EQUILIBRIO DE UN CUERPO RÍGIDO

Estabilidad y Equilibrio
Un cuerpo en equilibrio estático, si no se le perturba, no sufre aceleración de
traslación o de rotación, porque la suma de todas las fuerzas u la suma de todos los
momentos que actúan sobre él son cero. Sin embargo, si el cuerpo se desplaza
ligeramente, son posibles tres resultados: (1) el objeto regresa a su posición original,
en cuyo caso se dice que está en equilibrio estable; (2) el objeto se aparta más de su
posición, en cuyo caso se dice que está en equilibrio inestable; o bien (3) el objeto
permanece en su nueva posición, en cuyo caso se dice que está en equilibrio neutro o
indiferente.

Cuando un cuerpo está sometido a un sistema de fuerzas, tal que la resultante de todas
las fuerzas y el momento resultante sean cero, entonces el cuerpo está en equilibrio.

Esto, físicamente, significa que el cuerpo, a menos que esté en movimiento uniforme
rectilíneo, no se trasladará ni podrá rotar bajo la acción de ese sistema de fuerzas.

Las posibilidades de movimiento que tiene un cuerpo o los grados de libertad, son
seis: tres de traslación, en las direcciones x, y, z y tres de rotación, alrededor de los
mismos ejes.

Como en general, los cuerpos que son objeto de estudio en ingeniería están unidos,
soportados, en contacto con otros, las posibilidades de movimiento en translación y
rotación son menores, esto es, disminuyen los grados de libertad. Es, entonces,
importante conocer qué tipo de restricción ofrecen los apoyos, uniones o contactos
que tiene el cuerpo objeto del análisis. Las restricciones a que es sometido un cuerpo,
se manifiestan físicamente por fuerzas o pares (momentos) que impiden la
translación o la rotación respectivamente y se les conoce como reacciones.

El estudio del equilibrio de un cuerpo rígido consiste básicamente en conocer todas

las fuerzas, incluidos los pares que actúan sobre él para mantener ese estado. Por
ahora se analizarán las fuerzas externas que actúan sobre el cuerpo, es decir las
fuerzas que otros cuerpos, unidos o en contacto con él, le ejercen. Estas fuerzas son las
fuerzas aplicadas por contacto, el peso y las reacciones de los apoyos. Las fuerzas
aplicadas y el peso en general son conocidos, entonces el estudio del equilibrio
consiste básicamente en la determinación de las reacciones. También puede ser objeto
de estudio las condiciones geométricas que se requieren para mantener en equilibrio
el cuerpo.

Para determinar las reacciones que se ejercen sobre un cuerpo es importante

entender las restricciones que otros cuerpos le imponen al movimiento. La cuestión es
fácil, si un cuerpo restringe la traslación en una dirección, por ejemplo en x, éste
ejercerá una fuerza en esta dirección; si impide la rotación alrededor de un eje,
ejercerá un par en la dirección de ese eje. Las reacciones ejercidas por diferentes
apoyos o uniones se presentan en el cuadro al final de la sección, tanto para
situaciones tridimensionales como para casos en dos dimensiones.
Equilibrio de un Cuerpo Rígido
Un cuerpo rígido se puede definir como aquel que no sufre deformaciones por efecto
de fuerzas externas, es decir un sistema de partículas cuyas posiciones relativas no
cambian. Un cuerpo rígido es una idealización, que se emplea para efectos de estudios
de cinemática, ya que esta rama de la mecánica, únicamente estudia los objetos y no
las fuerzas exteriores que actúan sobre de ellos

La estática de cuerpos extensos es mucho más complicada que la del punto, dado que
bajo la acción de fuerzas el cuerpo no sólo se puede trasladar sino también puede
rotar y deformarse. Consideraremos aquí la estática de cuerpos rígidos, es decir
indeformables. En este caso para que haya equilibrio debemos pedir, tomando como
referencia un punto P cualquiera del cuerpo, que P no se traslade y que no haya
rotaciones.

Es decir que la resultante de todas las fuerzas aplicadas sea nula y que el momento
resultante (la suma de los momentos de todas las fuerzas) se anule. Por lo tanto es
necesario tomar en cuenta el punto de aplicación de cada fuerza. Supondremos ahora
que se conocen F y M y dejamos para más adelante el problema de cómo calcularlos.

Sobre un cuerpo rígido actuan:

1. Fuerzas externas representan la acción que ejercen otros cuerpos sobre el

cuerpo rígidos, son las responsables del comportamiento externo del cuerpo
rígido, causarán que se mueva o aseguraran su reposo.

2. 2. Fuerzas internas: son aquellas que mantienen unidas las partículas que
conforman el cuerpo rígido.

Se puede concluir que cada una de las fuerzas externas que actúan sobre un cuerpo
rígido pueden ocasionar un movimiento de traslación, rotación o ambas siempre y
cuando dichas fuerzas no encuentren ninguna oposición.

