RESPUESTA EN FRECUENCIA

CONTROL I

Juan Pablo Cabrales Álvarez cc:1003191426

Santiago Suarez Atehortúa cc:1035875360

Juan Esteban López Cardona cc:1036946928

Para el CASO 1

1. Elija un valor de K que haga que el sistema tenga un sobrepico del 50%
o mayor
NOTA: Si no tiene sobrepicos mayores al 50%, elija el K que genere el
máximo, explique

Dado que nuestro sistema no tiene un sobrepico del 50%, como se

indica en el enunciado se tomará el valor para el cual K alcanza el
máximo sobrepico.
Vemos que un valor aproximado del máximo sobrepico es cuando
K=55
LGRCASO1.m

Se puede observar que el sobrepico es de 96% para K=55, se pudo

escoger un valor de K donde el sobrepico fuera del 99%, pero dado que
el sistema en ese punto sería muy lento se optó por un valor de K donde
el sobrepico es un poco menor y en el cual el sistema es más rápido y
estable.

a. Con el valor de K elegido, grafique la respuesta en frecuencia

(Diagrama de Bode) de cada uno de sus factores básicos, mediate
Matlab. Explique si coincide con los conceptos teóricos
desarrollados en el curso.
Factores básicos
55
𝐺 (𝑠) =
𝑆 4 +𝑆 3 +165𝑆 2 +110𝑆+63

55
𝐺 (𝑠) =
(𝑆 2 +0.332𝑆+163.86)(𝑆 2 +0.668𝑆+0.3829)

55 1 1
𝐺 (𝑠) = × 𝑆^2 0.332𝑆 × 𝑆2
(163.86)(0.3829) + +1 +
0.668𝑆
+1
163.86 163.86 0.3829 0.3829

Para
55
𝐺1 (𝑗𝑤) =
(163.86)(0.3829)
55
20 log ( ) = -1.1439 BodeG1.m
(163.86)(0.3829)
Podemos analizar que la gráfica es una recta constante en la cual
cualquier entrada que le demos se verá reducida, por lo que para
cualquier frecuencia la señal de salida siempre tendrá las misma
atenuación, mientras que la fase no se verá afectada ya que siempre
permanece en cero.

Para
1 1
𝐺2 (𝑆) = 𝑆^2 0.332𝑆 → 𝐺2 (𝑗𝑤) = −(𝑤)2 0.332𝑗𝑤
+ +1 + +1
163.86 163.86 163.86 163.86

𝑤2 0.332𝑤 2
|𝐺2 (𝑗𝑤)| = √(1 − )2 + ( )
163.86 163.86

0.332
−1 163.868
∠𝐺2 (𝑗𝑤) = 0 − tan ( 𝑤2
)
1−
163.86
BodeG2.m
En el primer intervalo de la gráfica de magnitud donde la función es una
recta, a las frecuencias correspondientes a este intervalo no se tendrá
una ganancia, por lo cual a cualquier señal de entrada que le
corresponda este intervalo de frecuencias no se verá una señal de salida
amplificada o reducida, sino una señal de salida igual a la señal de
entrada, después de este intervalo las frecuencias empiezan a ser
amplificadas hasta un pico máximo a un punto de resonancia y después
de este pico las frecuencias serán cada vez más tenues.
Respecto a la fase se observa al principio no hay un desfase o tiene un
desfase muy pequeño y al final las frecuencias se verán desfasadas -90°.

Para
1 1
𝐺3 (𝑗𝑤) = 𝑆2 0.668𝑆
→ 𝐺2 (𝑗𝑤) = −(𝑤)2 0.668𝑗𝑤
+ +1 + +1
0.3829 0.3829 0.3829 0.3829

𝑤2 0.668𝑤 2
|𝐺3 (𝑗𝑤)| = √(1 − )2 + ( )
0.3829 0.3829

0.668
−1 0.3829
∠𝐺3 (𝑗𝑤) = 0 − tan ( 𝑤2
)
1−
0.3829

BodeG3.m
Podemos analizar que existe un rango de frecuencias a las cuales les
corresponde una amplitud de cero dB, quiere decir, que a una señal
de entrada en este rango de frecuencia no tendrá una ganancia,
después de este rango la función empieza con pendiente negativa,
por lo cual en estas frecuencias la señal de salida se verá atenuada
cada vez más.

Respecto a la fase podemos decir que al comienzo de la gráfica a

frecuencias bajas prácticamente no existe desfase o es muy bajo
mientras que al final a frecuencias más altas se observa que el
desfase correspondiente es -90°.

b. Con el valor de K elegido, grafique la respuesta en frecuencia

(Diagrama de Bode) total, mediate Matlab. Explique claramente,
el comportamiento del sistema, con base en su diagrama de Bode.

