otro lado, se ha aplicado el Teorema de
Gauss a los términos de la presión (Tu, y otros, 2012).

El procedimiento para hallar estas ecuaciones en similar al utilizado para hallar la


ecuación 3.16. En esta ocasión, no existe el término independiente 𝑄𝑜0 en las ecuaciones
(3.28) y (3.29) ya que estamos en estado estacionario sin términos fuente, aunque podrían
existir términos independientes provenientes de otras fuentes, que de momento no vamos
a considerar.

Pero ¡cuidado! El lector puede observar que las ecuaciones (3.28) y (3.29) son lineales
respecto a la velocidad, mientras que la discretización de la ecuación (3.27) sería
cuadrática. Para llegar a ambas ecuaciones, se ha procedido a la linearización de las
ecuaciones de cantidad de movimiento. Existen varios métodos de linearización, pero
aquí sólo describiremos el empleado por OpenFOAM.

41
Estas oscilaciones provienen de no tener en cuenta el gradiente de presión en escalas pequeñas.
Para más información sobre los errores que puede tener como consecuencia no considerar la
corrección de presión, el lector puede consultar la bibliografía (Anderson, 2009) (Ferziger, y otros,
2002).
89
3.4.1.2 Aproximación de Picard.
La aproximación de Picard es una forma de linearizar los términos convectivos de las
ecuaciones de cantidad de movimiento para llegar a conseguir un sistema de ecuaciones
lineal que puede ser resuelto por métodos indirectos. Su base es simple, se trata al flujo
másico como conocido, utilizando el valor hallado en la iteración anterior. En notación
de Einstein se escribiría así:

𝜌𝑢𝑗 𝑛 𝑢𝑖 𝑛 ≈ (𝜌𝑢𝑗 )𝑜 𝑢𝑖 𝑛 = 𝐹 𝑜 𝑢𝑖 𝑛 (3.30)

Donde 𝜌𝑢𝑗 𝑛 𝑢𝑖 𝑛 es el conjunto de los términos convectivos en el nuevo paso de tiempo, y


(𝜌𝑢𝑗 )𝑜 y 𝐹 𝑜 es el flujo (a través de una cara de nuestra celda) de la iteración anterior.
De esta manera, conseguimos linearizar las ecuaciones de cantidad de movimiento, y
llegar a un sistema de ecuaciones.

Existen otros métodos de linearización (Método de Newton-Raphson) que son más


difíciles de implementar en software CFD.

3.4.1.3 Ecuación de Poisson para la presión.


Una vez obtenidas las ecuaciones (3.28) y (3.29), vamos a definir un valor estimado del
campo de presiones 𝑝∗ tal que:

𝑝 = 𝑝∗ + 𝑝′ (3.31)

Siendo 𝑝 el valor real del campo de presiones y 𝑝′ la diferencia entre ambos. De la misma
manera, podemos definir:

𝑢 = 𝑢∗ + 𝑢′ (3.32)

𝑣 = 𝑣∗ + 𝑣′ (3.33)

Supongamos que 𝑢∗ y 𝑣∗ son los campos relacionados al aplicar resolver las ecuaciones de
cantidad de movimiento para 𝑝∗ . De esta manera, para una malla bidimensional podemos
escribir:

𝜕𝑝∗
𝑎𝑢𝑃 𝑢∗𝑃 = ∑ 𝑎𝑢𝑛𝑏 𝑢∗𝑛𝑏 − 𝑉 (3.34)
𝜕𝑥 𝑃
𝜕𝑝∗
𝑎𝑣𝑃 𝑣𝑃∗ = ∑ 𝑎𝑣𝑛𝑏 𝑣𝑛𝑏

− 𝑉 (3.35)
𝜕𝑦 𝑃
En estas ecuaciones, hemos obviado el superíndice 𝑛 para una mayor claridad. Restando
las ecuaciones (3.28-29), y (3.34-35), obtenemos:

𝜕(𝑝 − 𝑝∗ )
𝑎𝑢𝑃 (𝑢𝑃 − 𝑢∗𝑃 ) = ∑ 𝑎𝑢𝑛𝑏 (𝑢𝑃 − 𝑢∗𝑃 ) − 𝑉𝑃 (3.36)
𝜕𝑥
𝜕(𝑝 − 𝑝∗ )
𝑎𝑣𝑃 (𝑣𝑃 − 𝑣𝑃∗ ) = ∑ 𝑎𝑣𝑛𝑏 (𝑣𝑃 − 𝑣𝑃∗ ) − 𝑉𝑃 (3.37)
𝜕𝑦

90
Estas ecuaciones se pueden simplificar:

𝜕𝑝 ′
𝑎𝑢𝑃 𝑢′𝑃 = ∑ 𝑎𝑢𝑛𝑏 𝑢′𝑛𝑏 − 𝑉 (3.38)
𝜕𝑥 𝑃
𝜕𝑝 ′

𝑎𝑣𝑃 𝑣𝑃′ = ∑ 𝑎𝑣𝑛𝑏 𝑣𝑛𝑏 − 𝑉 (3.39)
𝜕𝑦 𝑃
Se puede observar que si hubiese habido términos independientes se hubiesen anulado en
este último paso.

El algoritmo SIMPLE desprecia los sumatorios de (3.38) y (3.39) a la hora de iterar.


Recordemos que éste es un método iterativo, y que la fórmula de 𝑝′ no necesariamente
tiene que ser físicamente correcta (Tu, y otros, 2012).

El motivo de la existencia de 𝑝′ es construir un artificio numérico con el objetivo de que


cuando converja este método hallamos alcanzado campos fluidos que satisfagan la
condición de continuidad para todos los campos.

Por tanto, despreciando ambos sumatorios y con las ecuaciones (3.32-33) y (3.38-39),
podemos escribir:

𝜕𝑝 ′
𝑢𝑃 = 𝑢∗𝑃 − 𝐷𝑢 (3.40)
𝜕𝑥
𝜕𝑝′
𝑣𝑃 = 𝑣𝑃∗ − 𝐷𝑣 (3.41)
𝜕𝑦
Donde 𝐷𝑢 = 𝑉𝑃 ⁄𝑎𝑢𝑃 , y 𝐷𝑣 = 𝑉𝑃 ⁄𝑎𝑣𝑃 .

De esta manera, las ecuaciones (3.40) y (3.41) pueden aplicarse a cualquier nodo de la
malla, por lo que podemos obviar el subíndice 𝑃 :

𝜕𝑝′
𝑢 = 𝑢∗ − 𝐷 𝑢 (3.42)
𝜕𝑥
𝜕𝑝 ′
𝑣 = 𝑣 ∗ − 𝐷𝑣 (3.43)
𝜕𝑦
Aplicando la ecuación de continuidad:

𝜕𝑢 𝜕𝑣 𝜕𝑢∗ 𝜕𝑣∗ 𝜕 𝜕𝑝 ′ 𝜕 𝜕𝑝′


+ = + − (𝐷𝑢 )− (𝐷𝑣 )=0 (3.44)
𝜕𝑥 𝜕𝑦 𝜕𝑥 𝜕𝑥 𝜕𝑥 𝜕𝑥 𝜕𝑥 𝜕𝑦
Por tanto:

𝜕𝑢∗ 𝜕𝑣∗ 𝜕 𝜕𝑝′ 𝜕 𝜕𝑝 ′


+ = (𝐷𝑢 )+ (𝐷𝑣 )
𝜕𝑥
⏟⏟⏟⏟ 𝜕𝑥
⏟ 𝜕𝑥 𝜕𝑥 𝜕𝑥 𝜕𝑦 (3.45)
𝑅𝑒𝑠𝑖𝑑𝑢𝑎𝑙 𝑑𝑒
𝑚𝑎𝑠𝑎

De esta manera, obtenemos una ecuación de las más conocidas en CFD: la ecuación de
Poisson para la presión. Al lado derecho de la ecuación (3.45) se le llama residual de
masa o continuidad.

91
3.4.2 Pasos del algoritmo SIMPLE en OpenFOAM.
Ahora que ya tenemos las bases para comprender el algoritmo SIMPLE, podemos
enumerar cada uno de sus pasos. En esta serie de puntos especificaremos cómo lo realiza
OpenFOAM. Este tipo de procedimientos de resolución de ecuaciones secuencialmente se
denominan enfoques segregados (segregated approach).

 Paso 1: OpenFOAM almacena las condiciones iniciales en cada uno de los centros
de celda. En concreto, almacena el campo de presiones como 𝑝∗ , y los flujos
másicos iniciales a través de las caras.
 Paso 2: En segundo lugar, se resuelven las ecuaciones (3.34) y (3.35) de cantidad
de movimiento para estimar 𝑢∗ y 𝑣∗ . A ambas se les aplican factores de
subrelajación, como especificamos en la sección 3.2.2.2.
 Paso 3: OpenFOAM almacena los flujos másicos a través de las caras de las celdas
para poder realizar la aproximación de Picard (sección 3.4.1.2) en la siguiente
iteración.
 Paso 4: Con 𝑢∗ y 𝑣∗ se resuelve la ecuación de Poisson para la presión (ecuación
(3.45)) y se halla la corrección de presión 𝑝′ , a la que se le aplica factores de
subrelajación.
 Paso 5: Con 𝑝′ , hallamos 𝑝, 𝑢 y 𝑣 con las ecuaciones (3.42) (3.43) y (3.31) y ya
hemos completado esta iteración. Sólo nos queda almacenar los nuevos valores de
𝑝, 𝑢 y 𝑣 borrando los antiguos y actualizar los flujos en las caras.

3.4.2.1 El código fuente


El lector que haya seguido el razonamiento para entender el algoritmo SIMPLE,
probablemente se pregunte: ¿Y dónde quedan los términos turbulentos? Obviamente no
podemos dejar de lado los términos turbulentos si estamos trabajando con las ecuaciones
RANS.

Echando un vistazo al código fuente de simpleFoam (solver que realiza el algoritmo


SIMPLE en OpenFOAM) podemos ver la aparición de términos turbulentos en las
ecuaciones anteriores. Hemos tratado de mostrar de una manera simplificada cómo se
implementa el algoritmo en OpenFOAM, sin que sean necesarios conocimientos de C++.
No vamos a explicar profundamente el código, sino sólo algunos puntos de él, por si el
lector quiere investigar en su implementación.

La implementación de cada uno de estos puntos está basada en el código fuente de


simpleFoam para OpenFOAM 2.3.0.

 Definimos la ecuación de cantidad de movimiento (UEqn) de la siguiente manera:


 
tmp<fvVectorMatrix> UEqn

fvm::div(phi, U) 
+ turbulence‐>divDevReff(U) 
== 
fvOptions(U) 
); 

92
El término tmp  es un sistema de almacenaje temporal, para reducir el pico de
memoria. El término fvm es acrónimo de Finite Volume Method y se utiliza para
cálculos implícitos, y div y  phi  son respectivamente el término divergencia y el
flujo. Se trata de la representación en C++ de la ecuación de cantidad de
movimiento discretizada a la que se le han añadido los términos de turbulencia
(turbulence‐>divDevReff(U)). Con esta ecuación hallaremos 𝑢∗ y 𝑣∗ .

 Con el siguiente comando resolvemos la ecuación de cantidad de movimiento:


 
solve(UEqn() == ‐fvc::grad(p));
 
A diferencia de fvm, fvc se utiliza para cálculos explícitos.

 Los factores de subrelajación se aplican a los campos de velocidades y presiones


mediante los comandos. Es importante percatarse de que al corregir el campo de
velocidades, es necesario corregir también los términos turbulentos:
  UEqn().relax();
  p.relax();
  turbulence‐>correct();
 
 La ecuación de corrección de presión y su orden de resolución se puede escribir
así:
  fvScalarMatrix pEqn 

  fvm::laplacian(rAU, p) == fvc::div(phiHbyA) 
); 
  pEqn.setReference(pRefCell, pRefValue); 
pEqn.solve();

93
3.5 Posprocesado y conclusiones
En este apartado mostraremos los resultados de nuestra simulación y trataremos de
alcanzar conclusiones en base a ellos. Lo hemos dividido en tres bloques:

 Convergencia e independencia de malla: En este bloque trataremos de acercarnos


a ambos conceptos y los aplicaremos a nuestro estudio.
 Resultados y visualización: En este bloque mostraremos los mapas de color que
describirán los campos de nuestro problema. También mostraremos nuestros
resultados finales junto a resultados experimentales.
 Conclusiones: Basándonos en los otros dos apartados, razonaremos las
conclusiones de nuestro estudio.

3.5.1 Convergencia e independencia de malla


En este capítulo trataremos dos de los temas capitales en CFD y a menudo olvidados en
los estudios.

¿Qué es la convergencia? La convergencia es la consecución de un comportamiento y una


solución estable para un problema de CFD, y está representado por el decrecimiento de
los residuales 𝑟𝑛 (ecuación (3.18)). Toda simulación numérica iterativa contiene errores,
y el deber de la convergencia es dilucidar si este error es aceptable para nuestra situación
particular. Un resultado convergido y sin oscilaciones es más complicado si trabajamos
en regímenes turbulentos debido a la propia naturaleza del flujo.

Figura 75. Residuales de nuestra simulación. Como se especifica en controDict, hemos realizado 12000
iteraciones para ayudar a alcanzar la convergencia.

Como se puede observar, los distintos residuales de las variables fluidas terminan
alcanzando un valor constante, indicador de que la solución está convergida. Existen

94
autores que establecen una proporción para los residuales respecto a la variable inicial
para afirmar que se ha alcanzado una solución convergida (Ferziger, y otros, 2002)
(Bakker, 2002) y páginas web oficiales de software CFD42 que aconsejan sobre el tema.
Normalmente se exige que el residual se haya reducido tres o cuatro órdenes de magnitud
respecto a su valor inicial, algo que en nuestro caso se cumple para todas las variables.
También se requiere cierta estabilidad en los residuales alcanzados (en nuestra gráfica se
puede observar que aproximadamente en la iteración 9000 los residuales alcanzan
estabilidad).

¿Qué es la independencia de malla?43 Con independencia de malla nos referimos a que la


solución alcanzada no depende de la malla utilizada, es decir, que aunque utilicemos una
malla más refinada, alcanzamos una solución similar. Se trata de una comprobación de
que la solución es independiente de la resolución de malla. Este requisito es imprescindible
para alcanzar resultados mínimamente buenos en una simulación CFD, ya que un
resultado real no puede depender de la topología de los volúmenes finitos.

Existen varias técnicas de comprobación de independencia de malla. La más popular hoy


en día es el GCI (Grid Convergence Index, Índice de Convergencia de Malla), en el que
es aconsejable que la resolución de la malla se incremente uniformemente en todas las
direcciones hasta alcanzar la solución independiente.

Nuestro refinamiento no ha sido uniforme en todas las direcciones, ya que nos hemos
visto limitados por mantener el valor de 𝑦+ correcto. Además, los refinamientos uniformes
en OpenFOAM están fuertemente limitados por los recursos computacionales, y un
refinamiento doble al que ya tenemos consumiría un tiempo demasiado largo. Hemos
tratado de alcanzar el mayor refinamiento uniforme consumiendo los recursos
computacionales con sentido común.

Número de celdas 𝐶𝑀 𝐶𝐷 𝐶𝐿
2270155 -0.05641883 0.2547926 0.6903244
2722314 -0.05193205 0.2405095 0.6815148
2745616 -0.05260043 0.2410375 0.6860599
2761202 -0.05293777 0.2418243 0.6769649
3012958 -0.05180488 0.2368637 0.6783053
4326138 -0.04237719 0.2254015 0.6393128
4556530 -0.03865624 0.2099282 0.6310814
5432104 -0.03914564 0.2103348 0.6310997
7412320 -0.03488326 0.2041919 0.6251378

42
http://support.esi-cfd.com/esi-users/convergence/
43
En ocasiones, algunos autores también llaman a la independencia de malla “convergencia de
malla”, o simplemente “convergencia”. En este estudio hemos elegido esta nomenclatura por no
confundirla con la anterior.
95
En la tabla anterior se muestra un resumen de los coeficientes aerodinámicos según el
grado de refinamiento utilizado. Además, hemos destacado la malla que hemos utilizado
para la simulación. La independencia de resultados alcanzada se aprecia mejor graficando
los datos de la tabla anterior.

Como se puede ver, los resultados tienden a valores asintóticos. La simulación de más de
7 millones de celdas fue muy cara computacionalmente, y el tiempo empleado para
resolverla no compensaba los resultados. Aparte de ella, se resolvieron varias simulaciones
más en el intervalo de los 4-7 millones de celdas, pero únicamente hemos representado
las que alcanzaban mayor nivel de convergencia (𝑟𝑢𝑛 < 10−8 , 𝑟𝑣𝑛 , 𝑟𝑤 𝑛
< 10−6 , 𝑟𝑝𝑛 < 10−5 ).
En las no representadas, los valores asintóticos de los coeficientes aerodinámicos entraban
dentro de su margen de residuales correspondiente.

Considerando todo lo anterior, y observando que nuestra malla escogida (5432104 de


celdas) se encuentra dentro de una tendencia ya asintótica de resultados, podemos decir
que a partir de 4 millones y medio alcanzamos convergencia.44

44
Tanto el estudio de independencia como el de convergencia han sido más largos y complejos que
lo escrito aquí. Sin embargo, es irrelevante profundizar en detalles como datos sobre mallas que
no alcanzan una convergencia óptima, o sus los patrones que siguen sus residuales. Es de vital
importancia que el lector dedique tiempo a ambos conceptos en sus estudios, ya que influyen
claramente en la calidad de los datos, no solo contribuyendo a una simulación precisa, sino también
ayudando a la no oscilación de resultados.
96
3.5.2 Resultados y visualización.
La mayor parte de los casos se demoraron entre 24 y 36 horas con una media de 16
procesadores trabajando para cada uno. Se lanzaron múltiples casos, escogiendo los
mejores y los que mejor convergencia mostraban.

Nuestro caso lo hemos resuelto con la ayuda del clúster de servidores del departamento
de Ingeniería Térmica y de Fluidos de la Universidad Carlos III de Madrid. Este clúster
trabaja con una distribución de alto rendimiento de Linux denominada Rock Clusters,
en concreto en su versión Rocks 6.1.1 (Sand Boa).

3.5.2.1 Presión y velocidad.


Con Paraview 4.1.0 podemos visualizar los datos obtenidos por OpenFOAM. Por ejemplo,
las dos figuras siguientes representan la presión y la velocidad del fluido en un corte
longitudinal del dominio que pase por el origen similar al de la figura 71.

Figura 76. Cortes longitudinales normales a 𝑥 que muestran la presión y el módulo de la velocidad del fluido,
𝛼 = 5° a una velocidad de la corriente incidente de |𝑣⃗| = 20 𝑚⁄𝑠, con una frecuencia angular |𝜔 ⃗⃗⃗| =
37.7 𝑟𝑎𝑑⁄𝑠. En esta imagen y en el resto, U Magnitude representa el módulo de la velocidad del fluido, el
cual se mueve de izquierda a derecha.

Como vemos (y según Bernoulli), en las zonas el fluido se acelera se produce un descenso
en la presión. Al igual que ocurre mayormente con los perfiles alares, un Frisbee vuela
por succión en la parte superior, y no por sobrepresión en la parte inferior. Se pueden
apreciar dos zonas claramente diferenciadas de succión, una en el borde de ataque, y otra
en el borde de salida.

También podemos ver la baja velocidad del fluido en la concavidad, donde el movimiento
fluido se encuentra limitado. Como el Frisbee posee ángulo de ataque, la corriente
impacta en parte de la concavidad y produce una sobrepresión en una zona de la
concavidad. Bernoulli también se cumple la zona delantera del labio que impacta con la
corriente. En él se produce el punto de remanso, en el cual la velocidad pasa a ser nula
y la presión aumenta hasta su valor máximo. Este punto es esencial en alguna de las
teorías de sustentación, y marca la separación entre las líneas de corriente que continúan
por la parte superior y las que continúan por la parte inferior.

97
Figura 77. Distribución de presión en la superficie del Frisbee en nuestra simulación (arriba) (|𝑣⃗| = 20 𝑚⁄𝑠, 𝛼 = 5°)
y en estudios experimentales (abajo) (|𝑣⃗| = 15 𝑚⁄𝑠, 𝛼 = 5°) (Potts, y otros, 2002). El coeficiente de presión 𝐶𝑝 se
define en la ecuación (3.45).

98
Las dos zonas concretas de succión en la parte superior se pueden ver mejor en las
siguientes figuras. Se puede apreciar que la succión en el borde de ataque es mayor que
la succión en el borde de salida, lo que se corrobora con datos experimentales (figura 80).

Figura 78. Celdas cuyos nodos tienen almacenados los menores valores de presión. En este caso
−213.206 𝑃𝑎 < 𝑝 < −51.9262 𝑃𝑎. Recordemos que en OpenFOAM la presión de la corriente libre es 𝑝 =
0 𝑃𝑎, y se computan presiones relativas (|𝑣⃗| = 20 𝑚⁄𝑠, |𝜔
⃗⃗⃗| = 37.7 𝑟𝑎𝑑⁄𝑠 y 𝛼 = 5°).

Figura 79. Comparativa de cortes longitudinales normales a todos los planos (𝑥𝑦𝑧) que muestran la presión
⃗⃗⃗| = 37.7 𝑟𝑎𝑑⁄𝑠 y 𝛼 = 5°).
relativa (|𝑣⃗| = 20 𝑚⁄𝑠, |𝜔

99
Figura 80. Comparativa de datos obtenidos y experimentales.
Arriba, Corte longitudinal con normal el eje 𝑦 de los datos
obtenidos por OpenFOAM para nuestro Frisbee con ángulo de
ataque 𝛼 = 5° a una velocidad de la corriente incidente de |𝑣⃗| =
20 𝑚⁄𝑠. A la izquierda, datos experimentales de túnel de viento
obtenidos para un Frisbee con ángulo de ataque 𝛼 = 5° a una
velocidad de la corriente incidente de |𝑣⃗| = 15 𝑚⁄𝑠 (Potts, y
otros, 2002). Se representa el coeficiente de presión vs. la posición
los puntos del Frisbee coincidentes con el corte. El coeficiente de
presión se define como:

𝑝 − 𝑝∞
𝐶𝑝 = (3.45)
1 𝜌|𝑣⃗|2
2
Siendo 𝑝 la presión en el punto que estemos considerando, 𝑝∞ la
presión de la corriente libre, 𝜌 la densidad del fluido y|𝑣⃗| el
módulo de la velocidad de la corriente incidente. El coeficiente
de presión se puede definir como un número adimensional que
nos da idea del campo de presiones relativas. En línea continua
se representan los datos la parte exterior del Frisbee (extradós),
y en línea punteada se representa la concavidad (intradós).

Integrando el coeficiente de presión a lo largo de todo el corte, observamos que existe


sustentación en la sección media.

En los dos gráficos de arriba observamos las dos zonas de succión bien diferenciadas. A
primera vista podría decirse que se produce mayor sustentación en el borde de ataque,
sin embargo, si observamos el borde de salida vemos cierta sobrepresión (empuje) en la
concavidad, lo que ayuda a la sustentación en esta zona.

100
Como se puede ver en la figura 81, la corriente a baja velocidad no es capaz de seguir la
curvatura del Frisbee en el borde de salida, y se desprende.

Figura 81. Desprendimiento de corriente en el borde de salida del Frisbee (|𝑣⃗| = 20 𝑚⁄𝑠, |𝜔
⃗⃗⃗| =
37.7 𝑟𝑎𝑑⁄𝑠 y 𝛼 = 5°).
Este desprendimiento se intuyó en los
resultados experimentales para los discos no
rotatorios con el mismo ángulo de ataque que
en nuestro caso (figura 82)45.

Este fenómeno da lugar a una fuente


Figura 82. Topología de flujo en la superficie importante de turbulencia, como veremos
superior para un disco volador no rotatorio con cuando visualicemos la energía cinética
𝑅𝑒 = 2.84 ⋅ 105 , 𝛼 = 5°). (Potts, y otros, 2000)
turbulenta 𝑘.
Veáse el desprendimiento en el borde de salida.
En la siguiente página se adjuntan distintos
cortes del dominio normales al resto de ejes, donde se puede ver el campo de velocidades
descompuesto. Se observa que la estela se forma en la parte central, con una leve
influencia del sentido de giro. Son destacables las zonas de desprendimiento laterales que
crean los denominados vórtices de final de ala, o en este caso, “vórtices de final de
Frisbee”. Este tipo de torbellinos son característicos de las estelas turbulentas de perfiles
alares, y trataremos de visualizarlos mejor con líneas de flujo en la siguiente sección.

Para terminar de caracterizar el campo de velocidades y presiones, la figura 84 es un


conjunto de cortes realizados a la estela que muestran de forma clara la creación de los
vórtices.

45
En la figura 82 se aprecia también cierta turbulencia recirculatoria en el borde de ataque, que
nosotros no hemos observado. Sin embargo, los estudios disponibles de CFD para discos no
rotatorios tampoco la observan (Lukes, y otros, 2014) ni defienden su existencia. Esta recirculación
puede que dependa del Frisbee utilizado, de las condiciones del ensayo, o de los distintos modelos
de turbulencia utilizados. Los estudios de Lukes efectúan ensayos con ANSYS Fluent con los
modelos estándar 𝑘 − 𝜖, 𝑘 − 𝜔 y Realizable 𝑘 − 𝜖.
101
Figura 83. Cortes normales a cada uno de los ejes pasando por el origen de coordenadas, mostrando el campo de velocidades y presiones (|𝑣⃗| = 20 𝑚⁄𝑠, |𝜔
⃗⃗⃗| = 37.7 𝑟𝑎𝑑⁄𝑠 y 𝛼 = 5°).

102
Figura 84. Cortes realizado a distintas distancia aguas abajo del origen, que muestran los campos de presión y velocidad. Se aprecian la creación de los vórtices en los laterales del
disco. (|𝑣⃗| = 20 𝑚⁄𝑠, |𝜔
⃗⃗⃗| = 37.7 𝑟𝑎𝑑⁄𝑠 y 𝛼 = 5°).

103
3.5.2.2 Vórtices y líneas de flujo.
El flujo alrededor del Frisbee en su parte
superior se muestra en la figura 85. Se puede
ver el denominado downwash, es decir, fluido
que adquiere una componente de velocidad
vertical.

En la figura 86 vemos el patrón de movimiento


del flujo en la concavidad. Se observa una
burbuja de circulación muy débil algo menos
de la mitad delantera del Frisbee.
Figura 86. Downwash creado por nuestro Frisbee con
|𝑣⃗| = 20 𝑚⁄𝑠, |𝜔
⃗⃗⃗| = 37.7 𝑟𝑎𝑑⁄𝑠 y 𝛼 = 5°.

Figura 85. Líneas de flujo de nuestra simulación en la concavidad (izqda.) (|𝑣⃗| = 20 𝑚⁄𝑠, |𝜔 ⃗⃗⃗| = 37.7 𝑟𝑎𝑑⁄𝑠
y 𝛼 = 5°y visualización del patrón del flujo en la concavidad en resultados experimentales (𝑅𝑒 = 2.84 ⋅ 105 ,
𝛼 = 5°) (Potts, y otros, 2001). A pesar de que no se ve de forma clara la burbuja de recirculación, los autores
sí la mencionan. Se puede ver también la corriente incidente adhiriéndose de nuevo al Frisbee en la línea 𝐿4 .

Hemos llamado la atención anteriormente


sobre los vórtices de los extremos
(vórtices de final de ala), y en las
siguientes imágenes se pueden ver con
claridad. Estos vórtices se producen
porque existe menor presión en la parte
superior del Frisbee que en la inferior, y
son consecuencia natural de la generación
tridimensional de sustentación. Estos
vórtices en su inicio se acercan, para
después tender a separarse.

Figura 87. Arriba, vectores velocidad y vórtices a 0.3 m


del origen de coordenadas en un disco tipo Floater en un
estudio CFD (Lukes, y otros, 2014) (|𝑣⃗| = 27.5 𝑚⁄𝑠,
⃗⃗⃗| = 0 𝑟𝑎𝑑⁄𝑠 y 𝛼 = 15°). Abajo, vórtices esperados para
|𝜔
un Frisbee de geometría normal en este mismo estudio.
104
Figura 88. Representación de los vórtices de final de ala de nuestra simulación (izqda.) (|𝑣⃗| = 20 𝑚⁄𝑠, |𝜔
⃗⃗⃗| = 37.7 𝑟𝑎𝑑⁄𝑠 y 𝛼 = 5°). Visualización de la estela turbulenta un diámetro aguas
abajo del borde de salida mediante humo iluminado por láser (dcha.) (Potts, y otros, 2002) (para 𝛼 = 10°, |𝑣⃗| = 7 𝑚⁄𝑠, con |𝜔 ⃗⃗⃗| = 0 (arriba) |𝜔
⃗⃗⃗| = 5.6 𝑟𝑎𝑑⁄𝑠 (abajo)).

105
Como el lector puede comprobar, existe cierta asimetría entre los vórtices causada por el
giro. A simple vista en nuestra visualización, se puede comprobar diferencia de intensidad
entre ambos vórtices. Sin embargo, aplicando filtros y representando menos puntos en
las líneas de flujo sí que llegamos a apreciar que el vórtice creado en el lateral del Frisbee
que se mueve a favor de la corriente posee más líneas de flujo y velocidad (figura 89).

Figura 89. Representación de los vórtices de final de ala de nuestra simulación (izqda.) (|𝑣⃗| = 20 𝑚⁄𝑠, |𝜔
⃗⃗⃗| =
37.7 𝑟𝑎𝑑⁄𝑠 y 𝛼 = 5°). Se puede apreciar mayor intensidad en el vórtice que sale del extremo del Frisbee que
se mueve a favor de la corriente. También se representa parte del flujo confinado en la concavidad donde se
puede ver la parte central de la burbuja de recirculación desde otra perspectiva.

106
3.5.2.3 Turbulencia
Las figura 90 muestra el valor de 𝜏𝑤 (esfuerzo tangencial en la pared) en toda la superficie
del Frisbee. Recordemos que el origen de este término es meramente viscoso (ecuación
(3.5)), y que se basa en el gradiente de la velocidad producido en la pared.

Figura 90. Representación de 𝜏𝑤 en la superficie del Frisbee (|𝑣⃗| = 20 𝑚⁄𝑠, |𝜔


⃗⃗⃗| = 37.7 𝑟𝑎𝑑⁄𝑠 y 𝛼 = 5°).

Podemos ver un mayor esfuerzo tangencial en el borde de ataque, donde la corriente se


acelera en la parte superior. Esto también se produce en el borde de salida del borde
superior, donde se produce la segunda aceleración que hace disminuir de nuevo la presión,
al igual que en los labios inferiores, donde se produce una leve aceleración debido a la
unión de líneas de flujo.

Sin embargo, la zona de mayor esfuerzo tangencial es el labio inferior del borde de ataque.
Será donde se produzca mayor gradiente de velocidad dado que no serán muchas las
líneas de corriente aceleradas en esta zona. Las zonas de menor esfuerzo tangencial se
crean en la estela, en la concavidad y en las zonas laterales, donde se empiezan a formar
los vórtices.

A la hora de estudiar flujos turbulentos con modelos de turbulencia se debe tener especial
cuidado en las zonas de mayor 𝜏𝑤 , ya que si el modelo es de bajo número de Reynolds,
puede llegar a no cumplirse el requerimiento de 𝑦+ . Es aconsejable tratar de estimar estas
zonas y realizar un refinamiento en la pared mayor.

Se ha elegido la energía cinética turbulenta 𝒌 para la representación visual de la


turbulencia. Tanto la viscosidad cinemática turbulenta 𝜈𝑇 como la tasa de disipación 𝜔
se podrían haber elegido como representativas de la turbulencia, pero debemos recordar
que ambas son artificios matemáticos que tratan de modelizar distintos fenómenos (𝜈𝑇
trata de representar el transporte difusivo de cantidad de movimiento debido a la
turbulencia, y 𝜔 la tasa de cambio de energía cinética turbulenta en energía interna).
Tanto 𝜈𝑇 como 𝜔 se construyen a partir de una representación artificial de la turbulencia
(de hecho, la ecuación de 𝜔 varía según el modelo de turbulencia), mientras que la energía
cinética turbulenta tiene un significado físico más sólido (recordemos que cuantifica las
velocidades turbulentas 𝑢′, 𝑣′ y 𝑤′.

107
Las siguientes imágenes muestran las celdas que almacenan un mayor valor de 𝑘, y cortes
en los que se puede visualizar el campo. La mayor turbulencia se produce en la estela, en
los vórtices de los extremos y en la concavidad, donde la velocidad media es menor pero
sin embargo, las velocidades turbulentas alcanzan sus valores máximos.