Para que un cuerpo rígido tenga equilibrio estático se debe cumplir que:

• La sumatoria de las fuerzas aplicadas sobre el cuerpo sean iguales a cero, no

existe aceleración lineal.

• La sumatorias de los torques que actúen sobre el cuerpo sean iguales a cero, no
existe aceleración
Centro de gravedad
Debido a que un cuerpo es una distribución continua de masa, en cada una de sus
partes actúa la fuerza de gravedad. El centro de gravedad es la posición donde se
puede considerar actuando la fuerza de gravedad neta, es el punto ubicado en la
posición promedio donde se concentra el peso total del cuerpo. Para un objeto
simétrico homogéneo, el centro de gravedad se encuentra en el centro geométrico,
pero no para un objeto irregular.

Centro de masa
Es la posición geométrica de un cuerpo rígido en la cual se puede considerar
concentrada toda su masa; corresponde a la posición promedio de todas las partículas
de masa que forman el cuerpo rígido. El centro de masa de cualquier objeto simétrico
homogéneo, se ubica sobre un eje de simetría.

En forma más sencilla podemos decir que el centro de masa es el punto en el cual se
puede considerar concentrada toda la masa de un objeto o un sistema. Cuando se
estudia el movimiento de un cuerpo rígido se puede considerar la fuerza neta aplicada
en el centro de masa y analizar el movimiento de este último como si fuera una
partícula. Cuando la fuerza es el peso, entonces se considera aplicado en el centro de
gravedad. Para casi todos los cuerpos cerca de la superficie terrestre, el centro de
masa es equivalente al centro de gravedad, ya que la gravedad es casi constante, es
decir, si la gravedad es constante en toda la masa, el centro de gravedad coincide con
el centro de masa.

Tipos de apoyo para el análisis del diagrama de cuerpo libre en

equilibrio de cuerpos rígidos:
a) Apoyo simple: Restringe un grado de libertad de los tres que posee el cuerpo,
puede evitar el cuerpo se mueva hacia arriba, pero permite que se desplace a
los lados y que rote. La fuerza de interacción con el cuerpo es perpendicular al
apoyo
 b) Articulación: Restringe dos grados de libertad, el cuerpo no se puede
desplazar hacia arriba (verticalmente), ni hacia los lados (horizontalmente). La
reacción a este tipo de apoyos es una fuerza cuyos componentes se observan
en la figura.

c) Empotrado: Restringe los tres grados de libertad. Desplazamiento vertical ,

horizontal y rotación

Principio de Inercia

Todos sabemos que cuando un ómnibus frena, los pasajeros son impulsados hacia
delante, como si sus cuerpos trataran de seguir; a veces, en algunos choques, hasta
hay personas que son despedidas fuera de los vehículos. Este es uno de los ejemplos
que demuestra que "los cuerpos que los cuerpos que están en movimiento tienden a
seguir en movimiento". Esta propiedad de la materia se llama inercia. Pero hay otros
aspectos de la inercia. Cuando un ómnibus arranca, por ejemplo, los pasajeros son
impelidos hacia atrás, como si trataran de quedar en el reposo en el que se hallaban.
Podríamos decir entonces que "los cuerpos que están en reposo tienden a seguir en
reposo". Pero hay más todavía. Si el conductor de un automóvil acelera o aminora la
marcha, esas modificaciones repercuten inmediatamente en el cuerpo de los
pasajeros, quienes se inclinan hacia atrás o hacia adelante respectivamente, de esto se
deduce que "los cuerpos en movimiento tienden a mantener su velocidad"; pero como
la velocidad es un vector, esto significa que "se mantiene no sólo la medida, sino
también la dirección y el sentido de la velocidad". Esto se puede ver cuando un
vehículo entra en una curva, entonces los pasajeros son empujados hacia fuera, pues
sus cuerpos tienden a seguir en la dirección que traían; incluso el auto mismo se
inclina, y si se toma la curva a excesiva velocidad, se produce el vuelco, lo que muestra
la tendencia del auto a seguir en línea recta.
Principio de Transmisibilidad

El principio de transmisibilidad se aplica a las fuerzas precisamente en el punto de

aplicación de las mismas. De manera que si aplicamos una fuerza constante a un
cuerpo, al cual a su vez ocasiona que ésta se desplace continuamente, entonces
simultáneamente se desplazan tanto la fuerza como el cuerpo.

Al deslizarse la fuerza, permanecen constantes su magnitud, dirección, sentido y línea

de acción, y, por lo tanto, el efecto externo que produce dicha fuerza al cuerpo al que
se le está aplicando permanece constante, es decir, no sufre alteración.
 CONDICIONES DE EQUILIBRIO
Las condiciones para que un cuerpo rígido se encuentre en equilibrio son:

Primera Condición de Equilibrio:

(Equilibrio de traslación)

“La suma vectorial de todas las fuerzas que actúan sobre el sólido es igual a cero" .
Esto ocurre cuando el cuerpo no se traslada o cuando e mueve a velocidad constante;
es decir cuando la aceleración lineal del centro de masa es cero al ser observado desde
un sistema de referencia inercial.

