1.

Sistemas Físicos

1. Sistemas Físicos _______________________________________________ 1

1.1. Introducción _________________________________________________________________ 2
1.2. Sistemas Mecánicos ___________________________________________________________ 3
1.3. Sistemas Eléctricos ____________________________________________________________ 5
1.4. Sistemas Hidráulicos __________________________________________________________ 7
1.5. Sistemas Múltiples ___________________________________________________________ 11

1
1.1. Introducción
Sistemas lineales y no lineales.
No existen sistemas lineales
Pero, .... en este curso simplificaremos todos los sistemas a sistemas lineales.

2
 1.2. Sistemas Mecánicos
Ejemplo 1. Traslación Mecánica
Ley de Newton
ma = ∑ F [1.1]

ma ( t ) = −bv ( t ) − kx ( t ) + p ( t ) [1.2]

d 2 x (t ) dx ( t )
m 2
= −b − kx ( t ) + p ( t ) [1.3]
dt dt
d 2 x (t ) dx ( t )
m 2
+f + kx ( t ) = p ( t ) [1.4]
dt dt

[ g ]  m seg 2  +  Nseg m   m seg  +  N m  [ m] = [ N ] [1.5]

 

3
Ejemplo 2. Rotación Mecánica

Ley de Newton
Jα = ∑ P [1.6]

Ahora quiero ver cómo varía la velocidad

J ω& ( t ) = −bω ( t ) + P ( t ) [1.7]

 Nmseg 2   rad 
= [ Nmseg ]  rad  + [ Nm ]
 seg 
[1.8]
2
 seg 

4
 1.3. Sistemas Eléctricos
Ejemplo 3. Circuito Eléctrico
Ley de Kirchhoff
di 1
L + Ri + ∫ idt = e [1.9]
dt C
tensión en el condensador
1
ec =
C ∫ idt [1.10]

[ H ]  A seg  + [Ω][ A] +  1 F  [ Aseg ] = [V ] [1.11]

En términos de carga eléctrica,

dq
d
di 1 dt dq 1 d 2q dq 1
L + Ri + ∫ idt = L +R + q=L +R + q [1.12]
dt C dt dt C dt dt C
d 2q dq 1
L +R + q=e [1.13]
dt dt C

5
 comparar esta ecuación con la de traslación mecánica.
Ejemplo 4. Sismógrafo

mx&&0 + b ( x&0 − x&i ) + k ( x0 − xi ) = 0

y = ( x0 − xi )
my&& + by& + ky = 0

6
 1.4. Sistemas Hidráulicos
Ejemplo 5. Nivel de Líquidos
Qo = K H
linealizando
qo = R0 h
la constante
dv
= qi − qo
dt
dh
A = qi − Ro h
dt

7
Ejemplo 6. Sistema de Dos Tanques
h1 − h2
q1 =
R1
dh1
A1 = q − q1
dt
h2
= q2
R2
dh2
A2 = q1 − q2
dt

8
Ejemplo 7. Sistema Neumático

Se define
 Kg 
d ∆P  m 2  variaciòn de diferencia de presión de gas
R= = =
dq  Kg  variaciòn de caudal
 seg 
 Kg 
dm dρ 3   m 3
 variaciòn de la masa de gas acumulado
C= =V =  m  =
dp dp  Kg  variaciòn de presión de gas
 m  2

9
en una aproximación, se puede considerar
dρ 1
=
dp nRgasT
para una misma temperatura, esta variación es constante
En la figura, se intenta controlar la presión interior, variando la presión de entrada
d ∆P pi − po
R= ≈
dq q−0
dm qdt dρ
C= = =V
dpo dpo dpo
Cdpo = qdt
dpo pi − po
C =
dt R
dp
RC o + po = pi
dt

10
 1.5. Sistemas Múltiples
Ejemplo 8. Sistemas múltiples
x1 + b1 ( x&1 − x&2 ) + k1 x1 = u1
m1 &&
x2 + b1 ( x&2 − x&1 ) + k2 x2 = u2
m2 &&