Figura 91. Celdas con una mayor de energía cinética turbulenta almacenada en su nodo (|𝑣⃗| = 20 𝑚⁄𝑠, |𝜔
⃗⃗⃗| =
37.7 𝑟𝑎𝑑⁄𝑠 y 𝛼 = 5°).

108
.

Figura 92. Corte normal al eje 𝑦 que pasa por el origen con la distribución de energía cinética turbulenta (arriba). Cortes
nirmales a 𝑥 a a 10, 12 y 15 cm del origen. (|𝑣⃗| = 20 𝑚⁄𝑠, |𝜔
⃗⃗⃗| = 37.7 𝑟𝑎𝑑⁄𝑠 y 𝛼 = 5°).

109
3.5.3 Fuerzas, momentos y coeficientes aerodinámicos.
Como hemos incluido los diccionarios forces y forceCoeffs en el directorio system,
OpenFOAM creará un directorio denominado postprocessing que contendrá dos
archivos de texto en los que se especifican las fuerzas aerodinámicas y los coeficientes
aerodinámicos en cada iteración. Las siguientes imágenes muestran la comparativa de
nuestros datos (en color rojo) y los resultados experimentales de distintos estudios.

3.5.3.1 Estudio 1 (Potts, y otros, 2002).


Los Frisbees utilizados en este estudio se elaboraron de aluminio y plástico, donde las
curvas laterales de la figura 58 se hicieron elípticas. Las dimensiones de estos Frisbees no
se especifican de forma precisa, pero son muy similares a las del Discraft UltraStar-175.

Sin embargo, en las gráficas finales aparece comparado con distintos estudios de diferentes
investigadores, que a su vez se realizaron con discos de diferentes geometrías (veáse en
las figuras siguientes), por lo que los datos experimentales de cada estudio no tienden a
coincidir (aunque sí se encuentran todos ellos en el mismo orden de magnitud)46.

Además de distintas geometrías, cada uno de estos estudios se realizó con distintas
condiciones de contorno. La turbulencia de entrada en cada uno de los túneles de viento
es distinta, lo que hace los resultados menos comparables, pero aun así sus autores
consideran estos factores como secundarios.

Este estudio se realizó en un túnel de viento de baja velocidad, para un amplio rango de
ángulos de ataque y números de Reynolds, con una intensidades turbulentas de entrada
de 0.1% y 0.5%. El Frisbee fue montado en un brazo rotatorio, y de él se extrajo los datos
de visualización de humo (figura 88) y 𝐶𝑝 en la sección media (figura 80).

Figura 93. Coeficiente de sustentación vs. Ángulo de ataque. Simulación (𝑅𝑒 = 3.64 ⋅ 105 , 𝛼 = 5°) y datos
experimentales (𝑅𝑒 = 2.84 ⋅ 105 , 𝛼 = 5°).

46
Cada estudio también se realizó a distinto número de Reynolds o velocidad de giro, pero
recordemos que estas variables no influían en los coeficientes de sustentación o arrastre.
110
Figura 94. Coeficiente de arrastre vs. Ángulo de ataque. Simulación (𝑅𝑒 = 3.64 ⋅ 105 , 𝛼 = 5°) y datos
experimentales (𝑅𝑒 = 2.84 ⋅ 105 , 𝛼 = 5°).

Primeramente, podemos observar los coeficientes aerodinámicos de sustentación y


arrastre. Se puede observar la diversidad de resultados experimentales (sobre todo en el
coeficiente de arrastre), al igual que una adecuación a una función lineal en 𝐶𝐿 y
parabólica en 𝐶𝐷 , tanto en los experimentos como en nuestra simulación.

Llama la atención la sobreestimación de 𝐶𝐿 a medida que aumentamos el ángulo de


ataque, lo que se traduce en una sobreestimación análoga de 𝐶𝐷 (recordemos que 𝐶𝐷0 ∝
𝐶𝐿 2 (Hummel, y otros, 2003)).

La sobreestimación de 𝐶𝐿 puede deberse a varias causas47. Si observamos la figura 80,


vemos que nuestro mayor coeficiente de sustentación está justificado debido a que la
integral de 𝐶𝑝 crea más sustentación en nuestro disco.

Se puede ver que el perfil de presiones en el exterior (extradós) no es preciso en el primero


de los picos, y existe una zona de sustentación no modelada adecuadamente. Esta zona
se debe a la recirculación explicada en la nota al pie 44, que como dijimos, no se ha
observado en las simulaciones, y causa una distribución de presiones en la zona que no
se adecúa a la realidad.

Sin embargo, a juicio del autor, lo que realmente causa una sobreestimación de 𝐶𝐿 es la
distribución de presiones en la concavidad, más que en el extradós. Se puede ver que la
sustentación (sobrepresión) creada en la concavidad es mucho menor en los experimentos.

Recordemos que la concavidad es una de las zonas de mayor turbulencia, por lo que el
campo de presiones está altamente influenciado por la precisión del modelado en esta

47
Realmente, cuando hablamos de sobreestimación de 𝐶𝐿 estamos hablando de una estimación
incorreccta de 𝐶𝐿𝛼 (ecuación (1.6)).
111
zona. Por tanto, es posible que el modelo de turbulencia no sea capaz de llegar a una
estimación de la realidad precisa.

Para mejorar el comportamiento de las simulaciones, el modelo SST posee


múltiples correcciones que hacen la simulación más precisa. En nuestro caso, sería
adecuada la implementación de la corrección de curvatura (Hellsten, 1998), que adapta
el modelo SST a paredes rotatorias. Desgraciadamente, esta corrección no está
disponible en la versión actual de OpenFOAM, por lo que si se quiere implementar es
necesario modificar el código fuente, algo que se salía del objetivo de este estudio.

Además de correcciones, utilizar un modelo de turbulencia en un cuerpo cuya 𝑦+ varía


debido a la rotación, puede dar lugar a fuentes de error. Realmente esta fuente de error
hará que la simulación sea peor en ciertas zonas del Frisbee, lo que finalmente se traducirá
en los resultados globales. Al aumentar el ángulo de ataque, aumentará el esfuerzo en la
pared 𝜏𝜔 , lo que se incrementará el error cometido debido a esta causa.

Aparte del modelado de turbulencia, recordemos que las diferencias geométricas, las
características del flujo, o las condiciones de contorno pueden afectar a los resultados. En
las conclusiones puntualizaremos algunos aspectos que se pueden tener en cuenta para
evitar esta clase de errores en simulaciones futuras.

Por último, tenemos la comparativa del coeficiente de momento de cabeceo. Es aquí


donde encontramos la mayor variedad de resultados experimentales, por lo que podemos
valorar la comparativa como menos precisa. Sin embargo, sí que parece que los resultados
de nuestra simulación se encuentran en el orden de magnitud de los resultados
experimentales. Además de ello, los datos de la simulación tienden a realizar una curva
que sí parece que realizan los experimentos.

Además, en los experimentos, el cambio de signo de 𝐶𝑀 se produce alrededor de 10°,


mientras que en la simulación se produce alrededor de 17°, por lo que trabajamos en los
mismos órdenes de magnitud.

Figura 95. Coeficiente de momento de cabeceo vs. Ángulo de ataque. Simulación (𝑅𝑒 = 3.64 ⋅ 105 ,
𝛼 = 5°) y datos experimentales (𝑅𝑒 = 2.84 ⋅ 105 , 𝛼 = 5°) 112
3.5.3.2 Estudio 2 (Potts, y otros, 2000)
Este estudio emplea un Frisbee análogo al anterior, pero se detalla que la distribución de
presiones se mide en un disco no rotatorio completamente diferente, con un orificio en el
centro del disco de donde no se pueden hallar datos.

Sin embargo, los coeficientes aerodinámicos se cuantifican en el Frisbee completo. El


lector puede observar que los datos experimentales varían de forma significativa respecto
a los anteriores (¡y eso que lo han realizado los mismos investigadores, con el mismo túnel
de viento, mismas condiciones y mismo Frisbee!), lo que nos sugiere la gran variabilidad
de resultados, incluso bajo las mismas condiciones.

Este trabajo demuestra la independencia de los coeficientes de sustentación y arrastre


con el número de Reynolds y la frecuencia angular. También detalla la poca influencia
del giro en el coeficiente de momento de cabeceo. Para ello, introducen el concepto de
radio de avance 𝐴𝑑𝑣𝑅 (advance ratio), que se define así:

⃗⃗⃗|𝑟
|𝜔 (3.46)
𝐴𝑑𝑣𝑅 = ⁄
|𝑣⃗|

Esta magnitud se utiliza como medida de la velocidad de giro (a Reynolds constante).

En la figura 96 podemos ver una levísima disminución de la pendiente de 𝐶𝐿 a ángulos


de ataque altos ( 15°), algo que también parecen realizar los experimentos. En este
aspecto, podemos decir que el modelo de turbulencia precisa bien la realidad.

Figura 96. Coeficiente de sustentación vs. Ángulo de ataque, con efecto el número de Reynolds. Simulación
(𝑅𝑒 = 3.64 ⋅ 105 , 𝛼 = 5°) y datos experimentales a distinto 𝑅𝑒.

113
Figura 97. Coeficiente de sustentación vs. Ángulo de ataque, con efecto el giro del Frisbee. Simulación
(𝐴𝑑𝑣𝑅 = 0.257 𝑅𝑒 = 3.64 ⋅ 105 , 𝛼 = 5°) y datos experimentales a distinto 𝐴𝑑𝑣𝑅 con 𝑅𝑒 constante (𝑅𝑒 =
3.78 ⋅ 105 ).

Figura 98. Coeficiente de arrastre vs. Ángulo de ataque, con efecto el giro del Frisbee. Simulación (𝐴𝑑𝑣𝑅 =
0.257 𝑅𝑒 = 3.64 ⋅ 105 , 𝛼 = 5°) y datos experimentales a distinto 𝐴𝑑𝑣𝑅 con 𝑅𝑒 constante (𝑅𝑒 = 3.78 ⋅ 105 ).

114
Figura 99. . Coeficiente de arrastre vs. Ángulo de ataque, con efecto el giro del Frisbee. Simulación (𝐴𝑑𝑣𝑅 =
0.257 𝑅𝑒 = 3.64 ⋅ 105 , 𝛼 = 5°) y datos experimentales a distinto 𝐴𝑑𝑣𝑅 con 𝑅𝑒 constante (𝑅𝑒 = 3.78 ⋅ 105 ).

Se puede apreciar en esta ocasión que los datos de la simulación a bajos ángulos de ataque
se adecúan mucho más a los datos experimentales. El modelo de turbulencia abandona
la precisión a medida que aumentamos el ángulo de ataque, como observado en el estudio
anterior.

Con respecto a 𝐶𝑀 , encontramos un resultado también análogo al anterior:

Figura 100. . Coeficiente de momento de cabeceo vs. Ángulo de ataque, con efecto el giro del Frisbee.
Simulación (𝐴𝑑𝑣𝑅 = 0.257 𝑅𝑒 = 3.64 ⋅ 105 , 𝛼 = 5°) y datos experimentales a distinto 𝐴𝑑𝑣𝑅 con 𝑅𝑒 constante
(𝑅𝑒 = 3.78 ⋅ 105 ).

115
3.5.3.3 Estudio 3 (Potts, y otros, 2001)
En este trabajo los investigadores vuelven a
centrarse en a independencia del giro y los
coeficientes aerodinámicos, además de estudiar la
influencia de los “anillos de Headrick” (dcha.)
para la creación de turbulencia. Es en este estudio
donde se incluyen la figura 86 (para el disco sin
anillos), en la que se visualiza el patrón de flujo
Figura 101. Frisbee con “anillos de Headrick”.
que sigue el fluido en la concavidad.

Los motivos de la existencia de estos anillos son variadas según la fuente: en primer lugar,
ofrecen un agarre para el lanzamiento y la recepción mucho mejor, e incrementan el muy
levemente el momento de inercia del disco y con ello, su estabilidad. Existe además una
tendencia a considerar que estos anillos contribuyen a la transición a una capa límite más
turbulenta, haciendo más fácil al flujo permanecer adherido a la superficie además de
lograr la consecuente reducción del arrastre (Hummel, 2003). Sin embargo, su
importancia está muy abierta al debate, y en este estudio el lector puede comprobar sus
leves efectos en los coeficientes aerodinámicos48. Lo que sí parece cierto es que un disco
nuevo y sin rasguños efectuará mejores vuelos que un disco bastante utilizado.

En nuestro modelo STL no diseñamos estos anillos (aunque se llegó a realizar el modelo
CAD), debido a la dificultad de lograr una malla computacional adecuada., por lo que
debemos compara los datos de las gráficas con los puntos del disco experimental sin ellos
(w/o TurbStrps).

Figura 102. Coeficiente de sustentación vs. Ángulo de ataque, con efecto los “anillos de Headrick”.
Simulación (𝐴𝑑𝑣𝑅 = 0.257 𝑅𝑒 = 3.64 ⋅ 105 , 𝛼 = 5°) y datos experimentales a distinto 𝐴𝑑𝑣𝑅 con 𝑅𝑒
constante (𝑅𝑒 = 3.78 ⋅ 105 ).

48
La verdad es que esta cuestión es bastante polémica. Existen escritos de bastante prestigio que
defienden que estos anillos proporcionarán una mayor sustentación a cualquier ángulo de ataque
(Scodary, 2007), lo que parece contradecir a este estudio.
116
En este estudio también se aprecia la levísima variación de la pendiente de 𝐶𝐿 a ángulos
de ataque altos en los resultados de la simulación y en los experimentos. El lector puede
comprobar de nuevo la variabilidad de resultados con la misma geometría y mismo túnel
de viento.

Figura 103. Coeficiente de sustentación vs. Ángulo de ataque, con efecto el giro del Frisbee. Simulación
(𝐴𝑑𝑣𝑅 = 0.257 |𝑣⃗| = 20 𝑚⁄𝑠, 𝛼 = 5°) y datos experimentales a distinto 𝐴𝑑𝑣𝑅 con 𝑅𝑒 constante (|𝑣⃗| =
20 𝑚⁄𝑠).

Figura 104. Coeficiente de arrastre vs. Ángulo de ataque, con efecto los “anillos de Headrick”. Simulación
(𝐴𝑑𝑣𝑅 = 0.257 𝑅𝑒 = 3.64 ⋅ 105 , 𝛼 = 5°) y datos experimentales a distinto 𝐴𝑑𝑣𝑅 con 𝑅𝑒 constante (𝑅𝑒 =
3.78 ⋅ 105 ).

117
Figura 105. . Coeficiente de arrastre vs. Ángulo de ataque, con efecto el giro del Frisbee. Simulación (𝐴𝑑𝑣𝑅 =
0.257 |𝑣⃗| = 20 𝑚⁄𝑠, 𝛼 = 5°) y datos experimentales a distinto 𝐴𝑑𝑣𝑅 con 𝑅𝑒 constante (𝑅𝑒 = 3.78 ⋅ 105 , |𝑣⃗| =
20 𝑚⁄𝑠).

Figura 106. Coeficiente de momento de cabeceo vs. Ángulo de ataque, con efecto los “anillos de Headrick”.
Simulación (𝐴𝑑𝑣𝑅 = 0.257 𝑅𝑒 = 3.64 ⋅ 105 , 𝛼 = 5°) y datos experimentales a distinto 𝐴𝑑𝑣𝑅 con 𝑅𝑒 constante
(𝑅𝑒 = 3.78 ⋅ 105 ).

118
3.5.3.4 Fuerza de Magnus-Robins
El diccionario forces nos proporciona las fuerzas que actúan sobre el Frisbee en los tres
ejes de nuestro sistema de referencia, por tanto, tenemos una magnitud para la fuerza de
Magnus-Robins.

Podemos definir el coeficiente aerodinámico de la fuerza lateral 𝑪𝒀 , como un coeficiente


aerodinámico análogo al resto, pero definido para la fuerza de Magnus-Robins:


𝐹𝑀𝑎𝑔𝑛𝑢𝑠−𝑅𝑜𝑏𝑖𝑛𝑠
𝐶𝑌 =
1 𝜌|𝑣⃗|2 (3.47)
2
El único estudio de los anteriores
que proporciona un valor para 𝐶𝑌
es el estudio 1 (Potts, y otros,
2002). La comparativa de nuestro
valor respecto a los datos
experimentales se muestra en la
figura 107.

Como se puede ver, tanto los


resultados experimentales como
nuestra simulación estiman una
fuerza de Magnus-Robins
despreciable a efectos prácticos,
Figura 107. Coeficiente de fuerza lateral vs. Ángulo de ataque,
como adelantábamos en la sección
con efecto del giro. Simulación (𝐴𝑑𝑣𝑅 = 0.257 𝑅𝑒 = 3.64 ⋅ 105 ,
2.2.4. Además, la simulación no ha 𝛼 = 5°) y datos experimentales a distinto 𝐴𝑑𝑣𝑅 con 𝑅𝑒
encontrado apenas oscilación de 𝐶𝑌 constante (𝑅𝑒 = 3.78 ⋅ 105 , |𝑣⃗| = 20 𝑚⁄𝑠).
a pesar de variar el ángulo de ataque.

119
3.5.4 Conclusiones.
 OpenFOAM es un software complicado, pero que con paciencia puede aprenderse,
y que tiene la ventaja de poder visualizar sin problema la implementación de las
ecuaciones fluidas en CFD. Probablemente, una de las desventajas de este
software sea la aplicación snappyHexMesh, que puede resultar inadecuada en
muchas ocasiones para el mallado de geometrías complicadas. Rhinoceros 5 es un
software intuitivo, adecuado para la realización de modelos CAD, aunque si se va
a trabajar con OpenFOAM es más recomendable Salome 7.

 Un Frisbee vuela por succión neta en su parte superior. En la concavidad el campo


de velocidades medio alcanza valores muy bajos y prácticamente constantes en
toda la zona. En la capa límite del labio inferior en el borde de ataque, también
se acumulan las líneas de flujo, por lo que existe una pequeña zona de baja presión
en el borde inferior.

 La componente 𝑣 del vector velocidad es la de menor magnitud en el campo de


velocidades descompuesto.

 Existen dos zonas muy diferenciadas de succión en la superficie superior del


Frisbee, a diferencia del típico perfil alar, que posee una única zona de mayor
succión en el borde de ataque.

 Si el Frisbee posee ángulo de ataque, existe una mayor succión en el borde de


ataque. Sin embargo, la sustentación en el borde de salida se complementa con
un empuje (sobrepresión) en la concavidad.

 Las estructuras mostradas por OpenFOAM en los alrededores de un Frisbee son


válidas y se corresponden con los resultados experimentales. Las líneas de flujo se
comportan de manera similar a los experimentos y muestran resultados
consistentes en el downwash, los vórtices de la concavidad, y los vórtices de los
extremos.

 La rotación del Frisbee tiene una influencia pequeña en el camino que recorren
las líneas de flujo. Únicamente varía levemente el lugar geométrico de la estela y
la intensidad de uno de los vórtices, en el que la rotación ayuda a incrementar su
energía del mismo y se alcanzan vorticidades distintas entre ambos.

 En lanzamientos normales, El esfuerzo tangencial en la pared del Frisbee es


levemente influido por el giro de éste, teniendo mayor influencia la magnitud de
la corriente incidente. Además, en la zona de la estela la distribución de esfuerzos
tangenciales no sigue ningún patrón debido a su turbulencia.

120
 La zona con una mayor intensidad en la turbulencia se localiza en la concavidad,
en la estela, y a lo largo de los vórtices creados en los extremos. Es importante
recalcar que la energía cinética turbulenta es una medida de la “fuerza” de la
turbulencia en cierta zona asociada a la creación de torbellinos, y no es una
medida de la cantidad total de turbulencia.

 Existe una zona de desprendimiento a baja velocidad en el borde de salida del


Frisbee en la que una gran cantidad de energía es extraída del flujo medio y
transformada en turbulencia. Esto también se produce en dos puntos simétricos
en el labio inferior asociados a los vórtices. Las zonas de desprendimiento son
adecuadamente simuladas por el modelo 𝑘 − 𝜔 SST, algo en lo que este modelo
es realmente eficaz (por lo menos, a bajos ángulos de ataque).

 Evaluando ya los coeficientes aerodinámicos con los resultados experimentales, se


encuentra buena correspondencia a ángulos de ataque bajos, a excepción de 𝐶𝑀 .
Sin embargo, 𝐶𝑀 es el coeficiente más inestable y más variable entre resultados
experimentales, por lo que no es muy conciso comparar datos de 𝐶𝑀 entre nuestra
simulación y los experimentos.

 En los coeficientes de arrastre y sustentación, los resultados de nuestra simulación


se adecúan a una variación cuadrática y lineal respectivamente, lo que concuerda
con los resultados experimentales y los postulados vigentes para este tipo de
objetos. Sin embargo, existe una sobreestimación de 𝐶𝐿 a partir de cierto ángulo
de ataque que conlleva una sobreestimación de 𝐶𝐷 .

 Estos errores y sobreestimaciones de los coeficientes aerodinámicos a ángulos de


ataque altos (> 10°) se deben a una estimación incorrecta del campo de presiones
de la zona, que a su vez puede deberse a diversas causas, o contribuciones entre
ellas:
‐ Un modelado alejado de la realidad en la concavidad debido a la gran
cantidad de turbulencia que se desarrolla.
‐ Falta de correcciones (como la corrección de curvatura) en el modelo
SST para adecuarlo a un flujo de estas características.
‐ Problemas asociados con la variación de 𝑦+ en el objeto.
‐ Problemas del propio modelo para flujos de esta clase (a pesar de las
correcciones), o inexactitudes del modelo RANS a ángulos de ataque
altos.
‐ Diferencia de geometrías entre los resultados experimentales y la
simulación.
‐ Diferencia de propiedades del fluido o condiciones de contorno entre
los resultados experimentales y la simulación.
‐ A pesar de que no contribuye de forma activa a los errores de nuestra
simulación, es destacable la variabilidad de los resultados
experimentales.

121
Hemos de decir que este comportamiento es típico en el modelado de turbulencia
de ecuaciones RANS. Existen estudios que relacionan un ángulo de ataque alto
con una menor precisión en los resultados experimentales en estas ocasiones
(Cummings, y otros, 2003)49.
Estos estudios enfatizan que la metodología RANS es más adecuada para flujos
adheridos y sin desprendimiento, lo que no se cumple en nuestra ocasión. Además,
existen estudios concretos que sentencian que las ecuaciones RANS son ineficaces
para perfiles alares a ángulos de ataque elevados (Gilling, y otros, 2008).
Existen también otros informes que versan sobre la inexactitud del modelo
SST en concreto(Chitsomboon, y otros, 2011), y profundizan en la predicción
incorrecta de zonas de desprendimiento según aumentamos el ángulo de ataque.
Además de las correcciones a los modelos de turbulencia, otros estudios varían
totalmente la aproximación a este problema y construyen un sistema híbrido entre
RANS y LES para este tipo de flujos (Geurts, y otros, 2012), con el objetivo de
evitar este tipo de imprecisiones.
Debido a los numerosos estudios que tratan este tema, podemos concluir que es
habitual un comportamiento de este tipo para los modelos de turbulencia
populares sin correcciones.

 Concluimos que el modelo 𝑘 − 𝜔 SST es adecuado para estudios de discos


voladores a ángulos de ataque bajos, mientras que se deberá emplear otra
metodología para mayores ángulos, como las propuestas en el punto anterior.

 La fuerza de Magnus-Robins es despreciable en nuestra simulación y permanece


constante a pesar de que el ángulo de ataque varíe, lo que sí se adecúa a la
realidad. En este caso, el modelo de turbulencia es estable y no sobreestima esta
fuerza.

49
Este estudio incluye una gráfica de la variación del modelo Baldwin-Lomax, donde sse ve
claramente la predicción incorrecta de la viscosidad turbulenta en ciertas zonas para ángulos de
ataque altos.
122
4 Futuros trabajos
Por supuesto, el estudio de los Frisbees no termina aquí, y el autor anima al lector a
investigar por su cuenta y utilizar este trabajo como punto de partida o ayuda en sus
estudios. Además de nuevas perspectivas, dentro de este trabajo existen numerosas áreas
donde el lector puede profundizar o incluso mejorar este trabajo. Trataremos de citar
algunas de ellas:

 Realizar un estudio análogo utilizando distintos modelos de turbulencia de bajo


número de Reynolds y comprobar su validez a distintos ángulos de ataque. Para
ello, si el lector trabaja con OpenFOAM, puede copiar los parámetros de
blockMeshDict y snappyHexMeshDict para realizar nuestra malla, o realizar la
suya propia, además de las dimensiones de nuestra geometría.

 Elaborar un estudio comparativo de modelos de alto y bajo número de Reynolds.


Para ello, el lector deberá utilizar un mallador independiente, cuyo formato sea
exportable a OpenFOAM, y con el que pueda alcanzar un tamaño de celda
adecuado en la capa límite.

 Comparar resultados obtenidos por varios software CFD distintos para los mismos
parámetros y la misma malla. De esta manera, evaluamos cada software y
decidimos cuál sería más adecuado para simulaciones parecidas.

 Estudiar la influencia de los distintos parámetros geométricos y dimensionales del


Frisbee en las variables aerodinámicas. Aquí se deberían elaborar varias
geometrías STL, y resolver casos análogos para cada una de ellas.

 Profundizar en las correcciones del modelo SST, y tratar de implementarlas


para este problema, ya sea mediante OpenFOAM o cualquier otro software de
cálculo.

 Evaluar aerodinámicamente los discos voladores, aros voladores y en general,


juguetes voladores análogos disponibles en el mercado. Simular su
comportamiento en las mismas situaciones típicas, y observar sus parámetros
aerodinámicos. Éste es el estudio más atractivo para el autor.

Sin embargo, es decisión del lector interesado el cómo continuar el estudio de los discos,
y él tiene la última palabra. El autor agradece el interés mostrado por su tema y la
lectura de este proyecto, y espera haber sembrado la curiosidad en el lector acerca de
algo tan sencillo (al menos, aparentemente) como los discos voladores.

123
124
APÉNDICES

125
Apéndice 0. Deducción de las ecuaciones de
Navier-Stokes
0.I Introducción
En este apéndice estudiaremos cómo podemos describir el movimiento de los fluidos de
forma matemática. Este apéndice está pensado para aquellas personas no familiarizadas
con las ecuaciones de Navier-Stokes. Aquellos lectores ya acostumbrados a su uso, no es
necesario que se lo lean a menos que quieran repasar conceptos básicos.

Un fluido es aquel estado de agregación de la materia fácilmente deformable que adquiere


la forma del recipiente que lo contiene. Los líquidos y los gases son fluidos, y, por lo
tanto, el aire de los alrededores de un disco volador también lo es. Un Frisbee consigue
sustentación a partir del fluido que lo rodea, por lo que estudiar los movimientos y las
características de sus alrededores nos proporcionarán valiosa información a la hora de
comprender su funcionamiento.

Si queremos estudiar los movimientos de los fluidos, debemos centrarnos primeramente


en su estructura. Los fluidos poseen una distribución discreta de masa, donde el espacio
intermolecular es mayor en los gases que en los líquidos. El estudio exacto de la dinámica
de los fluidos conllevaría estudiar cada una de sus moléculas por separado, y la interacción
entre ellas mediante las leyes de conservación de cantidad de movimiento. Este análisis
es imposible de llevar a cabo debido a la gran cantidad de moléculas que componen una
cantidad pequeña de un fluido cualquiera (por ejemplo, existen 1016 moléculas en un
𝑚𝑚3 de aire) (White, 1998).

Por tanto, hoy en día el estudio del campo fluido se lleva a cabo mediante la consideración
de lo que se denominan partículas fluidas, las cuales son pequeñas parcelas de fluido para
las cuales podemos definir las diferentes propiedades del fluido. Cada partícula fluida
tiene un volumen 𝛿𝑉 que no abarca la longitud
macroscópica 𝐿 característica de nuestro campo
fluido. La longitud macroscópica característica se
define como la longitud que hay que recorrer en el
campo fluido para observar variaciones apreciables
en las distintas variables fluidas.

Ahora bien, 𝛿𝑉 no puede ser infinitamente pequeño,


sino que debe ser mucho mayor que el espacio
intermolecular, para poder agrupar a suficientes
Figura 108. Densidad frente al tamaño de moléculas del fluido que puedan caracterizarlo. Con
partícula (White, 1998 pág. 17). Se
estos postulados, a cada 𝛿𝑉 le corresponde
denomina 𝛿𝑉 ∗ al tamaño límite de
partícula a partir del cual se producen unívocamente un conjunto de propiedades del fluido.
alteraciones en la densidad como Por ejemplo, de cada partícula fluida podemos
consecuencia de acercarnos a la distancia identificar su posición 𝑥⃗ definida vectorialmente en
intermolecular. Como vemos, estipula que
𝛿𝑉 ∗ ~10−9 𝑚𝑚3 para la mayor parte de
el espacio en un instante de tiempo 𝑡.
gases a presión atmosférica.

126
El objetivo no sólo es que en un instante de tiempo dado cada partícula tenga su
correspondencia unívoca con un conjunto de variables del fluido (velocidad, posición,
densidad…), sino también que la variación de las mismas pueda definirse con funciones
continuas. La pregunta que le sobrevendrá al lector será: ¿cómo definimos el resto de
variables del fluido? La pregunta es lógica, puesto que hemos identificado el vector
posición 𝑥⃗ en un instante 𝑡 de una partícula pero no hemos hablado del resto de variables.

La descripción del resto de propiedades del medio fluido mediante funciones continuas de
𝑥⃗ y 𝑡 se denomina hipótesis del medio continuo50, ampliamente utilizada en campos como
Elasticidad o Resistencia de Materiales. Lo que hacemos de este modo es estudiar
magnitudes fluidas continuas en vez de magnitudes discretas, lo que se apoya en
resultados empíricos y teóricos (Vázquez, 2003).

Debido a su efectividad, frecuentemente se olvida que esta hipótesis sólo se trata de un


modelo. Si, por ejemplo, estamos trabajando a nivel atómico o subatómico, tendremos
que recurrir a teorías que tengan en cuenta estos espacios intermoleculares (como la teoría
cinética de los gases), o si en medios gaseosos de materia interestelar, donde es necesario
tener en cuenta que el recorrido libre medio sin colisiones entre partículas es amplio, por
lo que no podemos caracterizar el fluido en un volumen tan fácilmente.

0.I.I Descripciones lagrangiana y euleriana


Como hemos estipulado, a la hora de describir la densidad en un campo fluido, podemos
estudiar la velocidad como un campo vectorial en función de la posición 𝑥⃗ en el instante
de tiempo 𝑡. Esa aseveración la podemos hacer gracias a la hipótesis del medio continuo,
lo cual nos permitirá hallar un campo vectorial de velocidades distribuido en todo el
medio, sin vacíos. Esta descripción de la velocidad como un campo vectorial continuo se
denomina como descripción euleriana de la velocidad:

𝑣⃗ = 𝑣⃗(𝑥⃗, 𝑡) (A0.1)

La descripción lagrangiana se centra más en el


concepto de partícula fluida, estudiando el
movimiento de cada una por separado. Es decir, en
un medio con 𝑁 partículas, en el instante inicial 𝑡0
tenemos 𝑁 vectores posición para cada una de ellas
(𝑥⃗1 𝑡 ; 𝑥⃗2 𝑡 … 𝑥⃗𝑁 𝑡 ) y cada una de ellas tendrá una
0 0 0

Figura 109. Descripción Euleriana (Çengel, ecuación de trayectoria en función del tiempo 𝑡 y
y otros, 2006 pág. 123). Podemos observar de su vector posición inicial
la dependencia de la presión y la velocidad
(𝑥⃗1 𝑇 (𝑥⃗1 𝑡 , 𝑡); 𝑥⃗2 𝑇 (𝑥⃗2 𝑡 , 𝑡), … ⃗⃗⃗𝑥⃗ ⃗𝑁 𝑇 (𝑥⃗𝑁 𝑡 , 𝑡)).
con el instante de tiempo y la posición (aquí 0 0 0

en coordenadas cartesianas).

50
El fenómeno de las ondas de choque, por ejemplo, no es compatible con esta hipótesis. La
naturaleza de las mismas altera las funciones que describen las características del medio continuo.
Aunque es difícil de concebir una discontinuidad en las propiedades del fluido, las ondas de choque
están cerca de causarla, por lo que están consideradas como tales. Normalmente dicha
discontinuidad se produce a lo largo de todo el espesor de la onda, que suele ser aproximadamente
0.2 𝜇𝑚 (Fox, y otros, 2004).
127
Para la partícula 𝑖, su velocidad y aceleración para cada partícula pueden obtenerse de
la siguiente manera:

𝛿𝑥⃗𝑖 𝑇 (𝑥⃗𝑖 𝑡 , 𝑡) 𝛿 2 𝑥⃗𝑖 𝑇 (𝑥⃗𝑖 𝑡 , 𝑡)


𝑣⃗ = 0
; ⃗⃗⃗𝑎⃗ ⃗ = 0 (A0.2)
𝛿𝑡 𝛿𝑡2
La formulación de las leyes de movimiento y conservación en Mecánica de Fluidos
mediante la descripción lagrangiana da lugar a una formulación compleja. Este tipo de
descripción resulta más adecuada para la mecánica del sólido, y nosotros a lo largo de
todo nuestro estudio usaremos la descripción euleriana, más adecuada para el estudio de
un medio continuo como es el fluido.

