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Master Electromecanica PDF
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1
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I
Repaso de Cálculo
1 Integrales de camino
1.1 Formas de la integral de camino
Una integral de camino en dos dimensiones tiene la forma:
Z
P (x, y)dx + Q(x, y)dy (1)
y en tres dimensiones:
Z
P (x, y, z)dx + Q(x, y, z)dy + R(x, y, z)dz (2)
Sin pérdida de generalidad y para aligerar notación, restringimos la dis-
cusión al caso bidimensional. En (1), x e y no son independientes, sino que
existe una relación funcional entre ellas de la forma y(x). Si la curva y(x)
está dada en forma paramétrica mediante un par de relaciones
x = ϕ(t)
y = ψ(t) (3)
a lo largo de la lı́nea que une el punto (2, 0) con el punto (0, 2). Solución:
la ecuación de la recta es y = 2 − x, de manera que
Z x=0 4
α= x(2 − x)dx = − (6)
x=2 3
En forma paramétrica:
x = t
y = 2−t (7)
3
y
Z t=2 4
α= t(2 − t)dt = − (8)
t=0 3
Parece que no hay ventaja alguna en la representación paramétrica, pero
si elegimos para integrar el arco de circunferencia en el primer cuadrante que
une el punto (2, 0) con el punto (0, 2), entonces la representación paramétrica
se vuelve ventajosa, porque el arco viene dado por
x = 2 cos t
y = 2 sin t (9)
donde t varı́a entre 0 y π/2 y
Z t=π/2 8
α= 2 cos t × 2 sin t × (−2) sin tdt = − (10)
t=0 3
Obsérvese, de entrada, que la integral de camino depende de la trayectoria
elegida. Otra forma para las integrales de camino es
Z B
α= g(x, y)ds (11)
A
donde ds es un diferencial del camino que une A y B. Del teorema de
Pitágoras:
q q
ds = (dx)2 + (dy)2 = dx 1 + (y ′ )2 (12)
con lo cual
Z B q
α= g(x, y) 1 + (y ′ )2 dx (13)
A
Si el camino se da en forma parametrizada:
x = ϕ(t)
y = ψ(t) (14)
entonces dx = ϕ′ dt, dy = ψ ′ dt y
q
ds = (ϕ′ )2 + (ψ ′ )2 dt (15)
con lo que
Z B q
α= g(ϕ(t), ψ(t)) (ϕ′ )2 + (ψ ′ )2 dt (16)
A
4
1.2 Trabajo
El trabajo que una fuerza desarrolla al mover un punto a lo largo de una
trayectoria viene dado por una integral de camino:
Z B
T = F̄ .dr̄ (17)
A
donde F̄ = Fx (x, y, z)î + Fy (x, y, z)ĵ + Fz (x, y, z)k̂ y dr̄ = dxî + dy ĵ + dz k̂.
Ejemplo: calcular el trabajo de una fuerza aplicada a un punto que se mueve
en el arco de circunferencia que une los puntos (0, 2) y (2, 0), cuya dirección
apunta siempre a (2, 0) y cuyo módulo es proporcional a la distancia a (2, 0),
con constante de proporcionalidad k. Solución: la fuerza se expresa como
F̄ = kū, donde ū es el vector (2 − x)î − y ĵ. Entonces
Z (2,0)
T =k (2 − x)dx − ydy (18)
(0,2)
x = 2 sin t
y = 2 cos t (19)
tenemos
"Z #
t=π/2 Z t=π/2
T = 4k (1 − sin t) cos tdt + cos t sin tdt = 4k (20)
t=0 t=0
5
Necesidad: Si existiese una z(x, y) tal que
∂z ∂z
dz = dx + dy = P (x, y)dx + Q(x, y)dy (23)
∂x ∂y
es decir:
∂z
= P (x, y)
∂x
∂z
= Q(x, y) (24)
∂y
entonces
Z B Z B
α= P (x, y)dx + Q(x, y)dy = dz = zB − zA (25)
A A
En resumen, si α es independiente del camino, significa que el integrando
es un dz, lo que implica (24), lo que implica (22), ya que
∂ 2z ∂ 2z
= (26)
∂x∂y ∂y∂x
Suficiencia: Llamamos
Z
f (x, y) = P (x, y)dx (27)
ası́ que, manteniendo y fija:
∂f
= P (x, y) (28)
∂x
de donde
∂ 2f ∂P ∂Q
= = (29)
∂x∂y ∂y ∂x
de donde
∂ 2f
!
∂Q ∂ ∂f
0= − = Q− (30)
∂x ∂x∂y ∂x ∂y
y de aquı́
∂f
Q− = φ(y) (31)
∂y
Llamamos ahora
6
Z
z(x, y) = f (x, y) + φ(y)dy (32)
2 Integrales dobles
Para introducir el concepto de integral doble, consideremos el problema de
calcular el volumen de un prisma recto cuya base es una curva cerrada C en
el plano xy. Las generatrices del prisma son paralelas al eje z. Para cada
punto (x, y) del interior de C, la altura del prisma es z(x, y). El volumen del
prisma es entonces la suma de los volúmenes de los prismas rectos de base
cuadrangular, de lados dx y dy y alturas z(x, y), es decir:
Z
V = z(x, y)dxdy (36)
Esta es una forma simbólica de expresar el volumen, pero no nos indica
cómo efectuar el cálculo. Una forma es dividiendo el volumen en láminas de
anchura dx. Entonces, para un x = constante, el area de la lámina es
Z y=β
z(x, y)dy (37)
y=α
y el volumen total:
7
Z x=η Z y=β
dx z(x, y)dy (39)
x=ξ y=α
Ejemplo: Calcular
Z
2xydxdy (40)
√
sobre el recinto limitado por las curvas y = x2 , y = x, x = 0 y x =
1/2. Los pasos a seguir son: a) hacerse una representación del recinto de
integración; b) obtener los lı́mites de la integral en y como función de x; c)
integrar en y y d) integrar en x, que en este caso varı́a entre 0 y 1/2. Ası́,
tenemos
"Z √ #
Z x=1/2 y= x Z x=1/2 5
dx 2xydy = dx(x2 − x5 ) = (41)
x=0 y=x2 x=0 128
∂f ∂f
f (u + du, v) = f (u, v) + du = x + du
∂u ∂u
∂g ∂g
g(u + du, v) = g(u, v) + du = y + du (42)
∂u ∂u
De igual forma, (u, v + dv) se transforma en
∂f ∂f
f (u, v + dv) = f (u, v) + dv = x + dv
∂v ∂v
∂g ∂g
g(u, v + dv) = g(u, v) + dv = y + dv (43)
∂v ∂v
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Ası́, la región de área dudv en el plano (u, v) se transforma en un área
en el plano (x, y). Este área se puede calcular como el módulo del producto
vectorial de los vectores de origen (x, y) y extremos dados por las ecuaciones
(42) y (43), ā y b̄ en la Figura 1, de tal manera que la relación entre las áreas
elementales es
∂(f, g)
dxdy =
dudv
(44)
∂(u, v)
Figura 1
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punto de la curva con la coordenada y = b mı́nima, C el de coordenada x = c
máxima y D el de coordenada y = d máxima. Ası́, la curva está incrita en
un rectángulo de lados c − a y d − b. Llamamos θ1 (x) a la curva ABC, y
θ2 (x) a la curva ADC. Tenemos que
Z Z x=c Z x=a
P (x, y)dx = P (x, θ1 (x))dx + P (x, θ2 (x))dx
γ x=a x=c
Z x=c
= [P (x, θ1 (x)) − P (x, θ2 (x))]dx (47)
x=a
Z
∂P Z x=c Z y=θ2 (x)
∂P
dxdy = dx dy
S ∂y x=a y=θ1 (x) ∂y
Z x=c
= [P (x, θ2 (x)) − P (x, θ1 (x))] (48)
x=a
x = a(1 + cos t)
y = a sin t (52)
donde t varı́a entre 0 y 2π. Esta integral puede sustituirse por una de
superficie, más sencilla de calcular, usando el teorema de Green. En efecto:
Z Z
2 2 2 2
(2y − x )dx + (3x − y )dy = (6x − 4y)dxdy (53)
C S
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La primera parte es
Z Z a Z x2 (y) Z a h ix2 (y)
6xdxdy = dy 6xdx = 3 dy x2 (54)
S −a x1 (y) −a x1 (y)
√ √
con x1 (y) = a − a2 − y 2 y x2 (y) = a + a2 − y 2 , resultando finalmente
6πa3 . La integral que contiene 4y se puede comprobar que es nula. Por
consiguiente,
Z Z
(2y 2 − x2 )dx + (3x2 − y 2 )dy = (6x − 4y)dxdy = 6πa3 (55)
C S
3 Integral de superficie
Se define
Z
F (x, y, z)dS (56)
11
x = r cos θ
y = r sin θ (61)
4 Cálculo vectorial
4.1 Gradiente
Dada una función f (x, y, z), se define el vector gradiente como
!
∂f ∂f ∂f
grad(f ) = , , (64)
∂x ∂y ∂z
Su interpretación es la siguiente: dada la familia de superficies f (x, y, z) =
constante, el vector gradiente en el punto (x, y, z) es perpendicular a la su-
perficie f (x, y, z) = constante a la que pertenece el punto y apunta hacia
valores crecientes de c. En efecto, entre dos puntos próximos pertenecientes
a la misma superficie:
∂f ∂f ∂f
df = dx + dy + dz = 0 (65)
∂x ∂y ∂z
es decir, que los vectores
∂f ∂f ∂f
grad(f ) = î + ĵ + k̂ (66)
∂x ∂y ∂z
y
12
lado, si P (x, y, z) es un punto que se encuentra sobre la superficie c y R(x +
dx, y + dy, z + dz) un punto que se encuentra sobre la superficie c′ , en la
perpendicular a c por P , entonces, si llamamos dr̄ = P R, será dr̄ paralelo al
gradiente, de donde
q
dx dy dz (dx)2 + (dy)2 + (dz)2 dn
= = = q =q (68)
fx fy fz fx2 + fy2 + fz2 fx2 + fy2 + fz2
donde dn es la distancia entre las superficies c y c′ ; entonces,
q al pasar de
c a c por la perpendicular a P , sustituyendo dx = fx dn/ fx + fy2 + fz2 y
′ 2
grad(f ) = ∇f (74)
∂r2
= 2x (75)
∂x
y análogamente para las otras dos coordenadas, de donde
13
∇r2 = 2r̄ (76)
√
Ejemplo: si f (r) es una función arbitraria de r = x2 + y 2 + z 2 , calcular
su gradiente. Se ve que
∂f (r) ∂f (r) ∂r x
= = f ′ (r) (77)
∂x ∂r ∂x r
y análogamente para las otras coordenadas, de donde, finalmente
f ′ (r)
∇f (r) = r̄ = f ′ (r)r̂ (78)
r
Si f1 (x, y, z) y f2 (x, y, z) son dos funciones escalares, continuas y deriva-
bles, de las reglas elementales de derivación se sigue que
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En (1.3) demostramos la condición que debe cumplir un campo vecto-
rial para que su circulación sea independiente del camino, aunque allı́ no
habı́amos todavı́a introducido el término ”campo vectorial”. La extensión
obvia al caso tridimensional de aquella condición es que sea
∂V1 ∂V2 ∂V1 ∂V3 ∂V2 ∂V3
= ; = ; = (83)
∂y ∂x ∂z ∂x ∂z ∂y
Un campo vectorial se llama irrotacional si su circulación a lo largo de
cualquier trayectoria cerrada es nula. Ahora demostraremos dos resultados
importantes: a) si un campo V̄ es irrotacional, existe una función escalar f
tal que V̄ = ∇f . b) Si f es una función escalar, su gradiente es irrotacional.
Si B ′ es un punto próximo de B:
Z
V̄ · dr̄ = f (B ′ ) (88)
AB ′
de manera que
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y finalmente V̄ = ∇f , ya que dr̄ es arbitrario.
x(t) = t
y(t) = 2t
z(t) = 3t2 (93)
16
f (x, y, z) = x3 y + zxy 2 (98)
c) En representación paramétrica, el punto A corresponde a t = 1 y el
punto B a t = 2. Entonces
!
Z Z t=2 dx dy dz
V̄ · dr̄ = V1 + V2 + V3 dt (99)
AB t=1 dt dt dt
Sustituyendo y efectuando las integrales, se obtiene el resultado
Z
V̄ · dr̄ = 402 (100)
AB
dφ = V̄ · dS̄ (103)
A partir de aquı́, dada una superficie cerrada que encierra un cierto volu-
men y un punto P interior a ese volumen, se define la divergencia del campo
vectorial en el punto P como el
∆φ
lim (104)
∆v→0 ∆v
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es decir, la relación entre el flujo que atraviesa la superficie y el volu-
men contenido en la misma, cuando éste tiende a cero. Para dar con una
forma operativa de calcular la divergencia, consideramos un pequeño cubo
de lados dx, dy, dz paralelos a los ejes coordenados. Consideremos las caras
perpendiculares al eje x, una en x y otra en x + dx. La normal a la primera
cara es (−1, 0, 0), y la normal a la segunda cara es (1, 0, 0). El módulo de la
superficie de ambas caras en dydz. El campo en la primera cara es V̄ , y el
campo en la segunda:
∂ V̄
V̄ + dx (105)
∂x
El flujo total a través de ambas caras (flujo a través de la primera más
flujo a través de la segunda) es
∂V1
dφx = dxdydz (106)
∂x
y análogamente para las caras paralelas a los ejes y y z, de tal forma que
el flujo total a través del cubo es
!
∂V1 ∂V2 ∂V3
dφ = dφx + dφy + dφz = + + dxdydz (107)
∂x ∂y ∂z
y de la definición de divergencia, vemos que
∂V1 ∂V2 ∂V3
div(V̄ ) = + + (108)
∂x ∂y ∂z
que se puede escribir simbólicamente usando el operador nabla:
div(V̄ ) = ∇ · V̄ (109)
Ejemplo: si V̄ = x3 y î + y 3 z ĵ + z 2 k̂, entonces ∇ · V̄ = 3x2 y + 3y 2 z + 2z.
Obsérvese que la divergencia es un escalar. Cuando el campo vectorial es de la
forma f Ū , siendo f una función escalar, se comprueba por simple derivación
que
∇ · (f Ū ) = ∇f · Ū + f ∇ · Ū (110)
Ejemplo: Si V̄ = f (r)r̄, calcular la divergencia. Sabemos que el gradiente
de la parte escalar es (segundo ejemplo, 4.1)
∇f = f ′ (r)r̂ (111)
y que
18
∇ · r̄ = 3 (112)
ası́ que
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el valor del campo, aparecerá una vez Ū · dS̄ y otra −Ū · dS̄ al considerar las
normales hacia el exterior de los dos pequeños volúmenes que comparten la
misma frontera dS̄. Por tanto, el flujo total interior al volumen es nulo, ya
que cualquier pequeño elemento es adyacente a otro, con el que comparte una
superficie de separación. Ası́ que sólo quedan sin compensar los elementos de
volumen limitados parcialmente por la superficie exterior S. De la definición
de la divergencia, vemos que la suma para el conjunto de todos los elementos
de volumen ha de ser igual al flujo neto total que atraviesa S.