11
Ejemplo 9. Acelerómetro
la caja está unida a la estructura del avión
mx&&0 + b ( x&0 − x&i ) + k ( x0 − xi ) − mgsen (θ ) = 0
y = x0 − xi
my&& + by& + ky = − mx&&i + mg sen (θ )
nuevas variables
mg
z = y+ sen (θ )
k
w = &&
xi
mz&& + bz& + kz = − mw
b k
z + z& + z = − w
&&
m m

12
 Ejemplo 10. Tren de Engranajes
J θ&& + f θ& + T = T
1 1 1 1 1 m

J 2θ&&2 + f 2θ&2 + T3 = T2
igualdad de trabajos
T1θ1 = T2θ 2
N2
T2 = T1
N1
J 3θ&&3 + f 3θ&3 + Tl = T4
N4
T4 = T3
N3
N3 N1 N 3
θ3 = θ 2 = θ1
N4 N2 N4

13
 N N N
N2
( ) N2 N4
( )
J1θ&&1 + f1θ&1 + 1 J 2θ&&2 + f 2θ&2 + 1 3 J 3θ&&3 + f 3θ&3 + Tl = Tm

 N12 N12 N 32  &&  N12 N12 N 32  & N12 N 32

 J1 + N 2 J 2 + N 2 N 2 J 3  θ1 +  f1 + N 2 f 2 + N 2 N 2 f 3  θ1 + N 2 N 2 Tl = Tm
 2 2 4   2 2 4  2 4

J1eqθ&&1 + f1eqθ&1 + T1eql = Tm

14
Ejemplo 11. Tanque Agitado
Fi , Ti

Fst

Q
T

F ,T

Masa total de líquido en el tanque

ρV = ρ Ah donde,
ρ : densidad del líquido (se supone independiente de la temperatura)
V : volumen del líquido
A, h : área del recipiente y altura del líquido

15
E = U ( int ) + K ( cin ) + P ( pot )
como el tanque no se mueve
dK dP dE dU
= = 0, = =0
dt dt dt dt
para líquidos
dU dH
dt dt
siendo H la entalpía total del líquido en el tanque y es,
H = ρVc p (T − Tref ) = ρ Ahc p (T − Tref )
donde
c p : capacidad calórica del líquido en el tanque
Tref : la temperatura a la cual la entalpía específica es cero.

16
Se definen las siguientes variables de estado: xT = [ h T ]
parámetros constantes: ρ , A, c p , Tref

Balance de masa:
d ( ρ Ah )
= ρ Fi − ρ F Fi , F : caudales de entrada y salida
dt
Ah& = F − F
i

Balance de energía:
Acum. de energía energía de entrada energía de salida energía del vapor
= − +
tiempo tiempo tiempo tiempo

dH d  ρ Ahc p (T − Tref ) 
= = ρ Fi c p (T − Tref ) − ρ Fi c p (T − Tref ) + Q
dt dt
siendo Q la energía calórica por unidad de tiempo del vapor

17
suponiendo Tref = 0
dhT Q
A = FT
i i − FT +
dt ρcp
dhT dT dh dT Q
A = Ah + AT = Ah + T ( Fi − F ) = FT − FT +
dt dt dt dt
i i
ρcp
dT Q
Ah = Fi (Ti − T ) +
dt ρcp
Las ecuaciones de estado son:
 Ah& = Fi − F

 & Q
 AhT = Fi( i
T − T ) +
 ρcp
variables de estado: xT = [ h T ]
variables de salida (medidas): yT = [ h T ]
variables de entrada (manipuladas): u T = [Q F ]

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perturbaciones (no controladas): d T = [Ti Fi ]
parámetros constantes: ρ , A, c p , Tref

Analizar:
- equilibrio
- una reducción de Ti
- una reducción de Fi

Linealización en un punto de trabajo.