0.I.II Sistema vs. volumen de control


Nuestro deber ahora será estudiar el campo fluido en un volumen definido, es decir,
establecer una región de interés en la que lo vamos a estudiar. Por ejemplo, en nuestro
caso, en el estudio del flujo alrededor de un Frisbee, nos interesa la región de aire de los
alrededores del disco, y no la que está a 100 metros
de distancia.

El concepto de sistema es ampliamente utilizado


en Termodinámica para describir una cantidad de
materia o en una región del espacio cerrada
escogida para su análisis. Un sistema está rodeado
por sus alrededores, y la separación entre ambos
se denomina frontera. Matemáticamente
hablando, la frontera no tiene espesor, y pertenece
tanto al sistema como a los alrededores (Çengel, y
Figura 110. Sistema, alrededores y frontera.
otros, 2006). Existen distintos tipos de sistemas,
según intercambien o no masa con los alrededores:

 Un sistema cerrado, también llamado masa de control, es aquel que no


intercambia masa con los alrededores, es decir, no hay un flujo de masa a través
de su frontera.

𝑑𝑚𝑀𝐶
=0 (A0.3)
𝑑𝑡
 Un sistema abierto, es aquel que intercambia masa con los alrededores.

𝑑𝑚𝑀𝐶
≠0 (A0.4)
𝑑𝑡
Si el lector ha consultado alguna vez bibliografía de Mecánica de Fluidos, se habrá
percatado de que para el estudio de las diferentes regiones del fluido los autores no hablan
de sistemas, sino de volúmenes de control. ¿Qué es un volumen de control? La respuesta
es sencilla, conociendo el concepto de sistema. Un volumen de control es un sistema
abierto, aplicado a un fluido. En un volumen de control, su frontera se denomina
superficie de control.

128
La simplicidad es la clave para elegir los sistemas abiertos frente a los cerrados. Por
ejemplo, en un radiador, el agua que lo atraviesa está constantemente en movimiento,
por lo que se puede concebir el mismo radiador como volumen de control para un fluido.
La elección de un sistema cerrado implicaría el seguimiento de una masa de fluido que
ocupase el radiador en un instante dado.

No existen reglas para la elección de volúmenes de control, pero la elección correcta en


los problemas de Mecánica de Fluidos puede simplificar mucho el cálculo numérico.
Además, un volumen de control puede ser geométricamente estacionario en forma y
volumen como nuestro radiador, o por el contrario tener fronteras móviles, como ocurriría
si escogemos como volumen de control una cámara de compresión con un pistón en
movimiento.

0.I.III Teorema de transporte de Reynolds


Como hemos visto, existen dos diferentes sistemas para caracterizar a un fluido, la masa
de control y el volumen de control. El primero es adecuado para la caracterización de
la mecánica del sólido, y el segundo para la caracterización de la mecánica del fluido.
Como la mayor parte de las variables y principios de la Mecánica de Fluidos provienen
de la mecánica del sólido, es útil la creación de un nexo entre ambos sistemas. Ese nexo
se lo debemos a Osborne Reynolds (1842-1912), y lo denominamos el Teorema de
transporte de Reynolds (Pérez, 2005).

El estudio de este teorema conlleva analizar flujos de variables a través de superficies de


control, por lo que antes de profundizar, debemos tener claro cómo describirlos.
Consideremos un volumen de control estacionario en el interior de un fluido de densidad
𝜌 en el que existe un flujo de masa a través de su superficie de control. La cantidad de
masa por unidad de tiempo 𝑚̇ (flujo másico) que atraviesa dicha superficie será:
̇
𝑚̇ = ∫ 𝜌(𝑣⃗ ⋅ 𝑛⃗ )𝑑𝑆 (A0.5)
𝑆𝐶

Siendo 𝑣⃗ ⋅ 𝑛⃗ el producto escalar de la velocidad del fluido a través de la superficie de


control y el vector unitario normal a la misma apuntando a los alrededores. En todo
nuestro estudio los vectores unitarios normales a
superficies de control tendrán esa dirección. Como
vemos, se trata de una integral de superficie cerrada
de una función en toda la frontera de nuestro
sistema.

El lector se ha de percatar de que el signo del


producto escalar 𝑣⃗ ⋅ 𝑛⃗ marcará si el flujo de masa es
entrante en nuestro volumen de control o saliente. Si
el producto es positivo, se trata de un flujo saliente
Figura 111. Representación de un flujo másico a
de nuestro volumen de control, y si es negativo, es
través de una superficie estacionaria (Kundu, y
otros, 2002 pág. 80). Traducción del autor. un flujo entrante, por la propia definición de
producto escalar.

129
Extendamos este razonamiento a cualquier variable de interés de nuestro fluido. En un
volumen de control podría existir cierto flujo de dicha variable a través de su superficie,
por lo que podemos aplicar esta integral a nuestra variable de interés. Sea 𝐵 la propiedad
fluida de nuestro interés y sea 𝛽 su magnitud intensiva51 por unidad de masa:
𝑑𝐵
𝛽= (A0.6)
𝑑𝑚
Podemos ver que el flujo de 𝐵 que atraviesa la superficie de control de nuestro volumen
es (White, 1998):

𝐵̇ = ∫ 𝛽𝜌(𝑣⃗ ⋅ 𝑛⃗ )𝑑𝐴 (A0.7)


𝑆𝐶

Por otra parte, podemos definir la cantidad de 𝐵 en un instante dado en el interior de


nuestro volumen:

𝐵 = ∫ 𝛽𝜌𝑑𝑉 (A0.8)
𝑉𝐶

Siendo la anterior una integral de volumen y 𝜌𝑑𝑉 un elemento diferencial de masa de


nuestro fluido. Con estas bases, podemos profundizar en el estudio del Teorema de
transporte de Reynolds.

Supongamos una masa de control y un volumen de control estacionario fluidos que


coinciden en el espacio en un instante 𝑡. Podemos decir que la cantidad de 𝐵 contenida
en cada uno de los sistemas es la misma en ese instante. Centrándonos en nuestro volumen
de control, la derivada temporal de 𝐵 en el mismo se puede definir con la siguiente
expresión (White, 1998):

𝑑 1 1 (A0.9)
(𝐵𝑉𝐶 ) = 𝐵𝑉𝐶 (𝑡 + 𝑑𝑡) − 𝐵𝑉𝐶 (𝑡)
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
Como hemos dicho que nuestra masa de control y nuestro volumen de control coinciden
en el instante 𝑡, podemos escribir la ecuación anterior de la siguiente forma:

𝑑 1 1 (A0.10)
(𝐵𝑉𝐶 ) = 𝐵𝑉𝐶 (𝑡 + 𝑑𝑡) − 𝐵𝑀𝐶 (𝑡)
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
Si tenemos en cuenta los flujos entrantes y salientes de nuestro volumen entre los
instantes 𝑡 y 𝑡 + 𝑑𝑡, además de que 𝐵 es una magnitud no estacionaria, en el instante
𝑡 + 𝑑𝑡 las variaciones de 𝐵 ocurridas en nuestro volumen de control pueden ser descritas
así (White, 1998):
1 1 (A0.11)
𝐵 (𝑡 + 𝑑𝑡) = [𝐵𝑀𝐶 (𝑡 + 𝑑𝑡) − [𝛽𝜌𝑑𝑉 ]𝑠𝑎𝑙 + [𝛽𝜌𝑑𝑉 ]𝑒𝑛𝑡 ]
𝑑𝑡 𝑉𝐶 𝑑𝑡

51
Una magnitud intensiva es aquella que no depende de la cantidad de sustancia, por lo que su
valor permanece inalterado al dividir el sistema en distintos subsistemas. Las propiedades
extensivas, por el contrario, son magnitudes aditivas, es decir, dependen de la cantidad de
sustancia, y pueden ser expresadas como la suma de cada uno de los subsistemas. En este caso,
siendo 𝐵 una magnitud que puede ser extensiva o intensiva, podemos asegurar que 𝛽 es intensiva,
ya que sus unidades se describen por unidad de masa.
130
Siendo [𝛽𝜌𝑑𝑉 ]𝑠𝑎𝑙 y [𝛽𝜌𝑑𝑉 ]𝑒𝑛𝑡 los flujos de 𝐵 salientes y entrantes en nuestro volumen de
control. Sustituyendo (A0.10) en (A0.11), queda:

𝑑 1 1
(𝐵𝑉𝐶 ) = [𝐵𝑀𝐶 (𝑡 + 𝑑𝑡) − [𝛽𝜌𝑑𝑉 ]𝑠𝑎𝑙 + [𝛽𝜌𝑑𝑉 ]𝑒𝑛𝑡 ] − 𝐵𝑀𝐶 (𝑡) (A0.12)
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
Reagrupando términos en la ecuación anterior:

𝑑 1 (A0.13)
(𝐵𝑉𝐶 ) = [𝐵𝑀𝐶 (𝑡 + 𝑑𝑡) − 𝐵𝑀𝐶 (𝑡)] − [𝛽𝜌𝑑𝑉 ]𝑠𝑎𝑙 + [𝛽𝜌𝑑𝑉 ]𝑒𝑛𝑡
𝑑𝑡 𝑑𝑡
1 𝑑 (A0.14)
[𝐵𝑀𝐶 (𝑡 + 𝑑𝑡) − 𝐵𝑀𝐶 (𝑡)] = (𝐵𝑉𝐶 ) + [𝛽𝜌𝑑𝑉 ]𝑠𝑎𝑙 − [𝛽𝜌𝑑𝑉 ]𝑒𝑛𝑡
𝑑𝑡 𝑑𝑡
Si observamos el término del lado izquierdo de (A0.14), vemos que es la tasa de cambio
temporal de 𝐵 en nuestra masa de control. Por tanto, podemos escribir la ecuación
(A0.14), así:

𝑑 𝑑
(𝐵 ) = (𝐵𝑉𝐶 ) + [𝛽𝜌𝑑𝑉 ]𝑠𝑎𝑙 − [𝛽𝜌𝑑𝑉 ]𝑒𝑛𝑡 (A0.15)
𝑑𝑡 𝑀𝐶 𝑑𝑡
Si nos centramos en los dos últimos términos, vemos que representan el flujo de 𝐵 que
atraviesa la superficie de control de nuestro volumen, siendo el flujo saliente positivo y
el flujo entrante negativo. Como podrá recordar el lector, esta magnitud la habíamos
definido en la ecuación (A0.7). Podemos decir entonces:

𝐵̇ = ∫ 𝛽𝜌(𝑣⃗ ⋅ 𝑛⃗ )𝑑𝐴 = [𝛽𝜌𝑑𝑉 ]𝑠𝑎𝑙 − [𝛽𝜌𝑑𝑉 ]𝑒𝑛𝑡 (A0.16)


𝑆𝐶

Y sustituir en la ecuación (A0.15):

1 𝑑
(𝐵 ) = (𝐵𝑉𝐶 ) + ∫ 𝛽𝜌(𝑣⃗ ⋅ 𝑛⃗ )𝑑𝐴 (A0.17)
𝑑𝑡 𝑀𝐶 𝑑𝑡 𝑆𝐶

Por otro lado, juntando la ecuación (A0.8) y la ecuación (A0.17), lo que nos queda,
finalmente:

𝑑 𝑑
(𝐵𝑀𝐶 ) = (∫ 𝛽𝜌𝑑𝑉 ) + ∫ 𝛽𝜌(𝑣⃗ ⋅ 𝑛⃗ )𝑑𝐴 (A0.18)
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑉𝐶 𝑆𝐶

A esta ecuación se le llama el Teorema de transporte de Reynolds. Como vemos, relaciona


la masa de control con un volumen de control estacionario siempre que coincidan en un
instante de tiempo. Por tanto, hemos conseguido relacionar sistemas abiertos y cerrados.

¿Pero qué pasa si escogemos un volumen de control no estacionario? Por ejemplo, algunos
volúmenes de control aplicados al campo de la turbomaquinaria varían su geometría con
el tiempo. Para aplicar el Teorema de transporte de Reynolds a estos casos, basta con
tomar como sistema de referencia la superficie de control, y definir una velocidad relativa
⃗⃗𝑣⃗⃗𝑟⃗⃗ del fluido (Çengel, y otros, 2006):

⃗⃗𝑣⃗⃗𝑟⃗⃗ = 𝑣⃗ − ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑣𝑆𝐶 (A0.19)

131
Donde 𝑣⃗ es la velocidad del fluido a través de la superficie de control medida desde un
sistema de referencia fijo52, y ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑣𝑆𝐶 es la velocidad de la superficie de control respecto al
mismo sistema de referencia. En este caso, el Teorema de transporte de Reynolds queda
de la siguiente manera:

𝑑 𝑑
(𝐵𝑀𝐶 ) = (∫ 𝛽𝜌𝑑𝑉 ) + ∫ 𝛽𝜌(𝑣⃗⃗⃗⃗𝑟⃗⃗ ⋅ 𝑛⃗ )𝑑𝐴 (A0.20)
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑉𝐶(𝑡) 𝑆𝐶(𝑡)

0.II Relaciones integrales para un volumen de control


Como habrá podido comprobar el lector, podemos analizar distintas propiedades del
fluido con el Teorema de transporte de Reynolds. El objetivo de esta sección será
emplearlo para analizar la masa y la cantidad de movimiento en el interior de un volumen
de control fluido, las dos principales variables de interés en Mecánica de Fluidos.

0.II.I Ecuación de continuidad


Supongamos que en la ecuación (A0.6) nuestra variable de interés es la masa del fluido
𝐵 = 𝑚. Con ello, podemos hallar su correspondiente magnitud intensiva, la masa por
unidad de masa:
𝑑𝑚
𝛽= =1 (A0.21)
𝑑𝑚
Para un volumen de control estacionario, con las ecuaciones (A0.20) y (A0.21) podemos
escribir:

𝑑𝑚𝑀𝐶 𝑑
= (∫ 𝜌𝑑𝑉 ) + ∫ 𝜌(𝑣⃗ ⋅ 𝑛⃗ )𝑑𝐴 = 0 (A0.22)
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑉𝐶 𝑆𝐶

Esta ecuación muestra algo que ya sabíamos por la propia definición de masa de control,
que es que la cantidad de masa en un sistema cerrado permanece constante.

Suponiendo un volumen de control estacionario, podemos introducir la derivada temporal


dentro de nuestra integral, obteniendo como resultado la denominada ecuación de
continuidad:

𝜕𝜌
∫ 𝑑𝑉 + ∫ 𝜌(𝑣⃗ ⋅ 𝑛⃗ )𝑑𝐴 = 0 (A0.23)
𝑉𝐶
𝜕𝑡 𝑆𝐶

Es importante hacer notar que este último paso lo podemos dar si tomamos un volumen
de control estacionario, puesto que de otra manera no podríamos introducir el término

52
A pesar de que la Tierra no es un sistema de referencia fijo, la mayor parte de experimentos y
disgregaciones teóricas sobre la Mecánica de Fluidos la consideran como tal, y se desprecian los
efectos no inerciales. Como veremos, esta premisa se utiliza en más ocasiones para anular términos
inerciales en las ecuaciones fluidas.

132
de la derivada temporal en la integral. Para volúmenes no estacionarios, la ecuación de
continuidad se escribe:

𝑑
(∫ 𝜌𝑑𝑉 ) + ∫ 𝜌(𝑣⃗⃗⃗⃗𝑟⃗⃗ ⋅ 𝑛⃗ )𝑑𝐴 = 0 (A0.24)
𝑑𝑡 𝑉𝐶(𝑡) 𝑆𝐶(𝑡)

0.II.II Ecuación de cantidad de movimiento


Supongamos que nuestra variable de interés en esta ocasión es la cantidad de movimiento
o momento lineal del fluido 𝐵 = 𝑚𝑣⃗. Observemos que si aplicamos el Teorema de
transporte de Reynolds a una masa de control, lo que estamos haciendo es hallar la
derivada temporal de la cantidad de movimiento, que según la segunda ley de Newton
es:

𝑑(𝑚𝑣⃗)𝑀𝐶
∑ 𝐹⃗ = (A0.25)
𝑑𝑡
Por tanto, el Teorema de transporte de Reynolds nos permite hallar una expresión de las
fuerzas que están actuando sobre el volumen de control.

Sea 𝛽 la correspondiente variable intensiva de la cantidad de movimiento:

𝑑(𝑚𝑣⃗) 𝑑𝑚 𝑑𝑣⃗
𝛽= = 𝑣⃗ +𝑚 (A0.26)
𝑑𝑚 𝑑𝑚 𝑑𝑚
Recordemos que la hipótesis del medio continuo define las variables del fluido (entre
ellas, la velocidad) como funciones continuas dependientes de la posición 𝑥⃗ y el instante
de tiempo 𝑡, por lo que 𝑑𝑚
𝑑𝑣⃗
= 0. Por tanto:

𝑑(𝑚𝑣⃗) 𝑑𝑚
𝛽= = 𝑣⃗ = 𝑣⃗ (A0.27)
𝑑𝑚 𝑑𝑚
Sustituyendo 𝛽 en el Teorema de transporte de Reynolds para un volumen de control
estacionario (ecuación (A0.18)), y teniendo en cuenta la ecuación (A0.27):

𝑑 𝑑
(𝑚𝑣⃗)𝑀𝐶 = ∑ 𝐹 ⃗ = (∫ 𝜌𝑣⃗𝑑𝑉 ) + ∫ 𝜌𝑣⃗(𝑣⃗ ⋅ 𝑛⃗ )𝑑𝐴 (A0.28)
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑉𝐶 𝑆𝐶

La ecuación de cantidad de movimiento para un volumen de control estacionario queda:

𝑑
∑ 𝐹⃗ = (∫ 𝜌𝑣⃗𝜌𝑑𝑉 ) + ∫ 𝜌𝑣⃗(𝑣⃗ ⋅ 𝑛⃗ )𝑑𝐴 (A0.29)
𝑑𝑡 𝑉𝐶 𝑆𝐶

Al igual que hacíamos con la ecuación de continuidad, podemos introducir la derivada


temporal en la integral:

𝜕𝜌𝑣⃗
∑ 𝐹⃗ = ∫ 𝑑𝑉 + ∫ 𝜌𝑣⃗(𝑣⃗ ⋅ 𝑛⃗ )𝑑𝐴 (A0.30)
𝑉𝐶
𝜕𝑡 𝑆𝐶

133
Tratemos de dar una visión física a esta ecuación. Lo que hacemos realmente es considerar
que las variaciones en la cantidad de movimiento en nuestro volumen de control (debidas
su carácter no estacionario y a los flujos de cantidad de movimiento a través de la
frontera) son iguales a la resultante de fuerzas ejercidas sobre el propio volumen.
𝑆𝑢𝑚𝑎 𝑑𝑒 𝑡𝑜𝑑𝑎𝑠 𝑇𝑎𝑠𝑎 𝑑𝑒 𝑐𝑎𝑚𝑏𝑖𝑜 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝐹𝑙𝑢𝑗𝑜 𝑛𝑒𝑡𝑜 𝑑𝑒 𝑐𝑎𝑛𝑡𝑖𝑑𝑎𝑑
{𝑙𝑎𝑠 𝑓𝑢𝑒𝑟𝑧𝑎𝑠 𝑒𝑥𝑡𝑒𝑟𝑛𝑎𝑠 } = {𝑐𝑎𝑛𝑡𝑖𝑑𝑎𝑑 𝑑𝑒 𝑚𝑜𝑣𝑖𝑚𝑖𝑒𝑛𝑡𝑜 } + {𝑚𝑜𝑣𝑖𝑚𝑖𝑒𝑛𝑡𝑜 𝑎 𝑡𝑟𝑎𝑣é𝑠 𝑑𝑒 }
𝑎𝑐𝑡𝑢𝑎𝑛𝑑𝑜 𝑠𝑜𝑏𝑟𝑒 𝑉𝐶 𝑒𝑛 𝑒𝑙 𝑖𝑛𝑡𝑒𝑟𝑖𝑜𝑟 𝑑𝑒 𝑉𝐶 𝑛𝑢𝑒𝑠𝑡𝑟𝑎 𝑆𝐶
Se trata pues de una extensión de la segunda ley de Newton a los fluidos, en la cual
también se evalúa la resultante en función de la cantidad de movimiento.

Debemos tener en cuenta ciertos aspectos sobre la expresión anterior:

 El término ∑ 𝐹 ⃗ es el vector suma de fuerzas actuantes en el volumen de control,


es decir, la resultante que actúa sobre nuestro volumen considerándolo un cuerpo
libre. Este término incluye a todas las fuerzas másicas (gravedad,
electromagnéticas…) y a todas las fuerzas de superficie (viscosidad del fluido,
presión…).
 Al ser un vector la ecuación de cantidad de movimiento es vectorial. En un
sistema de referencia cartesiano, tendremos tres ecuaciones (𝑥, 𝑦, 𝑧), para cada
componente. En una aplicación práctica descompondremos la velocidad en
componentes y efectuaremos las ecuaciones por separado, por comodidad.
 Si el volumen de control no es estacionario, debemos proceder de manera análoga
a la ecuación de continuidad, quedando:

𝑑 (A0.31)
∑ 𝐹⃗ = (∫ 𝜌𝑣⃗𝜌𝑑𝑉 ) + ∫ 𝜌𝑣⃗(𝑣⃗⃗⃗⃗𝑟⃗⃗ ⋅ 𝑛⃗ )𝑑𝐴  
𝑑𝑡 𝑉𝐶(𝑡) 𝑆𝐶(𝑡)

 A diferencia de la ecuación de continuidad, la velocidad del fluido a través de la


superficie de control 𝑣⃗ depende del sistema de referencia escogido. Así, para que
esta ecuación sea válida, 𝑣⃗ debe ser medida respecto a un sistema de referencia
inercial. Como vimos en la sección 2.2.6, la elección de un sistema de referencia
no inercial conlleva ciertas modificaciones en las ecuaciones. En este caso, la ley
de Newton del lado izquierdo de la ecuación no será válida, y tendremos que
añadir una aceleración relativa para compensar la elección del sistema de
referencia (White, 1998) en las ecuaciones (A0.30) y (A0.31):

𝜕𝜌𝑣⃗ (A0.32)
∑ 𝐹 ⃗ − ∫ 𝑎⃗𝑟𝑒𝑙 𝑑𝑚 = ∫ 𝜌𝑑𝑉 + ∫ 𝜌𝑣⃗(𝑣⃗ ⋅ 𝑛⃗ )𝑑𝐴 
𝑉𝐶 𝑉𝐶
𝜕𝑡 𝑆𝐶

𝑑 (A0.33)
∑ 𝐹 ⃗ − ∫ 𝑎⃗𝑟𝑒𝑙 𝑑𝑚 = (∫ 𝜌𝑣⃗𝜌𝑑𝑉 ) + ∫ 𝜌𝑣⃗(⃗⃗𝑣⃗⃗𝑟⃗⃗ ⋅ 𝑛⃗ )𝑑𝐴 
𝑉𝐶
𝑑𝑡 𝑉𝐶(𝑡) 𝑆𝐶(𝑡)

Para hallar 𝑎⃗𝑟𝑒𝑙 , los diversos libros de mecánica clásica se basan en una descomposición
de aceleraciones del sistema de referencia inercial, tratando de expresar 𝑎⃗𝑟𝑒𝑙 como suma
de cada una de las contribuciones. Siguiendo este criterio intentaremos dar una expresión
para 𝑎⃗𝑟𝑒𝑙 que nos pueda ser de utilidad.

134
Basándonos en la Figura 112,
podemos escribir una ecuación para
𝑎⃗𝑟𝑒𝑙 . Sea (𝑋, 𝑌 , 𝑍) un sistema de
referencia inercial con ejes
cartesianos, y (𝑥, 𝑦, 𝑧) un sistema
análogo pero no inercial, con
movimiento relativo a (𝑋, 𝑌 , 𝑍). Sea
⃗⃗⃗⃗ el vector posición del sistema
𝐑
(𝑥, 𝑦, 𝑧) con origen en (𝑋, 𝑌 , 𝑍) y ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝛀
un vector frecuencia angular
análogo. Por otro lado, sea 𝐫⃗ un
vector posición de una partícula de
nuestro volumen de control con
Figura 112. Representación de un sistema de referencia
inercial y un sistema de referencia no inercial. (White, 1998
origen en (𝑥, 𝑦, 𝑧), y su
pág. 156). Traducción del autor. correspondiente vector velocidad
⃗⃗⃗ ⃗ ⃗rel = 𝑑𝐫⃗ , medido igualmente desde
𝐕 𝑑𝑡
el mismo sistema (𝑥, 𝑦, 𝑧).

Cono los parámetros de la figura 112, la mecánica clásica define la aceleración relativa
como:

⃗⃗⃗ ⃗ ⃗rel 𝑑2 𝐑
𝑑𝐕 ⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝛀 (A0.34)
𝑎⃗𝑟𝑒𝑙 = + 2 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ × ⃗⃗𝐕
× 𝐫⃗ + 2𝛀 ⃗ ⃗ ⃗rel + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝛀 × (𝛀 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ × 𝐫⃗)
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 ⏟⏟⏟ ⏟⏟
𝑇 .𝑑𝑒 𝐶𝑜𝑟𝑖𝑜𝑙𝑖𝑠

¿Cómo aplicamos todo lo anterior a nuestro estudio? El lector avispado podrá recordar
el término de Coriolis, estudiado en la sección 2.2.5.1 para un Frisbee, del cual se mide
su movimiento desde la Tierra. Como vimos, dicha aceleración es despreciable, al igual
que todas las resultantes de considerar la Tierra como sistema no inercial.

0.II.III Fuerzas sobre un volumen de control


Recordemos que en (A0.31-33) el término ∑ 𝐹 ⃗ se refiere a las fuerzas másicas (también
denominadas fuerzas de cuerpo o fuerzas “a distancia”) y a las de superficie (también
denominadas “de contacto”). La diferencia entre ambas radica en que las primeras actúan
sobre el volumen de control a distancia de él, mientras que las segundas actúan sobre la
superficie de control en contacto con ella:

∑ 𝐹⃗ = ∑ 𝐹⃗ + ∑ 𝐹⃗ (A0.35)
𝑚á𝑠𝑖𝑐𝑎𝑠 𝑠𝑢𝑝𝑒𝑟𝑓𝑖𝑐𝑖𝑒

Las fuerzas de superficie actúan sobre los elementos 𝑑𝑉 de nuestro volumen de control.
La única fuerza que consideraremos en el estudio del vuelo de nuestro disco será la
gravedad.

El término 𝑎⃗𝑟𝑒𝑙 del apartado anterior puede no tenerse en cuenta, y considerar su efecto
como fuerzas actuantes en nuestro volumen de control. De este modo, las fuerzas
existentes por tomar como referencia un sistema no inercial, que hemos despreciado en
el apartado anterior (denominadas fuerzas ficticias, puesto que no existen en realidad)

135
que modelizarían el efecto de 𝑎⃗𝑟𝑒𝑙 , pueden tenerse en cuenta como fuerzas másicas. Como
hemos dicho antes, estas fuerzas son despreciables.

El resto de fuerzas másicas (eléctricas, magnéticas…) consideraremos que tienen poca o



nula influencia en este tipo de experimentos. Por tanto, podemos expresar ∑ 𝐹𝑚á𝑠𝑖𝑐𝑎𝑠
para un volumen de control estacionario con la siguiente expresión:

(A0.36)
∑ 𝐹⃗ = ∫ 𝜌𝑔𝑑⃗ 𝑉
𝑚á𝑠𝑖𝑐𝑎𝑠
𝑉𝐶

Por otro lado, las fuerzas de superficie actúan sobre los elementos 𝑑𝐴 de la superficie de
control. Como una fuerza superficial puede actuar en cualquier dirección, es útil
descomponerla en componentes normales a la superficie y componentes tangenciales a
ella.

Por otro lado, al contrario que las fuerzas másicas, las fuerzas de superficie sí que
dependen del sistema de referencia usado, por lo que se tratan mediante álgebra tensorial,
definiéndolas a partir de un tensor de segundo orden llamado tensor de tensiones 𝜎 𝚤𝚥 , o
̿̿̿̿̿̿̿
tensor de tensiones de Cauchy. Si dicho tensor lo definimos en coordenadas cartesianas
en ℝ3 , su expresión es:
𝜎𝑥𝑥 𝜎𝑥𝑦 𝜎𝑥𝑧 𝜎𝑥 𝜏𝑥𝑦 𝜏𝑥𝑧
̿̿̿̿̿̿̿
𝜎 𝜎
𝚤𝚥 = ( 𝑦𝑥
𝜎𝑦𝑦 𝜎𝑦𝑧 ) = (𝜏𝑦𝑥 𝜎𝑦 𝜏𝑦𝑧 ) (A0.37)
𝜎𝑧𝑥 𝜎𝑧𝑦 𝜎𝑧𝑧 𝜏𝑧𝑥 𝜏𝑧𝑦 𝜎𝑧

Este tensor es ampliamente utilizado en


Elasticidad de Materiales. La definición de este
modo es bastante práctica, puesto que definimos
por un lado 𝜎𝑥 , 𝜎𝑦 y 𝜎𝑧 , que son tensiones
normales a nuestra superficie de control, y por
otro 𝜏𝑥𝑦 , 𝜏𝑥𝑧 , 𝜏𝑦𝑧 , 𝜏𝑦𝑥 , 𝜏𝑧𝑥 y 𝜏𝑧𝑦 , que son tensiones
tangenciales a nuestra superficie de control.

A la hora de representar dicho tensor en una


𝜎𝚤𝚥 que se define
ecuación, utilizaremos el símbolo ̿̿̿̿̿̿̿,
Figura 113. Representación de tensiones
como la tensión en la dirección 𝑗 actuando sobre
positivas en un volumen de control cúbico. una cara cuya normal está en la dirección 𝑖. Por
(Fox, y otros, 2004). otro lado, seguiremos el criterio se signos de la
Figura 113, considerando positivas las tensiones
que ahí aparecen, y negativas en sentido contrario.

𝜎𝚤𝚥 debe ser simétrico, para que no


Como podrá observar el lector, el tensor de tensiones ̿̿̿̿̿̿̿
existan pares de fuerza que alteren el equilibrio de nuestro volumen de control. Por otro
lado, observemos que estamos introduciendo un campo tensorial hasta donde antes sólo
había campos escalares o vectoriales, por lo que al efectuar operaciones siempre tenemos
que tener en cuenta que las dimensiones sean congruentes. Nótese que en este caso 𝑖 y 𝑗
no tienen nada que ver con los vectores unitarios 𝚤 ⃗ y 𝚥 ⃗. Simplemente son subíndices del
tensor, que en el caso de las coordenadas cartesianas, sustituyen a 𝑥 e 𝑦 como
representaciones de dichos ejes.

136

Como hemos hecho con las fuerzas másicas, podemos expresar ∑ 𝐹𝑠𝑢𝑝𝑒𝑟𝑓𝑖𝑐𝑖𝑒 de acuerdo
a la siguiente expresión para un volumen de control estacionario:

∑ 𝐹⃗ =∫ 𝜎
̿̿̿̿̿̿̿
𝚤𝚥 ⋅ 𝑛⃗ 𝑑𝐴 (A0.38)
𝑠𝑢𝑝𝑒𝑟𝑓𝑖𝑐𝑖𝑒
𝑆𝐶

Queda, por tanto:

∑ 𝐹⃗ + ∑ 𝐹⃗ = ∫ 𝜌𝑔𝑑⃗ 𝑉 + ∫ 𝜎
̿̿̿̿̿̿̿
𝚤𝚥 ⋅ 𝑛⃗ 𝑑𝐴 (A0.39)
𝑚á𝑠𝑖𝑐𝑎𝑠 𝑠𝑢𝑝𝑒𝑟𝑓𝑖𝑐𝑖𝑒
𝑉𝐶 𝑆𝐶

Y, para un volumen de control estacionario y no estacionario:

𝜕𝜌𝑣⃗
∫ 𝜌𝑔𝑑⃗ 𝑉 + ∫ 𝜎
̿̿̿̿̿̿̿
𝚤𝚥 ⋅ 𝑛⃗ 𝑑𝐴 = ∫ 𝑑𝑉 + ∫ 𝜌𝑣⃗(𝑣⃗ ⋅ 𝑛⃗ )𝑑𝐴 (A0.40)
𝑉𝐶 𝑆𝐶 𝑉𝐶
𝜕𝑡 𝑆𝐶

𝑑
∫ 𝜌𝑔𝑑⃗ 𝑉 + ∫ ̿̿̿̿̿̿̿
𝜎𝚤𝚥 ⋅ 𝑛⃗ 𝑑𝐴 = (∫ 𝜌𝑣⃗𝜌𝑑𝑉 ) + ∫ 𝜌𝑣⃗(⃗⃗𝑣⃗⃗𝑟⃗⃗ ⋅ 𝑛⃗ )𝑑𝐴 (A0.41)
𝑉𝐶(𝑡) 𝑆𝐶(𝑡)
𝑑𝑡 𝑉𝐶(𝑡) 𝑆𝐶(𝑡)

0.III Relaciones diferenciales para un volumen de


control
Hemos encontrado una serie de ecuaciones que describen la dinámica de los fluidos pero
que a su vez, dependen del volumen de control que nosotros escojamos. Cabe, preguntarse
¿existen leyes que rijan la mecánica fluida independientemente del volumen que nosotros
elijamos para describirla?

