TEORÍA DE MECANISMOS

4.- DINÁMICA DE
MECANISMOS

Universidad Carlos III de Madrid

Departamento de Ingeniería Mecánica 1
 Principio de superposición de fuerzas sobre
mecanismos

„ En un eslabón de un mecanismo, en un instante t, hay equilibrio

dinámico
JG JG JJG JJG
Principio de superposición de fuerzas.
F1 ⇒ {R1P , M F1en P }
„
JJG JG JJG JJG
F2 ⇒ {R 2P , M F2en P }
sol. total = ∑ sol. parciales # #
JJG JG JJG JJG
i
{
Fk ⇒ R kP , M Fk en P }
siendo i el número de
fuerzas actuantes JJJG k JJJG
R P = ∑ R iP
Reducción del i =1
sistema de
JJJG k JJG JJG
fuerzas en P M P = ∑ M Fi en P
i =1

Universidad Carlos III de Madrid

Departamento de Ingeniería Mecánica 2
 Equivalente dinámico/energético de un
mecanismo de 1gdl

„ Análisis de la energía cinética en mecanismos. Transmisión

de fuerzas en mecanismos. Caso de 1gdl
Sistemas equivalentes
energéticamente: el
Sistema Mecanismo
mecánico (1 gdl) manivela de trabajo instantáneo
salida (1 gdl) producido por la fuerza
+ reducida en el punto de
+
G Sistema de reducción P es el
∑ F fuerzas Fuerza reducida
JG mismo que el
actuantes producido por el
R
sistema de fuerzas
actuantes (externas)

JG
R ≡ Fuerza reducida en A

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Departamento de Ingeniería Mecánica 3
 Equivalente dinámico/energético de un
mecanismo de 1gdl

„ (1) Si un sistema mecánico no está en equilibrio, en un instante t, SI

QUEREMOS CALCULAR LA FUERZA E QUE HABRÍA QUE PONER EN EL PUNTO A
DE UN ESLABÓN DADO PARA LOGRAR EL EQUILIBRIO, SE DEBE CUMPLIR (2):

JG JJG
3 JG JJG JG JJG
3

(1) ∑ Pi ⋅ vPi ≠ 0
i =1
(2) ∑ Pi ⋅ v Pi + E ⋅ v A = 0
i =1

JG
E
JG
E

A LOS DOS SISTEMAS MECÁNICOS SE LES PUEDE APLICAR EL PRINCIPIO DE LOS TRABAJOS VIRTUALES.

Universidad Carlos III de Madrid Fuerza reducida en A

Departamento de Ingeniería Mecánica 4
 Equivalente dinámico/energético mecanismo de
1gdl

„ E, EQUILIBRA LAS FUERZAS F QUE ACTÚAN.

„ –E , EQUIVALE A LAS FUERZAS F QUE ACTÚAN, EN EL SENTIDO DE PRODUCIR

EL MISMO TRABAJO QUE ELLAS.
„ EN LA FIGURA DE LA IZQUIERDA SE MUESTRA EL MECANISMO AFECTADO
POR TRES FUERZAS SIN EQUILIBRAR
„ EN LA FIGURA DE LA DERECHA SE MUESTRA EL MECANISMO AFECTADO POR
LA FUERZA REDUCIDA, QUE SUSTITUYE A LAS FUERZAS.
FR A=–E

X
X X

A LOS DOS SISTEMAS MECÁNICOS SE LES PUEDE APLICAR EL PRINCIPIO DE LOS TRABAJOS VIRTUALES.

Universidad Carlos III de Madrid Fuerza reducida en A

Departamento de Ingeniería Mecánica 5
 Reducción en un punto A de una
manivela (equilibrio)

JG JG
Fuerza reducida
R = −E Fuerza equilibrante
JG JG
Fuerza R reducida Fuerza E con la
sobre el punto A que se opone el
del mecanismo mecanismo

„ Se considera que no hay rozamiento entre

eslabones ya que si JG
no habría una JG
indeterminación
JG en R y por tanto
G en G ,
E
debido a que R fluctúa entre: ⎡ Frozmin , Frozmax ⎤
⎣ ⎦
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 Equivalente dinámico/energético de un
mecanismo de 1gdl

„ La dinámica del mecanismo de 1 g.d.l.:

JG JJG
⎡ Pi ,i ⎤ → ⎡ FA , A ⎤
⎣ ⎦ ⎣ ⎦
„ La dinámica del mecanismo es reproducida
por el modelo dinámico reducido en A.
„ Estudio energético comparado del
mecanismo y su reducción
E cinetica = ∑ E cinetica i = j + k = j + k1 + k 2
Mecanismo i eslabones

E cinetica = ∑ E cinetica + ∑ E cinetica

Mecanismo i manivelas k bielas
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 Equivalente dinámico/energético de un
mecanismo de 1gdl

E cinetica = ∑ E cinetica + ∑ E cinetica + ∑ E cinetica

Mecanismo i manivelas k1 bielas k2 bielas
traslacion tras + rot

1 1 ⎛ 1 1 ⎞
E cinetica = ∑ IOi ωi + ∑ M biela Vk1 + ⎜ ∑ M biela VG k2 + ∑ IG k2 ωk 2 ⎟
2 2 2 2

Mecanismo i 2 k1 2 ⎝ k2 2 2 k2 ⎠
E cinetica
1
= M A VA2 M reducida A = M A = 2
Mecanismo
E cinetica
Mecanismo 2 VA2
reducido A

⎛ ωk 2 ⎞
2 2 2
⎛ VG ⎞ ⎛ ωi ⎞
M reducida A = ∑ M bielas ⎜ ⎟ + ∑ I Oi ⎜ ⎟ + ∑ IG K2 ⎜ ⎟
k1 ,k 2 ⎝ VA ⎠ i ⎝ VA ⎠ k2 ⎝ A ⎠
V
Dado un mecanismo, la masa reducida es independiente de la velocidad adquirida
⎛V ⎞
M reducida A = f ⎜ G ⎟
⎝ VA ⎠
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Departamento de Ingeniería Mecánica 8
 Equivalente dinámico/energético de un
mecanismo de 1 gdl

Masa
Fuerza resistente reducida en A Fuerza
reducida en A reducida en A
9 Balance de pares
reducidos en A: Par reducido en A
JJJG JJJJJG JJJJG
M A = M mA − M rA

9 Balance de fuerzas Fuerza motriz

reducidas en A:
JJG JJJG JJG reducida en A
FA = FmA − FrA

Reducida de los
esfuerzos
JJG JJJJJG
motrices
Reducida de los FA = − FeqA
esfuerzos Fuerza
resistentes Fuerza reducida
“Cinemática y dinámica de en A equilibrante en A
Universidad Carlos III de Madrid Máquinas” A. de Lamadrid, A. de
Departamento de Ingeniería Mecánica Corral, UPM, Madrid 1992 9
 Análisis del mecanismo en el punto A de la
manivela de salida

Fuerza reducida en A FUERZA MOTRIZ

JJJG
FmA FUERZA RESISTENTE

JJG
FUERZA REDUCIDA
FrA

m -> motriz Punto de

JJG
FA reducción
r -> resistente

“Cinemática y dinámica de
Máquinas” A. de Lamadrid, A. de
Corral, UPM, Madrid 1992

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Departamento de Ingeniería Mecánica 10
 Reducción de fuerzas sobre mecanismos

„ Técnicas de obtención de las

„ Fuerzas reducidas
„ Fuerzas equilibrantes
en un mecanismo
„ Método de las velocidades virtuales
„ Método de reducción de fuerzas

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Departamento de Ingeniería Mecánica 11
 Principio de los trabajos virtuales sólidos rígidos
articulados sin rozamiento en equilibrio dinámico

„ Un movimiento virtual del mecanismo compatible

con los enlaces, el trabajo virtual producido por las
fuerzas activas es nulo.
JG Fuerzas actuantes sobre los
Pi , eslabones del mecanismo
JG JJJG JJJG
δPi Desplazamiento virtual en el
Pi , δPi punto de aplicación de cada
fuerza
JG JJJG
∑ Pi ⋅ δPi = 0
JG JJG
Universidad Carlos III de Madrid
∑ Pi ⋅ vPi = 0
Departamento de Ingeniería Mecánica 12
 PTV (aplicación a los n eslabones de un mecanismo, a las
m fuerzas en cada eslabón)

JJG G
v Pi = ω⋅ CIR Pi ⋅ τ
JJJG G
δPi = dα ⋅ CIR Pi ⋅ τ

dα JJJG JJG
ω= δPi = v Pi ⋅ dt
dt

Luego,
JG JJJG
∑ Pi ⋅δPi = 0
JG JJG
Universidad Carlos III de Madrid
∑ Pi ⋅vPi = 0
Departamento de Ingeniería Mecánica 13
 Método de las velocidades virtuales

„ Aplicando el principio de los trabajos virtuales.