El diagrama de Bode total es definida por la función de

transferencia en K=55
55
𝐺 (𝑠) =
𝑆 4 +𝑆 3 +165𝑆 2 +110𝑆+63

𝐺 (𝑆) = 𝐺1 (𝑆) ∗ 𝐺2 (𝑆) ∗ 𝐺3 (𝑆)

BodeGtotal.m
 Para este diagrama el sistema comienza con una magnitud de
cero dB lo que quiere decir que no habrá ganancia ni perdida,
pero después de este intervalo las frecuencias empiezan a ser
atenuadas hasta llegar a un pico o punto de resonancia donde las
frecuencias correspondientes a este punto serán amplificadas,
luego de de pico, se observa que las frecuencias de nueva
empezaran a ser atenuadas.
En cuanto a la fase al principio casi no se verá afectada, luego
esto hay un intervalo donde las frecuencias serán desfasadas
-180°, el siguiente intervalo de frecuencias permanece constante
y al final la señal será desfasada -360°.

c. Con el valor de K anterior, grafique, del diagrama de bode total del

sistema, las frecuencias representativas (Tome como criterio
ganancias extremas y medias, explicando porque las elige) y,
utilizando Simulik, halle la respuesta del sistema ante entrada
senoidal a dichas frecuencia. Analice los resultados y comparelos
con los esperados de acuerdo al diagrama de bode.

RespSenoidal.slx
Para una frecuencia w=0.354

La respuesta ante la entrada senoidal

Para w=0.354 se observa que no va haber un gran cambio en la
amplitud de la señal seno de entrada, solo va a ser reducida muy
levemente, lo mismo respecto al desfase, si va a haber un desfase con la
función seno original.

Para una frecuencia w=10.5

La respuesta ante la entrada senoidal

Para esta frecuencia w=10.5 que está antes del sobrepico la
amplitud de la señal senoidal ya se ve bastante reducida, al
principio de la segunda gráfica se puede observar que hay un
tiempo transitorio es el que la señal aumenta su amplitud
bruscamente, pero luego en su estado estacionario se estabiliza.

Para una frecuencia w=12.8

Respuesta ante la entrada senosoidal

Para una w=12.8 que está justo en el punto de sobrepico la gráfica es lo

esperado ya que en este punto la amplitud aumenta y la fase sigue constante

Para una frecuencia w=61.6

 Respuesta a la entrada senoidal

Para una frecuencia grande de w=61.8 la señal ya va a estar muy

atenuada y con un desfase de -360°.

d. Mediante el Lugar Geométrico de Raices, seleccione una ganancia que

permita la mayor velocidad de respuesta transitoria del sistema, Para dicha
ganancia halle la función de transferencia de lazo abierto y halle el margen de
fase y de ganacia correspondientes.

Función de transferencia de lazo abierto con k=20.7

𝐾(𝑆 3 +2𝑆+1)
𝐺 (𝑠) = 4 3 Margen1d.m
𝑆 +𝑆 +8

El valor de ganancia que permite la mayor valocidad de respuesta transitoria

es K=20.7
 No podemos definir estabilidad para el margen de ganancia y fase ya que la
función de lazo abierto que rige el sistema tiene polos al lado derecho del eje
complejo

e. Mediante el Lugar Geométrico de Raices, seleccione una ganancia que haga

lo más lento posible el sistema, pero estable. Para dicha ganancia, halle la
función de transferencia de lazo abierto y halle el margen de fase y de ganacia
correspondientes. Analice y explique.

Función de transferencia de lazo abierto, para k=2.27, donde el sistema el muy

lento y estable:
𝐾(𝑆 3 +2𝑆+1)
𝐺 (𝑠) = 4 3 Margen1e.m
𝑆 +𝑆 +8
 Una ganancia de K=2.27 hace que el sistema sea más lento pero aún estable
Para el análisis de Margen de ganancia y fase no podemos definir estabilidad
a partir del diagrama de bode de lazo abierto, ya que la función GH posee
polos al lado derecho del plano complejo.

f. Si el Lugar Geométrico de Raices, cruza el eje imaginario, elija el

correspondiente valor de K y halle el margen de fase y de ganancia
correspondiente. Analice y explique
Margen1f.m

El valor de la ganancia donde cruza el eje imaginario es K=2.2655

Aunque si hay un valor de la ganancia en el cual se cruza el eje imaginario no

podemos definir estabilidad a partir del diagrama de bode de lazo abierto, ya
que la función GH posee polos al lado derecho del plano complejo.
g. Para el sistema del numeral d, grafique el diagrama de Nyquist y
compare los resultados con el de Bode. Coinciden los resultados
con lo esperado?, por qué?
Nyquist1g.m
20.7
𝐺 (𝑠) = k=20.7
𝑆 4 +𝑆 3 +165𝑆 2 +110𝑆+63
De acuerdo con el criterio de Nyquist observamos que las curvas polares no tocan ni encierran
el punto -1+j0, por lo cual el sistema no presentaría oscilaciones e inestabilidades, pero esto
solo cumple cuando el número de polos es la parte derecha del plano es cero, por lo que en
nuestro caso no se cumple el criterio de Nyquist.