Ejemplo: Calcular
Z
r̄ · dS̄ (118)
S
sobre una superficie cerrada. Solución: como
Z Z
r̄ · dS̄ = ∇ · r̄dV (119)
S V
y ∇ · r̄ = 3, se sigue que la integral buscada es 3V .
Ejemplo: calcular,
Z
Ā · dS̄ (120)
S
∇ · V̄ = (∇f ) · Ū + f ∇ · Ū (123)
Cuando Ū es a su vez el gradiente de un campo escalar g:
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∇ · V̄ = (∇f ) · (∇g) + f (∇ · ∇g) (124)
Se escribe abreviadamente ∇ · ∇ = ∇2 , y se le llama operador laplaciano:
∂2 ∂2 ∂2
∇2 = + + (125)
∂x2 ∂y 2 ∂z 2
ası́ que
Z Z Z
∇ · V̄ dV = [(∇f ) · (∇g) + f ∇2 g]dV = f (∇g) · dS̄ (127)
V V S
4.8 El rotacional
De forma similar a la divergencia, que se define como el lı́mite entre el flujo
que atraviesa una superficie cerrada y el volumen encerrado por la misma,
cuando éste tiende a cero, se define el rotacional en un punto P como un
vector en la dirección normal a una superficie dS que contiene a P cuyo
módulo es el lı́mite cuando dS → 0 entre la circulación sobre el contorno γ
de dS y la misma dS:
∆C
rot(Ū ) = lim (129)
∆S→0 ∆S
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y de la misma forma
∂U2 ′ ∂U2 ′
U2 (x + x′ , y + y ′ , 0) = U2 (x, y, 0) + x + y (131)
∂x ∂y
La circulación que buscamos es
Z Z
Ū · dr̄ = U1 (x + x′ , y + y ′ , 0)dx′ + U2 (x + x′ , y + y ′ , 0)dy ′ (132)
γ γ
! ! !
∂U2 ∂U3 ∂U3 ∂U1 ∂U1 ∂U2
rot(Ū ) = − î + − ĵ + − k̂ (140)
∂z ∂y ∂x ∂z ∂y ∂x
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y recordando la definición del operador ∇, vemos que se puede poner
rot(Ū ) = ∇ × Ū (141)
Se demuestran sin dificultad, de la definición del rotacional y las propiedades
de la derivación, los resultados siguientes:
a) Si Ū y V̄ son dos campos vectoriales, entonces el rotacional de Ū + V̄
es la suma de los rotacionales.
b) Si Ū es un campo vectorial y f una función escalar, entonces
∇ × (f Ū ) = (∇f ) × Ū + f ∇ × Ū (142)
c) Para cualquier función escalar f ,
∇ × (∇f ) = 0̄ (143)
d) Para cualquier función vectorial Ū
∇ · (∇ × Ū ) = 0 (144)
Z Z x Z y Z z
Ū · dr̄ = U1 (x, y0 , z0 )dx + U2 (x, y, z0 )dy + U3 (x, y, z)dz (146)
C x0 y0 z0
Esta integral será una función de (x, y, z), que llamaremos f (x, y, z):
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Z
Ū · dr̄ = f (x, y, z) (147)
C
De aquı́:
∂f
= U3 (x, y, z) (148)
∂z
Como z0 es constante en las otras dos integrales, tenemos:
∂f ∂U3
Z z Z z
∂U2
= U2 (x, y, z0 ) + dz = U2 (x, y, z0 ) + dz
∂y z0 ∂y z0 ∂z
= U2 (x, y, z0 ) + U2 (x, y, z)|zz0 = U2 (x, y, z) (149)
Y de la misma forma
∂f Z y
∂U2 Z z
∂U3
= U1 (x, y0 , z0 ) + dy + dz
∂x y0 ∂x z0 ∂x
Z y
∂U1 Z z
∂U1
= U1 (x, y0 , z0 ) + dy + dz
y0 ∂y z0 ∂z
= U1 (x, y, z) (150)
En definitiva,
∂f ∂f ∂f
= U1 (x, y, z); = U2 (x, y, z); = U3 (x, y, z) (151)
∂x ∂y ∂z
y por tanto Ū = ∇f .
24
∂f ∂f ∂f
= rα x; = rα y; = rα z (152)
∂x ∂y ∂z
Por otro lado
∂r x ∂r y ∂r z
= ; = ; = (153)
∂x r ∂y r ∂z r
y sustituyendo la última en la anterior:
∂f ∂r ∂f ∂r ∂f ∂r
= rα+1 ; = rα+1 ; = rα+1 (154)
∂x ∂x ∂y ∂y ∂z ∂z
A la vista de las ecuaciones anteriores, está claro que puede tomarse
1 α+2
f= r (155)
α+2
siempre que sea α 6= −2. Pero si α = −2
∂f x
= 2 (156)
∂x x + y2 + z2
y análogamente para las otras coordenadas. Se ve entonces que puede
tomarse
q
f = log x2 + y 2 + z 2 (157)
Obsérvese lo siguiente: si hubiésemos fallado en la búsqueda de la función
f , eso no demostrarı́a que el campo no es irrotacional. Por eso, desde el
punto de vista lógico, parece mejor demostrar la irrotacionalidad simplemente
calculando el rotacional y comprobando que es nulo, ya que, como hemos
demostrado, el rotacional nulo implica campo irrotacional.
25
circuito. Al sumar para todos los circuitos, tenemos la integral de superficie
del rotacional. Y esto es lo que afirma el teorema de Stokes:
Z Z
Ū · dr̄ = (∇ × Ū )dS̄ (158)
C S
5 Bibliografı́a
Estas notas han seguido grosso modo el excelente texto de Kathleen M. Ur-
win, ”Cálculo Superior y Teorı́a del Vector Campo”, en traducción de Elena
Martı́n Peinador. También recomendamos ”Cálculo diferencial e integral”,
de N. Piskunov, ed. Montaner y Simón. Ambos contienen multitud de ejem-
plos ilustrativos, de los que hemos tomado unos pocos.
6 Resumen conceptual
1. Integrales de camino. La integral de camino en forma paramétrica.
Trabajo
4. El teorema de Green.
26
7 Ejercicios
1. Calcular
Z
(x2 + y)dx + xydy (159)
a lo largo del camino AD formado por las rectas AB, BC y CD, con
A = (0, 0), B = (2, 2), C = (2, 6), D = (3, 9). (Solución: 661/6)
3. Calcular
f¯ = rn g(1/r)r̄ (162)
27
II
Leyes básicas del electromagnetismo
1 Campos
Es un hecho experimental que la materia puede modificar el espacio cir-
cundante, incluso a largas distancias, confiriéndole alguna propiedad que se
manifiesta por la aparición de fuerzas. Por ejemplo, una masa crea unas
condiciones tales que aparecen fuerzas sobre otras masas cercanas, o incluso
muy lejanas. Como la forma de manifiestarse esta propiedad que la materia
confiere al espacio es mediante fuerzas, que son vectoriales, podemos repre-
sentar la alteración introducida mediante un campo vectorial Ē(x, y, z). Es
también un hecho experimental que hay campos de distintas clases. Tene-
mos la gravedad, el campo eléctrico y el magnético, y otros campos que se
manifiestan a cortas distancias. Cada campo está asociado a una propiedad
distinta de la materia. Ası́, el campo de gravedad a la masa y el campo eléc-
trico a la carga. Nos centraremos desde este momento en el campo eléctrico.
2 Campo eléctrico
Una carga q, que colocamos en el origen de un sistema de referencia, crea en
la posición r̄ un campo, de forma que una carga q ′ influida por ese campo
experimenta una fuerza F̄ = q ′ Ē. Se comprueba experimentalmente que
el campo creado por la carga q es proporcional a la misma, inversamente
proporcional al cuadrado de la distancia al punto considerado y dirigido
según la recta que la une con el punto. Cuantitativamente:
q r̄
Ē = (1)
4πε0 r3
En el S.I. de unidades:
1 N m2
= 9 × 109 2 (2)
4πε0 C
La fuerza que experimenta una carga q ′ situada en r̄ respecto a q es
qq ′ r̄
F̄ = (3)
4πε0 r3
Vemos que cuando qq ′ > 0 la fuerza es repulsiva, y que cuando qq ′ < 0 es
atractiva.
28
Otro hecho experimental es que los campos debidos a varias cargas se
suman vectorialmente, de modo que, dada una serie de cargas qi en posiciones
r̄i , el campo creado en un punto r̄ viene dado por
X qi (r̄ − r̄i )
Ē(r̄) = (4)
i 4πε0 |r̄ − r̄i |3
Si en lugar de un conjunto de cargas puntuales tenemos una distribución
continua, entonces calcularemos el campo como una integral sobre la dis-
tribución continua, descrita por la densidad lineal, superficial o volúmica de
carga.
Ejemplo: Dada una distribución lineal continua de longitud infinita a lo
largo del eje z y densidad lineal λ, calcular el campo en un punto del eje x a
distancia d del eje z.
Solución: un elemento de carga situado en la coordenada z y de longitud
dz contiene una carga λdz, y crea un campo
λdzr̄
dĒ = (5)
4πε0 r3
con r3 = (d2 + z 2 )3/2 y r̄ = (d, 0, −z). Por tanto, no hay campo en la
dirección y. En la dirección x:
λd dz
dEx = (6)
4πε0 (d + z 2 )3/2
2
y
λd Z ∞ dz λ
Ex = = (7)
4πε0 −∞ (d2 + z 2 )3/2 2πε0 d
Por simetrı́a, ya se ve que Ez = 0, pero se puede comprobar por inte-
gración.
29
Pero ∇ × r̄ = 0 y ∇r−3 = −3r−5 r̄, de donde se sigue ∇ × Ē = 0̄.
Demostramos en I.4.9 que si ∇ × Ū = 0̄ entonces Ū es irrotacional, es decir,
existe una función escalar f tal que Ū = ∇f . En nuestro caso, tomando
I.156 con α = −3:
q 1
f =− (10)
4πε0 r
Por otra parte, en I.114 vimos que para Ū = f (r)r̄, la divergencia es
∇2 f = 0 (12)
Nota: aunque no hay razón matemática para ello, en Fı́sica se suele tomar
el potencial de forma que el campo sea no el gradiente del potencial, sino
menos dicho gradiente: Ū = −∇f . De acuerdo con ello, y para no introducir
divergencias que hagan molesta la comparación de estas notas con los textos
habituales, adoptamos aquı́ también esa convención, y en consecuencia el
potencial lo tomamos no como fue definido en (10), sino como
1 q
f= (13)
4πε0 r
30
1 Z ρ
Ē · dS̄ = (15)
∆v S ε0
pero la parte de la izquierda es precisamente la definición de la divergen-
cia, luego
ρ
∇ · Ē = (16)
ε0
Además, como Ē = ∇f ,
ρ
∇2 f = (17)
ε0
que es conocida como ecuación de Poisson. La expresión
Z
Ē · dS̄ (18)
S
es útil en algunos casos en que se dan simetrı́as evidentes. Por ejemplo,
calculamos el campo a una distancia d de un hilo infinito de densidad lineal
de carga λ. Por simetrı́a, el campo ha de ser radial y valer lo mismo en todo
punto de un cilindro de radio d cuyo eje coincida con la distribución de carga.
Tomando la superficie de un cilindro de altura h y radio d cuyo eje coincida
con el de la distribución, al ser el campo radial no existe flujo más que a
través de la superficie curva del cilindro, de manera que
Z
λh
Ē · dS̄ = 2πdhE = (19)
S ε0
y de aquı́
λ
E= (20)
2πε0 d
que coincide con (7), pero que hemos obtenido de forma mucho más di-
recta.
31
entonces un campo interno debido a esta separación que se superpone con el
campo exterior aplicado, dando lugar a un campo neto:
32
considerado el campo total. Y sin embargo, este campo total se expresa en
función sólo de la carga superficial. Esta es una propiedad muy notable.
Al considerar ahora el campo externo Ēext , un elemento ∆S de superficie
se verá sometido a una fuerza
F̄S 1 σ2 1
f¯S = = n̂ = ε0 E 2 n̂ (26)
∆S 2 ε0 2
1 q(r− − r+ )
f= (27)
4πε0 r− r+
donde r̄− = (x, y) y r̄+ = (x, y − l). Es una pura cuestión algebraica
escribir los módulo de ambos vectores, sustituirlos en la ecuación del potencial
y obtener ası́ f (x, y), y a partir de ahı́ el campo eléctrico creado por el dipolo
Ē(x, y). En el proceso, que vamos a omitir aquı́, se puede suponer que P es
un punto muy alejado del dipolo, de tal forma que r+ , r− >> l. También,
33
dada la simetrı́a del problema, se puede introducir el ángulo θ que forma la
dirección desde el origen del punto P con el eje y. El resultado de los cálculos
es que
1 p cos θ 1 p̄ · r̄
f= 2
= (28)
4πε0 r 4πε0 r3
donde p̄ es un vector de módulo ql y que va desde la carga negativa a la
positiva. Las proyecciones del campo eléctrico Ē = −∇f sobre la dirección
radial y la dirección perpendicular a la misma son
1 2p cos θ
Er =
4πε0 r3
1 p sin θ
Eθ = (29)
4πε0 r3
Se ve que cuando un dipolo se introduce en un campo uniforme, la fuerza
que actúa sobre él es
F̄ = q Ē − q Ē = 0̄ (30)
Sólo cuando el dipolo está sometido a un campo no uniforme, de manera
que la fuerza sobre cada carga es distinta, existe una fuerza neta sobre el
dipolo:
W = q(f+ − f− ) (33)
pero f+ − f− es la variación de f al movernos en la dirección del vector
p̄ una distancia l. El cambio en una función escalar al movernos en una
dirección dada quedó establecido en la fórmula I.75, de forma que:
34
La idea subyacente a la discusión anterior es que en un dieléctrico sometido
a un campo, las cargas positivas y negativas de las moléculas se separan un
poco (no mucho, porque las cargas no son libres y porque el campo interno
de las moléculas es mucho más intenso que el campo externo) y se com-
portan como dipolos. Si las distribuciones de densidad de cargas positivas
y negativas, ρ+ y ρ− son constantes, la separación conducirá a cargas sin
compensar sólo en la superficie del dieléctrico. Si las densidades no son cons-
tantes, entonces aparecerán cargas sin compensar en todo el volumen. Estas
separaciones microscópicas nos permiten definir un vector polarización por
unidad de volumen de la siguiente forma: aislamos mentalmente un pequeño
volumen ∆v, calculamos la suma vectorial de todos los momentos dipolares
p̄i de cada molécula y dividimos por el volumen. Ası́, se define el momento
dipolar por unidad de volumen como
1 X
P̄ = p̄i (35)
∆v i
Se ha comprobado experimentalmente para un gran número de dieléctricos
que la polarización varı́a linealmente con el campo aplicado. Se escribe:
P̄ = χε0 Ē (36)
donde a χ se le llama ”susceptibilidad dieléctrica”, y es siempre mayor
que cero.