Si tenemos ecuaciones que dependan del volumen de control escogido, se tratan de


expresiones dependientes de algo no real. Por ejemplo, el movimiento del fluido en una
tubería no debe depender de la longitud de un volumen de control imaginario, puesto que
las características de nuestro fluido variarían en función de nuestra elección. Obviamente,
la dependencia de las ecuaciones de algo que no existe se aleja totalmente de la realidad.

0.III.I Teorema de Gauss


Introduciremos ahora un concepto esencial para poder alcanzar nuestro objetivo. Se trata
de un concepto puramente algebraico, pero imprescindible para simplificar las ecuaciones
de continuidad y cantidad de movimiento.

El Teorema de la divergencia, Teorema de Gauss o Teorema de Ostrogradsky fue


enunciado por Johann Carl Friedrich Gauss para un campo vectorial. Sea Φ ⃗⃗⃗⃗⃗ cualquier
campo vectorial o tensorial definido en el espacio, y 𝑉 un volumen espacial cerrado con
frontera 𝑆. Para ellos, se cumple:

⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⋅ Φ
∫ ∇ ⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑑𝑉 = ∫ ⃗⃗⃗⃗⃗
Φ ⋅ 𝑛⃗ 𝑑𝐴 (A0.42)
𝑉 𝑆

137
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ el operador divergencia. El Teorema de Gauss es un teorema generalizable a
Siendo ∇
múltiples dimensiones, por lo que se puede aplicar a su vez sobre campos tensoriales.

0.III.II Ecuaciones en forma diferencial


Si el lector examina la ecuación de continuidad para un volumen de control estacionario
(ecuación (A0.23)) observará que el Teorema de Gauss es aplicable directamente
considerando Φ ⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝜌𝑣⃗:

𝑑 𝑑
∫ 𝜌𝑑𝑉 + ∫ 𝜌(𝑣⃗ ⋅ 𝑛⃗ )𝑑𝐴 = ∫ 𝜌𝑑𝑉 + ∫ 𝜌𝑣⃗ ⋅ 𝑛⃗ 𝑑𝐴
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑉𝐶 𝑆𝐶 𝑉𝐶 𝑆𝐶
(A0.43)
𝑑 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⋅ 𝜌𝑣⃗ 𝑑𝑉 = 0
=∫ 𝜌𝑑𝑉 + ∫ ∇
𝑉𝐶
𝑑𝑡 𝑉𝐶

Agrupando los términos en el interior de la integral, queda:

𝑑𝜌 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
∫ ( +∇ ⋅ 𝜌𝑣⃗) 𝑑𝑉 = 0 (A0.44)
𝑉𝐶
𝑑𝑡

Para que la ecuación anterior se cumpla independientemente del volumen de control


escogido, se debe satisfacer la identidad:

𝑑𝜌 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
+ ∇ ⋅ 𝜌𝑣⃗ = 0 (A0.45)
𝑑𝑡

Esta última ecuación se denomina ecuación diferencial de continuidad, mucho más


utilizada que la ecuación (A0.23).

Procedamos de manera análoga con la ecuación de cantidad de movimiento. Siendo ⃗⃗⃗⃗⃗


Φ=
𝜌𝑣⃗𝑣,⃗ el lado derecho de la ecuación (A0.40) queda:

𝜕𝜌𝑣⃗ 𝜕𝜌𝑣⃗
∫ 𝑑𝑉 + ∫ 𝜌𝑣⃗(𝑣⃗ ⋅ 𝑛⃗ )𝑑𝐴 = ∫ 𝑑𝑉 + ∫ 𝜌𝑣⃗𝑣 ⃗ ⋅ 𝑛⃗ 𝑑𝐴
𝑉𝐶
𝜕𝑡 𝑆𝐶 𝑉𝐶
𝜕𝑡 𝑆𝐶
(A0.46)
𝜕𝜌𝑣⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗(𝜌𝑣⃗𝑣)⃗ 𝑑𝑉 = ∫ (𝜕𝜌𝑣⃗ + ∇
⃗⃗⃗⃗⃗⃗(𝜌𝑣⃗𝑣)⃗ ) 𝑑𝑉
=∫ 𝑑𝑉 + ∫ ∇
𝑉𝐶
𝜕𝑡 𝑉𝐶 𝑉𝐶
𝜕𝑡

Combinando las ecuaciones (A0.40) y (A0.46) queda:

𝜕𝜌𝑣⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
∫ ( + ∇(𝜌𝑣⃗𝑣)⃗ ) 𝑑𝑉 = ∫ 𝜎̿̿̿̿̿̿̿
𝚤𝚥 ⋅ 𝑛⃗ 𝑑𝐴 + ∫ 𝜌𝑔 𝑑
⃗ 𝑉 (A0.47)
𝑉𝐶
𝜕𝑡 𝑆𝐶 𝑉𝐶

⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝜌𝑣⃗𝑣 ⃗ no es un campo vectorial, y por tanto, no


El lector observador podrá decir que Φ
se puede aplicar el Teorema de Gauss con lo que nuestro análisis es erróneo. El argumento
para poder llevar lo anterior es que 𝑣⃗𝑣 ⃗ se define como el producto externo53 del vector

53
El producto externo de dos vectores de 𝑛 componentes cada uno es un tensor de segundo orden
𝑛 × 𝑛. Veámoslo con un ejemplo: Si suponemos coordenadas cartesianas en ℝ3 para describir el
vector velocidad 𝑣⃗ = 𝑢𝚤 ⃗ + 𝑣𝚥 ⃗ + 𝑤𝑘⃗, el producto externo 𝑣⃗𝑣 ⃗ es igual a:
𝑢𝑢 𝑢𝑣 𝑢𝑤
𝑣⃗𝑣 ⃗ = ( 𝑣𝑢 𝑣𝑣 𝑣𝑤 )
𝑤𝑢 𝑤𝑣 𝑤𝑤
138
velocidad con él mismo, lo que es diferente al producto escalar (𝑣⃗ ⋅ 𝑣⃗) cuyo resultado sí
que es escalar. Esto se debe a que la eliminación del paréntesis en el primer paso de la
ecuación (A0.46), para poder aplicar la conmutatividad 𝜌𝑣⃗(𝑣⃗ ⋅ 𝑛⃗ ) = 𝜌𝑣⃗𝑣 ⃗ ⋅ 𝑛⃗ 𝑑𝐴 (Çengel, y
otros, 2006).

Como el lector observará, tenemos un término en el lado derecho de la ecuación (A0.47)


que posee una integral de superficie a la cual podemos aplicar el Teorema de Gauss, en
este caso, a un campo tensorial:

̿̿̿̿̿̿̿
∫ 𝜎 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ̿̿̿̿̿̿̿
𝚤𝚥 ⋅ 𝑛⃗ 𝑑𝐴 = ∫ ∇ ⋅ 𝜎 𝚤𝚥 𝑑𝑉 (A0.48)
𝑆𝐶 𝑉𝐶

Sustituyendo en (A0.47):

𝜕𝜌𝑣⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⋅ 𝜎


∫ ( + ∇(𝜌𝑣⃗𝑣)⃗ ) 𝑑𝑉 = ∫ ∇ ̿̿̿̿̿̿̿
𝚤𝚥 𝑑𝑉 + ∫ 𝜌𝑔 𝑑
⃗ 𝑉
𝜕𝑡
𝑉𝐶 𝑉𝐶 𝑉𝐶 (A0.49)
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⋅ 𝜎
= ∫ (∇ ̿̿̿̿̿̿̿
𝚤𝚥 + 𝜌𝑔 )
⃗ 𝑑𝑉
𝑉𝐶

Integrando a ambos lados de la ecuación:

𝜕𝜌𝑣⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⋅ 𝜎


+ ∇(𝜌𝑣⃗𝑣)⃗ = ∇ ̿̿̿̿̿̿̿
𝚤𝚥 + 𝜌𝑔 ⃗ (A0.50)
𝜕𝑡

A esta última ecuación se le denomina ecuación diferencial de cantidad de movimiento


también llamada ecuación de Cauchy, a su vez mucho más utilizada que la ecuación de
cantidad de movimiento.

El objetivo que perseguíamos ha quedado cumplido, puesto que hemos encontrado unas
ecuaciones para describir la dinámica de un fluido independientemente del volumen de
control escogido.

El término ∇⃗⃗⃗⃗⃗⃗(𝜌𝑣⃗𝑣)⃗ no es cómodo para tratar con él, puesto que implica un producto
externo. Utilizando las propiedades de la divergencia, se puede escribir de la siguiente
manera:

⃗⃗⃗⃗⃗⃗(𝜌𝑣⃗𝑣)⃗ = 𝑣⃗∇
∇ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⋅ (𝜌𝑣⃗) + 𝜌𝑣⃗(∇
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⋅ 𝑣⃗) (A0.51)
𝜕𝜌𝑣⃗
Por otro lado, el término 𝜕𝑡
también se puede escribir de la siguiente manera, utilizando
la regla del producto:

𝜕𝜌𝑣⃗ 𝜕𝜌 𝜕𝑣⃗
= 𝑣⃗ + 𝜌 (A0.52)
𝜕𝑡 𝜕𝑡 𝜕𝑡
Sustituyendo (A0.51) y (A0.52) en (A0.50):

𝜕𝜌 𝜕𝑣⃗
𝑣⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⋅ (𝜌𝑣⃗) + 𝜌𝑣⃗(∇
+ 𝜌 + 𝑣⃗∇ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⋅ 𝑣⃗) = ∇
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⋅ 𝜎
̿̿̿̿̿̿̿
𝚤𝚥 + 𝜌𝑔 ⃗ (A0.53)
𝜕𝑡 𝜕𝑡

139
Sacando factor común:

𝜕𝜌 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝜕𝑣⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⋅ 𝑣⃗)) = ∇


⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⋅ 𝜎
𝑣⃗ ( + ∇ ⋅ (𝜌𝑣⃗)) + 𝜌 ( + 𝑣⃗(∇ ̿̿̿̿̿̿̿
𝚤𝚥 + 𝜌𝑔 ⃗
𝜕𝑡 𝜕𝑡 (A0.54)
⏟⏟⏟⏟⏟⏟⏟
𝐸𝑐.𝐷𝑖𝑓.𝑑𝑒 𝐶𝑜𝑛𝑡.

En el lado izquierdo de la ecuación (A0.54) aparece la ecuación diferencial de continuidad


(ecuación (A0.45)) Podemos simplificar:

𝜕𝑣⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⋅ 𝑣⃗)) = ∇


⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⋅ ̿̿̿̿̿̿̿
𝜌 ( + 𝑣⃗(∇ 𝜎𝚤𝚥 + 𝜌𝑔 ⃗ (A0.55)
𝜕𝑡

Lo que nos da una expresión alternativa de la ecuación diferencial de cantidad de


movimiento o ecuación de Cauchy. Para diferenciar ambas expresiones, aunque describen
lo mismo, se las suele llamar forma conservativa y forma no conservativa:

𝜕𝜌𝑣⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐹𝑜𝑟𝑚𝑎 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑒𝑟𝑣𝑎𝑡𝑖𝑣𝑎 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⋅ 𝜎
+ ∇(𝜌𝑣⃗𝑣)⃗ = ∇ ̿̿̿̿̿̿̿
𝚤𝚥 + 𝜌𝑔 ⃗ (A0.56)
𝜕𝑡

𝜕𝑣⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⋅ 𝑣⃗)) = ∇


⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⋅ 𝜎
𝐹𝑜𝑟𝑚𝑎 𝑛𝑜 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑒𝑟𝑣𝑎𝑡𝑖𝑣𝑎 𝜌 ( + 𝑣⃗(∇ ̿̿̿̿̿̿̿
𝚤𝚥 + 𝜌𝑔 ⃗ (A0.57)
𝜕𝑡

0.III.III Derivada sustancial


Sean 𝜑 una variable escalar fluida cualquiera y 𝜙 ⃗ una variable vectorial o tensorial fluida
cualquiera. Se denomina operador derivada sustancial o derivada material de cada
variable, respectivamente a:

𝐷𝜑 𝜕𝜑
= ⃗⃗⃗⃗⃗⃗𝜑)
+ 𝑣⃗(∇ (A0.58)
𝐷𝑡 𝜕𝑡

𝐷𝜙 ⃗ 𝜕𝜙 ⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⋅ 𝜙)⃗ (A0.59)


= + 𝑣⃗(∇
𝐷𝑡 𝜕𝑡
El primer sumando expresa la variación local de la variable fluida que estemos estudiando.
El segundo sumando se denomina derivada convectiva, y expresa las variaciones de la
variable que surgen debidas al movimiento de la partícula fluida. Por tanto, la expresión
anterior refleja que los campos varían debido a la no estacionareidad del campo fluido
y al desplazamiento de la partícula fluida a zonas donde del campo donde las propiedades
son distintas.

El lector podrá observar que con esta definición podemos escribir la ecuación (A0.57) de
la siguiente manera:

𝐷𝑣⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝜌 =∇⋅𝜎 ̿̿̿̿̿̿̿
𝚤𝚥 + 𝜌𝑔 ⃗ (A0.60)
𝐷𝑡

140
0.IV Ecuaciones de Navier-Stokes
El lector habrá podido observar que ya tenemos unas ecuaciones válidas y que no
dependen del volumen de control escogido. Las ecuaciones hasta ahora estudiadas se
denominan ecuaciones de Navier-Stokes, y nos describen el campo de velocidades de un
fluido. Nuestro objetivo ahora es simplificarlas para poder aplicarlas en nuestro estudio
de manera más sencilla.

0.IV.I Ecuación diferencial de continuidad


Observemos la ecuación diferencial de continuidad (ecuación (A0.45)). Si definimos el
campo de velocidades en coordenadas cartesianas en ℝ3 (𝑣⃗ = 𝑢𝚤 ⃗ + 𝑣𝚥 ⃗ + 𝑤𝑘⃗), dicha
ecuación se puede expresar así:

𝑑𝜌 𝜕𝜌𝑢 𝜕𝜌𝑣 𝜕𝜌𝑤


+ + + =0 (A0.61)
𝑑𝑡 𝜕𝑥 𝜕𝑦 𝜕𝑧
Para un fluido incompresible54, se puede expresar de la siguiente manera:

𝜕𝑢 𝜕𝑣 𝜕𝑤
+ + =0 (A0.62)
𝜕𝑥 𝜕𝑦 𝜕𝑧

Esta ecuación se denomina ecuación diferencial de continuidad para coordenadas


cartesianas en un flujo incompresible.

0.IV.II Ecuación diferencial de cantidad de movimiento


Observemos ahora la ecuación (A0.60):

𝐷𝑣⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝜌 =∇⋅𝜎 ̿̿̿̿̿̿̿
𝚤𝚥 + 𝜌𝑔 ⃗ (A0.63)
𝐷𝑡
Si nuestro objetivo es hallar el campo de velocidad de un fluido
para poder estudiar su mecánica, ¿qué incógnitas tenemos en
las ecuaciones que hemos obtenido? Suponiendo que
conozcamos las características del fluido, desconocemos el
𝜎𝚤𝚥 Por tanto, si logramos expresar ̿̿̿̿̿̿̿
término ̿̿̿̿̿̿̿. 𝜎𝚤𝚥 en función del
campo de velocidades, disminuiremos de manera considerable
las incógnitas en nuestras ecuaciones.

𝜎𝚤𝚥 se trataba de un vector simétrico


Habíamos estipulado que ̿̿̿̿̿̿̿
Figura 114.. Representación
de un elemento infinitesimal de segundo orden, por lo que en coordenadas cartesianas nos
cúbico extraído de nuestro añadirá seis incógnitas a nuestras ecuaciones. Es usual que los
volumen de control. (Çengel,
y otros, 2006 pág. 401).

54
Un fluido incompresible es aquel cuya densidad permanece constante con la posición y el espacio
(𝜌 = 𝑐𝑡𝑒). Un fluido compresible es aquel cuya densidad no es constante y varía con respecto a la
posición o el tiempo.

141
tensores de Cauchy se descompongan en dos componentes, una normal a la superficie y
otra tangencial.

Consideremos un elemento cúbico e infinitesimal 𝑑𝑉 proveniente de nuestro volumen de


control, con el objetivo de intentar hallar un tensor de tensiones tipo Cauchy. Su tensor
de tensiones se puede descomponer en una componente hidrostática (normal a la
superficie de 𝑑𝑉 y una componente desviadora (tangencial).
𝜎𝑥 𝜏𝑥𝑦 𝜏𝑥𝑧 −𝑝 0 0 𝜏𝑥𝑥 𝜏𝑥𝑦 𝜏𝑥𝑧
̿̿̿̿̿̿̿
𝜎 𝜏
𝚤𝚥 = ( 𝑦𝑥
𝜎𝑦 𝜏𝑦𝑧 ) = ( 0 −𝑝 0 ) + (𝜏𝑦𝑥 𝜏𝑦𝑦 𝜏𝑦𝑧 )
𝜏𝑧𝑥 𝜏𝑧𝑦 𝜎𝑧 0 0 −𝑝 𝜏𝑧𝑥 𝜏𝑧𝑦 𝜏𝑧𝑧
⏟⏟⏟⏟⏟⏟⏟ (A0.64)
⏟⏟⏟⏟⏟⏟⏟
𝐶𝑜𝑚𝑝𝑜𝑛𝑒𝑛𝑡𝑒 𝐶𝑜𝑚𝑝𝑜𝑛𝑒𝑛𝑡𝑒
ℎ𝑖𝑑𝑟𝑜𝑠𝑡á𝑡𝑖𝑐𝑎 𝑑𝑒𝑠𝑣𝑖𝑎𝑑𝑜𝑟𝑎

Vamos a estudiar el origen de ambas componentes. La


componente hidrostática que actúa sobre nuestro
elemento infinitesimal es debida a la presión
hidrostática del fluido que lo rodea. Esta presión apunta
siempre hacia el interior de nuestro volumen (de ahí el
signo negativo) y siempre es normal a las caras de
nuestro cubo. Esas características inalterables hacen
que el campo de presiones 𝑝 sea escalar. Se trata de la
misma presión estudiada en Termodinámica, que
aparece en las leyes de gases ideales u otras ecuaciones
de estado. Si consideramos el fluido como compresible, Figura 115. Representación de la
aparecerán más incógnitas (por ejemplo, la temperatura componente hidrostática actuando
𝑇 ) que complicarán nuestras ecuaciones. sobre nuestro volumen infinitesimal.
(Çengel, y otros, 2006 pág. 426).
Por otro lado, la componente desviadora también
llamada tensor de esfuerzos viscosos aparece debido a la viscosidad, que a su vez aparecen
por variaciones de la velocidad en las distintas capas de fluido. Estas diferencias crearán
rozamiento entre las capas, por lo que se puede ver claramente que son fuerzas
superficiales.

El lector habrá visto que es paradójico descomponer un tensor con seis incógnitas para
obtener otro tensor (componente desviadora) totalmente desconocido. Esto se explica
porque para la mayoría de fluidos existe una relación entre la componente desviadora y
el campo de velocidades.

Nos centraremos en los fluidos newtonianos, como es el aire en contacto con el Frisbee
(Çengel, y otros, 2006). Un fluido newtoniano es aquel cuya viscosidad dinámica 𝜇 es
constante con el tiempo y el espacio. Esto quiere decir que los elementos de la componente
desviadora del tensor de esfuerzos viscoso son proporcionales a la derivada espacial de la
velocidad

142
Para un fluido newtoniano incompresible55 cuyo campo de velocidades esté expresado en
coordenadas cartesianas la componente desviadora se puede expresar así:

𝜕𝑢 𝜕𝑢 𝜕𝑣 𝜕𝑢 𝜕𝑤
⎛ 2𝜇 𝜇 ( + ) 𝜇 ( + )⎞
⎜ 𝜕𝑥 𝜕𝑦 𝜕𝑥 𝜕𝑧 𝜕𝑥 ⎟
𝜏𝑥𝑥 𝜏𝑥𝑦 𝜏𝑥𝑧 ⎜ ⎟
⎜ 𝜕𝑢 𝜕𝑣 𝜕𝑣 𝜕𝑣 𝜕𝑤 ⎟
(𝜏𝑦𝑥 𝜏𝑦𝑦 𝜏𝑦𝑧 ) = ⎜
⎜ 𝜇 ( + ) 2𝜇 𝜇 ( + )⎟ ⎟ (A0.65)

⎜ 𝜕𝑦 𝜕𝑥 𝜕𝑦 𝜕𝑧 𝜕𝑦 ⎟

𝜏𝑧𝑥 𝜏𝑧𝑦 𝜏𝑧𝑧 ⎜ ⎟
⎜ 𝜕𝑢 𝜕𝑤 𝜕𝑣 𝜕𝑤 𝜕𝑤 ⎟
𝜇( + ) 𝜇( + ) 2𝜇
⎝ 𝜕𝑧 𝜕𝑥 𝜕𝑧 𝜕𝑦 𝜕𝑧 ⎠

El autor anima al lector a profundizar en la bibliografía (Pope, 2000) (Panton, 2013)


para saber más detalles de esta expresión. El desarrollo hasta llegar a ella se sale del
objetivo de este estudio, pero no es complicado y el lector lo encontrará de gran ayuda.
Como habíamos comentado, el tensor es simétrico, al igual que la componente
hidrostática.

Podemos sustituir (A0.65) en (A0.63) para hallar tres expresiones correspondientes a las
ecuaciones diferencial de cantidad de movimiento en coordenadas cartesianas. En la
dirección 𝑥 quedaría expresada de la siguiente manera:

𝐷𝑢 𝜕𝑝 𝜕2𝑢 𝜕 𝜕𝑢 𝜕𝑣 𝜕 𝜕𝑢 𝜕𝑤
𝜌 = − + 2𝜇 2 + 𝜇 ( + ) + 𝜇 ( + ) + 𝜌𝑔𝑥 (A0.66)
𝐷𝑡 𝜕𝑥 𝜕𝑥 𝜕𝑦 𝜕𝑦 𝜕𝑥 𝜕𝑧 𝜕𝑧 𝜕𝑥
Siendo 𝑔𝑥 la componente de la gravedad en la dirección 𝑥.

Dado que, como habíamos dicho, la velocidad es una función continua y suave en el
espacio, la diferenciación es conmutativa (White, 1998):

𝜕 𝜕𝑤 𝜕 𝜕𝑤
𝜇 ( )=𝜇 ( ) (A0.67)
𝜕𝑧 𝜕𝑥 𝜕𝑥 𝜕𝑧
Con esta premisa, podemos expresar la ecuación (A0.66) así:

𝐷𝑢 𝜕𝑝 𝜕 2 𝑢 𝜕 𝜕𝑢 𝜕 𝜕𝑣 𝜕 2 𝑢 𝜕 𝜕𝑤 𝜕 2 𝑢
𝜌 = − + 𝜇( 2 + + + + + ) + 𝜌𝑔𝑥 (A0.68)
𝐷𝑡 𝜕𝑥 𝜕𝑥 𝜕𝑥 𝜕𝑥 𝜕𝑥 𝜕𝑦 𝜕𝑦2 𝜕𝑥 𝜕𝑧 𝜕𝑧 2
Reordenando términos:
𝐸𝑐.𝐷𝑖𝑓,𝐶𝑜𝑛𝑡.𝐶𝐶.

𝐷𝑢 𝜕𝑝 ⎡𝜕 ⎛ ⏞⏞⏞⏞⏞
𝜕𝑢 𝜕𝑣 𝜕𝑤 ⎞ 𝜕 2 𝑢 𝜕 2 𝑢 𝜕 2 𝑢⎤
𝜌 =− + 𝜇⎢ ⎜ ⎟ (A0.69)
𝐷𝑡 𝜕𝑥 ⎢𝜕𝑥 ⎜ 𝜕𝑥 𝜕𝑦 𝜕𝑧 ⎟ 𝜕𝑥2 + 𝜕𝑦2 + 𝜕𝑧 2 ⎥
⎜ + + ⎟ + ⎥ + 𝜌𝑔𝑥
⎣ ⎝ ⎠ ⎦
Podemos observar que el término entre paréntesis es nulo, ya que se corresponde con la
ecuación diferencial de continuidad para coordenadas cartesianas (ecuación (A0.45)).

55
Por tanto, podemos decir que un fluido newtoniano incompresible posee una viscosidad
cinemática 𝜐 también constante:
𝜇
𝜐=
𝜌
143
Por tanto, queda:

𝐷𝑢 𝜕𝑝 𝜕2𝑢 𝜕2𝑢 𝜕2𝑢


𝜌 = − + 𝜇 ( 2 + 2 + 2 ) + 𝜌𝑔𝑥 (A0.70)
𝐷𝑡 𝜕𝑥 𝜕𝑥 𝜕𝑦 𝜕𝑧

Procediendo de manera análoga para las direcciones 𝑦 y 𝑧:

𝐷𝑣 𝜕𝑝 𝜕2𝑣 𝜕2𝑣 𝜕2𝑣


𝜌 = − + 𝜇 ( 2 + 2 + 2 ) + 𝜌𝑔𝑦 (A0.71)
𝐷𝑡 𝜕𝑦 𝜕𝑥 𝜕𝑦 𝜕𝑧

𝐷𝑤 𝜕𝑝 𝜕2𝑤 𝜕2𝑤 𝜕2𝑤


𝜌 = − + 𝜇 ( 2 + 2 + 2 ) + 𝜌𝑔𝑧 (A0.72)
𝐷𝑡 𝜕𝑧 𝜕𝑥 𝜕𝑦 𝜕𝑧

Estas tres ecuaciones son las denominadas ecuaciones de Navier-Stokes para un flujo
newtoniano incompresible.

El conjunto de las tres ecuaciones anteriores se pueden resumir en la siguiente expresión:

𝐷𝑣⃗
𝜌 = −∇𝑝 + 𝜇∇2 𝑣⃗ + 𝜌𝑔 ⃗ (A0.73)
𝐷𝑡

Siendo ∇2 el operador laplaciano.

0.IV.III Principio de Bernoulli


A partir de la ecuación (A0.73) se puede demostrar uno de los teoremas más utilizados
en la Mecánica de Fluidos actual, el teorema o principio de Bernoulli.

Si consideramos un flujo laminar estacionario bidimensional, incompresible, irrotacional


(𝜕𝑢⁄𝜕𝑦 = 𝜕𝑣⁄𝜕𝑥) y no viscoso en el que sólo actúa la gravedad en el eje 𝑦 en sentido
negativo, la ecuación (A0.73) se puede escribir:

𝜕𝑢 𝜕𝑢 𝜕𝑝
𝜌𝑢 + 𝜌𝑣 =− (A0.74)
𝜕𝑥 𝜕𝑦 𝜕𝑥
𝜕𝑣 𝜕𝑣 𝜕𝑝
𝜌𝑢 + 𝜌𝑣 = − − 𝜌𝑔𝑦 (A0.75)
𝜕𝑥 𝜕𝑦 𝜕𝑦
Dado que el flujo es irrotacional:

𝜕𝑢 𝜕𝑣 𝜕𝑝
𝜌𝑢 + 𝜌𝑣 =− (A0.76)
𝜕𝑥 𝜕𝑥 𝜕𝑥
𝜕𝑢 𝜕𝑣 𝜕𝑝
𝜌𝑢 + 𝜌𝑣 = − − 𝜌𝑔𝑦 (A0.77)
𝜕𝑦 𝜕𝑦 𝜕𝑦
Aplicando la regla del producto al revés:

𝜌 𝜕 2 𝜕𝑝
(𝑢 + 𝑣2 ) = − (A0.78)
2 𝜕𝑥 𝜕𝑥
𝜌 𝜕 2 𝜕𝑝
(𝑢 + 𝑣2 ) = − − 𝜌𝑔𝑦 (A0.79)
2 𝜕𝑦 𝜕𝑦

144
Sabiendo que la gravedad es una fuerza que deriva de un potencial, podemos reescribir
el lado derecho de la ecuación (A0.79):

𝜕𝑝 𝜕
− − 𝜌𝑔𝑦 = − (𝑝 + 𝜌𝑔𝑦) (A0.80)
𝜕𝑦 𝜕𝑦
También podemos escribir:

𝜕𝑝 𝜕
− == − (𝑝 + 𝜌𝑔𝑦) (A0.81)
𝜕𝑥 𝜕𝑥
Ya que la derivada del segundo sumando es nula.

Además, el lector puede apreciar que los términos entre paréntesis de las ecuaciones
(A0.78) y (A0.79) se corresponden con el módulo de la velocidad al cuadrado. Por tanto,
juntando las ecuaciones anteriores, podemos escribir:

𝜕 𝜌 2
( |𝑣| + 𝑝 + 𝜌𝑔𝑦) = 0 (A0.82)
𝜕𝑥 2
𝜕 𝜌 2
( |𝑣| + 𝑝 + 𝜌𝑔𝑦) = 0 (A0.83)
𝜕𝑦 2
Llegados a este punto, el lector debe tener claro que hubiésemos llegado a un resultado
análogo considerando un caso tridimensional. Puede comprobarlo como ejercicio para
familiarizarse con estas ecuaciones.

A primera vista, las ecuaciones (…) son relativamente fáciles de resolver, puesto que
requieren únicamente integrar respecto a una variable. Sin embargo, la primera ecuación
implica que 𝜌2 |𝑣|2 + 𝑝 + 𝜌𝑔𝑦 es independiente de 𝑥, mientras que la segunda implica lo
mismo para 𝑦. Pero en un análisis bidimensional, 𝑥 e 𝑦 son las únicas variables, por lo
que podemos decir que:
𝜌 2
|𝑣| + 𝑝 + 𝜌𝑔𝑦 = 𝑐𝑡𝑒 (A0.84)
2
Esta ecuación se puede aplicar a lo largo de todo el campo fluido, siendo la 𝑐𝑡𝑒 la misma.
Por tanto, considerando dos puntos arbitrarios 1 y 2 en nuestro campo:
𝜌 𝜌
|𝑣|1 2 + 𝑝1 + 𝜌𝑔𝑦 = |𝑣|2 2 + 𝑝2 + 𝜌𝑔𝑦 (A0.85)
2 2
Recordemos todas las asunciones que hemos realizado para llegar a esta ecuación: flujo
estacionario, incompresible, no viscoso e irrotacional. Normalmente, la última se desecha
considerando una línea de corriente fluida, en la cual podemos aplicar este mismo
principio (McDonough, 2009).

145
Apéndice I. Convenio de suma de Einstein
Siempre es práctico poder reducir la notación de varias ecuaciones a la hora de trabajar
con ellas. Lo hemos visto recientemente con la ecuación (A0.73), pero existen más formas
abreviadas de reducir las ecuaciones de Navier-Stokes a la hora de su notación. En nuestro
estudio, nos será de gran utilidad la notación de Einstein, también llamada el convenio
de suma de Einstein.

La notación de Einstein es una forma de escribir los sumatorios de variables que se dan
en distintas coordenadas. Según este convenio, cuando un subíndice aparece dos veces en
el mismo término, implica el sumatorio de todos los valores correspondientes a este
subíndice.

Veámoslo con un ejemplo. Sea un campo de velocidades fluidos definido en coordenadas


cartesianas en ℝ3 tal que 𝑣⃗ = 𝑢1 𝚤 ⃗ + 𝑢2 𝚥 ⃗ + 𝑢3 𝑘⃗, con 𝑥 = 𝑥1 ; 𝑦 = 𝑥2 ; 𝑧 = 𝑥3 y .Su ecuación
diferencial de continuidad se expresará:
3
𝜕𝑢1 𝜕𝑢2 𝜕𝑢3 𝜕𝑢
+ + =∑ 𝑖=0 (AI.1)
𝜕𝑥1 𝜕𝑥2 𝜕𝑥3 𝑖=1
𝜕𝑥𝑖

La notación de Einstein elimina la expresión del sumatorio, quedando reducida esta


expresión:

𝜕𝑢𝑖
=0 (AI.2)
𝜕𝑥𝑖
Como el subíndice 𝑖 aparece repetido en el término, se realiza un sumatorio del término
desde 𝑖 = 1 hasta 𝑖 = 𝑁 , donde 𝑁 son el número de dimensiones del espacio, en este caso
𝑁 = 3.

