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Aufgabe 1.1
Eine gelenkig gelagerte masselose starre Stange wird
P
a a durch zwei Federn so gestützt, dass sie sich im un-
belasteten Zustand in der Horizontalen befindet. Die
Federn sind dabei entspannt. Unter der Last P dreht
sich die Stange um den Winkel ϕ (ϕ ≪ 1) . Die Fe-
ϕ c c derkräfte sind proportional zu den Verkürzungen der
Federn (Proportionalitätsfaktor c ).
a) Welche Verträglichkeitsbedingung muss für die Verkürzungen der Federn erfüllt sein?
Aufgabe 1.2
E
Ae Ein homogener Zugstab (Länge ℓ , Dichte ρ ) wird
g
am freien Ende (Querschnittsfläche A0 ) mit einer
Kraft F und über die gesamte Länge durch sein
ℓ Eigengewicht belastet. Bestimmen Sie den Verlauf
der Querschnittsfläche A(x) des Stabes über der
x Länge ℓ so, dass die Zugspannung in jedem belie-
bigen Querschnitt gleich groß ist. Wie groß ist ins-
besondere der Querschnitt AE an der Einspann-
stelle E ?
F
A0
Institut für Angewandte Technische Mechanik II
und Experimentelle Mechanik Sommersemester 2010 ZÜ 1.2
F1 = c · y1 , F2 = c · y2
F2 = c · 2y1 = 2F1
A ρg
A = A0 e( σ x) .
ρg
⇒ ln = x , (3)
A0 σ
Für σ gilt: σ = σ0 = AF0
A0 A0
eingesetzt: A = A0 e(ρg F x) , speziell: x = ℓ : AE = A0 e(ρg F ℓ) . (4)
Alternativer Lösungsweg: Eine Alternative zur oben gegebenen Lösung ist der Weg über die De-
finitionsgleichung für die Zugspannung:
N(x)
σ(x) = (5)
A(x)
Diese soll für alle x gleich der konstanten Zugspannung σ0 = F/A0 sein. Die Normalkraft N(x)
an einer beliebigen Position x setzt sich zusammen aus der Kraft F und der Gewichtskraft des
Teilstabes unterhalb dieser Position:
Z x
N(x) = F + gρ A(ξ)dξ (6)
0
Aufgabe 2.1
Aufgabe 2.2
r
Ein dünnwandiges Rohr in der
Form des skizzierten hohlen Kreis-
r(x) kegelstumpfes mit der konstanten
M P x P M Wandstärke h ≪ a wird durch eine
Druckkraft P und ein Drillmoment
a
M beansprucht. Geben Sie die gesamte
2a
Verkürzung und die gesamte Verdril-
lung an (E-Modul E und Schubmodul
h G ).
ℓ
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und Experimentelle Mechanik Sommersemester 2010 ZÜ 2.2
ℓ21 = ℓ22 + h2
h ℓ1 α ℓ2 = ℓ1 cos α (3)
ℓ1 + ∆ℓ1 α
h = ℓ1 sin α (4)
S1 ℓ 1
∆ℓ1 = (8)
EA
S2 ℓ 2
∆ℓ2 = (9)
EA
S3 ℓ 1
∆ℓ3 = (10)
EA
Man hat nun 10 Gleichungen für die 10 Unbekannten: ℓ2 , h, ∆ℓi , Si , ∆x und ∆y, i = 1, 2, 3 .
Unter der Voraussetzung, dass die Verformungen sehr klein sind, d.h. ∆ℓi , ∆x, ∆y ≪ 1 kann
man die Gleichungen (5) bis (7) durch Vernachlässigung der entsprechenden quadratischen Terme
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und Experimentelle Mechanik Sommersemester 2010 ZÜ 2.3
Mit (8), (9) und (10) erhalten wir aus Gleichung (15):
Die Gleichungen (1), (2) und (16) ergeben ein System linearer Gleichungen für S1 , S2 und S3 .
Aus (1) und (16) folgt:
1 2
S2 + 2 cos α = 0 ⇒ S2 = 0 , also S3 = −S1 (17)
cos α
F F
S1 = , S3 = − (18)
2 sin α 2 sin α
Das Stabsystem verhält sich so, als wäre der mittlere Stab nicht vorhanden.