∇ · P̄ = −ρ′ (37)
Demostración: Sea un elemento de volumen del dieléctrico limitado por
una superficie S, y sea dS un elemento de dicha superficie. Al aplicar el
campo, que suponemos dirigido en una dirección cualquiera hacia el exterior
del volumen, la carga positiva experimenta un desplazamiento l+ y la negativa
un desplazamiento l− . Si α es el ángulo que forma el campo aplicado y por
tanto el desplazamiento con la normal a la superficie, en dirección saliente
atraviesa ésta una cantidad de carga ρ′+ l+ cos αdS, y en dirección entrante
ρ′− l− cos αdS. Pero el movimiento de una cantidad de carga negativa hacia el
35
interior del volumen equivale a un desplazamiento de una igual cantidad de
carga positiva en sentido contrario, ası́ que se puede poner como flujo total:
ρ′+ (l+ + l− ) cos αdS y esto se puede poner como P̄ · dS̄. La cantidad de carga
que abandona S se obtiene integrando a todo el volumen, y debe ser igual
al exceso de carga en el interior del volumen, con signo contrario, de manera
que
Z Z
P̄ · dS̄ = − ρ′ dV = −q ′ (38)
S V
y aplicando el teorema de la divergencia, se tiene en forma diferencial
∇ · P̄ = −ρ′ (39)
Todavı́a hay una relación entre el exceso de carga ρ′ inducida por el campo
aplicado y la densidad de carga ρ de otro tipo que pueda estar presente. En
efecto, para dieléctricos homogéneos se cumple (36), es decir
Z
χ ε0 Ē · dS̄ = −q ′ (40)
S
pero la integral es justamente la carga total contenida en el volumen
encerrado por S, como muestra (16), luego
χ
χ(q + q ′ ) = −q ′ ; q′ = − q (41)
1+χ
2.5 El vector D̄
De vuelta a (16), pero distinguiendo la carga total entre carga de exceso por
polarización y ”otras cargas”, escribimos:
Z
ε0 Ē · dS̄ = q + q ′ (42)
S
∇ · D̄ = ρ (44)
Para un dieléctrico homogéneo:
36
con ε = 1 + χ. Un comentario pertinente a propósito de (44) es que dicha
ecuación nos indica que las fuentes de D̄ son sólo las cargas distintas de las de
polarización. Luego las lı́neas del campo D̄ tienen sus fuentes y sumideros en
las cargas distintas de las de polarización. Ahora bien, esto no significa que
el campo D̄ esté determinado sólo por este tipo de cargas: está determinado
por todas las cargas, al igual que Ē, con el que está relacionado por (45).
(44) expresa una propiedad de D̄, pero no dice cómo calcularlo.
37
polarización distintos que se superponen al campo aplicado para dar campos
totales distintos. En cuando a D̄, tomando un cilindro de altura despreciables
y caras paralelas a la interfaz, con una a cada lado, la ecuación (47) nos dice
que
¯ 1 + D̄2 · ∆S
D̄1 · ∆S ¯ 2 = σ∆S (51)
¯ 2 = −∆S
o, como ∆S ¯ 1:
σ + σ′
En = (57)
ε0
y como al mismo tiempo
38
Dn
En = (58)
εε0
combinando ambas:
ε−1
σ′ = − σ (59)
ε
y esto nos dice que hay una relación definida entre la densidad de cargas
de polarización y la densidad de cargas libres. Este resultado tiene más
importancia de la que parece. Veamos por qué.
Hemos dicho que el campo total Ē en el interior de un dieléctrico es
difı́cil de calcular, porque depende de las cargas de polarización, que a su vez
dependen del campo que hay que calcular. También hemos dicho que cuando
las densidades de carga ρ+ y ρ− en un dieléctrico son constantes, entonces el
exceso de carga de polarización aparece sólo en la superficie del dieléctrico.
Pues bien: consideremos la situación en que tenemos una serie de conductores
cargados en el espacio vacı́o que crean un campo Ē0 . Cuando ese espacio se
rellena completamente con un dieléctrico homogéneo, en las superficies de
contacto entre conductores y dieléctrico aparecen cargas superficiales σ ′ , de
tal forma que la densidad superficial en cada punto pasa de σ a σ + σ ′ = σ/ε.
Como esta relación es válida en cada punto de cada superficie, quiere decir
que no se altera la configuración de Ē0 , sino sólo su magnitud:
1
Ē = Ē0 (60)
ε
Multiplicando por εε0 ambos lados, se sigue que D̄ = D̄0 . Además,
podemos calcular el campo de polarización. Combinando Ē = Ē ′ + Ē0 , que
P̄ = χε0 Ē y que Ē0 = εĒ, se sigue que
1−ε 1
Ē ′ = P̄ = − P̄ (61)
χε0 ε0
Además, como el campo se reduce por la introducción del dieléctrico
(Ē = Ē0 /ε), y dicho campo deriva de un potencial f , se sigue también que
f = f0 /ε, e igualmente para las diferencias de potencial.
39
δA = F̄1 · dr̄1 + F̄2 · dr̄2 = F̄1 dr̄ (62)
donde r̄ = r̄1 − r̄2 es la posición relativa de la carga 1 en un sistema fijo en
la carga 2. Por tanto: el trabajo realizado por las dos fuerzas de interacción
entre dos cargas es igual al realizado por la fuerza que actúa sobre una de las
cargas en un sistema de referencia fijo en la otra. Como la fuerza eléctrica
deriva de un potencial f :
40
1 3q
(69)
4πε0 a
La energı́a total de interacción será
1 3q 2 1 6q 2
×4× = (70)
2 4πε0 a 4πε0 a
En el caso de una distribución continua de carga, la energı́a es
1Z
W = ρf dV (71)
2 V
Sin embargo, se ha de tener presente que esta expresión difiere cualitati-
vamente de la expresión para el caso discreto. Y es que, dados dos cuerpos
continuos cargados, W no es simplemente la energı́a de interacción entre ellos,
porque para cada carga elemental ρdV de un cuerpo es preciso considerar el
potencial de todos los elementos del otro cuerpo, pero también el potencial de
todos los elementos del mismo cuerpo. Es decir, que para un cuerpo cargado
aislado, todavı́a será W 6= 0 debido a la interacción entre sus propias partes.
La ecuación (71) puede ponerse en una forma interesante. En efecto
1Z 1Z
W = ρf dV = (∇ · D̄)f dV (72)
2 V 2 V
pero (∇ · D̄)f = ∇ · (f D̄) + Ē · D̄. Transformamos ahora la integral de
volumen del primer término del segundo miembro:
Z Z
∇ · (f D̄)dV = f D̄ · dS̄ (73)
V S
S puede ser cualquier superficie arbitraria con tal de que encierre al sis-
tema de cargas. Si hacemos esa superficie más y más grande, ella crece como
r2 , pero f D decrece como r−3 , ası́ que la primera integral tiende a cero y
sólo queda la segunda, pudiendo escribirse
1Z
W = Ē · D̄dV (74)
2 V
que es una expresión que contiene sólo los campos, no las cargas.
2.8 Corriente
Cuando se aplica un campo a un conductor, se produce movimiento en las
cargas. La carga puede ser transportada por electrones o iones, en conduc-
tores metálicos, electrolitos, etc. Aquı́ nos restringimos al movimiento de
electrones en conductores metálicos. Si S es una superficie cualquiera en el
41
interior de un conductor al que se aplica un campo, se define la intensidad a
través de esa superficie como la carga que la atraviesa por unidad de tiempo:
dq
i= (75)
dt
Esta carga que atraviesa S en la unidad de tiempo depende de dos fac-
tores: de la densidad de carga ρ y de la velocidad media ū a la que se muevan
las cargas. Se define entonces el vector densidad de corriente como
j̄ = ρū (76)
El flujo a través de S en términos de j̄ se puede poner entonces como
Z
dq
i= j̄ · dS̄ = − (77)
S dt
donde el signo ’-’ proviene de que la normal a S, si es una superficie
cerrada, se toma convencionalmente hacia afuera. Entonces, el flujo de j̄ es
la carga que abandona el volumen encerrado por S. Aplicando el teorema
de la divergencia podemos escribir la ley diferencial para la densidad de
corriente:
∂ρ
∇ · j̄ = − (78)
∂t
que se conoce como ”ecuación de continuidad”.
La ley de Ohm es un resultado experimental que afirma que, cuando se
establece una diferencia de potencial U entre los extremos de un conductor,
la intensidad que circula es
i = U/R (79)
donde R es una constante que depende tanto del material conductor como
de su geometrı́a. Por ejemplo, cuando el conductor tiene forma de cable de
longitud l y sección s:
l
R=ρ (80)
s
A la constante ρ se le llama resistividad, y depende del material conductor
y de su temperatura 1 .
1
Usamos la misma letra, ρ con la que nos hemos referido a la densidad de carga, primero
porque la resistividad se ha designado tradicionalmente con esta letra, y segundo porque
con este significado sólo la empleamos en esta parte y en un contexto en que no hay peligro
de confusión con otras partes del texto en que representa una densidad de carga.
42
Si aislamos mentalmente un cilindro de sección dS y longitud d¯l cuyo eje
es paralelo a j̄ y a Ē, combinando las dos ecuaciones anteriores:
dl
jdS = Edl/ρ (81)
dS
y simplificando queda j = σE, donde a σ = 1/ρ se le llama ”conductivi-
dad” 2 . En forma vectorial:
j̄ = σ Ē (82)
Esta es conocida como ”forma diferencial” de la ley de Ohm, no porque
contenga diferenciales, sino porque es local: válida para cada punto del con-
ductor. Ahora bien, es evidente que las fuerzas electrostáticas por sı́ mis-
mas sólo pueden dar lugar a una corriente transitoria, ya que la energı́a de
cualquier sistema de cargas es una cantidad limitada al valor dado por (68).
Por tanto, es preciso que existan otras fuerzas de naturaleza distinta que
llamaremos Ē ⋆ . Entonces, reescribimos (82) como
j̄ = σ(Ē + Ē ⋆ ) (83)
Podemos integrar esta expresión entre dos puntos de un conductor rec-
tilı́neo. Si el conductor es delgado, podemos considerar a j̄ paralelo a d¯l:
j̄ ¯ Z 2
Z 2 Z 2
· dl = Ē · d¯l + Ē ⋆ · d¯l (84)
1 σ 1 1
Pero la primera integral es Ri mientras que el primer término del segundo
miembro es f2 − f1 . Al segundo término del segundo miembro le llamamos
”fuerza electro-motriz”, o abreviadamente ”fem”, designándola mediante E:
Z 2
E12 = Ē ⋆ · d¯l (85)
1
Ası́ que tenemos la generalización de la ley de Ohm:
Ri = f1 − f2 + E12 (86)
Esta es la ecuación básica que permite resolver circuitos de corriente con-
tinua. En particular, las reglas de Kirchoff permiten plantear un sistema de
ecuaciones en las intensidades que circulan por las diferentes ramas de un
circuito. No entraremos en esta materia.
2
Vale la misma observación para σ que hemos hecho en la nota anterior para ρ.
43
3 Campo magnético
Desde antiguo son conocidos los imanes y las substancias magnéticas, y el he-
cho de que aparecen fuerzas entre ellas o entre ellas y algunos metales. Más
recientemente se descubrió la interacción entre los imanes y las corrientes
eléctricas, o entre corrientes eléctricas. Todos estos experimentos permitieron
formular la existencia de un tipo de interacción distinta a la electrostática y
que actúa también sobre las cargas. Aunque la razón profunda de estas inter-
acciones es relativista, las propiedades del campo magnético son conocidas
con anterioridad a la formulación de la teorı́a de la relatividad, a partir de
experimentos, ası́ que podemos partir de estos experimentos en la exposición
que sigue.
44
B̄ = µ0 ε0 [v̄ × Ē] (90)
y como µ0 ε0 es una cantidad muy pequeña, se ve que a velocidades ordi-
narias B << E. La razón por la cual el campo magnético se hace evidente es
porque en general la materia es eléctricamente neutra, de forma que, aunque
pequeña, la fuerza magnética es la única relevante en muchas situaciones.
µ0 j̄ × r̄
B̄ = dV (92)
4π r3
donde j̄ es la densidad de corriente. Particularizando a un hilo delgado de
sección dS cuyo vector tangente d¯l tiene la misma dirección que la velocidad
de las cargas, tenemos que j̄dV = id¯l, de manera que también:
µ0 i d¯l × r̄
B̄ = (93)
4π r3
Ejemplo: un hilo de longitud infinita que coincide con el eje z transporta
una intensidad i. Calcular la inducción magnética a una distancia b sobre el
eje x. Solución: el vector de posición que va desde un elemento de corriente
situado en z al punto del eje x de coordenada b es r̄ = (b, 0, −z), con r3 =
(b2 + z 2 )3/2 . El elemento de corriente es d¯l = (0, 0, dz), de forma que d¯l × r̄ =
(0, bdz, 0). Quiere decir que la inducción magnética tiene la dirección del eje
y, y valor:
3
Más bien, a las que se puede atribuir una velocidad media, pero no queremos entrar
en estos detalles del transporte.
45
µ0 i bdz
dBy = (94)
4π (b + z 2 )3/2
2
µ0 i a2
Bz = (96)
2 (a2 + b2 )3/2
∇ · B̄ = 0 (98)
Integrando esta expresión para un volumen V limitado por una superficie
cerrada S y aplicando el teorema de la divergencia:
Z
B̄ · dS̄ = 0 (99)
S
Esto quiere decir que el flujo que atraviesa cualquier superficie cerrada es
nulo, lo cual quiere decir que el flujo entrante es igual siempre al flujo saliente,
lo cual quiere decir que no existen ni sumideros ni fuentes de lı́neas de campo
magnético; finalmente, eso quiere decir que no existen cargas magnéticas.
La otra propiedad importante de la inducción magnética es conocida como
Ley de Ampere, y establece que la circulación de B̄ en un circuito sobre el
que se apoya una superficie a través de la que existe un flujo de corriente, es:
46
Z
B̄ · d¯l = µ0
X
Ii (100)
C i
2πbB = µ0 i (101)
de donde
µ0 i
B= (102)
2πb
de acuerdo con (95).
Bl = µ0 N i (103)
donde N es el número de vueltas de espira en la longitud l. Por tanto
N
B = µ0 i = µ0 ni (104)
l
donde n es el número de vueltas por unidad de longitud. No obstante ser
útil, la aplicación de este resultado está limitada a unos pocos casos, aunque
éstos sean de interés. Véase cómo no es útil en un caso tan simétrico como
el de la espira simple.
47
La ley de Ampére puede ponerse en forma diferencial recordando que
Z Z Z
B̄ · d¯l = (∇ × B̄) · dS̄ = µ0 j̄ · dS̄ (105)
S S
de donde
∇ × B̄ = µ0 j̄ (106)
M̄ = p̄m × B̄ (112)
donde p̄m es el momento magnético del elemento, definido como
48
Z
p̄m = i dS̄ (113)
49
la corriente que atraviesa S en la longitud dl del contorno es di′ = nim dV ,
con dV = sm dl cos α y siendo α el ángulo que forma la normal a los pequeños
circuitos con d¯l. Entonces: di′ = nim sm dl cos α = npm dl cos α, pero esto es
justamente J¯ · d¯l. Finalmente, si integramos a todo el contorno:
Z Z
J¯ · d¯l = j̄ ′ · dS̄ (115)
C S
pero la integral de circulación sabemos que es la integral de superficie del
rotacional, luego:
Z Z Z
J¯ · d¯l = ¯ · dS̄ =
(∇ × J) j̄ ′ · dS̄ = i′ (116)
C S S
y ası́ encontramos que
∇ × J¯ = j̄ ′ (117)
3.7 Vector H̄
Ası́ pues, la ley de Ampere aplicada a un material magnético ha de incorporar
las corrientes equivalentes, y escribirse como
Z
B̄ · d¯l = µ0 (i + i′ ) (118)
C
Pero esta expresión no es útil, porque las i′ dependen de B̄, que a su vez
depende de i′ . Por eso escribimos:
!