Como el lector observará, a la hora de operar con términos expresados mediante este
convenio, cada término con un subíndice repetido es un sumatorio, por lo que podremos
operar de manera normal con él teniendo en cuenta

La expresión de la ecuación diferencial de cantidad de movimiento en su forma no


conservativa (ecuación (A0.57)) será:

𝐷𝑣⃗ 𝜕𝑣⃗
𝜌 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⋅ 𝑣⃗)] = −∇𝑝 + 𝜇∇2 𝑣⃗ + 𝜌𝑔 ⃗
= 𝜌 [ + 𝑣⃗(∇ (AI.3)
𝐷𝑡 𝜕𝑡
Con la notación de Einstein, despreciando la gravedad, queda:

𝜕𝑢𝑖 𝜕𝑢 𝜕𝑝 𝜕𝑢𝑖
𝜌[ + 𝑢𝑗 𝑖 ] = − +𝜇 (AI.4)
𝜕𝑡 𝜕𝑥𝑗 𝜕𝑥𝑖 𝜕𝑥𝑗 𝜕𝑥𝑗

O bien:

𝜕𝑢𝑖 𝜕𝑢 𝜕𝑝 𝜕 𝜕𝑢
𝜌[ + 𝑢𝑗 𝑖 ] = − + (𝜇 𝑖 ) (AI.5)
𝜕𝑡 𝜕𝑥𝑗 𝜕𝑥𝑖 𝜕𝑥𝑗 𝜕𝑥𝑗

146
𝜕𝑢𝑖 𝜕𝑢𝑖 56
Observemos que el subíndice 𝑗 está repetido en los términos 𝑢𝑗 𝜕𝑥 y 𝜕
𝜕𝑥𝑗
(𝜇 𝜕𝑥 ), lo que
𝑗 𝑗

nos dice que se puede sustituir por un sumatorio en la expresión, de 𝑗 = 1 a 𝑗 = 3. Sin


embargo, el subíndice 𝑖 no aparece repetido en ninguno de los términos, lo que nos indica
que la expresión es para cada uno de esos componentes por separado.

Podemos ver que expresando esta ecuación en su forma completa, nos encontramos
expresiones equivalentes a las ecuaciones (A0.70), (A0.71) y (A0.72):

Para 𝑖 = 1:

𝜕𝑢 𝜕𝑢 𝜕𝑢 𝜕𝑢 𝜕𝑝 𝜕 2 𝑢1 𝜕 2 𝑢1 𝜕 2 𝑢1
𝜌 [ 1 + 𝑢1 1 + 𝑢2 1 + 𝑢3 1 ] = − + 𝜇( + + ) (AI.6)
𝜕𝑡 𝜕𝑥1 𝜕𝑥2 𝜕𝑥3 𝜕𝑥1 𝜕𝑥1 2 𝜕𝑥2 2 𝜕𝑥3 2
Para 𝑖 = 2:

𝜕𝑢 𝜕𝑢 𝜕𝑢 𝜕𝑢 𝜕𝑝 𝜕 2 𝑢2 𝜕 2 𝑢2 𝜕 2 𝑢2
𝜌 [ 2 + 𝑢1 2 + 𝑢2 2 + 𝑢3 2 ] = − + 𝜇( + + ) (AI.7)
𝜕𝑡 𝜕𝑥1 𝜕𝑥2 𝜕𝑥3 𝜕𝑥2 𝜕𝑥1 2 𝜕𝑥2 2 𝜕𝑥3 2
Para 𝑖 = 3:

𝜕𝑢 𝜕𝑢 𝜕𝑢 𝜕𝑢 𝜕𝑝 𝜕 2 𝑢3 𝜕 2 𝑢3 𝜕 2 𝑢3
𝜌 [ 3 + 𝑢1 3 + 𝑢2 3 + 𝑢3 3 ] = − + 𝜇( + + ) (AI.8)
𝜕𝑡 𝜕𝑥1 𝜕𝑥2 𝜕𝑥3 𝜕𝑥3 𝜕𝑥1 2 𝜕𝑥2 2 𝜕𝑥3 2

Una entidad importante que se define en la notación de Einstein es la delta de Kronecker


𝛿𝑖𝑗 , que se define como una función de dos variables 𝑖 y 𝑗, análogas a su definición anterior,
tal que:
1 𝑠𝑖 𝑖 = 𝑗
𝛿𝑖𝑗 {
0 𝑠𝑖 𝑖 ≠ 𝑗
Por ejemplo, la componente hidrostática de la ecuación (A0.64) se representaría así:

−𝑝 0 0
(0 −𝑝 0 ) = −𝑝𝛿𝑖𝑗 (AI.9)
0 0 −𝑝
Existen más puntos a tener en cuenta para utilizar el convenio de suma de Einstein, pero
no forman parte del objetivo de este estudio. El lector interesado puede profundizar más
en este concepto con distintos documentos de la bibliografía.

2
56 𝜕𝑢𝑖 𝜕 𝑢𝑖
El lector podrá observar que en notación de Einstein se cumple que 𝜕𝑥𝑗 𝜕𝑥𝑗 ≠ 𝜕𝑥 2 puesto que
𝑗

en el primer caso se repite el subíndice 𝑗, lo que implica un sumatorio. Es importante tener lo


anterior en cuenta a la hora de escribir este tipo de notación, algo que no hacen todos los
investigadores.
147
Apéndice II. Modelos de turbulencia.
II.I Ecuaciones RANS.
La turbulencia es un proceso estocástico57 que no puede ser analizado con herramientas
deterministas. Las variables presentes en las Ecuaciones de Navier-Stokes tienen
pequeñas oscilaciones aleatorias imposibles de predecir. Esto requiere otro tipo de
aproximación a la hora de estudiar el flujo turbulento, puesto que una magnitud aleatoria
no es hallable, y menos computarla si estamos en Mecánica de Fluidos Computacional.

Para ello, las ecuaciones RANS (Reynolds-Averaged Navier-Stokes Equations) son


ecuaciones estadísticas que descomponen las variables instantáneas presentes en las
Ecuaciones de Navier-Stokes en un valor medio y un valor fluctuante.

Existen varias formas de


descomposición de las variables,
todas ellas introducidas por
Reynolds (1895). El promedio
temporal es adecuado para
turbulencia estacionaria, es decir,
aquella en la que la magnitud
Figura 116. Turbulencia estacionaria (izda.) y no promediada no varía con el tiempo.
estacionaria (dcha.). La velocidad es la principal magnitud Expresando la variable instantánea
donde se evalúa la turbulencia. (Kundu & Cohen, 2002, pág. como 𝑓(𝑥, 𝑡) el promedio temporal
527).
𝐹𝑇 (𝑥) se define como:

1 𝑡+𝑇
𝐹𝑇 (𝑥) = lim ∫ 𝑓(𝑥, 𝑡)𝑑𝑡 (AII.1)
𝑇→ ∞ 𝑇
𝑡

Por otro lado, el promedio espacial es apropiado para turbulencia homogénea, que es
aquella que es uniforme en todas las direcciones. Usando la variable anterior, su promedio
espacial 𝐹𝑉 (𝑥) se define como:

1
𝐹𝑉 (𝑡) = lim ∭ 𝑓(𝑥, 𝑡)𝑑𝑉 (AII.2)
𝑉→ ∞𝑉

Existe a su vez el promedio de un conjunto de 𝑁 experimentos idénticos donde


𝑓(𝑥, 𝑡) = 𝑓𝑛 (𝑥, 𝑡) en el experimento número n. Este promedio 𝐹𝐸 (𝑥, 𝑡), para nuestra
variable anterior, se define como:

1 𝑁
𝐹𝐸 (𝑥, 𝑡) = lim ∑ 𝑓𝑛 (𝑥, 𝑡) (AII.3)
𝑁→ ∞ 𝑁
𝑛=1

57
Un proceso estócastico es aquel en el que una colección de variables aleatorias (en este caso, las
variables fluidas presentes en las Ecuaciones de Navier Stokes -𝜌, 𝑣⃗, 𝑝- evolucionan en con el
tiempo.
148
La hipótesis de ergodicidad establece que para una turbulencia estacionaria y homogénea,
los tres promedios aplicados a la velocidad del fluido son iguales.

La turbulencia no homogénea es la presente en la


mayor parte de los problemas ingenieriles, por lo que
el promedio temporal es el más adecuado, y el más
desarrollado. Si recordamos la ecuación (A0.1), vimos
que el vector velocidad de un fluido depende del vector
posición y del instante de tiempo. Si la expresamos en
notación de Einstein, queda:

𝑣⃗ = 𝑣⃗(𝑥⃗, 𝑡) → 𝑢𝑖 = 𝑢𝑖 (𝑥⃗, 𝑡)
Con la ecuación (AII.1), podemos expresar la velocidad Figura 117. En un flujo turbulento,
variación de la velocidad instantánea
instantánea de un flujo en la dirección 𝑖 como la suma
con el tiempo en una localización
de un término medio promediado temporalmente específica. (Çengel, y otros, 2006 pág.
̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅
𝑢𝚤 (𝑥, 𝑡) y un término fluctuante 𝑢′ 𝑖 (𝑥, 𝑡) para una 335)
turbulencia no homogénea:

̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅
𝑢𝑖 (𝑥, 𝑡) = 𝑢 ′
𝚤 (𝑥, 𝑡) + 𝑢 𝑖 (𝑥, 𝑡)
(AII.4)

̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅ 1 𝑡+𝑇
𝑢 𝚤 (𝑥, 𝑡) = lim ∫ 𝑢𝑖 (𝑥, 𝑡)𝑑𝑡 (AII.5)
𝑇→ ∞ 𝑇
𝑡

Promediando temporalmente nuestras dos nuevas variables, se puede demostrar que:

̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅
̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅ 1 𝑡+𝑇 ̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅ ̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅
𝑢 𝚤 (𝑥, 𝑡) = lim ∫ 𝑢𝚤 (𝑥, 𝑡)𝑑𝑡 = 𝑢 𝚤 (𝑥) (AII.6)
𝑇→ ∞ 𝑇
𝑡

̅̅̅̅̅̅̅̅ 1 𝑡+𝑇 ̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅


𝑢′𝚤 (𝑥, 𝑡) = lim ∫ [𝑢𝑖 (𝑥, 𝑡) − ̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅
𝑢𝚤 (𝑥, 𝑡)]𝑑𝑡 = 𝑢 ̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅ ̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅
𝚤 (𝑥. 𝑡) − 𝑢𝚤 (𝑥, 𝑡) = 0 (AII.7)
𝑇→ ∞ 𝑇
𝑡

𝑇 no puede ser elegido arbitrariamente, sino que debe ser un tiempo inferior al periodo
de fluctuaciones del promedio temporal 𝑇2 ,
pero superior al tiempo de fluctuaciones del
término fluctuante 𝑇1 :

𝑇1 ≪ 𝑇 ≪ 𝑇2
Esta asunción tiene problemas asociados,
puesto que asumimos que 𝑇1 y 𝑇2 coexisten
en diferentes órdenes de magnitud y
que 𝑇1 ≪ 𝑇2 . Para ellos, existen métodos
Figura 118. Representación de 𝑇1 y 𝑇2 para un
promedio temporal de la velocidad en una
alternativos, como los métodos tipo LES58,
localización específica. (Wilcox, 1994 pág. 13) los cuales sí son aplicables.

58
Large Eddy Simulation (Simulación de Grandes Torbellinos): Técnica de simulación de flujos
turbulentos diferente más compleja que las RANS. Se basa en la teoría de Kolmogorov de que los
grandes torbellinos dependen del flujo medio mientras que los pequeños son más universales.
149
Nuestro objetivo ahora es introducir estas el término medio y el fluctuante en las
Ecuaciones de Navier-Stokes con el objetivo de definir el flujo turbulento. Para ello,
siendo 𝑓 y 𝑔 dos magnitudes turbulentas, podemos definir las siguientes relaciones
(Hoffmann, y otros, 2000):

̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅
𝑓 + 𝑔 = 𝑓 ̅+ 𝑔 ̅ (AII.8)

̅̅̅̅̅̅̅
𝑓𝑔 ̅ = 𝑓 𝑔̅ ̅ (AII.9)

̅̅̅̅̅̅ ̅̅̅̅̅𝑔′
𝑓𝑔 = 𝑓 𝑔̅ ̅ + 𝑓′ ̅̅̅̅̅ (AII.10)

̅̅̅̅̅
𝑓′̅̅̅̅̅
𝑔′ ≠ 0 (AII.11)

̅̅̅̅̅̅̅̅
𝑓′2 ≠ 0 (AII.12)

̅̅̅̅̅̅
𝜕𝑓 𝜕𝑓 ̅
= (AII.13)
𝜕𝑥𝑖 𝜕𝑥𝑖
̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅
∫ 𝑓𝜕𝑥𝚤 = ∫ 𝑓 𝜕𝑥 ̅ 𝑖 (AII.14)

Además de las demostradas ya anteriormente:

𝑓 ̅̅ = 𝑓 ̅ (AII.15)

̅̅̅̅̅
𝑓′ = 0 (AII.16)

Es importante hacer notar que ̅̅̅̅̅


𝑓′̅̅̅̅̅
𝑔′ ≠ 0, ya que es un punto crítico a tener en cuenta en
nuestro razonamiento. Este producto de magnitudes fluctuantes puede ser cero en algún
𝑓′ = 0 y ̅̅̅̅̅
caso, pero en general no lo es, a pesar de que ̅̅̅̅̅ 𝑔′ = 0.

La ecuación de continuidad para un flujo incompresible y newtoniano en notación de


Einstein (ecuación (AI.2)) la podemos expresar en términos turbulentos, introduciendo59
̅̅̅̅̅̅𝚤 + 𝑢′ 𝑖 :
𝑢𝑖 = 𝑢

𝜕𝑢𝑖 (AII.17)
=0
𝜕𝑥𝑖
̅̅̅̅̅̅𝚤 + 𝑢′ 𝑖 ) 𝜕𝑢
𝜕𝑢𝑖 𝜕(𝑢 ̅̅̅̅̅̅ 𝜕𝑢′ 𝑖
= = 𝚤+ =0 (AII.18)
𝜕𝑥𝑖 𝜕𝑥𝑖 𝜕𝑥𝑖 𝜕𝑥𝑖

Tomando la media a toda la ecuación:


0
̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅ ̅̅̅̅̅̅ ⏞̅̅̅̅̅̅̅̅
𝜕𝑢 ̅̅̅̅̅̅𝚤 𝜕𝑢′ 𝚤 𝜕𝑢 ̅̅̅̅̅̅ 𝜕𝑢 ′
(AII.19)
+ = 𝚤+ 𝚤
=0
𝜕𝑥𝚤 𝜕𝑥𝚤 𝜕𝑥𝑖 𝜕𝑥𝑖
𝜕𝑢
̅̅̅̅̅̅𝚤
=0 (AII.20)
𝜕𝑥𝑖

59
Con el objetivo de simplificar y abreviar anotación, hemos obviado las dependencias entre variables:
𝑢𝑖 (𝑥, 𝑡) = ̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅
𝑢𝚤 (𝑥) + 𝑢′ 𝑖 (𝑥, 𝑡) = ̅̅̅̅̅̅
𝑢𝚤 + 𝑢′ 𝑖

150
Nos queda, por tanto, la ecuación de continuidad en función de la velocidad promedio.

De manera análoga, si recordamos la ecuación de cantidad de movimiento en forma


conservativa (ecuación (A0.56)) podemos aplicarle el convenio de suma de Einstein:

𝜕𝑢𝑖 𝜕 𝜕𝑝 𝜕 𝜕𝑢
𝜌[ + (𝑢𝑖 𝑢𝑗 )] = − + (𝜇 𝑖 ) (AII.21)
𝜕𝑡 𝜕𝑥𝑗 𝜕𝑥𝑖 𝜕𝑥𝑗 𝜕𝑥𝑗

El lector se preguntará por qué nos hemos basado en la forma conservativa de la ecuación
de movimiento, en lugar de la no conservativa. Esto se debe a que el proceso para
conseguir las ecuaciones RANS es más sencillo de seguir, y más visual. El tener las dos
velocidades en el interior de la derivada simplifica mucho la descomposición y las
operaciones posteriores.

Sustituyendo 𝑢𝑖 = 𝑢
̅̅̅̅̅̅𝚤 + 𝑢′ 𝑖 , 𝑢𝑗 = 𝑢
̅̅̅̅̅̅𝚥 + 𝑢′ 𝑗 y 𝑝 = 𝑝̅ + 𝑝′:

̅̅̅̅̅̅𝚤 + 𝑢′ 𝑖 )
𝜕(𝑢 𝜕
𝜌[ + ̅̅̅̅̅̅𝚤 + 𝑢′ 𝑖 )(𝑢
[(𝑢 ̅̅̅̅̅̅𝚥 + 𝑢′ 𝑗 )]]
𝜕𝑡 𝜕𝑥𝑗
(AII.22)
𝜕(𝑝̅ + 𝑝′) 𝜕 𝜕(𝑢 ̅̅̅̅̅̅𝚤 + 𝑢′ 𝑖 )
=− + (𝜇 )
𝜕𝑥𝑖 𝜕𝑥𝑗 𝜕𝑥𝑗

Tomando la media de toda la ecuación, y aplicando (AII.8-14):

̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅
𝜕(𝑢̅̅̅̅̅̅𝚤 + 𝑢′ 𝚤 ) 𝜕 ̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅
𝜌⎡
⎢ + [(𝑢 ̅̅̅̅̅̅𝚤 + 𝑢′ 𝚤 )(𝑢 ̅̅̅̅̅̅𝚥 + 𝑢′ 𝚥 )]⎤ ⎥
𝜕𝑡 𝜕𝑥𝑗
⎣ ⎦ (AII.23)
̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅
𝜕(𝑝̅ + 𝑝′) 𝜕 𝜕(𝑢 ̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅
̅̅̅̅̅̅𝚤 + 𝑢′ 𝚤 )
=− + (𝜇 )
𝜕𝑥𝑖 𝜕𝑥𝑗 𝜕𝑥𝑗
0 0
⎡𝜕𝑢 ̅̅̅̅̅̅̅̅
̅̅̅̅̅̅ 𝜕𝑢 ′ 𝜕 ⎡ ⏞ ⏞ ⎤
𝜌⎢ 𝚤 + 𝚤
+ 𝑢𝚥 + ̅̅̅̅̅̅̅̅
𝑢𝚤 ̅̅̅̅̅̅
̅̅̅̅̅̅ 𝑢′𝚤 ̅̅̅̅̅̅̅̅
𝑢′𝚥 + ̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅
𝑢
̅̅̅̅̅̅𝑢 ′ ′ 𝑢 ⎤
̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅
⎢ 𝚤 𝚥 + 𝑢 𝚤 ̅̅̅̅̅̅ 𝚥 ⎥⎥
𝜕𝑡 𝜕𝑡 𝜕𝑥𝑗
⎣ ⎣ ⎦⎦ (AII.24)
𝜕𝑝̅ 𝜕𝑝′ ̅̅̅̅̅ 𝜕 𝜕𝑢̅̅̅̅̅̅ 𝜕 ̅̅̅̅̅̅̅̅
𝜕𝑢′
= + + (𝜇 𝚤 ) + (𝜇 𝚤
)
𝜕𝑥𝑖 𝜕𝑥𝑖 𝜕𝑥𝑗 𝜕𝑥𝑗 𝜕𝑥𝑗 𝜕𝑥𝑗

𝜕𝑢̅̅̅̅̅̅𝚤 𝜕 ̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅ 𝜕𝑝̅ 𝜕 𝜕𝑢


̅̅̅̅̅̅
𝜌[ + (𝑢
̅̅̅̅̅̅𝚤 𝑢
̅̅̅̅̅̅𝚥 + 𝑢′ 𝚤 𝑢′𝚥 )] = − + (𝜇 𝚤 ) (AII.25)
𝜕𝑡 𝜕𝑥𝑗 𝜕𝑥𝑖 𝜕𝑥𝑗 𝜕𝑥𝑗

𝜕𝑢̅̅̅̅̅̅𝚤 𝜕 𝜕𝑝̅ 𝜕 𝜕𝑢
̅̅̅̅̅̅ 𝜕
𝜌[ + (̅̅̅̅̅
𝑢 𝑢 ̅̅̅̅̅)] = − + (𝜇 𝚤 ) − (𝜌̅̅̅̅̅̅̅
𝑢′𝑖 ̅̅̅̅̅̅̅
𝑢′𝑗 ) (AII.26)
𝜕𝑡 𝜕𝑥𝑗 𝑖 𝑗 𝜕𝑥𝑖 𝜕𝑥𝑗 𝜕𝑥𝑗 𝜕𝑥𝑗

Las ecuaciones que representa (AII.26) se conocen como la ecuaciones RANS (Reynolds-
Averaged Navier-Stokes Equations).

Como vemos, las ecuaciones RANS son idénticas a las ecuaciones de Navier-Stokes, con
la diferencia de que el término promedio de la velocidad reemplaza a la velocidad
instantánea, y que existe un término turbulento (− 𝜕𝑥
𝜕
(𝜌̅̅̅̅̅̅̅
𝑢′𝑖 ̅̅̅̅̅̅̅
𝑢′𝑗 )) en las ecuaciones de
𝑗
cantidad de movimiento.

Aquí reside el principal problema de la turbulencia, puesto que no tenemos nada (en
principio) que nos ayude a calcular el término − 𝜕𝑥
𝜕
(𝜌̅̅̅̅̅̅̅
𝑢′𝑖 ̅̅̅̅̅̅̅
𝑢′𝑗 ).
𝑗

151
Siendo así, podemos tratar de descubrir más información sobre este término. Si
𝜕𝑢
̅̅̅̅̅̅̅𝚤
observamos las ecuaciones RANS, podemos ver que los términos 𝜇 𝜕𝑥 y −𝜌̅̅̅̅̅̅̅
𝑢′𝑖 ̅̅̅̅̅̅̅
𝑢′𝑗 aparecen
𝑗

precedidos por 𝜕
𝜕𝑥𝑗
, por lo que son dos términos dimensionalmente idénticos. Es decir,
𝜕𝑢
̅̅̅̅̅̅̅𝚤
puesto que 𝜇 𝜕𝑥 es un tensor, −𝜌̅̅̅̅̅̅̅ 𝑢′𝑖 ̅̅̅̅̅̅̅
𝑢′𝑗 también lo será, para que la ecuación tenga sentido
𝑗
dimensional. Como este término posee dos subíndices distintos y está escrito en forma
tensorial, podemos decir que es un tensor de segundo orden, y podrá ser representado de
forma matricial.

Por tanto, definimos el tensor −𝜌̅̅̅̅̅̅̅


𝑢′𝑖 ̅̅̅̅̅̅̅
𝑢′𝑗 como el tensor de esfuerzos de Reynolds o tensor
de esfuerzos turbulento. Lo podemos expresar, para tres dimensiones, de la siguiente
manera (Wilcox, 1994) (Hoffmann, y otros, 2000):

̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅
𝑢′ 2 ̅̅̅̅̅̅̅
𝑢′1 ̅̅̅̅̅̅̅
𝑢′2 ̅̅̅̅̅̅̅
𝑢′1 ̅̅̅̅̅̅̅
𝑢′3
⎡ 1 ⎤
−𝜌̅̅̅̅̅̅̅
𝑢′ 𝑖 ̅̅̅̅̅̅̅
𝑢′ 𝑗 = −𝜌 ⎢̅̅̅̅̅̅̅
⎢𝑢′2 𝑢′1
̅̅̅̅̅̅̅ ̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅
𝑢′ 2 2
̅̅̅̅̅̅̅
𝑢′2 ̅̅̅̅̅̅̅
𝑢′3 ⎥⎥ (AII.27)
⎣̅̅̅̅̅̅̅
𝑢′3 ̅̅̅̅̅̅̅
𝑢′1 ̅̅̅̅̅̅̅
𝑢′3 ̅̅̅̅̅̅̅
𝑢′2 ̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅
𝑢′3 ⎦ 2

Es importante dar una interpretación física a este tensor, y diferenciarlo totalmente del
tensor de esfuerzos viscoso. El tensor de esfuerzos de Reynolds define la el flujo medio de
cantidad de movimiento inducida por las fluctuaciones turbulentas, y el tensor de
esfuerzos viscosos expresa las tensiones tangenciales debidas a la viscosidad del fluido.
Mientras que el primero depende exclusivamente de las características del flujo y la
densidad, el segundo también depende de otras propiedades del fluido. Además,
representan fenómenos físicos completamente distintos.

Por conmutatividad, podemos inferir que el tensor de esfuerzos de Reynolds es simétrico:

̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅
𝑢′ 2 ̅̅̅̅̅̅̅
𝑢′1 ̅̅̅̅̅̅̅
𝑢′2 ̅̅̅̅̅̅̅
𝑢′1 ̅̅̅̅̅̅̅
𝑢′3
⎡ 1 ⎤
−𝜌̅̅̅̅̅̅̅
𝑢′ 𝑖 ̅̅̅̅̅̅̅
𝑢′ 𝑗 = −𝜌 ⎢̅̅̅̅̅̅̅
⎢𝑢′1 𝑢′2
̅̅̅̅̅̅̅ ̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅
𝑢′ 2 2
̅̅̅̅̅̅̅
𝑢′2 ̅̅̅̅̅̅̅
𝑢′3 ⎥⎥ (AII.28)
̅̅̅̅̅̅̅1 𝑢′
⎣𝑢′ ̅̅̅̅̅̅̅3 ̅̅̅̅̅̅̅
𝑢′2 ̅̅̅̅̅̅̅
𝑢′3 ̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅
𝑢′3 2 ⎦

Esto nos permite reducir a seis el número de variables desconocidas.

Recapitulando, para un flujo turbulento general y tridimensional, tenemos cuatro


variables desconocidas (presión, tres componentes de la velocidad) en un principio, y
desarrollando el promedio de Reynolds añadimos otras seis variables desconocidas,
haciendo un total de diez.

Desgraciadamente no hemos hallado ecuaciones adicionales para estas nuevas variables,


por lo que el sistema no está cerrado, ya que sólo tenemos la ecuación de continuidad y
las tres de cantidad de movimiento para resolverlo. El número de incógnitas es mayor
que el número de ecuaciones, por lo que tenemos un sistema compatible indeterminado.
Esto se conoce como el problema de cerrado en turbulencia.

El objetivo de los modelos de turbulencia es añadir las ecuaciones suficientes para cerrar
el problema. Cuando el problema se cierra, las ecuaciones que lo gobiernan se expresan
en función de las diferentes velocidades medias para cada coordenada, que son magnitudes
que sí son computables por un software a la hora de realizar CFD.

152
II.II Aproximación de Boussinesq. Ecuación de la
energía cinética turbulenta
El modelo de turbulencia que estudiaremos se basa en la denominada aproximación de
Boussinesq, que descompone el tensor de esfuerzos de Reynolds en dos términos: Una
componente isótropa, y una componente anisótropa, como se muestra en (A.0.64) para
el tensor de esfuerzos viscosos.

El objetivo del término anisótropo es el de relacionar el tensor de esfuerzos de Reynolds


con las magnitudes medias. Para ello, la aproximación de Boussinesq se basa en el tensor
de esfuerzos viscosos en las ecuaciones de Navier-Stokes, y lo relaciona análogamente con
las magnitudes medias, por medio del término 𝜇𝑡 , que se denomina viscosidad turbulenta.

̅̅̅̅̅̅̅̅̅
2 ̅̅̅̅̅̅̅̅̅2 ̅̅̅̅̅̅̅̅̅2
𝑢′ + 𝑢′ + 𝑢′ ̅̅̅̅̅̅ 𝜕𝑢
𝜕𝑢 ̅̅̅̅̅̅𝚥
−𝜌̅̅̅̅̅̅̅
𝑢′ 𝑖 ̅̅̅̅̅̅̅
𝑢′ 𝑗 = −𝜌 1
𝛿𝑖𝑗 + 2 3
𝜇𝑡 ( 𝚤 + )
3
⏟⏟⏟⏟⏟⏟⏟⏟⏟ 𝜕𝑥𝑗 𝜕𝑥𝑖 (AII.29)
⏟⏟ ⏟⏟⏟ ⏟⏟
𝐶𝑜𝑚𝑝𝑜𝑛𝑒𝑛𝑡𝑒 𝑖𝑠ó𝑡𝑟𝑜𝑝𝑎
𝐶𝑜𝑚𝑝𝑜𝑛𝑒𝑛𝑡𝑒 𝑎𝑛𝑖𝑠ó𝑡𝑟𝑜𝑝𝑎

̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅2 ̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅2 ̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅2


𝑢′ 1 +𝑢′ 2 +𝑢′ 3
El término 3
es la media aritmética de la diagonal del tensor de esfuerzos de
Reynolds (ecuación (AII.28)), y 𝛿𝑖𝑗 es la delta de Kroeckner.