Mecanismo en Cada miembro
equilibrio JJJG
JJJG ∑ Fext' (elemento)
∑ Fext +
+ JJG
JG R' (apoyos)
R (reacciones apoyos)
En equilibrio

Consideramos un desplazamiento virtual

PTV
El trabajo virtual realizado por las fuerzas que actúan sobre el mecanismo en
un instante dado t será nulo (las fuerzas exteriores son todas las que no son
reacciones entre eslabones)
NOTA: el trabajo virtual de las reactivas es
nulo. En las articulaciones se anulan 2 a 2. En
Universidad Carlos III de Madrid
Departamento de Ingeniería Mecánica los apoyos fijos el trabajo realizado es nulo 14
 Aplicación del PTV al cálculo de la fuerza reducida en A,
ante las fuerzas motrices Pi

JG JJG
P1 , v1 Reducción en A
JJG JJG 3JG JJG
Datos: P2 ,
JJG
v2
JJG ∑ Pi ⋅ vPi ≠ 0
i =1
P3 , v3
(1) Puesto que el sistema
mecánico no está en
equilibrio
3JG JJG JJG JJJG
∑ Pi ⋅ vPi + ∑ R j ⋅ vR j = 0
i =1 j

(3) El sistema de fuerzas:

JG JJG JJG JJJG
(2) Si reduzco
{ }
P1 , P2 , P3 , − FR A
JG JJG JJG el sistema
JJJG de fuerzas Si está en equilibrio
P1 , P2 , P3 en A: FR
A

P1 ⋅ v1 ⋅ cos α P1 + P2 ⋅ v 2 ⋅ cos α P2 + P3 ⋅ v3 ⋅ cos α P3 + (− FR A ⋅ v A ) = 0

JJG JG
Universidad Carlos III de Madrid Proyección sobre v P de P
Departamento de Ingeniería Mecánica i i 15
 Caso particular

JG JJG JG
1 fuerza activa: P1 P2 = E( Fuerza _equilibrante)
JG JJG JJG JJG
P1 ⋅ v1 + P2 ⋅ v 2 = 0

P1 ⋅ v1 ⋅ cos α P1 + P2 ⋅ v 2 ⋅ cos α P2 = 0

P1 ⋅ cos α P1 v2 proy ( P1 , v P1 ) v2
=− =−
P2 ⋅ cos α P2 v1 proy ( P2 , v P2 ) v1

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 Análisis gráfico. Fuerza reducida

„ Análisis de la energía cinética en mecanismos. Transmisión

de fuerzas en mecanismos. Caso de 1gdl
Sistemas equivalentes
energéticamente: el
Sistema Mecanismo
mecánico (1 gdl) manivela de trabajo instantáneo
salida (1 gdl) producido por la fuerza
+ reducida en el punto de
+
G Sistema de reducción P es el
∑ F fuerzas Fuerza reducida
JG mismo que el
actuantes producido por el
R
sistema de fuerzas
actuantes (externas)

JG
R ≡ Fuerza reducida en A

Universidad Carlos III de Madrid

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 Reducción de fuerzas sobre mecanismos

„ Técnicas de obtención de las

„ Fuerzas reducidas
„ Fuerzas equilibrantes
en un mecanismo
„ Método de las velocidades virtuales
„ Método de reducción de fuerzas

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 Método de reducción en P (gráficamente)

„ NOTA: descomposición vectorial.

Llevando una fuerza a P y las
restantes componentes aplicarlas
en:
las fuerzas que pasan
„ Apoyos fijos por los puntos fijos no
ó crean trabajo externo

„ Las direcciones que puedan ser

absorbidas

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Departamento de Ingeniería Mecánica 19
 Reducción de una fuerza aplicada sobre A en el
punto de reducción P

F1 Absorbida por el apoyo fijo O1

Universidad Carlos III de Madrid

Departamento de Ingeniería Mecánica 20
 Técnicas gráficas de reducción de fuerzas exteriores a un
punto cualquiera

„ En una pieza donde actúan

fuerzas exteriores aplicar la
teoría de los vectores
deslizantes

G
„ Para pasar los vectores fuerza F
de una pieza a otra hay que utilizar los
puntos comunes de las articulaciones.