Z
B̄
− J¯ d¯l = i (119)
C µ0
Introducimos el vector auxiliar H̄ = B̄/µ0 − J¯ y tenemos la versión para
medios magnéticos de la ley de Ampere:
Z
H̄ · d¯l = i (120)
C
o en formato diferencial:
∇ × H̄ = j̄ (121)
Si suponemos una dependencia lineal de J¯ con H̄, de la forma J¯ = χm H̄,
entonces
B̄
H̄ = − χm H̄ (122)
µ0
50
de donde
B̄ = µµ0 H̄ (123)
con µ = 1 + χm . A χm se le llama ”susceptibilidad magnética”. Se puede
ver ahora que en un medio homogéneo, si no hay corrientes de conducción j̄
tampoco hay corrientes equivalentes j̄ ′ . En efecto:
Z Z Z
′
i = ′
j̄ · dS̄ = J¯ · d¯l = χm H̄ · d¯l = i (124)
S C C
51
3.9 Campo en un medio magnético homogéneo
Hemos dicho que el campo B̄ es debido tanto a las corrientes de conducción
como a las corrientes equivalentes originadas en el momento intrı́nseco magné-
tico de los materiales. El problema es que esas corrientes son a su vez función
del campo. Hay un caso sin embargo en que se puede razonar sobre la confi-
guración total del campo, y es cuando el medio está completamente ocupado
por un material magnético homogéneo.
Supongamos una zona del espacio que contiene sólo corrientes de con-
ducción, que dan lugar a un campo B̄0 . Si rellenamos el espacio circundante
a los conductores con un material magnético, no conductor, homogéneo e
isótropo, aparecerá una magnetización en su superficie, inducida por B̄0 , que
podemos atribuir a corrientes superficiales. Considerando un circuito que
rodea a un conductor, que consideramos fino:
Z Z
J¯ · d¯l = χm H̄ · d¯l = i′ = χm i (129)
C C
52
Además, se cumple la ley de Lenz: la corriente inducida es tal que crea un
campo cuyo flujo se opone al flujo que la causó. Esto explica el signo menos
en la ecuación anterior. La unidad de flujo es el Weber. Si la variación en el
flujo es 1 W b/s, entonces E = 1V . Si la espira no es simple, sino que contiene
n vueltas, entonces el flujo es n veces el flujo que atraviesa una espira simple.
El origen de E ası́ como su sentido se puede ver considerando un experi-
mento en que un circuito rectangular tiene un lado deslizante. Cuando éste
se mueve con velocidad v̄ aparece una fuerza de Lorentz sobre los electrones
del conductor, que se ponen en circulación. Esta corriente crea a su vez un
campo magnético, y se ve que el sentido de éste es contrario al del que originó
el movimiento de los electrones. Aquı́, el Ē ⋆ de la ecuación (85) es v̄ × B̄, y
se ve también que tiene sentido contrario al de la circulación que determina
la normal a la superficie de la espira. Se ve que
Z
dΦ
Ē ⋆ · d¯l = −vBl = −
E= (133)
C dt
Un caso distinto ocurre cuando el área es fija y el cambio en el flujo viene
por el cambio en B̄. Como las dos únicas fuerzas posibles son q Ē y q[v̄ × B̄]
y la segunda no puede ser 4 , se concluye con que hay una fuerza eléctrica
tal que
Z
d Z Z
∂ B̄
Ē · d¯l = − B̄ · dS̄ = − · dS̄ (134)
C dt S S ∂t
de donde
∂ B̄
∇ × Ē = − (135)
∂t
que está en aparente contradicción con (9), que nos indica que ∇× Ē = 0̄.
La contradicción es sólo aparente, porque allı́ considerábamos un campo elec-
trostático, y aquı́ no. El campo eléctrico total será la suma del electrostático
y del variable. Como el rotacional del electrostático es nulo, la ecuación
anterior es válida para el campo total.
53
cerrar una espira abierta se induce una E que se opone al establecimiento de
la corriente. Al abrir el circuito, se induce una fem que tiende a hacer que
continúe la corriente.
Por otro lado, cuando se tienen dos espiras, el flujo que atraviesa una de
ellas depende de la corriente que atraviesa a la otra, y viceversa:
Φ1 = L12 i2
Φ2 = L21 i1 (136)
4 Bibliografı́a
De entre la gran cantidad de bibliografı́a, recomendamos aquı́ el excelente
”Basic laws of electromagnetism”, de I. E. Irodov. La virtud de este libro
es que tiene una coherencia lógica perfecta y que no contiene innecesarias
distracciones. De un nivel algo superior, puede consultarse ”Campos y ondas
electromagnéticos”, de P. Lorrain y Dale R. Corson.
5 Resumen conceptual
1. Concepto de campo.
9. Condiciones de contorno.
54
10. Energı́a del campo eléctrico.
11. Corriente.
6 Ejercicios
1. Dada una distribución superficial uniforme de carga de densidad σ sobre
el plano (x, y), calcular el campo eléctrico en el punto (0, 0, z).
4. Sean dos hilos paralelos y una espira rectangular, dos de cuyos lados,
de longitud h, son paralelos a los hilos. Los otros dos lados tienen
longitud w. ra es la distancia del hilo más cercano a la espira al lado
de ésta más cercano a él. rb es la distancia del hilo más alejado al
lado de la espira más cercano a él. Por los hilos circulan intensidades
i, de sentidos contrarios, que cambian con velocidad di/dt. Calcular la
fuerza electro-motriz inducida en la espira.
55
III
Sistemas electromecánicos
1 Motivación
Consideremos una masa m sometida a una fuerza u moviéndose en una di-
mensión. Llamemos q a su coordenada. Además de u, sobre la masa actúa
un resorte elástico de constante k y un amortiguador de fricción de constante
β. Aplicando la ecuación de Newton a esta masa tenemos que
mq̈ = u − kq − β q̇ (1)
o
u − mq̈ − β q̇ − kq = 0 (2)
Sea ahora un circuito RLC sencillo, de una sola malla, con una fuente de
alimentación que establece una ddp de u. Por el circuito circula una carga
q. La ecuación de este circuito es
di q
u=L + Ri + (3)
dt C
reordenando y teniendo en cuenta que i = dq/dt:
56
2 Hacia una teorı́a unificada
En principio, la unificación de la Mecánica con la Electricidad no parece posi-
ble, a pesar de las evidentes semejanzas que se ven en las ecuaciones (1) y (2).
El problema es que la Mecánica newtoniana es una teorı́a vectorial, mientras
que la teorı́a de circuitos es una teorı́a escalar. Ahora bien: la mecánica
newtoniana tiene algunos serios inconvenientes, y debido a eso ya en el siglo
XVIII se buscaron formulaciones alternativas. Una de estas alternativas es la
formulación de Lagrange. La formulación de Lagrange es ya una formulación
escalar, igual que la de circuitos. Una vez situados en una teorı́a mecánica
escalar, es fácil sacar provecho de las semejanzas entre sistemas mecánicos
y eléctricos, y extenderla para incluir a los últimos. Pero, ¿cuales son los
inconvenientes de la teorı́a de Newton?
1) En primer lugar, es una teorı́a vectorial, y esto implica que los pro-
blemas se plantean en sistemas de referencia cartesianos, lo cual puede no
ser adecuado. Por ejemplo, la posición de un péndulo simple viene dada de
forma unı́voca por el ángulo que forma con la vertical. Pero en la formulación
de Newton es imprescindible usar coordenadas cartesianas, que son dos si el
movimiento es en el plano.
2) En segundo lugar, es una teorı́a que es sólo válida en un tipo particular
de sistemas llamados ”inerciales”. Cuando los sistemas no son inerciales, es
preciso incluir fuerzas ficticias que hacen artificiosa la solución.
3) En tercer lugar, en la ecuación de Newton, F̄ = mā, F̄ es la resul-
tante de todas las fuerzas que actúan sobre la masa m. Algunas de esas
fuerzas pueden ser desconocidas, y entran en el problema como incógnitas,
complicando la solución. Por ejemplo, sobre la masa de un péndulo actúa
la gravedad, pero también la tensión del hilo, que a su vez depende del
movimiento de la masa.
4) Es una formulación adecuada para sistemas de partı́culas, pero poco
adecuada para sólidos y sistemas continuos. En la formulación de Newton,
cada uno de los cuerpos se aisla mentalmente, se hace recuento de todas
las fuerzas que actúan sobre él y se escribe su ecuación del movimiento. Si
hay n cuerpos este proceso se repite n veces para obtener un sistema de n
ecuaciones. Pero un sólido continuo contiene una infinidad de partı́culas, y es
evidente entonces que la solución no es factible a menos que se introduzcan
hipótesis adicionales. Estas hipótesis fueron introducidas por Newton, y son
el principio de acción y reacción y el que las fuerzas entre partı́culas sean
centrales.
La mecánica de Lagrange resuelve todos estos inconvenientes:
1) Pueden usarse aquellas coordenadas que mejor describan la confi-
guración del sistema. En el caso del péndulo, basta usar el ángulo θ: el
57
procedimiento de Lagrange da entonces una sola ecuación en θ.
2) Es válida en cualquier sistema de referencia, inercial o no. No es preciso
por tanto inventar fuerzas ficticias.
3) Las fuerzas desconocidas, como tensiones y, en general, las fuerzas
que limitan el movimiento, quedan excluidas de la formulación del problema.
No es preciso preocuparse por ellas. Al mismo tiempo, si se desea, pueden
calcularse después.
4) El método de Lagrange se aplica a sistemas completos: no es preciso
individualizar cada parte y razonar sobre ella. De hecho, las ecuaciones del
movimiento se obtienen a partir de una cantidad escalar T que es función
sólo de las coordenadas elegidas para representar la posición del sistema. En
el caso del péndulo, no es preciso conocer la tensión de la cuerda y T es una
función sólo de θ.
3 Mecánica de Lagrange
3.1 Principio de D’Alembert
La Mecánica lagrangiana es una formulación radicalmente diferente de la
mecánica, y muy distinta de la Mecánica de Newton. No es entonces extraño
que parta de un principio radicalmente diferente. Este principio es el de
los trabajos virtuales de D’Alembert, que establece que, para un sistema de
masas mi sometidas cada una de ellas a fuerzas resultantes F̄i , se cumple que
X
(F̄i − mi āi ) · δr̄i = 0 (5)
i
58
la resultante de las fuerzas que actúan sobre mi , excluidas las fuerzas de
ligadura. Por tanto, de la ecuación de Newton no puede deducirse el principio
de D’Alembert o ”principio de los trabajos virtuales”, y debe considerarse
un principio independiente.
Una vez establecido qué es F̄i , es preciso ver qué es δr̄i . Son ”desplaza-
mientos virtuales”. Un desplazamiento virtual es la diferencia entre dos
movimientos reales posibles. Veámoslo con un ejemplo. Una masa m se
mueve sobre una superficie. Desde un punto de esa superficie, m puede
moverse en un plano tangente a la misma. La diferencia de dos vectores
desplazamiento en el plano tangente es otro vector en el plano tangente. Por
tanto, en este caso, los desplazamientos virtuales coinciden con desplazamien-
tos reales. Imaginemos ahora que la superficie se mueve con una velocidad
ū. El desplazamiento d¯1 de la masa es la composición de su desplazamiento
sobre la superficie, dr̄1 más el desplazamiento de la superficie en el intervalo
de tiempo dt que haya llevado dr̄1 , y vale ūdt, ası́ que d¯1 = dr̄1 + ūdt. De la
misma forma, otro movimiento posible es d¯2 = dr̄2 + ūdt. El desplazamiento
virtual es en este caso d¯1 − d¯2 = dr̄1 − dr̄2 . Coincide con el caso anterior, solo
que ahora la superficie estaba en movimiento. Es como si el tiempo hubiese
sido ”congelado”; como si el movimiento virtual se produjese a t = constante.
Más aún:
59
Consideremos un sistema de N partı́culas, cada una de las cuales tiene, en
el espacio euclı́deo tridimensional, coordenadas r̄i . Nuestro problema consiste
en encontrar r̄i (t), es decir, encontrar 3N funciones del tiempo. Definiremos
las coordenadas generalizadas qi como el mı́nimo conjunto de n variables en
función de las cuales pueden escribirse los r̄i :
60
donde hemos introducido las fuerzas generalizadas Qj . Por otro lado:
dr̄˙i X d d
(mi r̄˙i δr̄i ) − mi r̄˙i δr̄i
X X X
mi āi δr̄i = mi δr̄i = (10)
i i dt i dt i dt
Para el primer término:
d X d X X ∂r̄i
mi r̄˙i δr̄i = mi r̄˙i δqj (11)
dt i dt i j ∂qj
Ahora bien:
∂r̄i ∂ r̄˙i
= (12)
∂qj ∂ q˙j
En efecto:
dr̄i X ∂r̄i ∂r̄i
= q˙j + (13)
dt j ∂qj ∂t
y de esta última se sigue la anterior. Por tanto, el primer término queda:
∂ r̄˙i
! !
d X X d X ∂ X1 2
mi r̄˙i δqj = mi r̄˙i δqj (14)
dt j i ∂ q˙j dt j ∂ q˙j i 2
Para el segundo:
!
d d X ∂r̄i X X d ∂r̄i
mi r̄˙i δr̄i = mi r̄˙i mi r̄˙i
X X
δqj = δqj
i dt i dt j ∂qj i j dt ∂qj
X X ∂ 2 r̄i ∂ 2 r̄i
!
mi r̄˙i
X
= q˙k + δqj
i j k ∂qj ∂qk ∂qj ∂t
!
X ∂ X ∂r̄i ∂r̄i
mi r̄˙i
X
= q˙k + δqj
i j ∂qj k ∂qk ∂t
X ∂ r̄˙i
mi r̄˙i
X
= δqj
i j ∂qj
∂ r̄˙i
mi r̄˙i
XX
= δqj
j i ∂qj
!
X ∂ X1 2
= mi r̄˙i δqj (15)
j ∂qj i 2
61
X1 2
T = mi r̄˙i (16)
i 2
al que llamaremos Energı́a Cinética. Si ahora reunimos todas las piezas,
podemos escribir el principio de D’Alembert en función de las coordenadas
generalizadas:
" #
X d ∂T ∂T
− − Qj δqj = 0 (17)
j dt ∂ q˙j ∂qj
En esta versión del principio de D’Alembert, toda la información sobre el
sistema se encuentra sintetizada en el escalar T , y todas las fuerzas aplicadas,
en las fuerzas generalizadas Qj . Si las coordenadas qj son realmente coorde-
nadas generalizadas, es decir, el mı́nimo número de parámetros en función
de los cuales puede expresarse la posición de cualquier punto del sistema, no
existirán relaciones funcionales entre ellas, y las δqj serán independientes, lo
que conduce a las n ecuaciones del movimiento
d ∂T ∂T
− − Qj = 0 (18)
dt ∂ q˙j ∂qj
para j = 1, · · · , n.