El lector debe observar que se trata de un proceso análogo a la descomposición en una


componente hidrostática y otra desviadora descrita por la ecuación (A0.64).
̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅
′ 2 ̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅
′ 2 ̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅
′ 2
Si definimos la energía cinética turbulenta60 por unidad de masa como 𝑘 = 𝑢 1 +𝑢 2 +𝑢 3
2
=
̅̅̅̅̅̅̅
𝑢′ 𝑖 ̅̅̅̅̅̅̅̅̅
𝑢′ 𝑖 61
2
, podemos escribir la aproximación de Boussinesq de la siguiente manera:

2𝜌 ̅̅̅̅̅̅ 𝜕𝑢
𝜕𝑢 ̅̅̅̅̅̅𝚥
−𝜌̅̅̅̅̅̅̅
𝑢′ 𝑖 ̅̅̅̅̅̅̅
𝑢′ 𝑗 = − 𝑘𝛿𝑖𝑗 + 𝜇𝑡 ( 𝚤 + ) (AII.30)
3 𝜕𝑥𝑗 𝜕𝑥𝑖

La energía cinética turbulenta se mide en 𝑚2 ⁄𝑠2 y se puede hallar intentando expresar


las RANS en función de 𝑢 ̅̅̅̅̅̅′ 𝑖 ̅̅̅̅̅̅̅̅
𝑢′ 𝑖 . Para ello, comenzaremos intentando expresarlas en
función de 𝑢′ 𝑖 , esto es, en función de la componentes turbulentas. Para ello, si recordamos
la ecuación (AII.4), podemos escribir:

𝑢′ 𝑖 = 𝑢𝑖 − ̅̅̅̅̅̅
𝑢𝚤 (AII.31)

Si observamos las ecuaciones (AII.21) y (AII.26) podemos ver que ambas son las
ecuaciones de Navier-Stokes, la primera expresada en función de la velocidad instantánea
𝑢𝑖 , y la segunda en función de la velocidad promediada ̅̅̅̅̅̅.
𝑢𝚤

60
También llamada energía cinética específica turbulenta, fue elegida por Prandtl para
caracterizar los efectos de la turbulencia sus escalas.
61
Se recuerda al lector que 𝑘 ≠ ̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅
𝑢′ 𝚤 2 ⁄2, puesto que de esta forma no hay ningún subíndice repetido,
y no indica que 𝑘 es un sumatorio.
153
Por tanto, sustrayendo (AII.21) de (AII.26):

𝜕𝑢𝑖 𝜕 𝜕𝑢̅̅̅̅̅̅ 𝜕
𝜌[ + (𝑢 𝑢 )] − 𝜌 [ 𝚤 + (̅̅̅̅̅
𝑢 ̅̅̅̅̅)]
𝑢
𝜕𝑡 𝜕𝑥𝑗 𝑖 𝑗 𝜕𝑡 𝜕𝑥𝑗 𝑖 𝑗
𝜕𝑝 𝜕 𝜕𝑢
= (− + (𝜇 𝑖 )) (AII.32)
𝜕𝑥𝑖 𝜕𝑥𝑗 𝜕𝑥𝑗
𝜕𝑝̅ 𝜕 𝜕𝑢
̅̅̅̅̅̅ 𝜕
− (− + (𝜇 𝚤 ) − (𝜌̅̅̅̅̅̅̅
𝑢′𝑖 ̅̅̅̅̅̅̅
𝑢′𝑗 ))
𝜕𝑥𝑖 𝜕𝑥𝑗 𝜕𝑥𝑗 𝜕𝑥𝑗

Sustituyendo con la ayuda de la ecuación (AII.31):

𝜕𝑢′ 𝑖 𝜕
𝜌[ + ̅̅̅̅̅̅𝚤 + 𝑢′ 𝑖 )(𝑢
((𝑢 ̅̅̅̅̅̅𝚥 + 𝑢′ 𝑗 ) − ̅̅̅̅̅
𝑢𝑖 ̅̅̅̅̅)]
𝑢𝑗
𝜕𝑡 𝜕𝑥𝑗
(AII.33)
𝜕𝑝′ 𝜕 𝜕𝑢′ 𝑖 𝜕
=− + (𝜇 )+ (𝜌̅̅̅̅̅̅̅
𝑢′𝑖 ̅̅̅̅̅̅̅
𝑢′𝑗 )
𝜕𝑥𝑖 𝜕𝑥𝑗 𝜕𝑥𝑗 𝜕𝑥𝑗

Queda:

𝜕𝑢′ 𝑖 𝜕
𝜌[ + ̅̅̅̅̅̅𝑢′ + 𝑢′ 𝑖 ̅̅̅̅̅̅
(𝑢 𝑢𝚥 + 𝑢′ 𝑖 𝑢′ 𝑗 )]
𝜕𝑡 𝜕𝑥𝑗 𝚤 𝑗
(AII.34)
𝜕𝑝′ 𝜕 𝜕𝑢′ 𝑖 𝜕
=− + (𝜇 )+ (𝜌̅̅̅̅̅̅̅
𝑢′𝑖 ̅̅̅̅̅̅̅
𝑢′𝑗 )
𝜕𝑥𝑖 𝜕𝑥𝑗 𝜕𝑥𝑗 𝜕𝑥𝑗

Si pasamos el término del tensor de esfuerzos de Reynolds a la izquierda:

𝜕𝑢′ 𝑖 𝜕 ′ ′ ′ ′ ̅̅̅̅̅̅̅ ̅̅̅̅̅̅̅ 𝜕𝑝′ 𝜕 𝜕𝑢′ 𝑖


𝜌[ + (𝑢
̅̅̅̅̅̅𝑢 + 𝑢 𝑢
̅̅̅̅̅̅ + 𝑢 𝑢 − 𝑢′ 𝑢′ )] = − + (𝜇 ) (AII.35)
𝜕𝑡 𝜕𝑥𝑗 𝚤 𝑗 𝑖 𝚥 𝑖 𝑗 𝑖 𝑗
𝜕𝑥𝑖 𝜕𝑥𝑗 𝜕𝑥𝑗

Dividiendo a ambos lados por 𝜌:

𝜕𝑢′ 𝑖 𝜕 1 𝜕𝑝′ 𝜕 𝜕𝑢′ 𝑖


+ (𝑢
̅̅̅̅̅̅𝑢 ′ ′
𝑢𝚥 + 𝑢′ 𝑖 𝑢′ 𝑗 − ̅̅̅̅̅̅̅
𝚤 𝑗 + 𝑢 𝑖 ̅̅̅̅̅̅ 𝑢′𝑖 ̅̅̅̅̅̅̅
𝑢′𝑗 ) = − + (𝜈 ) (AII.36)
𝜕𝑡 𝜕𝑥𝑗 𝜌 𝜕𝑥𝑖 𝜕𝑥𝑗 𝜕𝑥𝑗
̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅
Ahora, queremos esta ecuación en función de 𝑘, o lo que es lo mismo, en función de 𝑢 ′ 𝑢′ .
𝚤 𝚤
Para ello, multiplicamos escalarmente por 𝑢′ 𝑖 a ambos lados de la ecuación:

𝜕𝑢′ 𝑖 𝜕
𝑢′ 𝑖 + 𝑢′ 𝑖 𝑢𝚥 + 𝑢′ 𝑖 𝑢′ 𝑗 − ̅̅̅̅̅̅̅
̅̅̅̅̅̅𝑢′ + 𝑢′ 𝑖 ̅̅̅̅̅̅
(𝑢 𝑢′𝑖 ̅̅̅̅̅̅̅
𝑢′𝑗 )
𝜕𝑡 𝜕𝑥𝑗 𝚤 𝑗
(AII.37)
1 𝜕𝑝′ 𝜕 𝜕𝑢′ 𝑖
= −𝑢′ 𝑖 + 𝑢′ 𝑖 (𝜈 )
𝜌 𝜕𝑥𝑖 𝜕𝑥𝑗 𝜕𝑥𝑗

Expandiendo:

𝜕𝑢′ 𝑖 𝜕 𝜕
𝑢′ 𝑖 + 𝑢′ 𝑖 (𝑢
̅̅̅̅̅̅𝑢 ′ ′
𝚤 𝑗) + 𝑢 𝑖 (𝑢′ 𝑖 ̅̅̅̅̅̅)
𝑢𝚥
⏟ 𝜕𝑡 𝜕𝑥𝑗 𝜕𝑥𝑗
⏟⏟ ⏟⏟⏟ ⏟⏟ ⏟⏟ ⏟⏟⏟ ⏟⏟
𝑇é𝑟𝑚𝑖𝑛𝑜 1
𝑇é𝑟𝑚𝑖𝑛𝑜 2 𝑇é𝑟𝑚𝑖𝑛𝑜 3
𝜕 𝜕 ̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅
+ 𝑢′ 𝑖 (𝑢′ 𝑖 𝑢′ 𝑗 ) −𝑢′ 𝑖 (𝑢′ 𝑢′ ) =
𝜕𝑥𝑗 𝜕𝑥𝑗 𝑖 𝑗 (AII.38)
⏟⏟ ⏟⏟⏟ ⏟⏟ ⏟⏟⏟⏟⏟⏟⏟
𝑇é𝑟𝑚𝑖𝑛𝑜 4 𝑇é𝑟𝑚𝑖𝑛𝑜 5
1 𝜕𝑝′
′ 𝜕 𝜕𝑢′ 𝑖
= −𝑢 𝑖 + 𝑢′ 𝑖 (𝜈 )
⏟ 𝜌 𝜕𝑥𝑖 𝜕𝑥𝑗 𝜕𝑥𝑗
⏟⏟⏟⏟⏟⏟⏟
𝑇é𝑟𝑚𝑖𝑛𝑜 6 𝑇é𝑟𝑚𝑖𝑛𝑜 7

154
Por comodidad a la hora de desarrollar la ecuación, desarrollaremos cada término
independientemente. Con la regla del producto en las derivadas, para cada término
llegamos a:

 Término 1:

𝜕𝑢′ 𝑖 1𝜕 ′ ′
𝑢′ 𝑖 = (𝑢 𝑢 )  (AII.39)
⏟ 𝜕𝑡 2 𝜕𝑡 𝑖 𝑖
𝑇é𝑟𝑚𝑖𝑛𝑜 1

 Término 2:
0

𝜕 𝜕𝑢 𝑗 ′
𝜕𝑢
̅̅̅̅̅̅ ⏞
𝜕𝑢 ′
𝜕𝑢
̅̅̅̅̅̅
𝑗
𝑢′ 𝑖 (𝑢
̅̅̅̅̅̅𝑢 ′ ′
𝚤 𝑗 ) = 𝑢 𝑖 [𝑢
̅̅̅̅̅̅𝚤 + 𝑢′ 𝑗 𝚤 ] = 𝑢′ 𝑖 ̅̅̅̅̅̅
𝑢𝚤 + 𝑢′ 𝑖 𝑢′ 𝑗 𝚤
𝜕𝑥𝑗 𝜕𝑥𝑗 𝜕𝑥𝑗 𝜕𝑥𝑗 𝜕𝑥𝑗
⏟⏟ ⏟⏟⏟ ⏟⏟ (AII.40)
𝑇é𝑟𝑚𝑖𝑛𝑜 2
𝜕𝑢
̅̅̅̅̅̅𝚤
= 𝑢′ 𝑖 𝑢′ 𝑗  
𝜕𝑥𝑗

 Término 3: Análogo a los términos 1 y 2:


0

𝜕 𝜕𝑢
̅̅̅̅̅̅𝚥 𝜕𝑢 𝑖 ′ ⏞
𝜕𝑢
̅̅̅̅̅̅𝚥 𝜕𝑢′ 𝑖
𝑢′ 𝑖 (𝑢′ 𝑖 ̅̅̅̅̅̅)
𝑢𝚥 = 𝑢′ 𝑖 [𝑢′ 𝑖 + ̅̅̅̅̅̅
𝑢𝚥 ] = 𝑢′ 𝑖 𝑢′ 𝑖 + 𝑢′ 𝑖 ̅̅̅̅̅̅
𝑢𝚥
𝜕𝑥𝑗 𝜕𝑥𝑗 𝜕𝑥𝑗 𝜕𝑥𝑗 𝜕𝑥𝑗
⏟⏟ ⏟⏟⏟ ⏟⏟ (AII.41)
𝑇é𝑟𝑚𝑖𝑛𝑜 3
𝜕𝑢′ 𝑖 𝜕 1 ′ ′
= 𝑢′ 𝑖 ̅̅̅̅̅̅
𝑢𝚥 =𝑢
̅̅̅̅̅̅𝚥 ( 𝑢 𝑢 ) 
𝜕𝑥𝑗 𝜕𝑥𝑗 2 𝑖 𝑖

 Término 4:

𝜕 𝜕𝑢′ 𝑖 𝜕𝑢′ 𝑗
𝑢′ 𝑖 (𝑢′ 𝑖 𝑢′ 𝑗 ) = 𝑢′ 𝑖 [𝑢′ 𝑗 + 𝑢′ 𝑖 ]
𝜕𝑥𝑗 𝜕𝑥𝑗 𝜕𝑥𝑗
⏟⏟ ⏟⏟⏟ ⏟⏟
𝑇é𝑟𝑚𝑖𝑛𝑜 4
0

𝜕𝑢 𝑖 ′ ⏞
𝜕𝑢 ′
𝜕 1 ′ ′
𝑗
= 𝑢′ 𝑖 𝑢′ 𝑗 + 𝑢′ 𝑖 𝑢′ 𝑖 = 𝑢′ 𝑗 ( 𝑢 𝑢 )
𝜕𝑥𝑗 𝜕𝑥𝑗 𝜕𝑥𝑗 2 𝑖 𝑖 (AII.42)
0

𝜕 1 ′2 1 ⏞
𝜕𝑢 ′
𝑗
= (𝑢′ 𝑗 𝑢 𝑖 ) − 𝑢′ 𝑖 2
𝜕𝑥𝑗 2 2 𝜕𝑥𝑗
𝜕 1 ′ ′
= (𝑢′ 𝑗 𝑢 𝑢 ) 
𝜕𝑥𝑗 2 𝑖 𝑖

 Término 5:

𝜕 ̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅ 𝜕 ̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅
−𝑢′ 𝑖 (𝑢′𝚤 𝑢′𝚥 ) = 𝑢′ 𝑖 (−𝑢′ 𝚤 𝑢′𝚥 ) 
𝜕𝑥𝑗 𝜕𝑥𝑗 (AII.43)
⏟⏟⏟⏟⏟⏟⏟
𝑇é𝑟𝑚𝑖𝑛𝑜 5

 Término 6:

1 𝜕𝑝′ 𝜕 1 ′ 1 𝜕𝑢′ 𝑖 𝜕 1 ′
𝑢′ 𝑖 = ( 𝑢 𝑖 𝑝′) − 𝑝′ = ( 𝑢 𝑝′) 
⏟ 𝜌 𝜕𝑥𝑖 𝜕𝑥𝑖 𝜌 𝜌 𝜕𝑥𝑖 𝜕𝑥𝑖 𝜌 𝑖 (AII.44)
𝑇é𝑟𝑚𝑖𝑛𝑜 6

155
Como vimos, este término para coordenadas cartesianas en ℝ3 será:

𝜕 1 ′ 𝜕 1 ′ 𝜕 1 ′
( 𝑢 𝑖 𝑝′) = ( 𝑢 1 𝑝′) + ( 𝑢 𝑝′)
𝜕𝑥𝑖 𝜌 𝜕𝑥1 𝜌 𝜕𝑥2 𝜌 2
(AII.45)
𝜕 1 ′
+ ( 𝑢 𝑝′) 
𝜕𝑥3 𝜌 3
Lo que es equivalente a:

𝜕 1 ′ 𝜕 1 ′
( 𝑢 𝑖 𝑝′) = ( 𝑢 𝑝′)  (AII.46)
𝜕𝑥𝑖 𝜌 𝜕𝑥𝑗 𝜌 𝑗

Al ser un subíndice repetido, podemos cambiar 𝑖 por 𝑗, puesto que estamos


representando el mismo sumatorio.

 Término 7:

𝜕 𝜕𝑢′ 𝑖 𝜕 𝜕𝑢′ 𝑖 𝜕𝑢′ 𝑖 𝜕𝑢′ 𝑖


𝑢′ 𝑖 (𝜈 )= (𝜈𝑢′ 𝑖 )−𝜈
𝜕𝑥𝑗 𝜕𝑥𝑗 𝜕𝑥𝑗 𝜕𝑥𝑗 𝜕𝑥𝑗 𝜕𝑥𝑗 (AII.47)
⏟⏟⏟⏟⏟ ⏟⏟
𝑇é𝑟𝑚𝑖𝑛𝑜 7

Sustituyendo todos los términos en la ecuación (AII.38), y tomando la media a ambos


lados:
̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅
𝜕 1 ′ ′ ̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅
𝜕𝑢 ̅̅̅̅̅̅ ̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅
𝜕 1 ′ ′ ̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅
𝜕 1
( 𝑢 𝚤 𝑢 𝚤 ) + 𝑢′ 𝚤 𝑢′ 𝚥 𝚤 + ̅̅̅̅̅̅ 𝑢𝚥 ( 𝑢 𝚤𝑢 𝚤) + (𝑢′ 𝚥 𝑢′ 𝚤 2 )
𝜕𝑡 2 𝜕𝑥𝚥 𝜕𝑥𝚥 2 𝜕𝑥𝚥 2
̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅
𝜕
+ 𝑢′ 𝚤 (−̅̅̅̅̅̅̅
𝑢′𝑖 ̅̅̅̅̅̅̅
𝑢′𝑗 ) (AII.48)
𝜕𝑥𝚥
̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅
𝜕 1 ′ ′ ̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅
𝜕 𝜕𝑢′ 𝚤 ̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅
𝜕𝑢′ 𝚤 𝜕𝑢′ 𝚤
=− ( 𝑢 𝚥 𝑝 )+ (𝜈𝑢′ 𝚤 )−𝜈
𝜕𝑥𝚥 𝜌 𝜕𝑥𝚥 𝜕𝑥𝚥 𝜕𝑥𝚥 𝜕𝑥𝚥
𝜕 1 ̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅ 𝜕𝑢
̅̅̅̅̅̅ 𝜕 1 ̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅ 𝜕 1 ̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅
𝑢′ 𝚤 𝑢′ 𝚥 𝚤 + ̅̅̅̅̅̅
( 𝑢′ 𝚤 𝑢′ 𝚤 ) + ̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅ 𝑢𝚥 ( 𝑢′ 𝚤 𝑢′ 𝚤 ) + ( 𝑢′ 𝑢′ ̅̅̅̅̅̅̅
𝑢′ )
𝜕𝑡 2 𝜕𝑥𝑗 𝜕𝑥𝑗 2 𝜕𝑥𝑗 2 𝚤 𝑖 𝑗
𝜕
+𝑢 ̅̅̅̅̅̅̅̅

𝚤 (−̅̅̅̅̅̅̅
𝑢′ 𝑖 ̅̅̅̅̅̅̅
𝑢′ 𝑗 ) (AII.49)
𝜕𝑥𝑗
𝜕 1 ̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅ 𝜕 ̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅
𝜕𝑢′ 𝚤 ̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅
𝜕𝑢′ 𝚤 𝜕𝑢′ 𝚤
=− ( 𝑢′ 𝚥 𝑝 ′ ) + (𝜈𝑢′ 𝚤 )−𝜈
𝜕𝑥𝑗 𝜌 𝜕𝑥𝑗 𝜕𝑥𝚥 𝜕𝑥𝚥 𝜕𝑥𝚥

Agrupamos los términos que poseen ̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅


𝑢′ 𝚤 𝑢′ 𝚤 :

𝜕 1 ̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅ 𝜕 1 ̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅
( 𝑢′ 𝚤 𝑢′ 𝚤 ) + ̅̅̅̅̅̅
𝑢𝚥 ( 𝑢′ 𝑢′ )
𝜕𝑡 2 𝜕𝑥𝑗 2 𝚤 𝚤
𝜕 ⎛1 ̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅ 1 ′ ′ ̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅
𝜕𝑢′ 𝚤 ⎞
=− ⎜ 𝑢′ 𝚤 𝑢′ 𝑖 ̅̅̅̅̅̅̅
𝑢′ 𝑗 + ̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅
𝑢 𝚥 𝑝 − 𝜈 (𝑢′ 𝚤 )⎟ (AII.50)
𝜕𝑥𝑗 2 𝜌 𝜕𝑥𝚥
⎝ ⎠
𝜕𝑢
̅̅̅̅̅̅ ̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅
𝜕𝑢 ′ 𝜕𝑢′
̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅
′ 𝑢′ 𝚤 𝚤 𝚤
−𝑢 𝚤 𝚥 −𝜈( )
𝜕𝑥𝑗 𝜕𝑥𝚥 𝜕𝑥𝚥

156
̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅
′ 2 ̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅
′ 2 ̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅
′ 2 ̅̅̅̅̅̅̅′ ̅̅̅̅̅̅̅̅̅′
Recordemos que 𝑘 = 𝑢 1 +𝑢22 +𝑢 3
= 𝑢 𝑖2𝑢 𝑖 , por lo que, escribiendo 𝑘 en notación de Einstein
en la ecuación (AII.50):

𝐷𝑘 𝜕 ⎛1 ̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅ 1 ′ ′ ̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅
𝜕𝑢′ 𝚤 ⎞ ̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅ 𝜕𝑢
̅̅̅̅̅̅
=− ⎜ 𝑢′ 𝚤 𝑢′ 𝑖 ̅̅̅̅̅̅̅
𝑢′ 𝑗 + ̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅
𝑢 𝚥 𝑝 − 𝜈 (𝑢′ 𝚤 )⎟ − 𝑢′ 𝚤 𝑢′ 𝚥 𝚤
𝐷𝑡 𝜕𝑥𝑗 2 𝜌 𝜕𝑥𝚥 𝜕𝑥𝑗
⎝ ⎠ (AII.51)
̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅
𝜕𝑢 ′ 𝜕𝑢′
𝚤 𝚤
−𝜈( )
𝜕𝑥𝚥 𝜕𝑥𝚥

Siguiendo un razonamiento análogo al usado anteriormente, podemos escribir:

𝐷𝑘 𝜕 ⎛1 ̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅ 1 ′ ′ 𝜕 1 ̅̅̅̅̅̅̅̅ 2
=− ⎜ 𝑢′ 𝚤 𝑢′ 𝑖 ̅̅̅̅̅̅̅
𝑢′ 𝑗 + ̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅
𝑢 𝚥 𝑝 −𝜈( ( 𝑢′ ))⎞ ⎟
𝐷𝑡 𝜕𝑥𝑗 2 𝜌 𝜕𝑥𝑗 2 𝚤
⎝ ⎠ (AII.52)
𝜕𝑢
̅̅̅̅̅̅ ̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅
𝜕𝑢 ′ 𝜕𝑢′
𝑢′ 𝚤 𝑢′ 𝚥 𝚤 − 𝜈 (
− ̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅ 𝚤 𝚤
)
𝜕𝑥𝑗 𝜕𝑥𝚥 𝜕𝑥𝚥

Lo que queda finalmente nos proporciona la llamada ecuación exacta para la energía
cinética turbulenta:

𝐷𝑘 𝜕 𝜕𝑘 1 ̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅ 1 ′ ′ 𝜕𝑢
̅̅̅̅̅̅ ̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅
𝜕𝑢 ′ 𝜕𝑢′
= (𝜈 − 𝑢′ 𝚤 𝑢′ 𝑖 ̅̅̅̅̅̅̅
𝑢′ 𝑗 − ̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅ 𝑢′ 𝚤 𝑢′ 𝚥 𝚤 − 𝜈 (
𝑢 𝚥 𝑝 ) − ̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅ 𝚤 𝚤
) (AII.53)
𝐷𝑡 𝜕𝑥𝑗 𝜕𝑥𝑗 2 𝜌 𝜕𝑥𝑗 𝜕𝑥𝚥 𝜕𝑥𝚥

Una vez aquí, merece la pena detenernos un momento y dar una interpretación física a
cada término para tener una visión más amplia de la ecuación anterior. Multiplicando a
ambos lados por 𝜌:


⎜ ⎞


⎜ ⎟


⎜ ⎟


⎜ ⎟

𝐷𝑘 𝜕 ⎜ 𝜕𝑘 𝜌 ̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅
′ ′ ̅̅̅̅̅̅̅
′ ̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅
′ ′ ⎟ ̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅
′ 𝑢′
𝜕𝑢̅̅̅̅̅̅𝚤
𝜌 = ⎜
⎜ 𝜇 − 𝑢 𝑢
𝚤 𝑖 𝑗 𝑢 − 𝑢 𝚥 𝑝 ⎟
⎟ − 𝜌𝑢 𝚤 𝚥
𝐷𝑡 𝜕𝑥𝑗 ⎜ 𝜕𝑥 ⏟2⏟⏟⏟⏟ ⏟ ⎟ ⏟⏟⏟⏟ 𝜕𝑥𝑗
⎜ ⏟𝑗 𝑇𝑟𝑎𝑛𝑠𝑝𝑜𝑟𝑡𝑒 ⎟ ⏟

⎜ 𝑇𝑟𝑎𝑛𝑠𝑝𝑜𝑟𝑡𝑒
𝑇𝑟𝑎𝑛𝑠𝑝𝑜𝑟𝑡𝑒 ⎟
⎟ 𝑃𝑟𝑜𝑑𝑢𝑐𝑐𝑖ó𝑛 𝑑𝑒 𝑘
𝑑𝑒 𝑘 𝑑𝑒𝑏𝑖𝑑𝑜 𝑎

⎜ 𝑑𝑒 𝑘 𝑑𝑒𝑏𝑖𝑑𝑜 𝑎𝑙
𝑑𝑒 𝑘 𝑑𝑒𝑏𝑖𝑑𝑜 𝑎𝑙
𝑙𝑎 𝑝𝑟𝑒𝑠𝑖ó𝑛 ⎟

𝑑𝑒𝑏𝑖𝑑𝑜 𝑎𝑙
⎜𝑑𝑒𝑏𝑖𝑑𝑜 𝑎𝑙 𝑡𝑒𝑛𝑠𝑜𝑟 𝑑𝑒 𝑒𝑠𝑓𝑢𝑒𝑟𝑧𝑜𝑠 𝑑𝑒 𝑡𝑒𝑛𝑠𝑜𝑟 ⎟
𝑑𝑒 𝑒𝑠𝑓𝑢𝑒𝑟𝑧𝑜𝑠

⏟⏟⏟⏟⏟⏟⏟⏟⏟⏟⏟⏟⏟⏟⏟⏟⏟⏟⏟⏟⏟
𝑣𝑖𝑠𝑐𝑜𝑠𝑜𝑠 𝑅𝑒𝑦𝑛𝑜𝑙𝑑𝑠 ⎠
𝑇𝑟𝑎𝑛𝑝𝑜𝑟𝑡𝑒 𝑑𝑒 𝑘 𝑝𝑜𝑟 𝑑𝑖𝑓𝑢𝑠𝑖ó𝑛

̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅
𝜕𝑢′ 𝚤 𝜕𝑢′ 𝚤
− 𝜇( )
𝜕𝑥𝚥 𝜕𝑥𝚥
⏟⏟⏟⏟⏟ ⏟⏟
𝐷𝑖𝑠𝑖𝑝𝑎𝑐𝑖ó𝑛 𝑑𝑒 𝑘

Observamos que existen unos términos de producción, disipación y transporte, y a su vez


este último se debe a tres causas: el tensor de esfuerzos viscosos, el tensor de esfuerzos de
Reynolds y la presión.

El término de producción de 𝑘 representa la tasa de energía que se transmite del flujo


medio a la turbulencia, y el término de disipación representa la tasa de energía cinética
turbulenta que es convertida en energía interna como consecuencia de la cascada de
energía.

157
II.III El modelo 𝒌 − 𝝎 SST
El modelo 𝑘 − 𝜔 SST es un modelo de turbulencia de dos ecuaciones, que se basa en la
aproximación de Boussinesq para cerrar el problema de turbulencia y que fue redactado
a finales del siglo XX (Menter, 1994). Se trata de un modelo que puede ser usado como
bajo o alto número de Reynolds, es decir, le podemos aplicar leyes de pared. La mayoría
de los resultados ingenieriles realizados con este modelo de turbulencia son satisfactorios,
y se ha convertido en un modelo ampliamente usado hoy en día.

Este modelo es una combinación de otros dos: el modelo 𝑘 − 𝜖 y el modelo 𝑘 − 𝜔. El


segundo está ampliamente formulado (Wilcox, 1994) y posee un comportamiento robusto
en la zona cercana a la pared, mientras que el primero posee un comportamiento
satisfactorio en la zona más externa de la capa límite y en el flujo libre (Menter, 1994).
De esta manera, el modelo 𝑘 − 𝜔 SST utiliza cada uno de los modelos en su zona más
adecuada, transformando la formulación de las ecuaciones del modelo 𝑘 − 𝜖 en una más
parecida al modelo 𝑘 − 𝜔.

La principal diferencia con la formulación clásica del modelo 𝑘 − 𝜔 es que aparece un


término adicional de difusión cruzada y que las constantes de modelado son diferentes.
Una vez completado este paso, el modelo original es multiplicado por una función 𝐹1 y
el modelo modificado por (1 − 𝐹1 ) y ambos son sumados. La función 𝐹1 será diseñada
para tener un valor unidad en la zona cercana a la pared (activando el modelo original)
y cero en la zona externa.

Antes de enumerar las ecuaciones que participan en este modelo, debemos definir dos
magnitudes:

Denominamos 𝜖 a disipación de energía cinética turbulenta que se puede ver en la


ecuación anterior:
̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅
𝜕𝑢′ 𝚤 𝜕𝑢′ 𝚤
𝜌𝜖 = 𝜇 ( ) (AII.55)
𝜕𝑥𝚥 𝜕𝑥𝚥

Se puede ver que 𝜖 se mide en 𝑚2 ⁄𝑠3 .

También definimos la tasa de disipación específica turbulenta 𝜔, que mide la tasa de


cambio de energía cinética turbulenta en energía interna por unidad de volumen y tiempo,
que se mide en 1⁄𝑠. Esta magnitud se está muy relacionada con 𝑘, 𝜖 y 𝜇𝑇 , y su ecuación
depende del modelo de turbulencia escogido. En nuestro caso, se trata de la ecuación
(AII.65).

Si denominamos 𝑃 al negativo del término de producción de turbulencia de la ecuación


̅̅̅̅̅̅̅

′ 𝑢′ 𝜕 𝑢 𝑖 , podemos ver que aparece en tensor de esfuerzos de Reynolds,
̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅
(AII.53) 𝑃 = −𝜌𝑢 𝚤 𝚥
𝜕𝑥𝑗
que con la aproximación de Boussinesq (ecuación (AII.29)), se puede escribir:

158
𝜕𝑢
̅̅̅̅̅̅𝚤 2𝜌 ̅̅̅̅̅̅ 𝜕𝑢
𝜕𝑢 ̅̅̅̅̅̅𝚥 𝜕𝑢
̅̅̅̅̅̅
̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅
𝑃 = −𝜌𝑢 ′ 𝑢′
𝚤 𝚥 = (− 𝑘𝛿𝑖𝑗 + 𝜇𝑡 ( 𝚤 + )) 𝚤 (AII.56)62
𝜕𝑥𝑗 3 𝜕𝑥𝑗 𝜕𝑥𝑖 𝜕𝑥𝑗

Con todo lo anterior, la ecuación (AII.53) queda:

𝐷𝑘 𝜕 𝜕𝑘 𝜌 ′ ′ ̅̅̅̅̅̅̅
𝜌 = [𝜇 − ̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅
𝑢 𝑢 𝑢′ − ̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅
𝑢′ 𝚥 𝑝′ ] + 𝑃 − 𝜌𝜖 (AII.58)
𝐷𝑡 𝜕𝑥𝑗 𝜕𝑥𝑗 2 𝚤 𝑖 𝑗

Que es la forma más utilizada para la ecuación de la energía cinética turbulenta, más que
la ecuación exacta.

II.III.I Ecuaciones del modelo 𝑘 − 𝜔 SST


Las ecuaciones propias del modelo aproximan las ecuaciones exactas, y junto con la
aproximación de Boussinesq para hallar 𝑃 , se cierra el problema de turbulencia.

El modelo 𝑘 − 𝜔 SST aproxima la ecuación (AII.58) a:

𝐷𝜌𝑘 𝜕 𝜕𝑘
= [(𝜇 + 𝜎𝑘 𝜇𝑇 ) ] + 𝑃 − 𝛽 ∗ 𝜌𝜔𝑘 (AII.59)
𝐷𝑡 𝜕𝑥𝑗 𝜕𝑥𝑗

El lector puede observar que dicha ecuación se ha escrito en forma conservativa. Los
términos aproximados son aquellos que involucraban velocidades turbulentas. 𝜎𝑘 y 𝛽 ∗
son constantes que luego especificaremos.

De la misma manera que hemos deducido una ecuación para 𝑘, el modelo 𝑘 − 𝜔 SST
deduce una ecuación para 𝜔, que se puede escribir así:

𝐷𝜌𝜔 𝜕 𝜕𝜔 𝜌𝜎 𝜕𝑘 𝜕𝜔 𝛾
= [(𝜇 + 𝜎𝜔 𝜇𝑇 ) ] + 2(1 − 𝐹1 ) 𝜔2 + 𝑃 − 𝛽2 𝜌𝜔2 (AII.60)63
𝐷𝑡 𝜕𝑥𝑗 𝜕𝑥𝑗 𝜔 𝜕𝑥𝑗 𝜕𝑥𝑗 𝜈𝑇

Donde 𝜎𝜔 , 𝛾, 𝜎𝜔2 y 𝛽2 son constantes. Se puede ver una forma análoga a la ecuación de
𝑘, junto con la aparición del término (1 − 𝐹1 ) que describimos antes.

¿Y las constantes? Es importante recalcar que en este modelo las constantes se definen
de forma especial.

Si llamamos 𝜁 a una constante cualquiera de las anteriormente nombradas (𝜎𝜔 , 𝛾…) su


ecuación se puede escribir así:

𝜁 = 𝐹1 𝜁1 + (1 − 𝐹1 )𝜁2 (AII.61)

62
A la hora de computar, algunos autores (Ferziger, y otros, 2002) hacen la siguiente aproximación
en alguno de sus modelos de turbulencia, con el objetivo de simplificar el modo de hallar 𝑃 :

𝜕𝑢
̅̅̅̅̅̅𝚤 ̅̅̅̅̅̅ 𝜕𝑢
𝜕𝑢 ̅̅̅̅̅̅𝚥 𝜕𝑢
̅̅̅̅̅̅
̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅
𝑃 = −𝜌𝑢 ′ 𝑢′
𝚤 𝚥 ≈ 𝜇𝑡 ( 𝚤 + ) 𝚤
𝜕𝑥𝑗 𝜕𝑥𝑗 𝜕𝑥𝑖 𝜕𝑥𝑗
63
En ocasiones, es necesario incluir un limitador de 𝑃 en las ecuaciones (AII.59) y (AII.60), tal
que sea sustituido por 𝑚𝑖𝑛(𝑃 , 𝛽 ∗ 𝜌𝜔𝑘), si alcanza un valor muy alto.
159
Donde las constantes representadas por 𝜁1 son:

𝜎𝑘1 = 0.85 𝜎𝜔1 = 0.5 𝛽1 = 0.075


𝛽1 𝜎𝜔1 𝜅2
𝛽 ∗ = 0.09 𝛾1 = −√ ∗
𝛽∗ 𝛽
Y las constantes representadas por 𝜁1 son:

𝜎𝑘2 = 1.0 𝜎𝜔2 = 0.856 𝛽2 = 0.0828


𝛽2 𝜎𝜔2 𝜅2
𝛽 ∗ = 0.09 𝛾2 = −√ ∗
𝛽∗ 𝛽
En las ecuaciones anteriores, 𝜅 representa la constante de Von Kármán, descrita en la
sección 3.1.1.1, que toma un valor constante de 𝜅 = 0.41.

Definimos la función 𝐹1 de la siguiente manera:

𝐹1 = 𝑡𝑎𝑛ℎ(𝑎𝑟𝑔1 4 ) (AII.62)


𝑘 500𝜈 4𝜌𝜎𝜔2 𝑘 (AII.63)
𝑎𝑟𝑔1 = 𝑚𝑖𝑛 [𝑚𝑎𝑥 ( ; 2 ); ]
0.09𝜔𝑦 𝑦 𝜔 𝐶𝐷𝑘𝜔 𝑦2

Donde 𝑦 es la distancia a la pared y 𝐶𝐷𝑘𝜔 depende de uno de los sumandos de la ecuación


(AII.60):

𝜌𝜎𝜔2 𝜕𝑘 𝜕𝜔
𝐶𝐷𝑘𝜔 = 𝑚𝑎𝑥 (2 , 10−20 ) (AII.64)
𝜔 𝜕𝑥𝑗 𝜕𝑥𝑗

El lector puede comprobar que el término 𝑎𝑟𝑔1 tiene a cero si nos alejamos de la pared.
En el interior de la capa límite, los términos de la ecuación (AII.63) se aseguran de que
el valor de 𝐹1 sea el correcto en cada zona de la capa límite.

Por su parte, la viscosidad turbulenta se calcula así:

𝑎1 𝑘
𝜈𝑇 = (AII.65)
𝑚𝑎𝑥(𝑎1 𝜔; η𝐹2 )

Siendo η la magnitud de la vorticidad, la cual se calcula así:

η = √2𝑊𝑖𝑗 𝑊𝑖𝑗 (AII.66)

1 𝜕𝑢 𝜕𝑢𝑗
𝑊𝑖𝑗 = ( 𝑖 − ) (AII.67)
2 𝜕𝑥𝑗 𝜕𝑥𝑖

Y 𝐹2 , a su vez:

𝐹2 = 𝑡𝑎𝑛ℎ(𝑎𝑟𝑔2 4 ) (AII.68)

160

𝑘 500𝜈 (AII.69)
𝑎𝑟𝑔1 = 𝑚𝑎𝑥 [2 ; ]
0.09𝜔𝑦 𝑦2 𝜔

Con esto, hemos cerrado el problema de turbulencia, puesto que tenemos ya todas las
ecuaciones necesarias para resolver todas las incógnitas de nuestro problema. El lector
interesado puede encontrar detalles experimentales de este modelo en la bibliografía
(Menter, 1994).

II.III.II Comparativa con otros modelos


Bien es sabido que existen infinidad de modelos de turbulencia, pero aquí únicamente
mencionaremos el 𝑘 − 𝜖 estándar y el 𝑘 − 𝜔 estándar, que son una elección típica. A pesar
de que ya los hemos nombrado anteriormente, trataremos de dar una visión general acerca
de ambos modelos.

El modelo 𝒌 − 𝝐 estándar se basa en la ecuación de 𝑘 y en una ecuación para 𝜖, cuyos


coeficientes son determinados empíricamente. Se trata de un modelo de alto número de
Reynolds, que requiere funciones de pared. Es fácilmente implementarlo en cualquier tipo
de software, consume pocos recursos computacionales y es robusto, por lo que es
ampliamente utilizado (sobre todo en la industria) hoy en día. Sin embargo, se comporta
de forma pobre en flujos que involucran gradientes de presión severos, separación y
desprendimiento y líneas de flujo muy curvas.

El modelo 𝒌 − 𝝎 estándar, como el modelo 𝑘 − 𝜔 SST se basa en una ecuación de 𝑘 y en


una ecuación para . Este modelo se puede encontrar formulado como un modelo de alto
o bajo número de Reynolds. En OpenFOAM se formula como un modelo de alto número
de Reynolds, por lo que requiere funciones de pared. Este modelo permite una mayor
precisión en las zonas cercanas a la pared, y es adecuado para flujos complejos con
gradientes de presión muy adversos (flujos aerodinámicos, turbomaquinaria…). Como
inconveniente se podría decir que puede dar lugar a errores en la estimación del
desprendimiento o en la separación de la corriente.

161
Apéndice III. Descripción de los directorios
de nuestro caso
III.I Introducción a los archivos de texto en
OpenFOAM
OpenFOAM necesita leer una amplia gama de estructuras de datos como vectores,
escalares, matrices, etc… El formato de entrada y salida es flexible, y trataremos de que
el usuario se introduzca a esta nueva forma de hacer CFD con estos Apéndices. Las reglas
de entrada y salida son sencillas y fáciles de comprender, y aquí trataremos de dar una
versión generalizada. En este apartado de la introducción, enumeramos algunas de las
reglas básicas de los archivos de texto de OpenFOAM.

III.I.I Reglas generales de sintaxis y encabezado


Como dijimos en la sección 3.2, OpenFOAM es una librería escrita en C++, por lo que
el lector debe tener algunas nociones de este lenguaje antes de lanzarse a tratar de resolver
casos CFD. Algunas nociones básicas son:

 Los archivos tienen una forma libre, sin un significado particular asignado a
ninguna columna o fila.
 Las líneas adquieren el significado de comentario cuando comienzan por //. De
esta manera, OpenFOAM ignorará estas líneas, y continuará hasta el final del
archivo.
 Un comentario que abarque múltiples líneas puede comenzar con /*, y terminará
con */.

Cada archivo de texto contiene varias palabras clave que son interpretadas por
OpenFOAM, y siguen la siguiente estructura:
<palabraClave>  <entradaDeDatos1> <entradaDeDatos2> … 
<palabraClave>  <entradaDeDatos1>  (más común)

La mayoría de los archivos de texto o diccionarios contienen uno o varios subdiccionarios


o apartados que a su vez contienen una serie de palabras clave. El formato para especificar
subdiccionarios es el siguiente:
<subDiccionario> 

  <palabraClave>  <entradaDeDatos1>   
  <palabraClave>  <entradaDeDatos1> <entradaDeDatos2> … 
  … 

OpenFOAM también contiene listas, es decir, una enumeración de términos que no son
los elementos descritos hasta ahora. Una lista, por ejemplo, puede ser una serie de

162
vectores que describan un aspecto de la malla. Las listas normalmente tienen la siguiente
estructura:
<lista> 

  <entradas>   
  … 

III.I.I.I Encabezado
Todos los archivos de texto que son escritos y leídos por OpenFOAM comienzan con un
apartado denominado FoamFile como el mostrado en la figura inferior.

La línea version nos dice la versión del formato de entrada y salida de datos para
OpenFOAM, format nos dice el formato de datos con el que estamos trabajando (ASCII
o binario), class es la clase de C++ que OpenFOAM construye a partir de este archivo,
y object nos indica el nombre de nuestro archivo.

III.I.II Unidades y entradas numéricas


En este apartado especificaremos cómo introducir datos numéricos en los archivos de
texto en OpenFOAM, y cómo OpenFOAM trabaja con las unidades. La introducción de
datos numéricos es sencilla, pero debe seguir el formato aquí especificado.

Los valores escalares se representan escribiendo un solo número en la línea de datos


correspondiente. Por su lado, la representación de vectores y de puntos en coordenadas
cartesianas es análoga, y OpenFOAM distinguirá entre ambas cosas según la palabra
clave especificada. Para escribir ambas cosas, se debe hacer en una línea y entre
paréntesis, con un único espacio entre las componentes:
(1 1 1.5)  
Un apartado importante es saber cómo están definidas las unidades en OpenFOAM.
Puesto que se trata de un software que realiza operaciones algebraicas con variables
continuas fluidas, las unidades deben ser consistentes entre sí. En OpenFOAM las

163
unidades se especifican entre corchetes, con los exponentes en su lugar correspondiente,
siguiendo la siguiente tabla:
Posición Propiedad Unidad SI Unidad USCS

1 Masa kilogramo (𝑘𝑔) libras-masa (𝑙𝑏𝑚)

2 Longitud metro (𝑚) pies (𝑓𝑡)

3 Tiempo segundo (𝑠)

4 Temperatura Kelvin (𝐾) grados Rankine (°𝑅)

5 Cantidad de sustancia kilogramo-mol (𝑘𝑔𝑚𝑜𝑙) libras-mol (𝑙𝑏𝑚𝑜𝑙)

6 Corriente amperio (𝐴)

7 Intensidad luminosa candela (𝑐𝑑)

Con la ayuda de esta tabla, observemos la línea nu del archivo


constant/transportProperties (Apéndice III.III.I):
nu              nu [0 2 ‐1 0 0 0 0] 1.5e‐05; 
En esta línea, por las posiciones del 2 y del ‐1 deducimos que nuestra nu (𝜈, viscosidad
cinemática) se mide en unidades de 𝑙𝑜𝑛𝑔𝑖𝑡𝑢𝑑2 ⋅ 𝑡𝑖𝑒𝑚𝑝𝑜−1 , y que su valor es 1.5 ⋅ 10−5
medido en esas unidades. Como sabemos que nuestro fluido es aire, y que introducimos
las unidades en Sistema Internacional: 𝜈 = 1.5 ⋅ 10−5 𝑚2 ⁄𝑠.

III.II.I.I Campos
En nuestro caso, OpenFOAM tiene como datos de entrada los campos de presión y
velocidad (iniciales). Observemos por ejemplo el archivo 0.org/p que describe el primero
(Apéndice (…)). Si aislamos las líneas internalField y boundaryField, es fácilmente
deducible el significado de cada una de ellas.

Por otro lado, la línea internalField nos indica el valor del campo de presiones en el
instante inicial en todo el interior de nuestro dominio, y ésta puede ser uniform 
(uniforme) o nonuniform  (no uniforme) según las características del campo. Por otro
lado, boundaryField contiene las entradas relativas a las condiciones de contorno en los
patches o fronteras. Los tipos de condiciones de contorno que se pueden especificar en
OpenFOAM son múltiples, sin embargo, aquí sólo describiremos las utilizadas. Sea 𝜑 un
campo escalar (por ejemplo, 𝑝) o vectorial (en nuestro caso, 𝑣⃗), los tipos de condiciones
de contorno utilizados en este trabajo han sido:

Tipo Descripción de la condición de contorno para 𝝋


fixedValue  Especificamos el valor de 𝜑
zeroGradient  El gradiente normal al contorno es cero.
slip  zeroGradient  si es un escalar, fixedValue si es un vector. Las
componentes tangenciales son zeroGradient. 
inletOutlet  Cambia 𝑝 y 𝑣⃗ entre fixedValue y zeroGradient dependiendo de la
dirección de 𝑣⃗.
rotatingWallVelocity  El contorno tiene un movimiento rotacional. Por condición de adherencia,
𝑣⃗ también debe ser rotatoria.

164
III.I.III Inclusión de otros directorios
El lector se habrá percatado en el apartado anterior de que en el apartado anterior no
especificábamos una cifra para internalField en el archivo 0.org/p:
internalField   uniform $pressure; 
El término pressure está especificado en el diccionario
0.org/include/initialConditions. Este diccionario está incluido en 0.org/p 
mediante la línea:
#include        "include/initialConditions" 
Esta línea hace que OpenFOAM acceda a 0.org/include/initialConditions antes
de seguir leyendo 0.org/p. Esta manera de definir los parámetros se denomina
macrosustitución, y tiene la ventaja de poder reunir todos las variables numéricas
interesantes en un único archivo de texto. Para utilizarla, basta con utilizar el comando
#include  para dirigir a OpenFOAM al directorio que queramos, y comenzar cada
macrosustitución con $.

III.II Subdirectorio 0.org


A continuación, se adjunta el directorio 0.org. Al
contrario que el resto de archivos de texto, estos no
están explicados uno por uno, ya que con las nociones
que se explican en las páginas anteriores es suficiente
para entenderlo, pero justificaremos algunas
cuestiones al final.

Este directorio únicamente estipula las condiciones


iniciales y de contorno iniciales para que el solver
tenga un grupo de datos con el que comenzar sus
cálculos iterativos.

El subdirectorio include contiene únicamente líneas


de texto utilizadas para la macrosustitución de
variables para k, omega, nut, p y U.

Este Apéndice está dividido en tres secciones:

 En la siguiente página se enumeran las fronteras (patches) que componen los


límites de nuestro dominio, así como el nombre que se les ha asignado en los
archivos k, omega, nut, p y U.
 En las siguientes páginas se incluyen los archivos de texto que estipulan las
condiciones iniciales y de frontera de cada uno de los patches. Por ejemplo,
$turbulentomega alude a turbulentomega 1000 que se encuentra en el
subdirectorio include/initialConditions.
 Por último, justificaremos cada uno de los valores asignados.

165
Es importante que el lector sepa a qué magnitud alude cada uno de estos archivos, lo que
se puede ver en la siguiente tabla:

Nombre del archivo Magnitud


k Energía cinética turbulenta, 𝑘
omega Tasa de disipación específica turbulenta, 𝜔
nut Viscosidad turbulenta, 𝑇

p Presión del fluido, 𝑝


U Velocidad del fluido, 𝑣⃗

El lector se puede familiarizar con cada una de estas magnitudes echando un vistazo al
Apéndice II.III, en el que se describe el modelo de turbulencia 𝑘 − 𝜔 SST.

166
167
III.II.I. Archivo k

168
III.II.II. Archivo omega 

169
III.II.III. Archivo nut 

170
III.II.IV. Archivo p 

171
III.II.V. Archivo U 

172
III.II.VI. Archivo include/fixedInlet 

III.II.VII. Archivo include/frontBackUpperPatches 

173
III.II.VIII. Archivo include/initialConditions 

174
La siguiente tabla resume las condiciones iniciales y de contorno que hemos impuesto
para cada patch:

Variable Patch Tipo de condición de Valor de la variable fluida


fluida contorno (si corresponde)

  inlet  fixedValue 0.015  


  outlet  zeroGradient ‐ 
𝑘 top  slip ‐ 
bottom  slip ‐ 
frontandback  slip ‐ 
frisbee  fixedValue 1e‐10 

inlet  fixedValue 1000 


outlet  zeroGradient ‐ 
𝜔 top  slip ‐ 
bottom  slip ‐ 
frontandback  slip ‐ 
frisbee  omegaWallFunction 1000 

  inlet  calculated 0 
  outlet  calculated 0 
𝜈𝑇 top  slip ‐ 
bottom  slip ‐ 
frontandback  slip ‐ 
frisbee  calculated 0 

  inlet  zeroGradient ‐ 
  outlet  fixedValue 0 
𝑝 top  slip ‐ 
bottom  slip ‐ 
frontandback  slip ‐ 
frisbee  zeroGradient ‐ 

  inlet  fixedValue (20 0 0) 


  outlet  zeroGradient ‐ 
𝑣⃗ top  slip ‐ 
bottom  slip ‐ 
frontandback  slip ‐ 
  origin (0 0 0) 
frisbee  rotatingWallVelocity  axis (0 0.08715574275 
‐0.99619946981) 

175
También se define una condición inicial para las celdas interiores (internalField):

Variable fluida Tipo de condición de contorno Valor de la variable fluida

𝑘 uniform  0.015 

𝜔 uniform  1000 

𝜈𝑇 uniform  0 

𝑝 uniform  0 

𝑣⃗ uniform  (20 0 0) 

A pesar de que se pueden leer algunos comentarios que ayuden a entender las tablas
anteriores (veáse include/initialConditions), trataremos de dejar claro por qué
hemos escogido estos valores para cada variable.

La energía cinética turbulenta (𝑘) tiene un valor muy pequeño en el Frisbee. En realidad
𝑘 es nula en una pared, puesto que no hay fluctuaciones turbulentas. Sin embargo, la
implementación de algunos modelos de turbulencia incluyen una división por 𝑘, por lo
que es conveniente escoger un valor muy pequeño (𝑘 = 10−10 𝑚2 ⁄𝑠2 ). Si hubiésemos
escogido un modelo de turbulencia de alto número de Reynolds, deberíamos especificar
una función de pared, y no un valor. En el resto de fronteras se aplica la condición de
corriente libre (slip en todas y zeroGradient en outlet) excepto en inlet:

El valor de la energía cinética turbulenta entrante se puede hallar fácilmente con la


siguiente ecuación, utilizada ampliamente en los estudios de turbulencia

3
𝑘 = (𝑈 𝐼𝑖𝑛𝑙𝑒𝑡 )2 (AIII.1)
2
Siendo 𝐼𝑖𝑛𝑙𝑒𝑡 la intensidad de la turbulencia en la entrada. La intensidad de la turbulencia
es una magnitud que cuantifica la cantidad de turbulencia para una flujo fluido:

𝑢′′ (AIII.2)
𝐼𝑖𝑛𝑙𝑒𝑡 =
𝑈
Donde es el módulo de la velocidad de la corriente incidente y 𝑢′′ es la media cuadrática
de las velocidades turbulentas

1 (AIII.3)
𝑢′′ = √ (𝑢′ + 𝑣′ + 𝑤′)
3
En nuestro caso, se ha elegido un valor tal que 𝐼𝑖𝑛𝑙𝑒𝑡 = 0.5%. Este valor es común
escogerlo para flujos externos, ya que suelen poseer menor turbulencia que los flujos
internos. Además, es el valor mencionado de los túneles de viento en los experimentos
análogos a nuestra simulación (Crowther, y otros, 2007) (Potts, y otros, 2000), y también
es utilizado en estudios CFD similares (Lukes, y otros, 2014).

En nuestro caso, 𝑈 = 𝑢 = 20 𝑚 𝑠
y por lo que 𝒌𝒊𝒏𝒍𝒆𝒕 = 𝟎. 𝟎𝟏𝟓 𝒎𝟐 ⁄𝒔𝟐 . El valor de 𝑢 es el
valor correspondiente a los resultados experimentales que luego compararemos (Potts, y
176
otros, 2002), y el valor de 𝐼𝑖𝑛𝑙𝑒𝑡 es un valor utilizado en experimentos de CFD análogos
(Lukes, y otros, 2014), y también es recomendado por la bibliografía disponible (Marić,
y otros, 2015) y por las páginas web oficiales de OpenFOAM señaladas en
include/initialConditions. Este valor de 𝐼𝑖𝑛𝑙𝑒𝑡 se corresponde con un valor de
turbulencia bajo, utilizado en flujos externos y aerodinámicos.

Para la implementación de la tasa de disipación (𝜔) hemos aplicado una condición de


contorno “especial”, en la pared de nuestro Frisbee. Se trata de omegaWallFunction,
una función de pared que especifica Menter y que básicamente cambia entre una
formulación con función de pared y un modelo de turbulencia de bajo número de
Reynolds, según el tamaño de nuestra celda. Es decir, omegaWallFunction cambia la
formulación de nuestro tratamiento en la pared según la malla. El lector puede encontrar
más información en la bibliografía (Menter, 1994). Se trata pues de una “función de
pared” (si se puede llamar así) que se puede utilizar para modelos de turbulencia de bajo
número de Reynolds en OpenFOAM. Como ya sabemos, normalmente no se utilizan
funciones de pared en modelos de bajo número de Reynolds.

El valor de 𝜔 en la entrada (𝜔𝑖𝑛𝑙𝑒𝑡 ) ha sido uno de los más difíciles de concretar de este
estudio. Realmente, existen diversas maneras de aproximarse a la estimación de 𝜔𝑖𝑛𝑙𝑒𝑡 en
un flujo externo (considerando turbulencia atmosférica (Spalart, y otros, 2007), o la
turbulencia estipulada por un “teórico” túnel de viento). Sin embargo, se ha optado por
hacer caso de las recomendaciones de las páginas web oficiales de OpenFOAM64 y por la
bibliografía disponible (Marić, y otros, 2015) que más se acerca a darnos un valor
correcto.

El valor concreto de 𝜔𝑖𝑛𝑙𝑒𝑡 lo hemos hallado a partir de la siguiente ecuación65:

𝑘 𝜇 −1 (AIII.4)
𝜔 = 𝜌 ( 𝑇)
𝜇 𝜇
Con las fuentes anteriores, hemos estimado un valor de 𝜇𝑇 ⁄𝜇 = 1 en la entrada, un valor
típico para flujos externos. Con el resto de valores se puede calcular que 𝝎𝒊𝒏𝒍𝒆𝒕 =
𝟏𝟎𝟎𝟎 𝒔−𝟏 .66

Se puede apreciar que las condiciones de contorno que la viscosidad cinemática turbulenta
(𝜈𝑇 ) se inicializa a cero en todas las fronteras. Esto se hace en la mayor parte de los casos
turbulentos de OpenFOAM, ya que queremos que se calcule en función de 𝑘 y

64
Se cita como fuente principal la página web del grupo ESI: http://www.esi-
cfd.com/content/view/877/159/ . ESI es una compañía de prototipado de software que compró
OpenFOAM, manteniendo su licencia libre. En su página web aconsejan sobre los valores de
variables turbulentas en la entrada de cualquier tipo de flujo para OpenFOAM. También se ha
empleado como apoyo www.cfd-online.com, el foro más antiguo a nivel mundial dedicado a CFD.
65
Esta ecuación, aparte de encontrarse en algunas fuentes anteriores del parrafo anterior puede
verse en los manuales del cógido fuente de ANSYS Fluent
http://www.arc.vt.edu/ansys_help/flu_ug/x1-4300008.63.2.html.
66
Podemos decir que para nuestro caso hemos encontrado pequeñas variaciones de los coeficientes
aerodinámicos con respecto a 𝜔𝑖𝑛𝑙𝑒𝑡 . Se lanzaron casos con 𝜔𝑖𝑛𝑙𝑒𝑡 = 10, 100 y 1000, con una
variación en los coeficientes del 3%. Es esencial encontrar unas condiciones turbulentas adecuadas
en la entrada, pero en nuestro caso 𝜔𝑖𝑛𝑙𝑒𝑡 ha resultado tener poca influencia.
177
𝜔. Sin embargo, requiere esta inicialización en el instante inicial. En las paredes laterales,
superior e inferior se aplica la condición de corriente libre.

La condición de contorno para la presión (𝑝) es del tipo zeroGradient en el Frisbee. La


motivación de esto es que no hay flujo a través de la pared y por lo tanto no debería
existir un gradiente normal a la pared que trate de mover el fluido a través de ella. En
el resto de fronteras, se aplica la condición de corriente libre.

Por último, la condición de adherencia hace que la velocidad (U) en nuestro Frisbee sea
la de rotación del mismo. En el resto de fronteras, se aplica la condición de corriente
libre. El origen de rotación coincide con el centro geométrico del Frisbee (que, a su vez,
es el centro de masa: origin (0 0 0)), y el eje de rotación (axis (0 0.08715574275 
‐0.99619946981)) está inclinado 5 grados respecto a la vertical, que corresponden con
el ángulo de ataque de nuestro Frisbee.

178
III.III Subdirectorio constant
En este Apéndice vamos a especificar la función de cada
uno de los subdirectorios y archivos de texto contenidos
en el directorio constant. No especificaremos nada del
subdirectorio triSurface  ya que contiene únicamente
el archivo STL del Frisbee, sin ningún archivo de texto.

Al igual que ocurre con el Apéndice 1, es recomendable


que el lector haya leído el Apéndice 0 para poder
comprender todo lo que contienen cada uno de los
archivos de texto que vamos a describir.

En primer lugar, describiremos los archivos mencionados


en la sección 3.2.1.2. Luego nos adentraremos en la
carpeta polyMesh para describir blockMeshDict, el
archivo de texto que nos define nuestra malla base
(sección 3.3.3.1).

III.III.I Archivo transportProperties

El diccionario transportproperties  contiene las propiedades físicas del fluido a


estudiar. La línea transportModel  especifica que estamos tratando con un fluido
newtoniano (Newtonian), y nu  señala el valor de nuestra viscosidad cinemática (𝜈 =
𝜇⁄𝜌) con sus unidades correspondientes [𝑚2 ⁄𝑠]. OpenFOAM no trabaja con la densidad
o con la viscosidad dinámica en nuestro caso.   

179
III.III.II Archivo turbulenceProperties 

El diccionario turbulenceProperties  es leído cuando hemos especificado que existe


turbulencia. En él se incluye qué tipo de modelado se va a utilizar para la turbulencia.
En nuestro caso RASModel indica que utilizaremos ecuaciones RANS.

III.III.III Archivo RASProperties

El diccionario RASProperties  especifica el modelo de turbulencia que usaremos en la


línea RASModel, que en nuestro caso será el modelo kOmegaSST. Por otro lado, activamos
la turbulencia escribiendo on en la línea de turbulence. La activación de la línea
printCoeffs nos indica que los coeficientes utilizados por nuestro modelo de turbulencia
se mostrarán por pantalla (en la terminal) cuando comience la simulación.
180
III.III.IV Archivo polyMesh/blockMeshDict

181
Cuando la orden blockMesh llama al directorio blockMeshDict, se crea una malla base
para nuestra simulación. El comando blockMesh genera una malla hexaédrica
estructurada que se convertirá en no estructurada una vez que ejecutemos
snappyHexMesh.

El término convertToMeters es un factor de escala para todos los vértices introducidos


en este diccionario. Como vimos en el Apéndice 0, OpenFOAM trabaja con unidades del
Sistema Internacional, por lo que los datos que reciba de entrada deberán estar en este
sistema Como hemos introducido las posiciones de los vértices en metros, lo hemos dejado
en 1.0.

III.III.IV.I  vertices 
En este apartado definimos los vértices de nuestra malla base especificando sus posiciones
en un sistema de referencia cartesiano tridimensional.

III.III.IV.II  blocks 
Tras el término hex (hexaedro), especificamos la lista de vértices haciendo uso del
direccionamiento indirecto. Sin embargo, en este apartado se deben tener en cuenta unos
cuantos estándares de OpenFOAM que involucran el sistema de coordenadas local
(𝑥1 , 𝑥2 , 𝑥3 ). Así, los vértices se nombran mediante direccionamiento indirecto
(mencionando su posición), pero deben estar ordenados según los siguientes requisitos:

 La dirección 𝑥1 positiva se estipula yendo del vértice en posición 0 (el primero en


la lista de vértices: (-1.5 -2 -2)) al vértice 1 (el segundo: (4.5 -2 -2))).
 La dirección 𝑥2 positiva se estipula yendo del vértice 1 al vértice 2.
 Los vértices 0, 1, 2 y 3 definen el plano 𝑥3 = 0.
 El vértice 4 se encuentra moviéndose del vértice 0 en la dirección 𝑥3 .
 Los vértices 5,6 y 7 se encuentran de manera similar moviéndose desde los vértices
1,2 y 3.

De esta manera, un prisma base genérico


construido según estos estándares puede
verse en la imagen de la izquierda.

El siguiente paréntesis (96  64  64)


especifica el número de divisiones que
queremos realizar a lo largo de cada una
de las direcciones 𝑥1 , 𝑥2 y 𝑥3 para crear
las primeras celdas. Como puede verse,
hemos descompuesto nuestro prisma en
96 ⋅ 64 ⋅ 64 = 393216 celdas.

Un lector con experiencia en CFD puede


creer que son muchas celdas, pero la
aplicación snappyHexMesh trabaja mejor
Figura 119. Vértices en blockMesh. con menores niveles de refinamiento (que
se definen en función de estas celdas de la
182
malla base). Es decir, especificar una malla base más refinada ahora cálculo y facilita el
refinamiento a OpenFOAM, a costa de incrementar levemente el número de celdas para
este tipo de casos.

También puede verse que conseguimos unas celdas perfectamente cúbicas, lo que es
adecuado para snappyHexMesh, que trabaja también mucho mejor con celdas de relación
de aspecto 1. De hecho, los manuales y libros especializados en la materia (Marić, y otros,
2015) aconsejan una malla base cúbica para utilizar snappyHexMesh.

El último paréntesis los radios de expansión de las celdas a lo largo de las direcciones
𝑥1 , 𝑥2 y 𝑥3 . Los radios de expansión permiten que las celdas se refinen uniformemente a
lo largo de una dirección. OpenFOAM también permite el refinamiento a lo largo de un
edge o arista.

III.III.IV.III  edges 
Aquí especificamos cómo serán las aristas que unirán los vértices. Por defecto, la unión
entre dos vértices será recta, pero podemos especificar cualquier curva en este apartado
(arcos circulares, splines…). Nosotros estamos construyendo una malla con forma exterior
prismática, por lo que hemos dejado este apartado en blanco.

III.III.IV.IV  boundary 
En este apartado se define la frontera de nuestra malla. Esta frontera se descompone en
regiones (patches) donde cada una tiene un nombre especificado por el usuario. Lo
aconsejable es nombrar a cada una por un nombre significativo, por ejemplo (…) para la
entrada. En nuestro caso, hemos descompuesto nuestro prisma en cinco regiones o
patches: inlet para la entrada, outlet para la salida, top para la cara del prisma en la
parte superior, bottom para la cara inferior, y frontandback que es un grupo que incluye
la cara frontal y la trasera. Cada una de estas regiones se describe en el diccionario
mediante dos palabras clave:

 type que indica el tipo de región En nuestro caso, se ha especificado cada una


como una región frontera genérica mediante el término patch, pero pueden
definirse otros tipos (por ejemplo, si tenemos una pared sólida o un suelo como
frontera).
 faces alude a la lista de vértices, e incluye aquellos que formen la cara fronteriza
de la que estemos hablando. Deben especificarse siguiendo la regla de la mano
derecha para que la normal a la superficie apunte hacia el exterior de nuestro
prisma. Es decir, si recorremos las distintas aristas de una cara en el orden
especificado aquí, aplicando la regla de la mano derecha la normal debe apuntar
hacia el exterior.

El apartado mergePatchPairs aclara las caras compartidas en caso de que alguna región
de las definidas anteriormente comparta caras con otra. Como en nuestro caso no existen
caras compartidas, este apartado se encuentra vacío.

183
III.IV. Subdirectorio system 
El directorio system contiene todos los parámetros de control
para la solución del problema relacionados con el
procedimiento, además de archivos de texto de
descomposición del caso (decomposeParDict) o de mallado
(snappyHexMeshDict).

Los tres archivos de este directorio más importantes son:


controlDict, fvSchemes  y fvSolution. Únicamente con
ellos podríamos solucionar un problema de CFD, pero para
problemas más complicados necesitamos el apoyo del resto de
diccionarios.

III.IV.I controDict 

184
El diccionario controlDict sirve principalmente para especificar el solver (sección 3.4),
los pasos de tiempo y los pasos de escritura de datos. Recordemos que por mucho que
hablemos de pasos de tiempo realmente estamos hablando de iteraciones, ya que estamos
resolviendo un caso estacionario. El término “tiempos” o “paso de tiempo” es la
terminología de OpenFOAM para referirse a las iteraciones. El resto son datos
complementarios, y una simulación puede correr perfectamente sin ellos.

La línea application está dedicada al solver que vamos a utilizar, en este caso
simpleFoam, y startFrom indica el tiempo en el que va a empezar la simulación, y
OpenFOAM buscará el subdirectorio que contenga ese tiempo en la carpeta del caso. Por
su parte, startTime es simplemente una extensión de startFrom, y se utiliza como
redireccionamiento. En nuestro caso, ambas líneas se especifican con latestTime, lo que
implica que OpenFOAM buscará el subdirectorio que indique el paso de tiempo más
reciente. Lo hemos hecho de esta manera por si alguna simulación fallaba antes de llegar
al final, para no tener que resolverla desde el tiempo 0.

En las siguientes líneas, stopAt y endTime indican en qué tiempo vamos a detener la


simulación, y deltaT indica el paso de tiempo que utilizaremos. La línea writeControl 
especificada con timeStep indica que los datos se anotarán cada paso especificado en la
línea writeInterval.

Por otro lado purgeWrite nos dice el límite de número de directorios de tiempo que
vamos a tener en una base cíclica independientemente del subdirectorio de tiempo inicial.
Es decir, en nuestro caso, con  2, el solver comenzará escribiendo los datos en los
directorios 1 y 2 cuando empiece la simulación, sin embargo, el tiempo 3 lo sobreescribirá
sobre el subdirectorio 1, el tiempo 4 sobre el directorio 2, y así sucesivamente. De esta
manera evitamos una acumulación de datos muy alta, y que el caso se haga demasiado
pesado.

Más abajo en este archivo, writeFormat indica el formato en el que se van a escribir los
datos, y  timeFormat nos dice el formato de los nombres de los directorios de tiempo.
Writeprecission y timeprecission estipulan el número de decimales que tendrán los
datos y los tiempos a la hora de escribirlos en archivos de texto con los resultados. Por
último, la línea activada de runTimeModifiable indica que OpenFOAM accederá a
controlDict en cada paso de tiempo para comprobar que hayamos cambiado o no algún
parámetro.

En el apartado functions vamos a definir las funciones complementarias que


utilizaremos en este caso. En este caso incluimos los diccionarios forceCoeffs y forces,
que calcularán fuerzas y coeficientes aerodinámicos.  

185
III.IV.II decomposeParDict 

Este diccionario especifica las entradas necesarias para descomponer el caso y resolverlo
en varios procesadores en paralelo. Lo que realmente hace una descomposición es separar
el dominio computacional en piezas y computar cada una por separado en distintos
procesadores. El proceso para resolver un caso en paralelo abarca:

 Descomposición de la malla.
 Resolución del caso en paralelo.
 Posprocesado y unión de los diferentes fragmentos del dominio.