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Verkürzung:
Verkürzt sich ein Teilstück der Länge dx , so gilt nach dem Hooke’schen Gesetz:
du σ N
ε= = = (1)
dx E EA
wobei N = −P = const., E = const.,
" 2 2 #
h h
A = A(x) = π r(x) + − r(x) − = 2πr(x)h (2)
2 2
x
mit r(x) = a 1 + (3)
ℓ
Aus (1) folgt dann mit (2) und (3) für die gesamte Verkürzung:
Zℓ Zℓ Zℓ
N(x) −P dx −P ℓ h x iℓ −P ℓ
∆x = ε(x)dx = dx = x = ln 1 + = ln 2 (4)
EA(x) 2πEah 1+ ℓ 2πEah ℓ 0 2πEah
0 0 0
Verdrillung:
Da h laut Aufgabenstellung sehr klein ist, kann der “kubisch kleine” Term h3 vernachlässigt
werden. Damit folgt:
Ip (x) = 2πr 3 (x)h. (7)
Setzt man (7) und (3) in (5) ein und integriert, erhält man:
Zℓ
M 1 dx 3Mℓ
∆ϑ = · ·
x 3
= (8)
G 2πa3 h 1+ 16πGha3
0 ℓ
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Aufgabe 3.1
a
2 a 0, 3 a
Aufgabe 3.2
M0 Der nebenstehend skizzierte Balken (Länge ℓ ,
A B Elastizitätsmodul E , axiales Flächenträgheitsmo-
ment I ) ist am linken Ende A fest eingespannt
und am rechten Ende B gelenkig gelagert. Im Ab-
a stand a von der Einspannstelle greift das Einzel-
ℓ moment M0 an.
a) Bestimmen Sie die Einspannkräfte und das Einspannmoment in A , sowie die Lagerkraft in
B.
MA a
a 0, 3a X Mg Mg
2 Fz = −A+ + = 0 ⇒ A = Mg (1)
x 2 2
X Mg a a
Mg Mg
A 2 2
M (A) = −MA − +3 = 0 (2)
2 2 2
z
⇒ MA = −Mga (3)
Querkraftverlauf
Mg a Mg 3
Q(x) = Mghxi0 − hx − i0 − hx − ai0 (4)
2 2 2 2
Mg a Mg 3
M(x) = Mgx − hx − i1 − hx − ai1 − Mga (5)
2 2 2 2
Biegelinie
EIw ′′ = −M(x)
x2 Mg a Mg 3
′
EIw = Mg ax − + hx − i2 + hx − ai2 + C2
2 4 2 4 2
2 3
x x Mg a Mg 3
EIw = Mg a − + hx − i3 + hx − ai3 + C2 x + C3
2 6 12 2 12 2
ℓ2 ℓ3 M0
w(ℓ) = 0 ⇒ −MA −A − (ℓ − a)2 = 0 (4)
2 6 2
a) Aus den Gleichungen (1), (2) und (4) folgen die gesuchten Lagerreaktionen:
3 a(2ℓ − a)M0
(2) und (4) : A=− (5)
2 ℓ3
3 a(2ℓ − a)M0
(1) und (5) : B = −A = (6)
2 ℓ3
2ℓ2 − 6aℓ + 3a2
(5) in (2) : MA = −Aℓ − M0 = − · M0 (7)
2ℓ2
Aufgabe 4.1
ℓ
3 ℓ
Ein Kragbalken ABC mit den Abmessungen
AB = BC = ℓ und der Biegesteifigkeit EB IB = α
ist in A fest eingespannt. Der horizontale Teil BC
q0 des Balkens trägt die skizzierte Streckenlast. In
D B ist horizontal ein dehnbares Seil (Seilsteifigkeit
B C ES AS = β, Länge DB = 3ℓ ) befestigt, das bei
unbelastetem Kragbalken gerade gespannt ist.