Equilibrio
 Ah& = Fi − F = 0 Fi = F = F0

 & Q Q0
AhT = Fi( i
T − T ) + =0 F0 (Ti 0 − T0 ) = −
 ρcp ρcp


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desarrollo en serie entorno al punto de equilibrio
 Fi F  dh& dh& 1 1 1
&
h= −  + ( Fi − F0 ) + ( F − F0 ) = ( Fi − F0 ) − ( F − F0 ) = ( Fi − F )
 A A  0 dFi dF A A A

Fi Q  Fi Q 
&
T= (Ti − T ) + =  (Ti − T ) +  +
Ah ρ c p Ah  Ah ρ c p Ah  0
Ti − T Fi Fi
+ ( Fi − Fi 0 ) + (Ti − Ti 0 ) − (T − T0 ) +
Ah 0 Ah 0 Ah 0

1  F Q  1
+ ( Q − Q0 ) −  (Ti − T ) +
i
 2  ( h − h0 )
ρ c p Ah 0  A ρ c p A  h 
0

( Ti 0 − T0 ) Fi 0 Fi 0 1  F Q0  1 
&
T= Fi + Ti − T+ Q − 

i0
(Ti 0 − T0 ) +  2  h
Ah0 Ah0 Ah0 ρ c p Ah0  A ρ c p A  h0 

20
  h&   0 0   h   0 b12   Q   0 bd 12   Ti 
 &  =  + +
 T   a21 a22  T  b21 0   F  bd 21 bd 22   Fi 
     

  h  1 0  h 
 T  =  0 1  T 
  

21
Ejercicios

22
23
Ejemplo 12. Servomotores
Dos tensiones desfadas 90 grados.
Fase fija: 60, 400, 1000 Hz.
El signo de Ec da el sentido de giro y el par
generado es proporcional a la amplitud de Ec.
Relación torque-velocidad. Para cierto entorno
se puede considerar lineal.
J = J m + n2 J c
b = bm + n 2bc
T = − K nθ& + K c Ec = Jθ&& + bθ&
Jθ&& + ( b − K n )θ& = K c Ec

24
25
Ejemplo 13. Motor Controlado Por Armadura
ψ = K f if
T = K f i f K i ia = Kia

e fcem = eb = K bθ&
La i&a + Ra ia + eb = ea

Jθ&& + bθ& = T = Kia

26
27
Ejemplo 14. Motor de CC controlado por Campo
ψ = K f if
T = K f i f K i ia = K 2i f
L f i&f + R f i f = e f
Jθ&& + bθ& = T = K 2i f

28
Ejemplo 15. Sistema Hidráulico

Relación no lineal
Q = f ( X , ∆P ) [1.14]

29
 Linealización sobre un punto de operación
∂Q ∂Q
Q − f ( X , ∆P ) = Q − Q = ( X − X ) + ∂∆ ( ∆P − ∆ P ) + L [1.15]
∂X X =X P X =X
∆P =∆P ∆P =∆P

Se podrían tomar incrementos

Q −Q = q
X −X =x [1.16]

∆P − ∆P = ∆p
q = k1 x − k2 ∆p [1.17]

Volúmenes
Aρ dy = q dt [1.18]

velocidad de salida
dy q
= [1.19]
dt Aρ
dy
Aρ = k1 x − k2 ∆p [1.20]
dt

30
 La fuerza desarrollada por el pistón es
A dy 
F = A∆p = k
 1 x − Aρ  [1.21]
k2  dt 
La ecuación de la carga
A
my&& + by& = F = ( k1 x − Aρ y& ) [1.22]
k2
 A2  Ak
my&& +  b + ρ  y& = 1 x [1.23]
 k2  k2

31
Cuádruple Tanque

 3,7γ 1 3,7 (1 − γ 2 ) 

 1 
y 62 s + 1 ( 23s + 1)( 62s + 1)   u1 
y =  u 
 2 4,7 (1 − γ 1 ) 4,7γ 2  2
 
 ( 30 s + 1)( 90 s + 1) 90 s + 1 

32