ROBOT PARALELO

ACCIONADO POR CABLES

Universidad: Universidad Nacional Federico Villareal. INTEGRANTES:

-Chuiz Bernales, Alonso Manuel.
Facultad: Facultad de Ingeniería e informática.
Escuela: Ingeniería Mecatrónica.
Ciclo: VIII Ciclo.
Curso: Centro de Investigación
Tema: Modelamiento matemático de un CDPR.
Desarrollo de un modelo matemático para un robot paralelo activado por
ocho cables.

Análisis matemático para la animación del comportamiento de

nuestro robot:

Traslación en el eje x: Traslación en el eje y:

(x, y) => (x+ Δx, y) (x, y) => (x, y+ Δy)

𝑥 + Δx 1 0 Δx 𝑥 𝑥 1 0 0 𝑥
( 𝑦 ) = (0 1 0 ) (𝑦) ( Δy) = (0
𝑦 + 1 Δy) (𝑦)
1 0 0 1 1 1 0 0 1 1

𝑀𝑡𝑥 𝑀𝑡𝑦

Rotación:
̂
𝑥 cos ∅ −sin ∅ 0 𝑥
=
(𝑦̂ ) ( sin ∅ cos ∅ 0 ) (𝑦)
1 0 0 1 1

𝑀𝑟
Escala:
𝑘𝑥 𝑘 0 0 𝑥 𝑥 1 0 0 𝑥
( 𝑦 ) = (0 1 0) (𝑦) ( 𝑘 y) = ( 0 𝑘 0) (𝑦)
1 0 0 1 1 1 0 0 1 1

𝑀𝑒 𝑥 𝑀𝑒 𝑦

PRIMERO DESPLAZAMIENTO LUEGO ROTAR:

PRIMERO ROTAR LUEGO DESPLAZAR:

-Aún se está diseñando la animación del desplazamiento del efector, que representa el plataforma
móvil de nuestro robot:

Efector (plataforma móvil):

La importancia de insistir en el desarrollo de la simulación es muy importante debido a la

prevención y la eficiencia dirigida al proyecto cuando se esté ensamblando todo el equipo.

Además, se está analizando el programa que nos permitirá conseguir los parámetros que debemos
tener en cuenta para poder tener mejor control del efector.