3. Calcular las Qj .
62
Como hay dos grados de libertad, necesitamos dos coordenadas generali-
zadas. Estas pueden ser las mismas coordenadas cartesianas, con lo cual
nos ahorramos el paso 2). En cuanto a las fuerzas generalizadas, la única
fuerza activa es la de la gravedad, de componentes ḡ = (0, −g). Las fuerzas
generalizadas son entonces:
∂r̄
Qx = ḡ · (20)
∂x
y
∂r̄
Qy = ḡ · (21)
∂y
siendo r̄ = (x, y). Entonces ∂r̄/∂x = (1, 0) y ∂r̄/∂z = (0, 1). De aquı́
Qx = 0 y Qz = −g. Las dos ecuaciones del movimiento son:
d ∂T ∂T
− − Qx = 0 (22)
dt ∂ ẋ ∂x
y
d ∂T ∂T
− − Qz = 0 (23)
dt ∂ ż ∂z
que se reducen a:
mẍ = 0
mz̈ = −g (24)
x = l sin θ
z = l cos θ (26)
de donde
63
ẋ = lθ̇ cos θ
ż = −lθ̇ sin θ (27)
con lo cual queda:
1
T = ml2 θ̇2 (28)
2
Como sólo hay una coordenada generalizada, sólo hay una ecuación, y
sólo una fuerza generalizada Qθ , que es
∂r̄
Qθ = ḡ · (29)
∂θ
con ḡ = (0, mg) y r̄ = (l sin θ, l cos θ). Derivando:
∂r̄
= (l cos θ, −l sin θ) (30)
∂θ
Finalmente
xs = (l − s) cos θ
zs = s sin θ (34)
64
Si la longitud del elemento es ds, su masa es λds, y su energı́a cinética
1
dTs = λds(ẋ2s + żs2 ) (35)
2
Derivando (34), sustituyendo en (35) e integrando desde s = 0 a s = l,
tenemos la energı́a total:
1
T = ml2 θ̇2 (36)
6
La fuerza sobre el elemento λds es ḡ = (0, −λgds) y ∂r̄/∂θ = (−(l −
s) sin θ, s cos θ). De aquı́, dQθ = −λg cos θsds. Integrando desde s = 0 a
s = l, se tiene que Qθ = − 21 mgl cos θ. Aplicando (18) y tras simplificar un
poco se encuentra la ecuación del movimiento de la barra:
3g
θ̈ + cos θ = 0 (37)
2l
65
En primer lugar, veamos que cuando una coordenada qj no aparece explı́ci-
tamente en la Lagrangiana:
d ∂L
=0 (41)
dt ∂ q˙j
lo que implica que la cantidad
∂L
pj = (42)
∂ q˙j
es una constante. A pj se le llama momento generalizado.
En segundo lugar, procedamos a calcular la derivada respecto al tiempo
de la Lagrangiana:
!
dL X ∂L ∂L ∂L
= q˙j + q¨j + (43)
dt j ∂qj ∂ q˙j ∂t
Pero usando (41),
!
dL X d ∂L ∂L
= q˙j + (44)
dt j dt ∂ q˙j ∂t
Intercambiando en el segundo miembro derivada y sumatoria:
d X ∂L
L− pj q˙j = (45)
dt j ∂t
De manera que cuando L no es función explı́cita del tiempo, resulta que
la cantidad
X
h=L− pj q˙j (46)
j
66
Por otro lado, pueden existir fuerzas de rozamiento dependientes de la
velocidad, de la forma
4 Sistemas electromecánicos
A continuación trazaremos el paralelismo entre los sistemas eléctricos y los
sistemas mecánicos, veremos la forma de escribir la ”energı́a cinética” para
los sistemas eléctricos, cómo calcular las ”fuerzas generalizadas” y conse-
cuentemente cómo calcular las ”ecuaciones del movimiento”. Finalmente,
ilustraremos el procedimiento con algunos ejemplos.
67
4.2 Energı́a cinética
La energı́a cinética de una masa que se mueve en una dimensión es
1
T = mq̇ 2 (52)
2
La energı́a cinética de una serie de masas mi con coordenadas r̄i es
1X 2
T = mi r̄˙ i (53)
2 i
Cuando las r̄i son funciones de las coordenadas generalizadas (no consi-
deramos el caso en que son funciones también del tiempo) tenemos que
X ∂r̄i
r̄˙ i = (54)
j ∂qj
y
! !
2 ∂r̄i ∂r̄i
r̄˙ i Aij,k q̇j q̇k
X X
= q̇j q̇k = (55)
j,k ∂qj ∂qk j,k
68
4.3 Energı́a potencial
En un circuito eléctrico, la ”energı́a potencial” se encuentra en dos sitios: en
las fuentes de voltaje y en los condensadores. En el campo de la gravedad, la
energı́a potencial de un cuerpo situado a altura q (el eje q está dirigido hacia
arriba) es u = mgq. La energı́a suministrada por una fuente de voltaje u es
uq. Por otro lado, la energı́a almacenada en un resorte de constante k es
1 2
kq (59)
2
y la energı́a almacenada en un condensador de capacidad C es
1 q2
(60)
2C
(59) y (60) tienen exactamente la misma forma. En general, la ”energı́a
potencial” de una malla que contiene r condensadores y s fuentes de voltaje
es
X 1 qr2 X
U= − us q s (61)
r 2C s
69
elegimos son sencillos: no son difı́ciles de resolver ni por un medio ni por
otro. Posteriormente, consideraremos algún ejemplo más complejo, y alguno
en que el sistema contiene partes eléctricas y partes mecánicas.
Figura 1
a) Método convencional. Sólo hay una malla, por tanto una corriente.
Recorriendo la malla u − iR = 0, de donde obtenemos la intensidad i = u/R.
b) Método lagrangiano. La ”energı́a cinética” es nula, porque no hay
autoinducciones. La ”energı́a potencial” es U = −uq y la función de Rayleigh
F = (1/2)Rq̇ 2 . La única ecuación de Lagrange es
∂U ∂F
0=− − (64)
∂q ∂ q̇
de donde u = Rq̇ = Ri.
70
Figura 2
U = −uq (67)
y la función de Rayleigh es
1
F = Rq̇ 2 (68)
2
La única ecuación de Lagrange es
d ∂T ∂T ∂U ∂F
− =− − (69)
dt ∂ q̇ ∂q ∂q ∂ q̇
Efectuando las operaciones, encontramos u = Rq̇ + Lq̈, de acuerdo con el
método convencional.
71
Figura 3
Figura 4
1 1
T = L1 q̇12 + L2 q̇22 + L12 q̇1 q̇2 (71)
2 2
La ”energı́a potencial” es
U = −uq1 (72)
y la función de Rayleigh
1
F = Rq̇22 (73)
2
Las dos ecuaciones son
72
d ∂T ∂U ∂F
=− − (74)
dt ∂ q̇1 ∂q1 ∂ q̇1
y
d ∂T ∂U ∂F
=− − (75)
dt ∂ q̇2 ∂q2 ∂ q̇2
Figura 5
T =0 (77)
1 q32
U = −u1 q1 + u2 q2 + (78)
2C
y
1 1
F = R1 (i1 − i2 )2 + R2 (i3 − i2 )2 (79)
2 2
Ahora hay dos ecuaciones como (74) y (75) y otra adicional para la tercera
carga. Efectuando las operaciones:
73
u1 = R1 (q̇1 − q̇2 )
u2 = R1 (q̇1 − q̇2 ) + R2 (q̇3 − q̇2 )
0 = −q3 /C − R2 (q̇3 − q̇2 ) (80)
Figura 6
El circuito está excitado por una señal senoidal u = u0 sin ωt y del mismo
forma parte un condensador, una de cuyas placas está sostenida por un re-
sorte de constante k. En la posición de equilibrio, la separación entre placas
es s. La capacidad es una función de x, separación de la placa superior de la
posición de equilibrio, de la forma:
A
C= (81)
s−x
La masa de la placa superior del condensador es m. Ahora, la energı́a
cinética contiene dos términos, uno correspondiente a la bobina y otro al
movimiento de m:
1 1
T = Lq̇ 2 + mẋ2 (82)
2 2
74
La energı́a potencial contiene también dos términos. Una parte eléctrica,
que incluye a la fuente y al condensador, y una parte mecánica, que incluye
al resorte k:
1 q 2 (s − x) 1 2
U = −u0 q sin ωt + + kx (83)
2 A 2
La función de disipación es debida a la resistencia:
1
F = Rq̇ 2 (84)
2
Hay dos ecuaciones, una para la carga circulante y otra para la coorde-
nada x de la parte mecánica. La obtención de las ecuaciones del sistema
es inmediata y ya pone de manifiesto la potencia del método que hemos
presentado:
5 Sistemas lineales
La mayorı́a de los ejemplos que hemos ido encontrando dan como resul-
tado ecuaciones o sistemas de ecuaciones lineales, donde aparecen ciertas
incógnitas y sus derivadas respecto al tiempo, multiplicadas por constantes.
Además, pueden aparecer funciones del tiempo en términos adicionales (no
multiplicando a las incógnitas). Todos estos sistemas se pueden escribir de
la misma forma:
x1 = q
x2 = q̇ (88)
es claro que
75
ẋ1 = x2
k β
ẋ2 = u − x1 − x2 (89)
m m
que en formato matricial se puede escribir:
" # " #" # " #
ẋ1 0 1 x1 0
= + u (90)
ẋ2 −k/m −β/m x2 1
d3 y d2 y dy
3
+ 6 2
− 8 + 2y = u(t) (91)
dt dt dt
se puede transformar introduciendo las tres variables de estado
x1 = y
x2 = ẏ
x3 = ÿ (92)
con lo cual:
ẋ1 0 1 0 x1 0
ẋ
2
=
0 0 1 2 0 u(t)
x +
(93)
ẋ3 −2 8 −6 x3 1
Pues bien, encontraremos la solución general para este tipo de sistemas.
Ciertamente, hay muchos sistemas que no son lineales, pero también es cierto
que en muchos sistemas no lineales interesa el comportamiento en las cer-
canı́as de ciertos valores, y eso permite hacer aproximaciones lineales. La
técnica que emplearemos para resolver estos sistemas consta de dos pasos:
primero buscaremos la solución del sistema cuando ū = 0̄ y después modifi-
caremos la solución encontrada para que sea válida para el caso general.
a) Paso 1. Consideramos x̄˙ = Ax̄. Si en el segundo miembro tomamos
aproximadamente x̄(t) ≈ x̄(0) podremos integrar fácilmente, y obtener x̄(t) =
(I+At)x̄(0). Ahora, podemos usar esta aproximación para buscar una mejor,
poniendo x̄˙ = (I + At)x̄(0), que se integra fácilmente de nuevo para dar
x̄(t) = (I + At + (1/2)A2 t2 )x̄(0) El procedimiento se puede iterar, dado la
serie:
76
x̄(t) = (I + At + (1/2)A2 t2 + (1/3!)A3 t3 + · · · + (1/n!)An tn + · · ·)x̄(0) (94)
77
Esta es una solución formal, que se basa en que sepamos calcular la matriz
exponencial, que a su vez es una serie infinita. En realidad, no es preciso
calcular la serie infinita. Si la matriz A tiene dimensiones de n×n, entonces la
exponencial, o en general cualquier polinomio en A, del grado que sea, tiene
como mucho n términos. Para demostrar este resultado, nos apoyaremos
en un teorema trascendental, que es el teorema de Cayley-Hamilton, que
pasamos a demostrar.
6 El teorema de Cayley-Hamilton
Demostraremos el teorema de Cayley-Hamilton, a partir del cual veremos
cómo es posible calcular una función analı́tica arbitraria f (A) de una ma-
triz cuadrada, como por ejemplo la matriz exponencial. Dada una matriz
cuadrada A, la ecuación caracterı́stica |A − λI| = 0 es un polinomio p(λ); si
A es una matriz n×n, entonces p(λ) es un polinomio de grado n en λ. El teo-
rema de Cayley-Hamilton afirma que si p(λ) = 0 es la ecuación caracterı́stica
de una matriz A, entonces A satisface su propia ecuación caracterı́stica, es
decir, que p(A) = 0.
Por ejemplo, si
1 2 3
A = 5 7 11
(103)
13 17 19
entonces
(m(A − λI))T
(A − λI)−1 = (106)
|A − λI|
donde m(A − λI) es una matriz cuyo elemento mij es (−1)i+j κij (A),
siendo κij (A) el determinante de la matriz resultante de eliminar de A la fila
i y la columna j. Como |A − λI| = 0:
78
Ahora bien, (m(A−λI))T es una matriz polinómica en λ de grando n−1,
es decir, existen matrices Bi tales que
λ2 − 26λ − 54
2λ + 13 3λ + 1
E(λ) =
5λ + 48 λ2 − 20λ − 20 11λ + 4 (109)
13λ − 6 17λ + 9 λ2 − 8λ − 3
es posible escribir
−54 13 1 −26 2 3 1 0 0
2
E(λ) = 48 −20 4 + 5 −20 11 λ + 0 1 0
λ (110)
−6 9 −3 13 17 −8 0 0 1
Ası́ pues:
−Bn−1 = (−1)n I
Bn−1 A − Bn−2 = cn−1 I
Bn−2 A − Bn−3 = cn−2 I
79
··· = ···
B2 A − B1 = c2 I
B1 A − B0 = c1 I
B0 A = c0 I (114)
Sustituyamos Bn−1 de la primera en la segunda, Bn−2 de la segunda en
la tercera, y ası́ sucesivamente, y obtenemos:
−Bn−1 = (−1)n I
−Bn−2 = cn−1 I + (−1)n A
−Bn−3 = cn−2 I + cn−1 A + (−1)n A2
−Bn−4 = cn−3 I + cn−2 A + cn−1 A2 + (−1)n A3
··· = ···
−B2 = c3 I + c4 A + c5 A2 + · · · + (−1)n An−3
−B1 = c2 I + c3 A + c4 A2 + · · · + (−1)n An−2
(115)
y finalmente
c0 I + c1 A + c2 A2 + · · · + (−1)n An = 0 (118)
es decir:
p(A) = 0 (119)
como querı́amos demostrar.
80
si
" #
1 2
A= (120)
3 4
tenemos que p(λ) = λ2 − 5λ − 2, luego, según el teorema de Cayley-
Hamilton, A2 = 5A+2I; a partir de aquı́, A3 = 27A+10I, A4 = 145A+54I,
y ası́ sucesivamente. Cualquier polinomio f (A) puede escribirse entonces
como un polinomio de grado n − 1.