= `D1 + `F2 +`F3 + ..... + `FN = 0

En esta ecuación de equilibrio no aparecen las fuerzas internas ya que ellas se

cancelan mutuamente en pares debido a la tercera Ley de Newton. Si las fuerzas
estuvieran en el espacio, la ecuación anterior ha de ser expresada por las siguientes
relaciones:

= F1x + F2x + F3x +…. + Fx = 0

= F1y + F2y + F3y +..... + FNy = 0

= F1z + F2z + F3z +..... + FNz = 0

Obviamente en dos dimensiones (o sea en el plano) tendríamos solamente

dos ecuaciones y en una dimensión se tendría una única ecuación.
Segunda Condición de Equilibrio

(Equilibrio de rotación)

“La suma vectorial de todos los torques o momentos de las fuerzas que actúan sobre el
cuerpo, relativos a cualquier punto dado, sea cero" . Esto ocurre cuando la aceleración
angular alrededor de cualquier eje es igual a cero.

`ti = `ti +`t2i +`t3i + .... + `tni = 0

Si todas las fuerzas estuvieran en el plano XY, la ecuación de equilibrio anterior se

reduciría a la simple expresión algebraica:

`tiz = `t1z +`t2z +`t3z + .... + `tnz = 0

Donde los momentos son paralelos o colineales con el eje Z.

Para que se cumpla la segunda condición de equilibrio se deben realizar los siguientes
pasos:

1. Se identifica todas las fuerzas aplicadas al cuerpo.

2. Se escoge un punto respecto al cual se analizará el torque.

3. Se encuentran los torques para el punto escogido

4. Se realiza la suma de torques y se iguala a cero.

Hay que tener en cuenta, que lo expuesto anteriormente se refiere sólo al caso cuando
las fuerzas y las distancias estén sobre un mismo plano. Es decir, no es un problema
tridimensional. La suma de los torques respecto a cualquier punto, dentro o fuera del
cuerpo debe ser igual a cero.
DIAGRAM DE UN CUERPO LIBRE
 ECUACIONES DE EQUILIBRIO
Como ya se dijo, un cuerpo está en equilibrio cuando el sistema de fuerzas se puede
reducir a un sistema equivalente nulo. Sin pensar en el torsor, se dijo y se demostró
que cualquier sistema de fuerzas se puede reducir a una fuerza resultante única y a
un par resultante referidos a un punto arbitrariamente seleccionado.

Si la fuerza resultante es cero, el cuerpo, debido a las restricciones impuestas, no se

podrá trasladar, perdiendo así tres grados de libertad; de otra parte, si el par
resultante es cero, el cuerpo no rotará alrededor de cualquiera de los ejes
coordenados. En forma vectorial, lo anterior se puede expresar así:

Descomponiendo los vectores en sus componentes rectangulares se obtiene:

Estas ecuaciones independientes son las disponibles para resolver problemas de

equilibrio de cuerpos en tres dimensiones. En problemas bidimensionales las
ecuaciones se reducen a tres, número que corresponde a los grados de libertad de un
movimiento plano; dos de translación y uno de rotación.

Si por ejemplo el plano en que actúan las fuerzas es el plano xy, las ecuaciones de
equilibrio son:

Cuando en un problema hay tantas incógnitas como ecuaciones disponibles y se

pueden hallar todas, se dice que el problema es estáticamente determinado. Si existen
más incógnitas que ecuaciones, el problema es insoluble en su totalidad por los
métodos de la estática y el problema es estáticamente indeterminado.

Si en un sistema hay menos incógnitas que ecuaciones disponibles, éste es

parcialmente restringido, es decir, no podrá estar en equilibrio para un sistema
general de fuerzas.

Tal sistema es entonces estáticamente indeterminado y parcial o impropiamente

restringido. Un cuerpo parcialmente restringido puede estar en equilibrio para un
sistema particular de carga, pero dejará de estarlo para un sistema general de carga.
EJERCICIOS
1.Una pelota de 100 N suspendida por una cuerda A es tirada hacia un lado en forma
horizontal mediante otra cuerda B y sostenida de tal forma que la cuerda a forma un
ángulo de 30°con el muro vertical. encuentre las tensiones en las cuerdas A y B.
2. ¿Cuál es el momento de torsión resultante en torno del pivote de la figura?
Considerando que el peso de la barra curva es insignificante?
3. Halle el momento de torsión resultante en torno al punto A de la figura.
4. calcular las tensiones que soportan los cables en los siguientes sistemas