OpenFOAM utiliza la interfaz de paso de mensajes (MPI, Message Passing Interface)


como estándar para la resolución de casos en paralelo. Así, distribuimos uniformemente
el esfuerzo computacional que de otra manera realizaría un único procesador. Como indica
numberOfSubdomains, se ha descompuesto el caso en 16 procesadores.

OpenFOAM ofrece varios métodos de descomposición de casos, en los cuales normalmente


el usuario especifica la dirección y piezas en las que se va a dividir el dominio. En nuestro
caso hemos optado por una descomposición scotch que no requiere entradas geométricas,
es automatizada e intenta minimizar el esfuerzo computacional a realizar por cada uno
de los procesadores. En esta opción también se puede estipular el peso numérico que
queremos que compute cada procesador. En nuestro caso no hemos variado ese
parámetro, sino que por defecto todos realizarán el mismo esfuerzo computacional.

Cuando resolvemos un caso en paralelo, se crean en la carpeta de nuestro caso varios


subdirectorios con nombre processor0,  processor1,  processor2… Se crean tantos
subdirectorios como número de procesadores en los que hayamos dividido el caso. Cada
uno de estos subdirectorios posee una estructura similar a 0.org, y contiene la pieza del
dominio computacional asignado.
186
III.VI.III forces y forceCoeffs

187
Ambos diccionarios son parecidos, puesto que forces calcula la magnitud de las fuerzas
sobre nuestro Frisbee, y forceCoeffs calcula los coeficientes aerodinámicos, y se accede
a ellos desde controlDict. En ambos archivos, mediante la llamada a la biblioteca
functionObjectLibs(“libforces.so”), OpenFOAM accede y realiza las órdenes que
calculan ambas variables.

El término patches incluye aquellas fronteras que se van a considerar para calcular las
fuerzas y los coeficientes aerodinámicos. Más abajo, especificamos los nombres con los
que denominamos a la presión y la velocidad, y en la línea rhoname al escribir rhoInf
estamos indicando que tratamos con un fluido incompresible, ya que líneas más abajo
damos un valor a rhoInf de 1 𝑘𝑔 ⁄𝑚3 , lo que implica una densidad constante. Al activar
la línea log especificamos que OpenFOAM reúna todas las fuerzas y coeficientes
aerodinámicos calculados en un archivo de texto.

Las siguientes líneas en forceCoeffs definen la dirección de la sustentación liftDir


del arrastre dragDir, el eje de momentos de cabeceo pitchAxis. Por su lado, CofR
define un origen para calcular los momentos, lRef especifica una longitud necesaria para
calcular el coeficiente de momento de cabeceo, y Aref define el área en planta a la hora
de calcular los coeficientes aerodinámicos (sección 2.2):

𝐹𝐿 𝐹𝐷 𝑀
𝐶𝐿 = ; 𝐶𝐷 = 𝐶𝑀 =
1 𝜌𝑣2 𝐴 1 𝜌𝑣2 𝐴 1 𝜌𝑣2 𝐴𝑙
2 2 2 𝑟𝑒𝑓

Siendo 𝐹𝐿 la sustentación, 𝐹𝐷 el arrastre, 𝑀 el momento de cabeceo, 𝑙𝑟𝑒𝑓 una longitud


de referencia (diámetro del Frisbee) y 𝐴 el área en planta de nuestro disco volador, que
la hemos calculado así:

𝑙𝑟𝑒𝑓 2
𝐴 = 𝜋( ) = 0.0585 𝑚2
2

III.VI.IV fvSchemes 
Este diccionario especifica los esquemas numéricos de interpolación en el Método de
Volúmenes Finitos. Como dijimos (sección 3.2.2.1), un software basado en este método
computa los valores de las variables en el centro de gravedad de las celdas, mientras que
el valor en la caras lo tiene que interpolar. Cada uno de los apartados aquí especificados
se refiere a la interpolación de una categoría de términos matemáticos:

Línea Términos matemáticos


interpolationSchemes  Interpolación entre puntos
snGradSchemes  Componente del gradiente normal a una cara
gradSchemes  Gradiente ∇
divSchemes  Divergencia ∇ ⋅
laplacianSchemes Laplaciano ∇2
ddtSchemes  Primera y segunda derivadas temporales 𝜕 ⁄𝜕𝑡 , 𝜕 2 ⁄𝜕𝑡2
fluxRequired  Campos relacionados con la generación de un flujo

188
189
Si el lector se fija en la estructura de los apartados, la palabra default indica el esquema
que seguimos por defecto. También podemos especificar un esquema para un término
matemático en concreto (div(phi,U)). Por ejemplo, en el apartado divSchemes no sería
necesaria la línea div(phi,U) 67 ya que hemos especificado este esquema por defecto para
todos los gradientes.

Puesto que se trata de un caso estacionario, es indiferente lo que especifiquemos en


ddtSchemes. La opción Euler es una aproximación de primer orden implícita.

Para el resto hemos especificado una interpolación tipo linear (lineal o de diferencias


centradas), análoga a la explicada en la sección 3.2.2.1. El término Gauss hace referencia
al Teorema de Gauss-Ostrogradsky explicado en el Apéndice 0.III.I. Este tipo de
interpolación es la más común en los casos de CFD general.

67
En este caso, en div(phi,U), el término phi es flujo, por lo que esta expresión simboliza ∇(𝜌𝑣⃗𝑣)⃗
(recordemos la aproximación de Picard, sección 3.4.1.2).
190
III.VI.V fvSolution

191
Recordemos que en cada “paso de tiempo” o iteración, obtenemos sistemas de ecuaciones
lineales. Estos sistemsa se resolvían mediante métodos iterativos, ya que los métodos
directos suponen unos costes computacionales muy altos. La configuración relacionada
con el procedimiento de resolución se reúne en este diccionario. Dependiendo del solver
utilizado, los contenidos del archivo cambiarán.

El primer subdiccionario que nos encontramos aquí es solvers. Especifica cada algoritmo
de resolución que es usado para cada variable. ¡Mucho cuidado! Aunque aquí los
algortimos de resolución de sistemas de ecuaciones lineales se denominan solvers, no se
deben confundir con lo que hasta ahora hemos llamado solvers (líneas de código de
procedimientos matemáticos como simpleFoam). Es importante que el lector no los
confunda. Se denominan solvers porque en inglés su nombre completo es “linear-
solvers”, es decir, métodos de resolución de sistemas de ecuaciones lineales. A los
solvers que realizan procedimientos matemáticos como simpleFoam se les denomina
“application-solvers”. Por tanto, para no confundirlos, aquí denominaremos a los
“linear-solvers” simplemente “algoritmos”.

Por ejemplo, para resolver el sistema de ecuaciones de la ecuación de presión, se utiliza


el algoritmo GAMG (Geometric Agglomerated Algebraic Multigrid Solver)68. Este
algoritmo es popular en los problemas de OpenFOAM (sobre todo en la ecuación de
presión), ya que acelera bastante los procedimientos de resolución. Este algoritmo
comineza generando una solución rápida que le pueda servir como valores iniciales para
obtener una solución más precisa mediante iteraciones. No vamos a describir con detalle
sus líneas, ya que el objetivo de este proyecto no es una investigación sobre los algoritmos
de resolución de sistemas. Queremos llamar únicamente la atención sobre la línea
smoother, que nos indica que el algoritmo utiliza un suavizador, es decir, un programa
que ayuda a reducir el número de iteraciones. Las líneas nPreSweeps  y nPostSweeps 
son entradas necesarias de control para el smoother, mientras que el resto son propias
de GAMG.

Dentro del apartado SIMPLE, la línea nNonOrthogonalCorrectors incluye correcciones


para aquellas mallas no ortogonales. Una malla es ortogonal si, para cada cara dentro de
ella, el vector normal es paralelo al vector que une los centros de las celdas que la cara
conecta. El apartado residualControl controla los residuales del solver, es decir,
cuando el algoritmo SIMPLE alcance unos residuales menores que los estipulados aquí,
la simulación se detendrá.

Por último, relaxationFactors indican los factores de subrelajación 𝜶𝜙 descritos en la


sección 3.2.2.2 para cada variable.

68
En ocasiones, también es acrónimo de “Generalised geometroc-Algebraic Multi-Grid"
192
III.VI.VI snappyHexMeshDict 

193
194
195
SnappyHexMesh es un programa complejo que se controla por multitud de parámetros,
y que realiza la malla computacional en los alrededores de nuestro sólido. Todos los
parámetros que configuran esta aplicación se encuentran en snappyHexMeshDict. 
Describir la totalidad de ellos y todas sus funciones va más allá del objetivo de este
estudio, por lo que trataremos de describir los más relevantes que puede controlar un
usuario.

Este programa genera una malla que contiene hexaedros y hexaedros divididos generados
automáticamente a partir de una malla base y una geometría STL (estereolitografía). La
malla consigue rodear el contorno de nuestra geometría a base de iteraciones. Como se
describe en la sección 3.3.3.2, snappyHexMesh realiza esta tarea en tres pasos,
castellatedMesh, snap y addLayers.  Cada uno de estos pasos se puede ver activado con
la palabra true en las primeras líneas de este diccionario. Cada uno de estos pasos tiene
su propio apartado en este diccionario.

Primeramente, se definen las geometrías, tanto la principal y sobre la que se va a generar


la malla (frisbee) como las regiones de refinamiento interior de malla. Las regiones de
refinamiento interior son volúmenes en nuestro dominio donde las celdas se hacen más
pequeñas, y que normalmente se aplican en zonas donde las variables fluidas poseen
grandes cambios en espacios muy pequeños. Se ha optado por tres volúmenes de
refinamiento: dos cilindros (cylinder abarca la mitad del Frisbee, cylinder1 abarca la
parte más cercana de la estela), y dos cajas (estela abarca la parte más cercana de la
estela y caja1 abarca todas las zonas anteriores y el Frisbee y continúa 3 metros aguas
abajo). Estas regiones de refinamiento se pueden ver en las figuras 72-75.

En el apartado correspondiente a refinementBox se especifican los puntos que serán


los vértices opuestos de la caja, y en refinementCylinder especificamos los dos puntos
que conformarán los extremos del eje de revolución del cilindro y su radio. Mientras que
nuestra geometría principal es de tipo triSurfaceMesh (lo que indica que está contenida
en el subidrectorio constant/triSurface), el resto son de tipo searchableBox  y 
searchableCylinder, que son geometrías ya incorporadas en OpenFOAM.

Los niveles de refinamiento en todo el diccionario se definen como se dibuja en la figura


inferior, siendo las celdas mayores las de la malla base. Es decir, si la malla base tiene
hexaedros con una longitud de arista 𝑙, una zona con un nivel de refinamiento de 𝑛 tendrá
celdas hexaédricas con una longitud de arista de 𝑙⁄2𝑛 . En la figura 120, el nivel 0
corresponde con una celda de la malla base.

Figura 120. Niveles de refinamiento (siempre relativos, a menos que exista una línea de código modificable)
en snappyHexMeshDict.

196
III.VI.VI.I castellatedMeshControls
En este apartado especificamos los parámetros de la fase castellatedMesh. El
parámetro maxLocalCells indica el número máximo de celdas computadas por cada
procesador y maxGlobalCells estipula el número máximo de celdas totales de la malla.
Por su lado, minRefinementCells maxLoadUnbalance  son parámetros de tipo
iterativo, que no entraremos a describir.

Por último nCellsBetweenLevels las celdas “buffer” o “colchón” entre niveles de


refinamiento, esto es, el número de celdas entre cada uno de los niveles de refinamiento.
Cuanto mayor sea este número, el paso entre niveles de refinamiento es más gradual.

 Explicit feature edge refinement 
En este apartado especificamos el nivel de refinamiento que queremos en nuestro archivo
frisbee.eMesh. El archivo frisbee.eMesh se obtiene con la aplicación
surfaceFeatureExtract (Apéndice III.IV.II).

 Surface based refinement 
En esta sección especificamos el nivel de refinamiento que queremos en la superficie de
nuestro sólido (figura inferior). Es decir, la especificamos el tamaño de las celdas
fronterizas con el sólido. Tenemos opción de especificar más de un nivel de refinamiento
para nuestro sólido en la superficie (si refinamos por regiones), por ello tenemos dos cifras
en la línea level. Para que OpenFOAM sepa cuando queremos usar el nivel de
refinamiento mayor, está resolveFeatureAngle. De esta manera, se aplicará el mayor
nivel de refinamiento a las celdas cuyas intersecciones sean mayores que este ángulo (por
ejemplo, en las esquinas de objetos). Como nosotros sólo hemos especificado un nivel de
refinamiento, nuestro resolveFeatureAngle es indiferente.

Figura 121. Refinamiento de nuestro sólido con las especificaciones de las páginas anteriores.

197
 Region‐wise refinement 
En este apartado señalamos qué nivel de refinamiento van a tener las regiones definidas
más arriba. El refinamiento respecto a estas regiones puede definirse mediante tres
opciones que se escriben en la línea mode: inside, outside y distance. Como sugiere
el nombre, inside refina el interior de las regiones definidas, outside el exterior, y
distance tanto el interior como el exterior a lo largo de una distancia definida.

Por otro lado, en la línea levels especificamos la distancia (primera cifra) y el nivel de
refinamiento (segunda cifra). En los modos inside y outside la distancia es ignorada,
y sólo se tiene en cuenta en el modo distance. En el caso de refinar a varias distancias,
se deben especificar de mayor a menor nivel de refinamiento.

 Mesh selection 
El parámetro locationInMesh es un punto muy importante en snappyHexMesh. Si
especificamos un punto en el interior de nuestra geometría principal (en el interior del
STL), se mallará el interior de nuestro Frisbee. Por tanto, este punto debe ser siempre
exterior a de nuestra geometría principal.

III.VI.VI.II snapControls 
El siguiente paso en nuestro proceso es eliminar las esquinas creadas en la fase
castellatedMesh y ajustar la malla a la superficie de nuestro sólido, lo que se conoce
como la fase snap. Esto se realiza mediante cálculos iterativos realizados en bucle y
controlados por los parámetros especificados en esta sección.

En la primera línea, nSmoothPatch define el número de iteraciones que “pre-suavizarán”


la superficie para ajustarla al sólido antes de la proyección de la malla sobre el sólido, y
tolerance establece una tolerancia de aproximación. Por su parte nSolverIter estipula
el número de iteraciones de suavizado interior, y nRelaxIter controla el número máximo
de iteraciones que se realizan para reducir errores.

Las líneas nFeatureSnapIter, implicitFeatureSnap,  explicitFeatureSnap  y 


multiRegionFeatureSnap se han introducido en las últimas versiones de OpenFOAM,
y aluden a métodos propios de OpenFOAM para realizar esta fase. El código fuente los
define como métodos implícitos y explícitos (no
confundir con los esquemas de cálculo CFD).
Aquí no los describiremos, sin embargo,

III.VI.VI.III addLayersControls
Por último, se añadirán las celdas de la capa
límite siguiendo la configuración escrita en este
apartado. Al igual que en el apartado anterior,
en estas líneas se especifican parámetros
avanzados que salen de nuestros objetivos. Lo
aconsejable para el lector que se inicia es fijarse
𝛥2 𝛥3
en los casos ejemplo que adjunta OpenFOAM y Figura 122. 𝑒𝑥𝑝𝑎𝑛𝑠𝑖𝑜𝑛𝑅𝑎𝑡𝑖𝑜 = ⁄𝛥1 = ⁄𝛥2 = ⋯
utilizar esos parámetros. 𝑓𝑖𝑛𝑎𝑙𝐿𝑎𝑦𝑒𝑟𝑇ℎ𝑖𝑐𝑘𝑛𝑒𝑠𝑠 = 𝛥5⁄
𝛥𝑆

198
La línea relativeSizes nos dice que el tamaño de las
celdas de la capa límite se especificará de forma relativa
a las celdas en el exterior de nuestro sólido. Es decir,
especificaremos el tamaño de celda de capa límite como
una proporción de las celdas de superficie.

En el apartado layers apuntamos cuántas capas de


celdas queremos y en que geometrías las necesitamos.
Por su lado, expansionRatio especifica un factor de
expansión de celdas y finalLayerThickness es el
Figura 123. Aplicación de
espesor (relativo a las celdas de superficie si snappyHexMesh con distinto
relativeSizes true) de la celda más lejana a la pared. featureAngle 
También minThickness establece el espesor mínimo de
una celda (relativo o absoluto).

 Advanced settings  
En este apartado nos limitaremos a mencionar el más importante de los parámetros aquí
incluidos -featureAngle- que es el ángulo a partir del cual la superfice no es extruida.
Extruir es sinónimo de crear celdas de capa límite mediante proyección de las celdas de
la superficie. Nuestro featureAngle tiene un valor tan alto para crear celdas de capa
límite en todo nuesto Frisbee. El resto son parámetros de control de malla avanzados
cuya función puede verse brevemente descrita en (OpenFOAM, 2014).

III.VI.VI.IV meshQualityControls
Al igual que ocurre con el los parámetros de addLayersControls, comprender bien
algunas líneas este apartado requiere un conocimiento profundo del código fuente. Este
apartado controla parámetros de calidad de la malla, y de hecho, en los casos de ejemplo
se omite, incluso los libros especializados no lo mencionan (Marić, y otros, 2015).

Normalmente OpenFOAM llama a un diccionario en el que por defecto vienen unos


parámetros de calidad de amplio espectro de aplicación, pero nosotros lo hemos incluido
con el objetivo de que el lector vea completamente la estructura de snappyHexMeshDict.

Comparativa de refinamiento base y el refinamiento del Frisbee

199
III.VI.VII surfaceFeatureExtractDict 

Como hemos especificado en el Apéndice III.IV.V, las celdas creadas por blockMesh se
dividen según las especificaciones dadas cuando ejecutamos snappyHexMesh. Como
hemos visto, en snappyHexMeshDict existe un apartado denominado features.

Este apartado especifica los bordes característicos que definen la geometría de nuestro
STL, resumiendo toda esta información en un archivo .eMesh. Esta información se utiliza
para discretizar más fácilmente nuestro STL. Este archivo se consigue ejecutando la
aplicación surfaceFeatureExtract (que lee este diccionario) antes de snappyHexMesh.

Este diccionario comienza con la geometría de la cual queremos extraer su archivo


.eMesh, en nuestro caso, nuestro modelo STL. Por otro lado, bajo la línea icludedAngle
se especifica un ángulo. Esta línea detecta aquellos bordes cuyas normales a la superficie
sean menores que el ángulo especificado, y los marca para incluirlos en nuestro archivo
.eMesh. Para que incluya cualquier borde del sólido, independientemente de lo anterior,
basta con especificar 180.

Por último, la línea writeObj nos permite escribir nuestro archivo .eMesh en varios
formatos (.obj), que pueden ser visualizados por Paraview u otros visualizadores
científicos.

A pesar de que snappyHexMesh puede funcionar sin utilizar surfaceFeatureExtract, la


bibliografía encontrada sí recomienda utilizarlo (Marić, y otros, 2015).

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205
Índice analítico

0.org, 2, 3, 60, 66, 158, 159, 179 boundary, 4, 79, 176


aceleración gravitatoria, 7, 41 C++, 59, 90, 91, 156, 157
addLayers, 81, 190 capa logarítmica, 56
advección, 64 caras degeneradas, 77
Aerobie Pro, 15 castellatedMesh, 81, 190, 191, 192
algoritmo SIMPLE, 2, 86, 89, 90, 185 celdas, 62, 63, 65, 66, 67, 69, 70, 79,
alrededores, 26, 27, 36, 42, 43, 47, 53, 80, 81, 82, 85, 90, 93, 94, 106, 170,
55, 77, 82, 115, 120, 122, 123, 190 175, 176, 181, 185, 190, 191, 192,
American Institute of Aeronautics 193, 194
and Astronautics (AIAA), 35 centro de presiones, 25, 26, 33, 34, 38,
ángulo de ataque, 29, 35, 37, 38, 39, 42, 47, 50
40, 49, 50, 51, 54, 58, 77, 95, 99, Chakram, 17
115, 116, 172 circulación, 43, 102
ángulos de ataque, 37, 39, 112, 116, código fuente, 2, 59, 90, 192, 193
117 coeficiente de arrastre, 38, 40
anillos de Headrick, 22, 112, 113, 114 coeficiente de arrastre inducido, 40
ANSYS Fluent, 59, 99, 171 coeficiente de arrastre parásito, 40
aproximación de Boussinesq, 147, coeficiente de interpolación lineal, 66
152, 153 coeficiente de sustentación, 35
aproximación de Picard, 88, 90 concepción aerodinámica, 47
área en planta, 35, 181 condición de adherencia, 36, 42, 55,
aros voladores, 14, 15, 117 56, 158, 171
arrastre, 7, 8, 26, 33, 34, 38, 39, 40, Condiciones de contorno, 2, 57
49, 109, 110, 111, 113, 181 condiciones iniciales, 60, 66, 90, 159,
arrastre inducido por sustentación, 169
39 constant, 2, 4, 60, 61, 78, 79, 81, 158,
Autodesk Inventor 2015, 71 172, 190
bamboleo, 1, 30, 31, 32, 50 constante de von Karman, 56
bengalas autosuspendidas, 35 continuos, 54
blockMesh, 62, 69, 78, 79, 82, 175, controlDict, 61, 177, 178, 181
194 convergencia, 67, 92, 93, 94, 95
blockMeshDict, 4, 78, 79, 117, 172, decomposeParDict, 4, 61, 177, 179
174, 175 delta de Kronecker, 141
borde de ataque, 27, 28, 95, 97, 98, densidad, 35, 41, 43, 55, 64, 76, 87,
99, 105, 115 121, 123, 135, 146, 172, 181
borde de salida, 27, 95, 97, 98, 99, derivada sustancial, 134
105, 115
206
descripción euleriana, 121, 122 105, 115, 147, 151, 152, 153, 170
descripción lagrangiana, 121, 122 Energía cinética turbulenta, 8, 60,
desprendimiento, 37, 43, 44, 99, 115 160
direccionamiento de frontera, 63 enfoques segregados, 90
direccionamiento dueño-vecino, 63 entrada en pérdida, 37
direccionamiento indirecto, 63, 175 Equal Transit Time, 27
Disc golf, 22 Ernest C. (Bill) Robes, 20
Discraft, 15, 41, 44, 45, 54, 60, 71 error cuadrático, 73, 74
Discraft UltraStar-175, 41 esfuerzo viscoso tangencial en la
discretización temporal explícita, 64 pared, 56
discretización temporal implícita, 65, esfuerzos viscosos, 55, 136, 146, 147,
66 151
disipación, 8, 151, 152, 160 esquema de diferenciación lineal
Disipación de energía cinética aguas arriba, 66
turbulenta, 8, 60 esquema de diferencias centradas, 65
dominio fluido, 53, 57, 62, 69, 81 estructura de directorios, 60
downwash, 102, 115 faces, 79, 176
ecuación de continuidad, 57, 64, 86, factor de subrelajación, 68
87, 89, 126, 127, 128, 132, 144, 145, factores de subrelajación, 68, 90, 91,
146 185
ecuación de Poisson para la presión, fluido, 120
87, 89, 90 Flying Saucer, 20
ecuación diferencial de cantidad de forceCoeffs, 4, 61, 108, 178, 180, 181
movimiento, 133, 134, 140 forces, 4, 61, 108, 114, 178, 180, 181
ecuación diferencial de continuidad, formato STEP/STP, 74, 75
132, 134, 135, 137, 140 formato STL, 74, 75
ecuaciones de Navier-Stokes, 3, 11, fórmula de corrección de presión, 2,
55, 57, 64, 67, 86, 120, 135, 138, 86
140, 145, 147 frecuencia angular, 7, 29, 30, 31, 38,
Ecuaciones de Navier-Stokes, 3, 54, 39, 44, 45, 46, 48, 50, 54, 95, 109,
135, 142, 144 129
ecuaciones RANS, 55, 90, 142, 145, FreeCAD, 71, 77
146, 173 fricción, 8, 50, 56
Edward Headrick, 22, 23 Frisbee, 14
EFDF, European Flying Disc Frisby, 18
Federation, 23 Frisby-on-the-Wreake, 18
efecto Coandă, 27 frisones, 18
efecto Magnus, 42, 43, 44 frontera, 53, 57, 58, 60, 63, 66, 122,
empuje, 15, 46, 98, 115 123, 128, 131, 159, 176
energía cinética turbulenta, 3, 8, 99, fuerza aerodinámica, 25, 26

207
fuerza centrífuga de la Tierra, 8, 45, linearización, 87, 88
46 Linearización, 2, 86
fuerza de Coriolis, 8, 45 Linux, 60, 95
fuerza de Euler, 46 longitud macroscópica, 120
fuerza de Magnus-Robins, 8, 42, 43, Los modelos de bajo número de
44, 114, 116 Reynolds, 69
fuerza ficticia, 45, 46 magnitud intensiva, 124, 126
fuerza másica, 32, 41 malla, 2, 53, 61, 62, 63, 66, 69, 70, 75,
Fuerzas de superficie, 33 76, 78, 79, 80, 81, 82, 83, 85, 88, 89,
fuerzas ficticias, 45, 129 92, 93, 94, 117, 157, 170, 172, 175,
Fuerzas másicas, 32 176, 179, 185, 190, 191, 192, 193
funciones de pared, 69, 171 masa de control, 122, 123, 124, 125,
fvSchemes, 4, 61, 65, 66, 177, 181 126, 127
fvSolution, 4, 62, 177, 184 matriz de diagonal estrictamente
George Ligowsky, 17 dominante, 67
giroscopio, 1, 26, 29 Mattel, 23
gravedad, 32, 41, 77, 128, 129, 137, Mecánica de Fluidos Computacional,
138, 139, 140, 181 1, 26, 53, 59, 60, 142
IFA, International Frisbee medio continuo, 62, 121, 122, 127
Association, 22 medio discretizado, 62
include, 4, 60, 159, 167, 168, 170 Método de Volúmenes Finitos, 2, 62,
incompresible, 54, 55, 86, 87, 135, 65, 181
137, 138, 139, 144, 181 métodos de compresibilidad artificial,
independencia, 2, 92, 93, 94, 109, 112 87
Índice de Convergencia de Malla, 93 métodos de paso fraccionado, 87
intensidad de la turbulencia, 170 Métodos directos, 67
interpolación, 8, 61, 65, 66, 71, 181, Métodos indirectos, 67
183 modelo CAD, 2, 61, 69, 70
interpolación lineal, 8, 65, 66 modelo de turbulencia, 69, 70, 105,
iteraciones exteriores, 68 152, 170, 173
iteraciones interiores, 68 modelo k‐ω SST, 11, 116, 152, 153
Joseph P. Frisbie, 19 modelo k‐ϵ, 152
lanzamiento de revés, 34 modelos de alto número de Reynolds,
Large Eddy Simulation, 143 69, 70
ley de conservación del momento modelos de bajo número de
angular, 29 Reynolds, 171
Ley de la pared, 1, 55 modelos de turbulencia, 55, 69, 99,
leyes de Newton, 27, 28 171
Leyes de Newton, 32 momento angular, 1, 7, 26, 29, 30
línea de corriente, 139 momento angular., 1, 29

208
momento de alabeo, 9, 36, 47, 50 PIPCO, 21
momento de cabeceo, 8, 9, 30, 47, 48, plato, 14, 17
49, 50, 51, 109, 111, 114, 181 Plotly, 73
momento de guiñada, 9, 47, 48 Pluto Platter, 21, 22
momento lineal, 46, 127 point, 79
momentos de fuerza, 33, 47 polyMesh, 4, 61, 78, 79, 172, 174
Momentos de fuerza, 1, 47 Posprocesado, 2, 53, 92, 179
neighbour, 79 postprocessing, 108
newtoniano, 54, 86, 136, 137, 138, precesión giroscópica, 1, 30
144, 172 Presión, 2, 7, 60, 86, 95, 160
no estructurada, 62, 175 presión atmosférica, 55
normales invertidas, 77 presión dinámica, 38, 49
notación de Einstein, 7, 55, 88, 140, principio de Bernoulli, 27, 28, 42, 138
141, 143, 144, 151 problema de cerrado en turbulencia,
número de Mach, 54 55
número de Reynolds, 37, 38, 39, 55, producto externo, 132, 133
69, 70, 109, 117, 152, 170 Professional Frisbee Disc, 22
OpenFOAM, 2, 3, 11, 59, 60, 62, 64, promedio de un conjunto, 142
65, 66, 67, 68, 69, 70, 74, 75, 77, 78, promedio espacial, 142
79, 86, 87, 90, 93, 95, 108, 115, 117, promedio temporal, 142, 143
156, 157, 158, 159, 170, 171, 172, punto de remanso, 95
175, 176, 178, 179, 181, 185, 190, Quoits, 17
191, 192, 193 RASproperties, 61
Organización Internacional de relación de aspecto, 80, 85, 176
Normalización, 73 remolino, 42
oscilaciones de tablero de ajedrez, 87 residual, 67, 89, 93
owner, 79 residual de masa o continuidad, 89
parámetro de giro, 38 Rhinoceros 5, 71, 72, 74, 75
ParaView, 59 rozamiento, 38, 136
partículas fluidas, 120 Salome 7, 71
paso de tiempo, 64, 65, 68, 88, 178, simpleFoam, 86, 90, 178, 185
185 sistema abierto, 122
patch, 60, 66, 80, 169, 176 sistema cerrado, 122, 123, 126
patches, 57, 58, 79, 80, 158, 159, 176, sistema de referencia inercial, 29, 30,
181 31, 32, 45, 128, 129
PDGA, Professional Disc Golf sistema de referencia no inercial, 30,
Association, 22 45, 128
perfil alar, 1, 26, 27, 115 snap, 81, 190, 192
peso, 8, 22, 25, 32, 34, 41, 44, 45, 46, snappyHexMesh, 62, 69, 78, 79, 80,
66, 179 81, 82, 83, 175, 176, 190, 192, 194

209
snappyHexMeshDict, 4, 62, 81, 82, tiro al plato, 15
117, 177, 187, 190, 193, 194 tiro deportivo, 17
software CAD, 54, 70, 71, 74, 77 transportProperties, 4, 61, 158, 172
solución implícita, 65 triSurface, 61, 81, 172, 190
solver, 86, 90, 159, 178, 185 turbulenceProperties, 4, 61, 173
splines cúbicos, 71 turbulencia, 2, 3, 11, 54, 55, 57, 59,
subcapa lineal, 56 61, 69, 70, 91, 99, 105, 106, 112,
Subcapa viscosa, 55 115, 116, 117, 142, 143, 145, 146,
succión, 95, 97, 98, 115 147, 151, 152, 153, 155, 160, 170,
superficie de control, 122, 123, 124, 171, 173
125, 126, 128, 129, 130 Ultimate, 15, 23, 71
surfaceFeatureExtractDict, 4, 62, 194 UNIX, 60
sustentación, 7, 22, 25, 26, 27, 28, 32, UPA, Ultimate Players Association,
33, 34, 35, 36, 37, 38, 39, 40, 43, 44, 23
49, 50, 54, 95, 98, 102, 109, 110, USA Ultimate, 15
112, 115, 120, 181 vector superficie, 64
system, 2, 4, 60, 61, 65, 66, 68, 81, Velocidad, 8, 60, 160
108, 177 velocidad de fricción, 56
tasa de disipación, 105, 152, 170 viscosidad cinemática, 55, 105, 137,
técnica de subrelajación, 67, 68 158, 171, 172
tensor de esfuerzos, 55, 136, 146, 147, Viscosidad cinemática turbulenta, 8,
148, 151, 152 60
tensor de esfuerzos de Reynolds, 55, viscosidad turbulenta, 147, 154
146, 147, 148, 151, 152 volumen de control, 3, 122, 123, 124,
tensor de inercia, 29 125, 126, 127, 128, 129, 130, 131,
tensor de tensiones, 130, 136 132, 133, 135, 136
Teorema de Gauss, 64, 87, 131, 132, volumen de revolución, 54, 74
133, 183 vórtices de final de ala, 99, 102, 104
Teorema de Kutta-Joukowski, 43 Walter Frederick Morrison, 20
Teorema de transporte de Reynolds, Warren Franscioni, 20
3, 123, 124, 125, 126, 127 Web PlotDigitizer 3.7, 73
terminal, 60, 78, 79, 173 WFDF, World Flying Disc
términos difusivos, 65 Federation, 23
términos fuente, 65, 87 Wham-O, 21, 22, 23
Tet wedges, 85 William Russel Frisbee, 18
The Frisbie Pie Company, 19 Zona de amortiguamiento, 56
The W.R. Frisbie Pie Company, 19 k-ω., 70, 152
The Whirlo Way, 20

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