Pero hay un procedimiento mejor. En efecto, considérese una matriz
cuadrada A y un polinomio s(λ), y sea p(λ) el polinomio caracterı́stico de
A. Escribimos s(λ) en la forma
λ2 − 5λ + 5 = 0 (126)
Dividiendo:
81
s(A) = 146A − 184I (128)
Pero, ¿qué ocurre si el grado del polinomio s(A) es muy grande? En
ese caso, puede ser sumamente tedioso, e incluso impracticable, efectuar la
división polinómica. De nuevo, hay un camino rápido. Supongamos que
deseamos calcular un polinomio de grado muy elevado, o incluso una serie
infinita de potencias
∞
α k λk
X
f (λ) = (129)
k=0
Sabemos que podemos escribir
sin(λ1 ) = β0 + β1 λ1
sin(λ2 ) = β0 + β1 λ2 (133)
sin(A) = β0 + β1 A (134)
82
Por consiguiente, el cálculo de la función matriz exponencial es un caso
particular a igual que lo es el cálculo de la función seno de una matriz. Por
ejemplo, para la matriz
" #
0 1
A= (135)
−2 −3
la ecuación caracterı́stica es p(λ) = λ2 + 3λ + 2 = 0 y los valores propios
λ1 = −1 y λ2 = −2. Sabemos que
eAt = β0 I + β1 A (136)
y obtenemos los coeficientes del sistema
e−t = β0 − β1
e−2t = β0 − 2β1 (137)
de donde
β0 = e−t
β1 = e−t − e−2t (138)
con lo cual
f ′ (λ) = r′ (λ)
f ′′ (λ) = r′′ (λ)
··· = ···
m−1
f (λ) = rm−1 (λ) (141)
83
(evaluadas en λ = λi ). Estas ecuaciones, combinadas con el resto de
f (λj ) = r(λj ) para j 6= i forman el conjunto requerido de n ecuaciones para
las n incógnitas βk . Como ejemplo trivial, considérese la matriz
" #
2 3
A= (142)
0 2
de ecuación caracterı́stica p(λ) = (2 − λ)2 = 0. Los dos valores propios
valen 2. La matriz exponencial es
eAt = β0 I + β1 A (143)
donde los coeficientes se siguen del sistema
e2t = β0 + 2β1
te2t = β1 (144)
8 Bibliografı́a
Prácticamente, la única fuente en español para el estudio de los sistemas
electro-mecánicos bajo el punto de vista de la mecánica de Lagrange es el
excelente y en muchos aspectos no superado ”Dinámica de Lagrange”, de
Dare A. Wells.
9 Resumen conceptual
1. Analogı́a entre sistemas mecánicos y eléctricos.
84
10 Ejercicios
1. Escribir la energı́a cinética de una masa m que se mueve en el espacio
tomando como coordenadas generalizadas las coordenadas polares de
su posición.
Figura 7
85
Figura 8
1 1 1
L = M11 q̇12 + M22 q̇22 + I θ̇2
2 2 2
1
+aq̇1 q̇2 sin θ + u1 q1 + u0 q2 sin ωt − kθ2 (146)
2
y escribir las ecuaciones del movimiento. I es el momento de inercia
del solenoide interior, y su energı́a cinética es (1/2)I θ̇2 .
5. Encontrar las ecuaciones del movimiento del sistema de la Figura 9,
sabiendo que
A
L(x) = N 2 µ0 (147)
x2
siendo A el área transversal del núcleo.
Figura 9
86
IV
La máquina simple
1 Motivación
La máquina eléctrica más sencilla concebible consiste en un simple conduc-
tor en movimiento en un campo magnético. A pesar de su simplicidad, se
muestran los elementos básicos que rigen el comportamiento de cualquier
otra máquina, y de ahı́ el interés en estudiarla.
2 La máquina simple
La máquina simple consiste en dos conductores paralelos entre los que puede
establecerse una diferencia de potencial V. Un segmento conductor, que
desliza sobre los anteriores y se dispone perpendicular a los mismos, cierra
el circuito. El conjunto se considera sometido a la influencia de un campo
magnético que en la Figura 1 hemos establecido como entrante al plano del
dibujo.
Figura 1
87
como procedente de un campo Ēc en sentido P Q. Aparece en el conductor,
de acuerdo con II.88, una fuerza electro-motriz
Z Q
E= ĒC · d¯l (1)
P
88
V −E
|F̄1 | = |F̄m | = ilB = lB (8)
R
y siendo E = lvB:
VlB l2 B 2
|F̄1 | = |F̄m | = − v (9)
R R
La velocidad a la que se alcanza este equilibrio es
V R|Fm |
v0 = − 2 2 (10)
lB l B
89
3 Hacia el motor real
En la sección anterior hemos tratado con el motor más sencillo que nos ha
permitido ver la interrelación electro-magneto-mecánica. En esta nos acer-
camos más al funcionamiento de los motores reales, e introducimos nuevos
conceptos. Sin embargo, seguiremos tratando con sistemas muy simples. El
”motor” más simple que puede concebirse es aún más simple que el de la
sección anterior. Consiste en un imán que se mueve manualmente bajo la
superficie de una mesa de madera o cristal. Sobre la misma se coloca otro
imán. Se ve que al mover el imán bajo la mesa, éste arrastra al que está sobre
ella. En terminologı́a de motores, la pieza que arrastra se llama estator, y la
pieza arrastrada rotor. El estator se mueve algo por delante del rotor, pero
ambos a la misma velocidad. A los motores en que ambas partes se mueven
a la misma velocidad se les llama motores sı́ncronos.
Es evidente también que se obtiene el mismo resultado si en el ejemplo
anterior los imanes permanentes se sustituyen por electroimanes. Un sistema
ası́, en el cual el estator se mueve linealmente se denomina motor sı́ncrono
lineal, y se muestra en la Figura 2. Es importante el espacio de separación
entre las dos piezas. A esta separación g se le llama con su nombre anglosajón,
gap (Mind the gap!) y es un importante factor porque, como veremos, la
mayor densidad de energı́a magnética se encuentra ahı́. La versión rotativa
se muestra en la Figura 3. Los detalles constructivos de cómo se alimentan
estator y rotor cuando no están fijos, sino girando, podemos omitirlos. Aquı́,
la fuerza de arrastre del estator sobre el rotor depende del ángulo δ, en la
forma
90
Figura 2
Figura 3
91
Figura 4
Figura 5
92
Figura 6
dWe di
Pe = = u1 i = Ri2 + Li (16)
dt dt
El incremento de energı́a eléctrica suministrada a la bobina que rodea al
primario es
di
dWe = Li dt = Lidi = idλ (17)
dt
Este incremento se transforma en energı́a magnética, Wb , de forma que
dWe = dWb . Volviendo a la Figura 5, dWe es la banda rayada en negro. La
zona rayada en amarillo representa la energı́a suministrada a la bobina, que
es
Z λ1
We = idλ (18)
0
Es útil visualizar el flujo magnético como una ”corriente” que circula
enlazando primario y secundario. Y es evidente que esta corriente se in-
terrumpe si g se hace muy grande. Si se incrementa un poco, habrá que
incrementar i en el primario para mantener el mismo flujo, lo cual significa
que la curva λ(i) se hace más plana, aproximándose a la lı́nea recta, como
se muestra en la Figura 6. El gap es una especie de resistencia al flujo, que
se vence aumentando la intensidad, de la misma forma que en un circuito
eléctrico una resistencia R limita la corriente eléctrica, y ésta se puede man-
tener aumentando el voltaje. Ası́ que, llegados a este punto, se puede hacer
un paralelismo entre los circuitos eléctricos y los circuitos magnéticos:
93
Figura 7
El paralelismo se puede llevar más lejos aún, pues sabemos que la re-
sistencia eléctrica (II.83) tiene la forma
l
R= (19)
σA
donde A es la sección del conductor, l su longitud y σ la inversa de la
resistividad. En un circuito magnético,
l
Rm = (20)
µA
donde l es su longitud, A su sección y µ la permeabilidad magnética. Este
planteamiento se puede considerar fenomenológico: se observa un efecto, que
se relaciona con una causa, y, como es costumbre, se supone la relación más
sencilla posible útil para explicar las observaciones. En nuestro caso, el efecto
es el flujo magnético, y la causa es la intensidad que circula por el primario.
La relación más sencilla es lineal, y la hemos escrito como Φ = ni/Rm .
Con esto, el sistema de la Figura 4 lo podemos representar como un
circuito magnético, tal como el de la Figura 7, donde Fb es la fuerza magneto-
motriz, Rc y Rg las reluctancias del núcleo y del gap y Φ el flujo magnético.
Sabemos que Φ = BA, donde A es la sección transversal del circuito y que
94
Figura 8
ni = Rm Φ = Hl (21)
ası́ que, en relación con el circuito de la Figura 7, escribimos
ni = Hc lc + Hg lg (22)
y como λ = nΦ = nBA, tenemos
Z
(Hc lc + Hg lg )
Z
Wb = idλ = nAdB (23)
n
en el gap, Hg = B/µ0 , y efectuando la integración
B2
Z
Wb = V c Hc dB + Vg = wbc Vc + wbg Vg (24)
2µ0
donde Vc y Vg son los volúmenes del núcleo y del gap y wbc y wbg son
las densidades de energı́a respectivas. En el caso en que el núcleo sea lineal,
Hc = Bc /µc .
Volvamos a la Figura 4. Si el secundario se encuentra en la posición x1 y
pasa a la posición x2 , reduciendo el gap, en igualdad de las demás condiciones
la curva caracterı́stica pasa de λ(x1 ) a λ(x2 ). En el proceso, el incremento
en la energı́a eléctrica ha sido
95
invertido en dWb + dWm , donde Wm es el trabajo mecánico. En la Figura 8,
llamemos a1 al área cbed, a2 a bae, a3 a deo y a4 a eao. Como dWe = a1 + a2
y dWb = a1 + a3 − a4 − a3 = a1 − a4 , se sigue de dWe = dWb + dWm que
dWm = a2 + a4 , que es la zona rayada en la Figura.
Es útil introducir aquı́ el concepto de co-energı́a. En la Figura 5, la
co-energı́a es el área bajo la curva λ(i). La llamamos Wb′ , de forma que
Wb + Wb′ = iλ. En términos de co-energı́a, vemos que dWm = dWb′ , y si dWm
se ha producido por la acción de una fuerza f en el incremento dx, entonces
f dx = dWb′ , lo cual quiere decir que
∂Wb′
f= (26)
∂x
y este es el enlace entre la fuerza mecánica y el campo eléctrico, ya que
Wb′ depende a través de la curva λ(i) de la energı́a eléctrica suministrada
mediante i. Aquı́ se ve cuantitativamente lo que afirmábamos antes: que el
campo magnético es el intermediario en la conversión de energı́a mecánica en
eléctrica y viceversa.
Una vez introducidos todos los elementos necesarios, volvemos al sistema
lineal de la Figura 2. Despreciamos la reluctancia del núcleo y asumimos
comportamiento lineal, con λ = Li; como además
ni n2 Aµ0
λ = nΦ = n = i (27)
Rm g
se sigue que
n2 Aµ0
L= (28)
g
es decir, que L depende del gap y es por tanto una función de x: λ = L(x)i,
de donde calculamos la co-energı́a:
Z
1 i
Wb′ =λdi = L(x)i2 (29)
0 2
Ahora podemos calcular la fuerza magnética sobre el secundario:
∂ 1 1 dL(x)
fb = L(x)i2 = i2 (30)
∂x 2 2 dx
Nótese que, si el sistema es lineal, entonces Wb = Wb′ : energı́a y co-energı́a
son iguales.
Podemos usar los resultados anteriores para calcular la fuerza de arrastre
del estator sobre el rotor en el motor sı́ncrono lineal. Ahora g depende del
retraso que lleve el rotor respecto al estator. Se comprende entonces que si
96
el ”rotor” es infinitamente largo, no importa lo intenso que sea el campo del
estator que no se generará ningún arrastre.
λ1 = L1 i1 + L12 i2
λ2 = L12 i1 + L2 i2 (32)
dλ1
u1 = i 1 R 1 +
dt
dλ2
u2 = i2 R 2 + (35)
dt
donde ∂λ1,2 /∂t son las fuerzas electromotrices inducidas. Para la parte
mecánica, si m es la masa que ha de moverse:
d2 x dx
= mf m − β − fr (36)
dt2 dt
donde fm es la fuerza magnética, fr una resistencia a vencer (la máquina
se construye precisamente para vencer la resistencia fr ) y el término βdx/dt
97
la fricción que se opone al movimiento. En cuanto a las derivadas, si el
sistema es lineal:
dλ1 d d
= e1 = (L1 (x)i1 ) + (L12 (x)i2 )
dt dt dt
di1 dL1 dx di2 dL12 dx
= L1 (x) + i1 + L12 + i2 (37)
dt dx dt dt dx dt
con una expresión similar para λ2 . Y en cuanto a fm , es la derivada de
la co-energı́a, que es igual a la energı́a si el sistema es lineal.
∂Wb′
Π= (39)
∂θ
En general, será
1 dL1 1 2 dL2 dL12
Π = i21 + i2 + i1 i2 (40)
2 dθ 2 dθ dθ
En el sistema de la Figura 9, la autoinducción L1 no depende de la posición
del rotor, luego para esto motor:
1 dL2 dL12
Π = i22 + i1 i2 (41)
2 dθ dθ
En un motor en el que el estator y el rotor son cilı́ndricos y por cons-
trucción las autoinducciones son independientes del ángulo θ del rotor res-
pecto a una dirección de referencia, no hay más que término de inducción
mutua, y el par es
98
Figura 9
dL12
Π = i1 i2 (42)
dθ
con L12 = M cos θ si M es el pico de inducción mutua, que se alcanza
cuando están alineados los ejes magnéticos del estator y del rotor y θ es el
ángulo que forman ambos ejes. Se entiende entonces que como dirección de
referencia se toma el eje magnético del estator. Si las corrientes son
i1 = I1 cos ω1 t
i2 = I2 cos(ω2 t + α) (43)
θ = ωm t + δ (44)
donde ωm es la velocidad angular del rotor y δ es la posición del rotor en
t = 0, entonces
99
Aplicando la identidad trigonométrica
1 1
sin x cos y = sin(x + y) + sin(x − y) (47)
2 2
tenemos
I1 I2 M
Π=− [sin(2ω1 t + δ) + sin δ] (48)
2
El promedio del primer término es nulo, y queda sólo el segundo:
I1 I2 M
Πm = − sin δ (49)
2
Se ve que el promedio es máximo cuando δ = π/2.
1 1
sin(ωm t + δ) cos(ω2 t + α) =sin[(ωm + ω2 )t + α + δ] + sin[(ωm − ω2 )t + δ − α]
2 2
(50)
y ahora desarrollamos el producto de cada uno de ellos por cos ω1 t y
obtenemos los cuatro términos:
1
sin[(ωm + ω1 + ω2 )t + α + δ] +
4
1
sin[(ωm − ω1 + ω2 )t + α + δ] +
4
1
sin[(ωm + ω1 − ω2 )t − α + δ] +
4
1
sin[(ωm − ω1 − ω2 )t − α + δ] (51)
4
de los cuales, el único cuyo promedio temporal es distinto de cero es el
segundo, resultando
I1 I2 M
Πm = − sin(α + δ) (52)
4
Se observa también que cuando ωm = 0 el par medio es cero: el motor
necesita ser llevado en un proceso de arranque a una ωm 6= 0 para que pueda
dar par.
100
6 Ecuaciones generales
Recapitulamos los resultados más importantes y agrupamos las ecuaciones
relevantes. Consideramos la parte eléctrica y la parte mecánica.
Para la parte eléctrica, el voltaje suministrado a estator y rotor se iguala
con la caı́da de potencial en las resistencias y la fuerza electro-motriz in-
ducida. Esta última viene dada por la derivada temporal del flujo λ, que es
esencialmente el flujo debido a una espira por el número de espiras: λ = nΦ.
En los modelos lineales λ es una función lineal de la intensidad i. Esta
relación funcional λ(i), sea lineal o no, permite encontrar la co-energı́a Wb′ ,
de donde por derivación encontramos las fuerzas y pares magnéticos:
!