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Departamento de Ingeniería Mecánica 21
 Hallar la fuerza reducida en A debido a F1

Universidad Carlos III de Madrid

Departamento de Ingeniería Mecánica 22
 Hallar la fuerza reducida en A debido a F1

Universidad Carlos III de Madrid

Departamento de Ingeniería Mecánica 23
 Ejemplo de reducción de la fuerza P
en D al punto A

JJG JJJG JJJG JG

Secuencia: 1) PD = Q D + R D , Q pasa por el punto fijo O6
JJJG JJJG
2) R D = R C , transfiero R del eslabón 5 al e
JJJG JJJG
3) R C = R N , N ∈ al eslabón 3.
Punto de encuentro de RC con
la dirección del eslabón 4
JJJG JJG JJG
4) R N = SN + TN , SN pasa por el
punto fijo O4
JJG JJG
5) TN = TA , A ∈ al eslabón 3.
JJG JJG JJG
6) TA = FA + VA , V pasa por el
punto fijo O2
Trabajo mecánico = 0
JJG JJJJG JJJG JJJG JJG
Luego: PD = Q O6 + SO4 + VO2 + FA

Universidad Carlos III de Madrid El trabajo mecánico de PD= El trabajo mecánico de FA

Departamento de Ingeniería Mecánica 24
 Ejemplo de reducción de la fuerza P
en E al punto A
JJG JJG
1) PE = PM , M punto de intersección de P con la dirección del
Secuencia:
JJG JJJG eslabón
JJJG JJJG 6JJJJG
2) PM = R M + Q M , Q M = QO6 Pasa por el punto fijo O6
JJJG JJJG JJJG JJJG JJJG JJG JJG JJG JJJG
3) R C = R M , R N = R C , R N = SN + TN , SN = SO4
O4 punto fijo
JJG JJG JJG JJG JJG JJG JJJG
4) TA = TN , TA = VA + FA , VA = VO2
O2 punto fijo

Luego:
JJG JJJJG JJJG JJJG JJG
PE = Q O6 + SO4 + VO2 + FA

Trabajo mecánico = 0

El trabajo El trabajo
mecánico de PE = mecánico de
Universidad Carlos III de Madrid FA
Departamento de Ingeniería Mecánica 25
 CÁLCULO DE LA ENERGÍA CINÉTICA DE UN MECANISMO:
Sistema de masas puntuales mi
equivalentes dinámicamente al eslabón (sólido rígido)

Dinámica eslabón: M T , IG Sistema de i

m2 masas puntuales
Sólido rígido mi localizadas sobre
m1
el eslabón sin
G G’ masa

MT ⎯⎯
(1)
→ M T = ∑ mi
IG ⎯⎯
(2)
→ IG = ∑ mi ⋅ riG2 JJG G
G ⎯⎯
(3)
→ G'= G (
∑ mi ⋅ riG = 0 )
Condiciones de equivalencia
Caso (0):i = 1, m1 → (1) M T = m1 ⇒ m1 ≠ 0
(2) IG = m1 ⋅ r1G
2
⇒ r1G ≠ 0
JJG G
(3) m1 ⋅ r1G = 0 No se cumple
Luego, no podemos reducir un sólido rígido a
Universidad Carlos III de Madrid una única masa.
Departamento de Ingeniería Mecánica 26
 Sistema de masas puntuales mi equivalente
dinámicamente al eslabón: sólido rígido

Caso (1): en el plano i = 2, m1 , m 2 → (1) M T = m1 + m 2 ∗

MT (2) IG = m1 ⋅ r1G2
+ m 2 ⋅ r2G
2
∗
IG JJG JJG G
G
G m1 (3) m1 ⋅ r1G + m 2 ⋅ r2G = 0
m2

Los dos puntos deben alinearse

con el centro de masas

G m2

m1
(3) m1 ⋅ r1G + m 2 ⋅ r2G = 0 ∗

Tres ecuaciones con 4 incógnitas: m1, m2, r1G, r2G,

luego deberemos seleccionar un dato, para obtener los demás.
Universidad Carlos III de Madrid
Departamento de Ingeniería Mecánica 27
 Sistema de masas puntuales mi equivalente
dinámicamente al eslabón: sólido rígido

Caso (2): en el plano

i = 3, m1 , m 2 , m3 → (1) M T = m1 + m 2 + m3
(2) IG = m1 ⋅ r1G2
+ m 2 ⋅ r2G
2
+ m3 ⋅ r3G
2

