RESUMEN - Control de actitud de un Quadrotor con controlador PID

optimizado

Jesús David Martínez Silva

Mery Ann Viloria Gaviria

Un quadrotor es un vehículo de despegue y aterrizaje vertical conformado por 4 rotores que

tiene la capacidad de maniobra de los helicópteros tradicionales, con una complejidad

mecánica significativamente menor. Las cuatro aspas de un quadrotor están comúnmente

colocadas en las extremidades de una cruz; para evitar que éste se desplome respecto a su eje

de orientación es necesario que dos de sus hélices giren en un sentido opuesto a las otras dos

hélices y se obtiene al variar la velocidad del rotor . En la Figure 1 se presenta la descripción

de los movimientos de un quadrotor por cada uno de rotores.

De acuerdo al documento se expone una nueva perspectiva para el control, la estabilización

y el rechazo de perturbaciones del subsistema de actitud de quadrotor.

El método de optimización analítico de un vehículo aéreo no tripulado o en sus siglas (UAV)

se usa para sintonizar un controlador PID convencional para la estabilización y el rechazo de

perturbaciones. El enfoque SISO (Simples Entradas, Simples Salidas) se implementa para la

estructura de control para lograr los objetivos deseados como la solidez de estabilidad, la

respuesta al tiempo de subida, el sobreimpulso y el tiempo de asentamiento. El rendimiento

de la estructura de control diseñada se evalúa, a través, de factores de dominio de tiempo tales

como el sobreimpulso, el tiempo de establecimiento y el índice de error integral, y la solidez.

Se realiza una comparación entre el controlador diseñado y el controlador de retroceso

aplicado al modelo principal de quadrotor. Como resultados de la simulación muestran la

efectividad del esquema de control diseñado. En la Figure 4 Muestra la simulación del

control diseñado.