Z
∂Wb′
Wb′ = λ(i)di; fm = (53)
∂q
donde q puede representar una coordenada lineal, o angular. El procedi-
miento es más sencillo cuando λ(i) es lineal. Si escribimos:
λ1 = L1 i1 + L12 i2
λ2 = L12 i1 + L2 i2 (54)
d2 θ dθ
Π=J 2
+ β + Πl (56)
dt dt
donde Π es el par aplicado, y depende del tipo de motor y la forma
de alimentarlo, como hemos visto en la sección anterior, β el coeficiente de
rozamiento y Πl la carga que el motor ha de vencer.
101
7 Bibliografı́a
Hemos seguido aquı́ más o menos ”Electromechanical energy conversion”, de
Ernest Mendrela. Como se ve, todo depende de dos puntos: a) la existen-
cia de una relación λ(i), que si es lineal facilita mucho el análisis, y b) la
posibilidad de calcular los coeficientes de autoinducción e inducción mutua
Lij . Este punto se puede estudiar, por ejemplo, en ”Campos y ondas elec-
tromagnéticos” de P. Lorrain y D.R. Corson. En la página 368 y siguientes
de la edición española se pueden encontrar algunos ejemplos para geometrı́as
sencillas.
8 Resumen conceptual
1. Se plantea y discute la máquina simple, y se introducen la velocidad de
equilibrio y la velocidad sincrónica, ası́ como los regı́menes de generador
y motor.
4. Energı́a y co-energı́a.
8. Ecuaciones generales.
9 Ejercicios
Los siguientes ejercicios están tomados de Fitzgerald, ”Electromechanical
energy conversion principles”, capı́tulo 3 de ”Electric machinery”.
102
Figura 10
Figura 11
103
largo del eje x, resultando la tabla siguiente:
x cm L(x)
0.0 2.80
0.2 2.26
0.4 1.78
0.6 1.52
0.8 1.34
1.0 1.26
1.2 1.20
1.4 1.16
1.6 1.13
1.8 1.11
2.0 1.10
1
Π(θ) = i2 (−2L1 sin θ) = −1.08 × 10−2 sin(2θ) N ·m (58)
2
i0 µ 0 N 2 l
2
x
f =− N (59)
4g d
Encontrar la co-energı́a y comprobar que si calculamos la fuerza a partir
de ella como
∂Wb′
f= (60)
∂x
no obtenemos el resultado (59), que proviene de (30). ¿Por qué?
104
Figura 12
Figura 13
105
V
La máquina generalizada
1 Motivación
El objeto de este capı́tulo es generalizar los resultados del anterior, presen-
tando un modelo generalizado de máquina rotatoria, del cual los distintos
tipos de máquinas son casos particulares. Al hacerlo, plantearemos un sis-
tema de seis ecuaciones diferenciales no lineales cuya resolución nos da la
evolución temporal de las variables eléctricas y mecánicas.
106
Figura 1
Figura 2
107
Figura 3
λeα
λeβ
λ̄ = (1)
λrα
λrβ
e
ieα
ieβ
ī =
(2)
irα
irβ
y L es la matriz de inducciones, tenemos para la parte eléctrica
dλ̄ d
ū = Rī + = Rī + (Lī) (3)
dt dt
donde R es la matriz de resistencias. Como la resistencia en el circuito
que alimenta a la bobina j depende sólo de la intensidad que circula por ese
circuito, la matriz R es diagonal. Por otro lado
d dī dL
(Lī) = L + θ̇ī (4)
dt dt dθ
Ahora, calculamos la co-energı́a
108
Z Z ī
Wc′ = λ̄ · dī = Lī′ dī′ (5)
C 0̄
donde el camino de integración lleva desde ī′ = 0̄ hasta ī′ = ī. Como L
no depende de las intensidades,
1
Wb′ = īT Lī (6)
2
Y, finalmente, el par entregado por el motor es
∂Wb′ 1 dL
Π= = īT · · ī (7)
∂θ 2 dθ
Figura 4
109
orientación respecto a otros cuerpos; 2) la influencia entre las bobinas del
rotor es mı́nima, ya que son perpendiculares. En nuestro modelo, damos
a estos elementos el valor 0; 3) Las inducciones mutuas de una bobina del
estator (rotor) con las otras dos del rotor (estator) dependen del coseno del
ángulo que forman (para que sea máxima si este ángulo es cero y mı́nima si
es de π/2). En definitiva:
∂Wc′ dL
Π = = īT · · ī
∂θ dθ
0 0 −Ler sin θ −Ler cos θ ieα
0 0 Ler cos θ −Ler sin θ ieβ
= [ieα ieβ irα irβ ]
−Ler sin θ Ler cos θ 0 0 irα
−Ler cos θ −Ler sin θ 0 0 irβ
= Ler sin θ(−ieα irα − ieβ irβ ) + Ler cos θ(−ieα irβ + ieβ irα ) (10)
Debido a los productos cruzados, si las corrientes del estator son nulas, o
las corrientes del rotor son nulas, entonces Π = 0. Además, si las corrientes
son todas constantes, el par serı́a
110
1 Z 2π er
Π= L (j1 sin θ + j2 cos θ)dθ (12)
2π 0
donde j1 = −ieα irα − ieβ irβ y j2 = −ieα irβ + ieβ irα .
dī dL
ū = Rī + L + θ̇ ī
dt dθ
d2 θ dθ
J 2
= Π − Πr − β (13)
dt dt
siendo Πr el par resistente que se ha de vencer mediante Π y β el coefi-
ciente de fricción. Π viene dado por
∂Wb′
Π= (14)
∂θ
y a su vez
1
Wb′ = īT Lī (15)
2
La primera ecuación es una ecuación vectorial con cuatro componente
escalares. La segunda ecuación, por ser de segundo orden, se puede desdoblar
en dos ecuaciones de primer orden. El acoplamiento entre la parte eléctrica
y la parte mecánica viene a) por el hecho de que L es función de θ y b) en
la parte mecánica, el par Π es función de las corrientes. Juntas las partes
eléctrica y mecánica forman un sistema de seis ecuaciones diferenciales no
lineales de primer orden. Introduzcamos las variables de estado:
x1 = ieα
x2 = ieβ
x3 = irα
x̄ = (16)
x4 = irβ
x5 = θ
x6 = θ̇
y en función de ellas, nuestro sistema:
111
ueα = Rαe x1 + Lee ẋ1 + Ler ẋ3 cos x5 − Ler ẋ4 sin x5
−Ler x3 x6 sin x5 − Ler x4 x6 cos x5
ueβ = Rβe x2 + Lee ẋ2 + Ler ẋ3 sin x5 + Ler ẋ4 cos x5
Ler x3 x6 cos x5 − Ler x4 x6 sin x5
urα = Rαr x3 + Ler ẋ1 cos x5 + Ler ẋ2 sin x5 + Lrr ẋ3
−Ler x1 x6 sin x5 + Ler x2 x6 cos x5
urβ = Rβr x4 − Ler ẋ1 sin x5 + Ler ẋ2 cos x5 + Lrr ẋ4
−Ler x1 x6 cos x5 − Ler x2 x6 sin x5
ẋ5 = x6
Ler Ler
ẋ6 = (−x1 x3 − x2 x4 ) sin x5 + (−x1 x4 + x2 x3 ) cos x5
J J
Πr
− − βx6 (17)
J
El problema con este sistema, escrito tal como está, es que los métodos
numéricos habituales, por ejemplo los métodos de Runge-Kutta, tratan con
sistemas de ecuaciones donde cada ecuación es de la forma ẋi = fi (x1 , x2 , · · ·).
A esta forma se ajustan las dos últimas ecuaciones, pero no las cuatro
primeras, donde aparecen combinaciones de las derivadas. Para reescribir
las cuatro primeras ecuaciones en forma adecuada, vemos que, tal y como
están, se pueden reordenar en la forma
donde
112
−1
ẋ1 Lee 0 Ler cos x5 −Ler sin x5 f1
ee
ẋ2 0 L Ler sin x5 Ler cos x5 f2
=
ẋ3 Ler cos x5 Ler sin x5 Lrr 0 f3
er er
ẋ4 −L sin x5 L cos x5 0 Lrr f4
(20)
La inversa de la matriz existe siempre que se cumpla la condición de que
Ler Ler 6= Lee Lrr , y viene dada por
113
añadir nada a lo ya escrito en otros lugares, sino por hacer estas notas en lo
posible auto-contenidas y facilitar el camino al estudiante.
El método de Runge-Kutta de cuarto orden es un método popular, sencillo
de programar, relativamente rápido y en la mayor parte de las ocasiones de
suficiente precisión, que permite resolver sistemas de ecuaciones diferenciales
de primer orden de la forma:
ẋ1 = f1 (x1 , x2 , · · ·)
ẋ2 = f2 (x1 , x2 , · · ·)
ẋ3 = f3 (x1 , x2 , · · ·)
.. .
. = .. (24)
1. Calcular k1 = hf (xk , tk )
4. Calcular k4 = hf (xk + k3 , tk + h)
En general, los sistemas dinámicos vienen descritos no por una sola varia-
ble, sino por varias. Por consiguiente, necesitamos generalizar el algoritmo
para el caso en que queremos integrar no una ecuación sino un conjunto de
ellas. Daremos el algoritmo explı́cito para un sistema de dos ecuaciones.
114
La generalización para un número cualquiera es inmediata y se deja como
ejercicio al lector. Sea el sistema:
ẋ = f (x, y, t)
ẏ = g(x, y, t) (25)
1. Calcular k1 = hf (xk , yk , tk )
2. Calcular n1 = hg(xk , yk , tk )
7. Calcular k4 = hf (xk + k3 , yk + n3 , tk + h)
8. Calcular n4 = hg(xk + k3 , yk + n3 , tk + h)
4 Transformación de coordenadas
Es evidente la complejidad del sistema de ecuaciones anterior, lo que motiva
a la búsqueda de una transformación que conduzca a un sistema más sencillo.
En general, buscamos una transformación lineal definida por una matriz A,
de forma que, en función de nuevas corrientes j̄ y tensiones v̄, las originales se
puedan escribir como ī = Aj̄ y ū = Av̄. Impondremos la condición de que la
potencia eléctrica suministrada al sistema no dependa de la transformación,
es decir
115
para las matrices de rotación. Procedemos a escribir en función de las nuevas
variables las ecuaciones para la parte eléctrica:
dL dA dj̄
Av̄ = RAj̄ + θ̇ Aj̄ + L θ̇j̄ + LA (27)
dθ dθ dt
o
dL dA dj̄
v̄ = A−1 RAj̄ + θ̇A−1 Aj̄ + θ̇A−1 L j̄ + A−1 LA (28)
dθ dθ dt
Introduciendo las nuevas matrices
R′ = A−1 RA
L′ = A−1 LA
dA
H = A−1 L
dθ
dL
T = A−1 A (29)
dθ
la parte eléctrica se escribe como
dj̄
v̄ = R′ j̄ + L′ + θ̇ (H + T) j̄ (30)
dt
En cuanto a la parte mecánica, la única parte afectada es el par Π, que
se escribe en función de las nuevas variables como
1 dL 1 dL 1
Π = īT ī = j̄ T AT Aj̄ = j̄ T Tj̄ (31)
2 dθ 2 dθ 2
Como se ve, todo depende de la elección de la matriz A. ¿De dónde
proviene la complejidad de la máquina? Proviene de la dependencia de L
con θ, y en última instancia del giro del rotor. Es obvio que un ”motor”
en que el rotor estuviese en reposo, al igual que el estator, serı́a mucho más
sencillo. Con esta guı́a, elegiremos la matriz A como una matriz de giro que
compense el giro del rotor, de tal forma que, en el nuevo sistema, el rotor
se encuentre fijo y sus ejes sean colineales con los del estator. La matriz de
transformación, de dimensiones 4 × 4, ha de dejar inalterados los valores de
corrientes y tensiones del estator. Como habı́amos tomado
ieα
ieβ
ī = (32)
irα
irβ
116
la matriz A se puede particionar como
" #
I 0
A= (33)
0 Ar
donde Ar es un giro en sentido inverso al del rotor:
" #
r cos θ sin θ
A = (34)
− sin θ cos θ
Ahora se pueden calcular las nuevas matrices introducidas en (27). En
primer lugar,
R′ = AT RA = R (35)
siempre que sea Rαr = Rβr . En general, por simetrı́a, consideraremos que
se cumple esta condición, Rαr = Rβr = Rr , ası́ como la condición Rαe = Rβe =
Re .
La nueva matriz de inductancias es
Lee 0 Ler 0
0 Lee 0 Ler
L′ =
(36)
Ler 0 Lrr 0
0 Ler 0 Lrr
Además
0 0 0 −Ler
dL 0 0 Ler 0
T = A−1 A= er
(37)
dθ 0 L 0 0
−Ler 0 0 0
y
0 0 0 Ler
dA er
0 0 −L 0
H = A−1 L =
(38)
dθ 0 0 0 Lrr
0 0 −Lrr 0
Y ahora se puede escribir la parte eléctrica en las nuevas coordenadas:
Re
0 0 0 Lee 0 Ler 0
e
0 R 0 0 0 Lee 0 Ler dj̄
v̄ = j̄ +
(39)
0 θ̇Ler Rr θ̇Lrr Ler 0 Lrr 0 dt
−θ̇Ler 0 −θ̇Lrr Rr 0 Ler 0 Lrr
117
Falta calcular el par:
1 dL 1
Π = īT ī = j̄ T Tj̄ (40)
2 dθ 2
Hemos dicho antes que elegı́amos A de forma que las variables ligadas
al estator quedasen inalteradas. Escribimos ahora explı́citamente el nuevo
vector de corrientes:
ieα
ieβ
j̄ =
(41)
ird
irq
Las intensidades ligadas al nuevo sistema se denominan habitualmente
con los subı́ndices ’d’ (de ”directo”) y ’q’ (de ”quadrature”), y al nuevo
sistema se le suele llamar (αβdq). Pues bien, en las nuevas variables el par
viene dado por
d2 θ dθ
J 2
= Ler (ieβ ird − ieα irq ) − β − Πm (43)
dt dt
5 Resumen conceptual
1. Se razona a partir del teorema de Gauss que el campo en el que se
encuentra el rotor es una función periódica del ángulo, en un instante
dado. De ahı́ que se pueda hacer el análisis de la frecuencia fundamental
y que el campo B̄ se pueda considerar como la composición de dos
campos perpendiculares, B̄α y B̄β , lo que motiva el modelo de máquina
generalizada.
118
4. A la vista de la complejidad del sistema anterior, se introduce una
transformación de coordenadas que simplica notablemente el sistema,
y se re-escribe en las nuevas coordenadas.
6 Ejercicios
No se proponen ejercicios para este tema, dada su orientación. Sin embargo,
y con vistas al trabajo computacional, se recomienda la implementación del
algoritmo de Runge-Kutta.
119
VI
La máquina de corriente continua
Figura 1
De esta forma, desde una posición inicial, el rotor gira buscando alinearse
con el estator. Si cuando se produce este alineamiento se conmuta la corriente
en el rotor, cambia la polaridad de su campo y eso fuerza el giro de media
vuelta buscando la nueva alineación. Al completarse esta media vuelta vuelve
a cambiar la polaridad, y ası́ sucesivamente.
En la Figura 1, donde hay una sola bobina, aparece dos escobillas. Si
tuviésemos más bobinas, necesitarı́amos, en principio, una pareja de esco-
billas por cada bobina. Pero hay disposiciones ingeniosas de las bobinas,
de forma que sólo se necesita un par de escobillas. Omitiremos aquı́ estos
120
detalles constructivos. Sin embargo, el flujo de la corriente es relevante para
la operación de la máquina, y es preciso tenerlo en cuenta. Por ejemplo, si el
rotor y el estator se alimentan de forma independiente tenemos una configu-
ración. Si estator y rotor se encuentran en serie alimentados por una misma
fuente, tenemos otra. Si se encuentran en paralelo, otra. Incluso puede haber
una parte en serie y otra en paralelo. Las Figuras 2a, b, c y d muestran estas
posibilidades.
Figura 2
2 Modelo
2.1 Configuración independiente
La máquina de continua conmutada mecánicamente se puede modelar me-
diante un par de bobinas, una para el estator y otra para el rotor. Si en
la máquina generalizada nos quedamos sólo con la bobina β del estator y la
bobina ’d’ del rotor, las ecuaciones para la parte eléctrica quedan como
121
Re + Lee d/dt
" # " #" #
vβe 0 jβe
= (1)
vdr θ̇L er
R + Lrr d/dt
r jdr
y para la parte mecánica
d2 θ dθ
2
= Ler jβe jdr − β − Πm
J (2)
dt dt
Estamos asumiendo implı́citamente la configuración independiente de la
Figura 2a. Este sigue siendo un sistema no lineal, aunque muy simple. Se
puede simplificar todavı́a más si se considera el régimen permanente, en cuyo
caso las derivadas respecto al tiempo se anulan. La parte eléctrica se reduce
entonces a
vβe = Re jβe
vdr = θ̇Ler jβe + Rr jdr (3)
donde ahora las tensiones e intensidades son constantes, ası́ como θ̇, la
velocidad de giro de la máquina. Para la parte mecánica:
vβe
jβe =
Re
vdr θ̇Ler vβe
jdr = −
Rr Rr Re
e
vdr θ̇Ler vβe
!
er vβ
Πm = L − r e − β θ̇ (5)
Re Rr R R
122
mientras que el par eléctrico es
Figura 3
123
Figura 4
Ler v 2
(11)
Re Rr
y pendiente
1 Ler v 2
− r (12)
R Re
En la configuración independiente, cuando la fuerza electromotriz in-
ducida iguala a vdr , cesa el par, y esto ocurre para
vdr Re
θ̇ = (13)
Ler vβe
En la disposición en paralelo, ocurre para
Re
θ̇ = (14)
Ler
124
d
vβe = (Re + Lee )j
dt
d
vdr = (θ̇Ler + Rr + Lrr )j (17)
dt
Ası́ que
dj
v = vβe + vdr = (Re + Rr )j + θ̇Ler j + (Lee + Lrr ) (18)
dt
y para la parte mecánica
d2 θ
J = Ler j 2 − β θ̇ − Πm (19)
dt2
En régimen estacionario, las derivadas respecto al tiempo se anulan, y
queda
v = (Re + Rr )j + θ̇Ler j
0 = Ler j 2 − β θ̇ − Πm (20)
v2
Π = Ler (21)
(Re + Rr + θ̇Ler )2
La caracterı́stica de estos motores es que tienen un par de arranque ele-
vado. En efecto, si θ̇ = 0:
Ler v 2
Π(0) = (22)
(Re + Rr )2
y vemos cómo el par de arranque crece con el cuadrado de la tensión
aplicada. Es por eso que esta configuración se usa en motores de tracción.
Por ejemplo, se necesita un par muy elevado para poner en marcha a un
vehı́culo, o para poner en movimiento un montacargas.
Muchos otros aspectos del funcionamiento de la máquina alimentada por
corriente continua no serán tratados aquı́, donde nos hemos limitado a ex-
traer las caracterı́sticas básicas del modelo de máquina generalizada que fue
propuesto en el capı́tulo anterior.
125
3 Resumen conceptual
1. Se presenta un modelo constructivo sencillo que muestra cómo una
máquina puede ser alimentada por corriente continua. Se presentan
cuatro configuraciones posibles.
126
VII
La máquina de inducción
El principio de la máquina de inducción fue establecido en IV.5. En este
capı́tulo vamos a desarrollar con mayor amplitud la teorı́a de este tipo de
máquinas.
1 La máquina n-fásica
En primer lugar, veamos que la máquina generalizada que presentamos en V
se base en que el campo B̄ se puede descomponer en dos campos perpendicu-
lares. Esto no quiere decir que si B̄ es la resultante de un número arbitrario
de polos, no podamos considerarlos a cada uno en particular. Si tenemos
n bobinas en el estator y otras tantas en el rotor, tenemos un vector de n
corrientes īel y un vector de n corrientes īrl , con l = 1, · · · , n. En total, 2n
componentes de corriente y 2n componentes de tensión, v̄le y v̄lr . En cuanto
a la matriz de resistencias, tendrá la forma
" #
Re 0
(1)
0 Rr
donde Re y Rr son matrices diagonales. Falta la matriz de inducciones,
de dimensiones 2n × 2n, que se puede considerar subdividida en cuatro sub-
matrices:
" #
Le Ler
L= (2)
Lre Lr
Le contendrá en su diagonal las autoinducciones de las bobinas del estator,
y fuera de la diagonal la inducciones mutuas entre las bobinas del estator, que
dependen del coseno del ángulo que forman entre sı́. Como hay n bobinas,
se encuentran separadas por un ángulo 2π/n, de manera que la inducción
mutua entre la bobina i y la bobina j será de la forma
127
Ler (i, j) = M er cos(θ + 2π(i − j)/n) (5)
Siguen siendo válidas las ecuaciones V.13, en las cuales el par eléctrico se
obtiene de V.7.
Como se ve, no hay nada nuevo, y una rutina de integración numérica que
resuelva el problema puede parametrizarse en función del número de fases n.
2 La máquina trifásica
Por su relevancia en la industria, vamos a tratar con una máquina trifásica,
que es una particularización de lo dicho hasta ahora, con n = 3. Otra
particularidad es que las tensiones no son cualesquiera, sino tensiones alternas
desfasadas entre sı́. La idea es que si excitamos los polos del estator con un
cierto desfase entre sı́, es como si tuviésemos un sólo polo giratorio que en
su movimiento arrastra al rotor tras de sı́. En el caso más simple posible,
tendrı́amos una bobina de rotor y una bobina de estator, excitada con una
frecuencia angular igual a la de rotación del rotor, de forma que en el recorrido
ABC en la Figura 1 las bobinas se repelen, y en el recorrida CDA se atraen.
Es evidente que podemos seguir añadiendo bobinas, pero también que es
preciso encontrar un equilibrio entre las caracterı́sticas electro-mecánicas y
la complejidad constructiva y robustez de la máquina. Parece que, para la
industria de las máquinas eléctricas, este equilibrio se encuentra en n = 3.
Figura 1
128
disposición simétrica. Nos referiremos con los subı́ndices (a, b, c) a cada bobi-
nado y con los superı́ndices (e, r) al estator y al rotor. Supondremos que el
campo es radial en el ”gap”. Supondremos relaciones lineales entre el flujo
y las intensidades, escribiendo λ̄ = Lī y partiremos de las ecuaciones básicas
V.13.
Figura 2
Re 0 0 0 0 0
" #
0 Re 0 0 0 0
Re 0 0 0 Re 0 0 0
R= = (6)
0 Rr
0 0 0 Rr 0 0
0 0 0 0 Rr 0
0 0 0 0 0 Rr
En cuanto a la matriz de inductancias:
" #
Le Le r
L= (7)
Lre Lr
Le da cuenta de las inducciones mutuas y autoinducciones en las bobinas
del estator:
129
Si suponemos que las autoinducciones son iguales entre las tres bobinas,
Leaa = Lebb = Lecc = Le . En cuanto a las inducciones mutuas, llamaremos M e
al valor máximo de la inducción mutua entre las bobinas del estator, que
ocurrirá cuando el flujo que atraviesa a una de ellas producido por otra es
máximo, y dependerá de la orientación relativa de ambas, como se discutió
en V.2.1. Entonces
Le = M e cos 2π/3
Le M e cos 2π/3 = − 12 M e
Le − 12 M e
M e cos 2π/3 M e cos 2π/3 Le − 12 M e − 21 M e Le
(9)
y por el mismo razonamiento
Lr − 21 M r − 12 M r
r 1
L = −2M
r
Lr − 12 M r
(10)
− 21 M r − 12 M r Lr
Pasamos a Ler y Lre . Por simetrı́a, estas matrices han de ser la una
traspuesta de la otra. Si θ es el ángulo que forman el estator y el rotor:
130
M er dR/dθ
0 " #
1 īe
Π = [(īe )T , (īr )T ]
(15)
2 īr
er T
M dR /dθ 0
Es decir
dRT e
" #
1 dR r
Π = M er (īe )T ī + (īr )T ī (16)
2 dθ dθ
y es fácil comprobar que
dR r dRT e
Π = M er (īe )T ī = M er (īr )T ī (17)
dθ dθ
con
sin θ sin(θ − 4π/3) sin(θ − 2π/3)
dR
= − sin(θ − 2π/3)
sin θ sin(θ − 4π/3) (18)
dθ
sin(θ − 4π/3) sin(θ − 2π/3) sin θ
131
Figura 3
cos θ cos(θ − 2π/3) cos(θ − 4π/3)
x̄dq0 = − sin θ − sin(θ − 2π/3) − sin(θ − 4π/3)
x̄abc (20)
? ? ?
La idea es que la transformación, representada por la matriz A, ha de ser
tal que la potencia suministrada a la máquina sea la misma en un sistema y
en otro, es decir
AT A = k12
k22 − 1/2 k22 + 1 k22 − 1/2 (23)
2 2 2
k2 − 1/2 k2 − 1/2 k2 + 1
132
√ q
y como esta matriz debe ser igual a la identidad, k2 = 1/ 2 y k1 = 2/3.
En definitiva:
q cos θ cos(θ − 2π/3) cos(θ − 4π/3)
A= 2/3 − sin
√ θ − sin(θ √
− 2π/3) − sin(θ √
− 4π/3)
(24)
1/ 2 1/ 2 1/ 2
Las intensidades, flujos y voltajes en ambos sistemas se relacionan entre
sı́ a través de esta matriz. A esta transformación se la conoce como ”trans-
formación de Park” (Park, 1929). En lo sucesivo, y como esta transformación
tiene nombre propio, a su matriz la llamaremos P en lugar de A.
Figura 4
Para pasar al sistema (d, q, 0), tengamos en cuenta que para el rotor la
transformación es P(θr ), y para el estator, P(θe ). Además, en la Figura 4 se
ve que, si θ es el ángulo relativo entre estator y rotor, θ = θe − θr . Ası́ que
133
desdoblamos la ecuación anterior en dos: una para el estator y otra para el
rotor:
d e
λ̄ = ūea − Rea īea
dt a
d r
λ̄ = ūra − Rra īra (26)
dt a
y escribiendo las cantidades (a, b, c) en función de las cantidades (d, q, 0):
d −1
(P (θe )λ̄e0 ) = P−1 (θe )ūe0 − Rea P−1 (θe )īe0
dt
d −1
(P (θr )λ̄r0 ) = P−1 (θr )ūr0 − Rra P−1 (θr )īr0 (27)
dt
Efectuando las derivadas de la izquierda y premultiplicando por P:
134
λ̄ea = Le īea + Ler īra
λ̄ra = (Ler )T īea + Lr īra (31)
Le + 21 M e
0 0
e −1 e 1 e
P(θe )L P (θe ) =
0 L + 2M 0
(34)
e e
0 0 L −M
y análogamente:
Lr + 12 M r
0 0
r −1 r 1 r
P(θr )L P (θr ) =
0 L + 2M 0
(35)
0 0 Lr − M r
En cuanto a las otras dos submatrices, veamos que
1 0 0
3
M er P(θe )R(θ)P−1 (θr ) = M er
0 1 0
(36)
2
0 0 0
simplificación que se alcanza teniendo en cuenta que θ = θe − θr . Como
ésta es una matriz diagonal, coincide con su traspuesta, pero vemos que
135
Por fin es posible apreciar qué extraordinaria simplificación produce la
transformación de Park. En primer lugar, los coeficientes de la matriz de
inducciones son constantes. En segundo lugar, las intensidades están des-
acopladas.
2.3 Par
El par se calcula a partir de (17). Aplicando la transformación de Park:
dR r dR T
Π = M er (īea )T īa = M er (īe0 )T P(θe ) P (θr )īr0 (39)
dθ dθ
pero
0 −1 0
dR T 3
P(θe ) P (θr ) = 1 0 0 (40)
dθ 2
0 0 0
ası́ que, finalmente
3
Π = M er (ieq ird − ied irq ) (41)
2
Re + pl1 0 0 pm 0 0
e
0 R + pl1 0 0 pm 0
e
0 0 R + pl2 0 0 0
ū = ī (42)
pm −θ̇m 0 Rr + pl3 −θ̇l3 0
r
θ̇m pm 0 θ̇l3 R + pl3 0
r
0 0 0 0 0 R + pl4
donde
136
ued ied
ueq
ieq
ue0 ie0
ū = ; ī = (43)
urd
ird
urq irq
ur0 ir0
p es el operador derivada temporal (p = d/dt) y l1 = Le + 12 M e , l2 =
Le − M e , l3 = Lr + 21 M r , l4 = Lr − M r , m = 23 M er .
Re + pl1 −θ̇e l1 0 pm −θ̇e m 0
e
θ̇e l1 R + pl1 0 θ̇e m pm 0
0 0 Re + pl2 0 0 0
ū = ī (45)
pm −θ̇e m 0 Rr + pl3 −θ̇e l3 0
r
θ̇e m pm 0 θ̇e l3 R + pl3 0
0 0 0 0 0 Rr + pl4
3 Bibliografı́a
Parte del material contenido en este capı́tulo proviene del capı́tulo 2, ”Dy-
namic modeling of Induction machines”, de ”Vector control of induction
machines”, B. Robyns et al. Puede consultarse también ”Matrix analysis
of electric machinery”, de N. N. Hancock. Gran parte de la bibliografı́a
disponible basa la discusión en el formalismo de fasores en el plano com-
plejo, que hemos omitido aquı́ completamente. Otras referencias que pueden
137
ser útiles: ”d, q reference frames for the simulation of induction motors”,
de R.J. Lee, P. Pillay y R.G. Harley; En ”High performance drives”, de E.
Levi, el capı́tulo ”Mathematical modelling of an induction machine and the
supply”. Rara vez se considera la parte mecánica, por eso puede ser intere-
sante ”Analysis and modelling of an induction machine with a pulsating load
torque used for a washing machine application”, de Magnus Hedin y Linda
Lundström. Para una ilustración del uso de los distintos sistemas de refe-
rencia, con simulaciones numéricas, véase ”Transient analysis of three-phase
induction machine using different reference frames”, de Vivek Pahwa y K.
S. Sandhu.
4 Resumen conceptual
1. Se razona sobre una máquina hipotética de un número arbitrario de
fases, y se ve cual serı́a la forma de la matriz L. Al considerar una
máquina de tres fases, se escriben las matrices R y L.
5 Ejercicios
Dado el carácter algebraico de este capı́tulo, recomendamos al estudiante que
se ayude de un programa de cálculo simbólico para verificar algunas de las
relaciones que hemos usado. Los ejercicios propuestos van en este sentido.
138
1. Verificar la ecuación (29).
2. Verificar (34).
3. Verificar (36).
4. Verificar (40).
139