JJG JJG JJG G

r3 m3
(3) m1 ⋅ r1G + m 2 ⋅ r2G + m3 ⋅ r3G = 0
r1
G

m1 r2
3 ecuaciones con 9 incógnitas
m2

m1 , m 2 , m3
IG
m1 = r1x , r1y
r1 r2x , r2 y
r3x , r3y

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Departamento de Ingeniería Mecánica 28
 Sistema de masas puntuales mi equivalente
dinámicamente al eslabón: sólido rígido

Caso (3): en el plano G

3 masas alineadas en el punto G
m3
m1 , m 2 , m3
3 ecuaciones con 6 incógnitas m2
r1G , r2G , r3G
m1
Caso (4): en el plano
3 masas alineadas con el punto G. Y en el
punto G disponemos de una de ellas m3 = m G 9 Si suponemos elegidos r1G , r2G
(datos), podemos obtener:
3 ecuaciones con 5 incógnitas m1 , m 2 , m G m1 , m 2 , m G
IG
m1 =
r1G , r2G r1G ⋅ ( r1G + r2G )
IG
⎛ ⎞ m2 =
=
IG
⇒ = r2G ⋅ ( r1G + r2G )
⎜ si M m 0 ⎟
⋅
T G
⎝ r1G r2G ⎠ IG
mG = M T −
Universidad Carlos III de Madrid r1G ⋅ r2G
Departamento de Ingeniería Mecánica 29
 REPRESENTACIÓN GRÁFICA

1) M T = m1 + m 2 + m3
b) alineadas G JG JG JG G
2) ri (G); m1 ⋅ r1 + m 2 ⋅ r2 + m3 ⋅ r3 = 0
3) m1 ⋅ r12 + m 2 ⋅ r22 + m3 ⋅ r32 = IG
JG
m1 ⋅ r1

JG JG
m3 ⋅ r3 m 2 ⋅ r2

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 Sistema de masas puntuales mi equivalente
dinámicamente al eslabón: sólido rígido

Caso (5): en el plano

3 masas alineadas con el punto G, y en G disponemos la tercera m3 = m G
Si imponemos la condición: ⎧ MT m2
⎪ 1 r + r ⋅ r2G
m =
G
IG ⎪
si M T = ⇒ mG = 0 ⎨
1G 2G

r1G ⋅ r2G mG=0

⎪m = M T ⋅ r
⎪ 2
+
1G m1
El sistema se ha simplificado y queda ⎩ r1G r2G
Radio de giro
reducido a 2 masas posicionadas en r1G , r2G
IG M T ⋅ rG2
m1 , m 2 ⇒ dato = MT ≡ = MT
r1G ⋅ r2G r1G ⋅ r2G
Que son conjugados respecto al punto G

NOTA: recordando el concepto de punto de percusión en un eslabón al rG = r1G ⋅ r2G

2

articularse sobre un punto fijo, 2 será el centro de percusión, del eslabón

considerado, suponiendo al eslabón girado alrededor de 1.

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Departamento de Ingeniería Mecánica 31
 Cálculo gráfico del punto E conjugado
del A sobre el G

MT
mE = ⋅ GA
MT iG radio de AE
IG giro del
eslabón

mG = 0

NOTA 1: hay ∞
parejas E, A puntos
conjugados sobre G
NOTA 2: Normalmente
A es una articulación
MT
mA = ⋅ GE
AE
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Departamento de Ingeniería Mecánica 32
 Sistema dinámico equivalente.
Casos prácticos:

Centro de
percusión
Sistema dinámico equivalente para:
9 Manivela,
balancín: mE

mG = 0
mo No tiene
efecto
dinámico

mA mE
9 Biela:
mG = 0

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Departamento de Ingeniería Mecánica 33
 Sistema dinámico equivalente.
Caso del cuadrilátero articulado

(a) Localización de los puntos (b) Localización de los sistemas de

dinámicamente interesantes. masas equivalentes en cada eslabón
G, E Centros de {ARTICULACIÓNi,Ei}
Centros
de masa percusión
**

**

* ***

Al estar m 2O2 y m 4O4

posicionadas en puntos
fijos, no tiene efectos
***
dinámicos
*

JJJG G JJJG G m 4O
Par inercia (m4 O4 ) = 0 I m4 O4 |O4 = 0 m 2O2 a O2 = 0 4

G G JJJG G
I m2 O2 |O2 = 0 Finercia (m4 O4 ) = 0 a O4 = 0
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Departamento de Ingeniería Mecánica 34