FORMULARIO DENAVIT HARTENBERG

Pasos para asignar sistemas de coordenadas (marcos móviles)

1.- El sistema de coordenadas de referencia se establece de manera arbitraria.
2.- Los ejes “Z” de cada articulación se establecen de acuerdo al tipo de movimiento.
 Si es de rotación, el eje “Z” se establece en el eje de giro sin importar su dirección aunque
se recomienda que esta sea en dirección del robot.
 Si el eje es de traslación, el eje “Z” se establece en el eje de movimiento prismático.
Independientemente del tipo de movimiento, el eje “Z” de cada articulación inicia en la intersección
de la “Z” anterior, o bien en la intersección del eje “X” de su sistema de referencia.
3.- Para asignar los ejes “X” de cada articulación, dependerá de la posición de los ejes “Z”
establecidos previamente:
a) Si los ejes “Z” son colineales: el eje “X” siguiente dependerá del tipo de articulación
siguiente:
o Si es de rotación, el eje “X” siguiente se tendrá que desfasar un cierto ángulo para
evitar pasar por alto el giro que puede producir la articulación.
o Si es de traslación, el eje “X” siguiente deberá llevar la misma orientación que el eje
“X” anterior.
b) Si los ejes “Z” son paralelos: existen una cantidad infinita de líneas normales que unen los
dos ejes “Z”, por lo que se toma la “X” siguiente como la línea normal que los une.
Comúnmente este eje pasa por en medio del eslabón que une los dos ejes “Z”, sin embargo
puede variar su ubicación.
c) Si los ejes “Z” son intersectantes: se aplica la ley de la mano derecha, en donde el dedo
índice se orienta al eje de la “Z” anterior, el dedo medio se orienta al eje de la “Z” siguiente y
el producto cruz generado (dedo pulgar) indica la orientación del eje “X” siguiente. Recuerde
que el dedo índice siempre gira en dirección al dedo medio en un giro horario.
d) Si los ejes “Z” son antilíneas: existe sólo una línea normal que une a los dos ejes “Z”
formando una perpendicular con ambos. Esta línea se toma como el eje “X” siguiente.

Pasos para determinar los movimientos necesarios para trasladar un marco móvil.
1. Girar con respecto a “Z” anterior un ángulo “ϴ” siguiente haciendo que la “X” anterior con la
“X” siguiente sean paralelas.
2. Trasladar con respecto a “Z” anterior una distancia “d” siguiente; esto hace que la “X”
anterior con la “X” siguiente sean colineales.
3. Trasladar con respecto a “X” (anterior o siguiente no importa debido a que ya son colineales)
una distancia “a” siguiente; esto hace que los orígenes de la “Z” anterior con la “Z” siguiente
se unan.
4. Rotar con respecto a “X” (anterior o siguiente no importa debido a que ya son colineales) un
ángulo “α” siguiente; esto hace colineales a la “Z” anterior con la “Z” siguiente.

Matriz de transformación general para traslado de sistema de referencias: