Introducción.

La cinemática de cuerpos rígidos estudia las relaciones existentes entre el tiempo, las
posiciones, las velocidades y las aceleraciones de las diferentes partículas que forman un
cuerpo rígido.

Cuerpo Rígido.

Es un sistema de partículas, que mantienen fijas las distancias que los separan, bajo la
aplicación de una fuerza o momento.

Traslación.

Mecánica Racional 20 TEMA 4: Cinemática de los Cuerpos Rígidos. Se afirma que un

movimiento será de traslación si toda línea recta dentro del cuerpo mantiene la misma
dirección durante el movimiento.

Traslación.

Mecánica Racional 20 TEMA 4: Cinemática de los Cuerpos Rígidos. Consideremos un cuerpo

rígido en traslación, además A y B dos partículas cualesquiera de dicho cuerpo rígido, tenemos
que:
Movimiento de rodadura:

Cuerpos rodantes. Consideramos el movimiento de cuerpos que, debido a su geometría,

tienen la capacidad de rodar: esfera, aro, disco, superficie esférica, cilindro apoyado sobre su
generatriz,.... Estos cuerpos pueden deslizar, rodar o ambas cosas simultáneamente.

 Consideremos una esfera de radio R que desliza sobre una superficie, por tanto se está
trasladando sin dar vueltas, y por tanto todos los puntos de la esfera tienen la misma
velocidad v de traslación.

 ƒ Ahora consideramos que la esfera no está apoyada sobre ninguna superficie, y que
gira con velocidad angular ω ; los puntos superior e inferior de la superficie se mueven
con velocidad v = Rω respecto al centro de la esfera (que se encuentra en reposo). En
la figura se muestra una esfera que tiene un movimiento de rotación. El punto más
alto de la esfera se mueve hacia la derecha con velocidad v = Rω respecto al centro
(que está en reposo) y el punto más bajo se mueve hacia la izquierda con la misma
velocidad v = Rω respecto al centro, pero dirigida hacia la izquierda.


 ƒ Consideremos que la esfera rueda sobre una superficie. Cuando la esfera ha girado
un ángulo ϕ , el punto de contacto (A) entre la bola y el plano se mueve una distancia s
= Rϕ

Como el centro de la esfera se encuentra sobre el punto de contacto, el centro de
gravedad G también se ha movido la misma distancia s.

Consideremos un cuerpo rígido cuya sección tiene simetría circular y radio R, el cual se
desplaza sobre una superficie de manera que su CM se traslada al mismo tiempo que el sólido
gira con velocidad angular ω. Sea P la posición de contacto del sólido con la superficie sobre la
cual se mueve. Cuando el punto que ocupa en t = 0 la posición P haya dado una vuelta
completa alrededor de la periferia, el camino que ha recorrido es 2π R. ¿Cuál es el camino L
que ha recorrido en ese mismo tiempo el CM?.

Hay tres posibilidades:

1. Camino recorrido por el CM: L = 2 π R En este caso decimos que el cuerpo rueda sin deslizar.
La relación L = 2 π R e llama condición de rodadura.
2. Camino recorrido por el CM: L > 2π R En este caso decimos que el cuerpo desliza.

3. Camino recorrido por el CM: L < 2π R En este caso decimos que el cuerpo patina.

Una clara ilustrion es cuando se inicia en el Instante inicial t = 0 y continuamente en un

Instante t = t, cuando el punto P ha descrito una vuelta completa (y por lo tanto ha recorrido
una distancia 2π R a lo largo de la periferia del sólido.

T=0 t=t

Además, puede demostrarse fácilmente que la posición P es el CIR viendo que su velocidad es
nula (aunque su aceleración no es nula).

Formas alternativas de expresar la condición de rodadura

 Posicion que ocupa el mismo punto del solido en t=t y posicion ocupada por el mismo
punto del solido en t=0.
CENTRO INSTANTANEO DE ROTACION:

Un caso particular del movimiento general del sólido rígido, es aquél en el que todos sus
puntos siguen trayectorias paralelas a un plano fijo. Este caso particular tiene interés porque la
mayor parte d e los mecanismos utilizados en la técnica cumplen esta condición, y SE DIFIERE
que su movimiento es un movimiento plano.

Las rotaciones son perpendiculares a dicho plano fijo, y en cad a i nstant e puede considerarse
que el sólido rígido tiene un movimiento de rotación pura alrededor de un eje normal al plano
fijo, el cual s e d enomina eje instantáneo de rotación. Deb e te n erse en cuenta que este eje
instantán eo d e rotación puede ser que cambie con el tiempo, a medida que el cuerpo se
traslad a.
Para un sólido de geometría plana, la intersección del eje instantán eo d e rotación con el
plano fijo se denomina centro instantáneo de rotación (CIR). En todo m omento puede
considerarse que todos los puntos de ese sólido plano están girando en torno al CIR según un
movimiento de rotación pura. En las figuras a la derecha se presentan dos ejemplos diferentes
de construcción gráfica para ubicar la posición del CIR en sólidos planos.

Puesto que el movimiento en torno al CIR es de rotación pura, cualquier punto P del sólido
rígido cUmple la relación

Además, la velocidad del CIR es nula (no así su aceleración)