Aufgabe 4.2
u u
2 2 u
F
M0 = uF
Ein statisch unbestimmt gelagerter Balken (Biegesteifigkeit EI ) ist wie in der Skizze gezeichnet
durch eine Einzelkraft F und ein Moment M0 belastet.
b) An welcher Stelle tritt die maximale Durchbiegung auf und wie groß ist sie?
Lösungsweg I: Überlagerungsmethode:
Sℓ3
MA1 = Sℓ w1 (ℓ) = − (4)
3α
MB
Q(x) = 0
x q0 2
M(x) = MA2 = MB = − ℓ
z 6
MA2
Durch zweimalige Integration mit den Randbedingungen w ′ (0) = 0 und w(0) = 0 folgt für
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MA2 · ℓ2 q0 ℓ4
w2 (ℓ) = = (5)
2α 12α
Die Gleichungen (4) und (5) können alternativ auch Standardwerken (z.B. Hütte, Dubbel)
entnommen werden (weshalb sich die Überlagerungsmethode für diese Aufgabe anbietet).
3. Seildehnung infolge S :
ℓ S Sℓ
∆ℓ = · = (6)
3 ES AS 3β
Verträglichkeitsbedingung:
S X
M (A) = 0 : MA = MB + Sℓ
q0
mit (3) : MA = − ℓ2 + Sℓ (9)
6
x
A=S Q(x) = −S
z q0
M(x) = −Sx + MA = −Sx − ℓ2 + Sℓ
6
1 2 q0 2
MA ′
EIw (x) = Sx + ℓ − Sℓ x + C1
2 6
1 1 q0 2
EIw(x) = Sx3 + ℓ − Sℓ x2 + C1 x + C2 (10)
6 2 6
q0 ℓ4 Sℓ3
aus (10) mit (11) und (12): w(ℓ) = − (13)
12α 3α
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Verträglichkeitsbedingung:
∆ℓ = w(ℓ) (14)
Sℓ q0 ℓ4 Sℓ3
mit (10) und (13): = −
3β 12α 3α
q0 ℓ3
S= α (s. oben) (15)
4 β
+ ℓ2
a) Biegelinie
u
EIw ′′′ = −Q(x) = −A + F hx − i0 − Bhx − ui0
2
u
EIw ′′ = −M(x) = −Ax + F hx − i1 − Bhx − ui1
2
1 1 u 1
EIw ′ = − Ax2 + F hx − i2 − Bhx − ui2 + C1 (2)
2 2 2 2
1 1 u 1
EIw = − Ax3 + F hx − i3 − Bhx − ui3 + C1 x + C2 (3)
6 6 2 6
Randbedingungen:
w(0) = 0 ⇒ C2 = 0 (4)
A 2 F u2
w(u) = 0 ⇒ C1 = u − · (5)
6 6 8
A F 27 B A F 2
w(2u) = 0 ⇒ − · 8u3 + · u3 − u3 + · 2u3 − · u3 = 0
6 6 8 6 6 6 8
25
6A + B = F (6)
8
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Dies ist die fehlende Gleichung zur Bestimmung der Lagerkräfte A und B .
Aus (6) und (1) erhält man:
5
A = F (7)
32
35
B = F (8)
16
F u2
(7) in (5): C1 = (9)
192
F h 2 3 u 3 3
i
EIw = · u x − 5x + 32hx − i − 70hx − ui . (10)
192 2
b) Die größten Durchbiegungen müssen für jeden Balkenabschnitt getrennt untersucht und
dann verglichen werden. Ihren Ort erhält man aus den Nullstellen des Biegewinkels (2) mit
(7), (8) und (9)
′F h 2 2 u 2 2
i
!
EIw = · u − 15x + 96hx − i − 210hx − ui = 0 (11)
192 2
u
Bereich 0 ≤ x < : 15 x2 − u2 = 0
2
+ F u3
⇒ x1 = (−) 0, 2582 u , w1 = w(x1 ) = 0, 0009
EI
u
Bereich ≤x<u: 81 x2 − 96 ux + 25 u2 = 0
2
F u3
⇒ x2 = 0, 7988 u , w2 = w(x2 ) = −0, 0047
EI
nicht im Bereich: x3 = 0, 3864 u
w1 w4 = wmax
x
u
1
w2 1 2
2
w
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und Experimentelle Mechanik Sommersemester 2010 ZÜ 6.1
Aufgabe 6.1
v √ Für den Beschleunigungsvorgang eines Zuges gilt
v=k s
das skizzierte Geschwindigkeits-Weg-Diagramm. Die
Konstante k ( k > 0 ) ist noch unbekannt.
Welche Geschwindigkeit v1 hat der Zug erreicht,
v1 wenn er die Strecke s1 = 1200 m in t1 = 110 s
zurückgelegt hat?
s
s1
Aufgabe 6.2
Ein Zug durchfährt einen Kreisbogen mit dem Radius r = 800 m . Er fährt aus der Ruhe heraus
mit konstanter Tangentialbeschleunigung an und erreicht nach t1 = 3 min Fahrzeit eine Geschwin-
digkeit v1 = 72 km
h
.
Bestimmen Sie für den Zeitpunkt t2 = 2 min
Aufgabe 6.3
Der Punkt P bewegt sich auf einer Ellipse, die sich aus dem Schnitt des Zylinders x2 + y 2 = b2
und der Ebene z = 2x ergibt.
a) Stellen Sie einen allgemeinen Ortsvektor ~rP = ~rP (x) zum Punkt P auf und bestimmen Sie
den Geschwindigkeitsvektor ~vP = ~vP (x, vx ) , wobei vx = dx
dt
= ẋ.
b) Bestimmen Sie den Beschleunigungsvektor ~aP = ~aP (x, vx , ax ) mit ax = dvdtx = ẍ. Berechnen
Sie damit die Tangentialkomponente des Beschleunigungsvektors ~at = ~at (x, vx , ax ).
Aufgabe 6.4
Die Bewegung eines Massenpunktes in Polarkoordinaten erfolgt auf einer spiralförmigen Bahn, die
durch folgende Gleichungen gegeben ist:
r = cekt
ϕ = kt,
Für den Anfahrvorgang des Zugs ist die Tangentialbeschleunigung at nach Voraussetzung konstant.
Aus (2) folgt
at = r ϕ̈(t) = const. ⇒ ϕ̈(t) = ϕ̈ = const. (3)
Z
ϕ̇(t) = ϕ̈ dt + C = ϕ̈ t (4)
Da der Zug aus der Ruhe heraus anfährt, verschwindet die Integrationskonstante C.
72 m
Mit vt (t) = r ϕ̇(t) aus (1) und den gegebenen Werten v1 = 3,6 s
= 20 ms , t1 = 3 · 60 s erhält man
für die konstante Winkelbeschleunigung aus Gleichung (4)
ϕ̇(t1 ) v1 1 1
ϕ̈ = = = (5)
t1 t1 r 7200 s2
und damit für die Winkelgeschwindigkeit
v1
ϕ̇(t) = t. (6)
t1 r
vx 1 √
d~rP x
~vP = = − y vx = vx − xy mit y = ± b2 − x2 . (3)
dt
2vx 2
b) Durch zeitliche Ableitung des Geschwindigkeitsvektors ~vP ergibt sich die Beschleunigung ~aP
zu
a
d~vP x
~aP = = ay . (4)
dt
2ax
Für die Berechnung der Tangentialkomponente der Beschleunigung ~at nimmt man die fol-
gende Skizze als Hilfsmittel.
~vP
~at
y ~aP ϕ
P
~rP
~an
x
Es ist bekannt, dass der Geschwindigkeitsvektor ~vP und die Tangentialbeschleunigung ~at
stets tangential zur Bahnkurve liegt. Die Normalkomponente der Beschleunigung ~an steht
dazu senkrecht und zeigt auf den gegenwärtigen Krümmungsmittelpunkt der Bahn. Der eben
berechnete Beschleunigungsvektor ~aP setzt sich aus den Komponenten ~at und ~an zusammen.
Die Tangentialbeschleunigung ~at lässt sich aus der Projektion des Beschleunigungsvektors ~aP
auf den Geschwindigkeitsvektor ~vP berechnen. Diese lässt sich folgendermaßen herleiten: Die
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und Experimentelle Mechanik Sommersemester 2010 ZÜ 6.5
Vektorlänge |~at | kann aus der Winkelbeziehung cos ϕ = |~at |/|~aP| und der Definiton des
Skalarprodukts, ~aP · ~vP = |~aP | |~vP | cos ϕ, bestimmt werden:
~aP · ~vP ~aP · ~vP
|~at | = cos ϕ |~aP| = |~aP | = . (8)
|~vP | |~aP| |~vP |
~vP
Multipliziert mit einem Einheitsvektor in Richtung des Geschwindigkeitsvektors |~vP |
, ergibt
sich die Tangentialbeschleunigung ~at :
~vP ~aP · ~vP
~at = |~at | = ~vP . (9)
|~vP | |~vP |2
Aus (3) folgt:
2 2 x2 x2
v = |~vP | = vx2 + 2 vx2 + 4vx2 = 5 + 2 vx2 . (10)
y y
Mit (3) und (7) folgt:
x2 b2 x x2 b2 x 3
~aP · ~vP = vx ax + 2 vx ax + 4vx ax + 4 vx3 = 5+ 2 vx ax + v . (11)
y y y y4 x
Damit ergibt sich mit (10) und (11) in (9):
2
2
vx
~aP · ~vP ax b xvx ax b xvx
~at = ~vP = + ~
v P = + − xy vx
v 2 vx x2
5 + y2 y 4 vx (5y 2 + x2 )y 2
2vx
1
b2 xvx2 √
= ax + − xy , mit y = ± b2 − x2 . (12)
(5y 2 + x2 )y 2
2
Hinweis: Falls nach der Berechnung der Normalkomponente der Beschleunigung ~an gefragt
ist, so lässt sich diese aus der folgenden Beziehung durch Einsetzen von (7) und (12) berech-
nen:
2 2 1 0 √
−b xvx − y − vx 23 , mit y = ± b2 − x2 .
x 2 b
~an = ~aP − ~at = 2 2 2 y (13)
(5y + x )y
2 0
Hinweis:
Dasselbe Ergebnis erhält man auch durch Rechnung in kartesischen Koordinaten. Allgemein gilt
zwischen den Polarkoordinaten und den kartesischen Koordinaten eines Punktes folgender Zusam-
menhang:
r cos ϕ
~rkart = rx ~ex + ry ~ey = r cos ϕ ~ex + r sin ϕ ~ey = (4)
r sin ϕ kart
Mit den gegebenen Größen für r , ϕ und deren Ableitungen erhält man:
p √ √
v = c2 k 2 e2kt + c2 e2kt k 2 = ckekt · 2 = 2kr (7)
Mit den gegebenen Größen für r , ϕ und deren Ableitungen erhält man:
p
a = e2kt (c2 k 4 + 4c2 k 2 k 2 + 0 + c2 k 4 − 2cck 2 k 2 + 0)
√
a = 4c2 k 4 e2kt = 2ck 2 ekt = 2k 2 r
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und Experimentelle Mechanik Sommersemester 2010 ZÜ 5.1
Aufgabe 5.1
B Bei dem skizzierten Kreuzschleifengetriebe dreht sich
y S
die Scheibe S mit dem Bolzen B mit konstanter Win-
kelgeschwindigkeit ω = v/r .
v K
ϕ
a) Bestimmen Sie die Geschwindigkeit vx (ϕ) der
x Kreuzschleife K .
r
b) Ermitteln Sie die Geschwindigkeit vy (ϕ) , mit
welcher der Bolzen im Schlitz gleitet.
Aufgabe 5.2
Bei der Anfahrt eines Triebwagens aus der Ruhe sei die Beschleunigung a in Abhängigkeit des ab
der Anfahrt zurückgelegten Wegs s durch die folgende Beziehung beschrieben:
3c √
a(s) = s.
4
a) Ermitteln Sie die Konstante c für einen gegebenen Anfahrweg s1 und der dabei erreichten
Geschwindigkeit v1 .
b) Berechnen Sie die Konstante c mit Ihrem Ergebnis aus a) zahlenmäßig für s1 = 900 m und
v1 = 108 km
h
.
c) Bestimmen Sie zunächst v(s) , und berechnen Sie daraus s(t) , v(t) und a(t) für den be-
schriebenen Anfahrvorgang.
Aufgabe 5.3
Zwei PKWs fahren zum Zeitpunkt t0 =0 mit der Geschwindigkeit v0 nebeneinander. Während
PKW 2 mit der konstanten Geschwindigkeit weiterfährt , erfährt PKW 1 die Beschleunigung
a(v) = a0 1 − cv0 , wobei a0 und c0 Konstanten sind.
a) Geben Sie die Geschwindigkeit v1 (t) des PKW 1 als Funktion der Zeit an.
b) Berechnen Sie die Differenz ∆s(t) = s1 (t)−s2 (t) der von beiden PKWs zurückgelegten Wege
als Funktion der Zeit.
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und Experimentelle Mechanik Sommersemester 2010 ZÜ 5.2
v2
ay = ÿB = − sin ϕ (5)
r
Aufgabe 7.1
y Ein Stab bewegt sich so in der x, y -Ebene, dass er mit
seinem Ende B auf dem horizontalen Boden gleitet,
ξ wobei er sich auf die Kante A (Höhe h) stützt.
A a) Bestimmen Sie zeichnerisch den Momentanpol
h η
α x der Bewegung.
B
b) Berechnen Sie im angegebenen x, y -System die
Koordinaten des Momentanpols in Abhängig-
keit vom Winkel α .
d) Bestimmen Sie die Gleichung η(ξ) der Polkurve im körperfesten ξ, η-System. Eliminieren Sie
dazu die Variable α.
Aufgabe 7.2
B Eine Stange AB bewegt sich derart, dass sie einen
r Kreis (Radius r ) fortwährend berührt und ihr End-
y punkt A auf der Vertikalen durch den Kreismittel-
punkt ( x -Achse) bleibt.
P
Wie groß ist die Winkelgeschwindigkeit ω der Stan-
xA ge, wenn die Geschwindigkeit vA von A sowie xA
ω gegeben sind?
A
vA
x
Aufgabe 7.3
y η
v2 Zwei parallele Leisten bewegen sich in entgegenge-
setzter Richtung mit den Geschwindigkeiten v1 bzw.
v2 . Zwischen den Leisten rollt eine Scheibe vom Ra-
dius r .
1.
ξ ξM = s h
tan α =
A vA xM
h η h
y → xM = (1)
α tan α
O x B vB
xM
c) Die parameterfreie Darstellung der Spurkurve yM = f (xM ) erhält man durch Elimination
tan2 α
des Parameters α aus (1) und (4). Mit sin2 α = 1+tan 2 α folgt aus (4):
h(1 + tan2 α)
yM = 2
tan α2
h 1 + xh2
M
Mit (1) : yM = h2
x2M
h2 + x2M
yM =
h
Die Spurkurve ist eine Parabel.
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M
d) Für die Koordinaten des Momentanpoles im kör-
perfesten ξ, η-System gilt:
h ξM Polkurve
ξM = s = und ηM = (5)
sin α tan α
tan2 α
und daraus erhält man mit sin2 α = 1+tan2 α
die Spurkurve
Gleichung der Polkurve:
2 h2 h2 (1 + tan2 α)
ξM = 2 = 2 (6)
sin α
2
tan α
ξ
h2 1 + ηM 2 h2 (ηM
2 2
+ ξM )
M
= 2 = 2
(7)
ξM
2
ξM
ηM
h2 ηM
2
= 4
ξM − h2 ξM
2
(8) h
q
ξM 2
ηM = ξM − h2 . (9)
h h
Lösungsweg 1:
Punkt M ist Momentanpol von AB . Für die Geschwin-
digkeit in A gilt:
B
r vA
vA = ω · a oder ω = (1)
O a
P
xA vP Die Skizze liefert mit sin2 α + cos2 α = 1 :
α p
ω α M xA xA xA 1 − sin2 α
a= = cos α = (2)
Av tan α sin α sin α
A r
sin α = (3)
a xA
Einsetzen von (2), (3) in (1) ergibt:
v r
ω= pA (4)
xA x2A − r 2
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Lösungsweg 2:
Das Problem lässt sich auch formal mit Hilfe der Gleichung
~vP = ~vA + ~ω × ~rAP (5)
lösen. Für die Vektoren ergibt sich:
cos α vA −xA + r sin α 0
~vP = vP − sin α , ~vA = 0 ,
~rAP = r cos α , ~ω = 0
0 0 0 ω
Mit
−ω + cos α
~ω × ~rAP = ω (−xA + r sin α) (6)
0
ergibt sich
Nach Elimination von vP und Auflösen nach ω erhält man das Ergebnis (4).
(4) in (2):
v2 a
v1 =
2r − a
2v1
yM = a = r (5)
v1 + v2
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b) Für die Winkelgeschwindigkeit ω ergibt sich aus (1), (2) und (3):
v1 + v2 = ω (a + b) = ω 2r
v1 + v2
ω= (6)
2r
2v1 v1 + v2
v1 = ω r =⇒ ω=
v1 + v2 2r
y = yM = const.
Aufgabe 8.1
Eine Kurbel K dreht sich mit der konstanten Win-
P kelgeschwindigkeit ω um das Lager A. Am Ende der
s
vrel Kurbel ist im rechten Winkel eine Linearführung an-
gebracht, in der ein Stab S mit der konstanten Ge-
S
schwindigkeit vrel relativ zur Kurbel K gleitet. Der
y Abstand des stabfesten Punktes P zur Kurbel K wird
K durch s beschrieben.
y′ x′
ω a) Geben Sie die Absolutgeschwindigkeit ~vP des
ϕ = ωt Punktes P und die Absolutbeschleunigung ~aP
l
A x im mitbewegten x′ y ′z ′ -System an.
Aufgabe 8.2
z
Eine Pendelstange (Länge l) dreht sich mit der kon-
stanten Winkelgeschwindigkeit ω1 um die x-Achse.
y An ihrem Ende ist eine Scheibe (Durchmesser d)
drehbar gelagert, die sich mit der konstanten Win-
ω1 kelgeschwindigkeit ω2 relativ zur Pendelstange dreht.
Das xyz-Koordinatensystem ist raumfest. Das x′ y ′ z ′ -
l x Koordinatensystem ist fest mit der Pendelstange ver-
z′ bunden. Die x′ - und x-Achsen sind während der Be-
wegung parallel. Der fest mit der Scheibe verbundene
Punkt P wird zum betrachteten Zeitpunkt durch den
ψ Winkel ϕ beschrieben. Zum Zeitpunkt t=0 gilt: ψ=0
y′ und ϕ=0.
P
ϕ
ω2 x′
a) Bestimmen Sie die absolute Geschwindigkeit ~vP von Punkt P angegeben im mitbewegten
x′ y ′z ′ -System.
b) Berechnen Sie die absolute Beschleunigung ~aP von Punkt P angegeben im mitbewegten
x′ y ′z ′ -System.
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und Experimentelle Mechanik Sommersemester 2010 ZÜ 8.2
Coriolisbeschleunigung:
0 vrel 0
(2),(5)
2 ~ω × ~vrel = 2 0 × 0 = 2 ω vrel (10)
ω x′ y ′ z ′ 0 x′ y ′ z ′ 0 x′ y ′ z ′
Relativbeschleunigung:
d′
~arel = ~vrel = ~0 , da vrel = const. (11)
dt
Mit (9) und (10) erhält man für die absolute Beschleunigung im mitbewegten x′ y ′ z ′ -System:
−ω 2 s
~aP = 2 ω vrel − ω 2 l (12)
0 x′ y ′ z ′
b) Die Absolutbeschleunigung ~aP im raumfesten xyz-System kann durch Aufstellen des Orts-
vektors rP und zweimaliges Ableiten berechnet werden.
P y Für den Ortsvektor gilt:
ϕ s
−l sin ϕ + s cos ϕ
~rP = l cos ϕ + s sin ϕ (13)
ϕ
0
l xyz
x mit ϕ = ωt
Ableiten von (13) ergibt die absolute Geschwindigkeit:
−ω l cos ϕ + ṡ cos ϕ − s ω sin ϕ
d
~vP = ~rP = −ω l sin ϕ + ṡ sin ϕ + s ω cos ϕ mit ṡ = vrel
dt
0 xyz
(vrel − ω l) cos ϕ − s ω sin ϕ
= (vrel − ω l) sin ϕ + s ω cos ϕ mit ϕ = ωt (14)
0 xyz
Durch Ableiten von (14) erhält man schließlich die absolute Beschleunigung:
−ω(vrel − ω l) sin ϕ − ṡ ω sin ϕ − s ω 2 cos ϕ
d
~aP = ~vP = ω(vrel − ω l) cos ϕ + ṡ ω cos ϕ − s ω 2 sin ϕ mit ṡ = vrel
dt
0 xyz
2
ω(ω l − 2 vrel ) sin ϕ − s ω cos ϕ
= ω(−ω l + 2 vrel ) cos ϕ − s ω 2 sin ϕ
mit ϕ = ωt
0 xyz
Vergleicht man die hier berechnete Darstellung der absoluten Beschleunigung im raumfesten
xyz-System mit der Darstellung im bewegten x′ y ′z ′ -System (12), so ist leicht zu erkennen,
dass sich im mitbewegten System ein deutlich einfacherer Ausdruck ergibt.
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Alternative Lösungsmöglichkeit:
Es ist auch möglich, die absolute Beschleunigung dargestellt im bewegten x′ y ′ z ′ -System aus
Aufgabenteil a) mittels einer Drehtransformation in das raumfeste xyz-System umzurechnen
(siehe Bronstein → Koordinatentransformation):
cos ϕ − sin ϕ 0
Für die Drehung gilt: = sin ϕ cos ϕ 0
xyz
0 0 1 x′ y ′ z ′
Mit ~aP aus (12) erhält man:
cos ϕ − sin ϕ 0 −ω 2 s
~aP = sin ϕ cos ϕ 0 2 ω vrel − ω 2 l
0 0 1 0 x′ y ′ z ′
2
−ω s cos ϕ − ω (2 vrel − ω l) sin ϕ
= −ω 2 s sin ϕ + ω (2 vrel − ω l) cos ϕ
0 xyz
Der Winkelgeschwindigkeitsvektor ~ω , mit dem sich das bewegte x ′ y ′ z ′ -System in Bezug auf
das raumfeste xyz-System dreht, ist:
−ω1 −ω1
~ω = 0 = 0 (2)
0 xyz 0 x′ y ′ z ′
Hinweis: Der Ursprung des mitbewegten x′ y ′z ′ -Systems bewegt sich auf einer Kreisbahn um
den Ursprung des raumfesten Systems. Gleichung (5) ist deshalb genau die bereits aus der
Starrkörperkinematik bekannte Beziehung für die Geschwindigkeit auf einer Kreisbahn.
Da ~v0 im mitbewegten x′ y ′ z ′ -System benötigt wird, setzt man ω
~ und ~r0 direkt im bewegten
System ein:
−ω1 0 0
~v0 = 0 × 0 = −ω1 l (6)
0 x′ y ′ z ′ −l x′ y′ z ′ 0 x′ y ′ z ′
Mit (6), (7) und (8) erhält man die gesuchte Absolutgeschwindigkeit zu
−ω2 d2 sin ω2 t
~vP = −lω1 + d2 ω2 cos ω2 t (9)
− d2 ω1 sin ω2 t x′ y ′ z ′
b) Die einzelnen Terme der Absolutbeschleunigung ~aP ergeben sich wie folgt:
Mit der Beziehung zwischen den Ableitungen im raumfesten und bewegten System (3) erhält
man:
0
d d′
d
′
~a0 = ~v0 = ~v0 + ~ω × ~v0 = −ω1 l +~ω × ~v0 = ~ω × ~v0 (10)
dt dt dt
0 x′ y ′ z ′
| {z }
=~0
und damit:
−ω1 0 0
~a0 = 0
× −ω1 l = 0
(11)
0 x′ y ′ z ′ 0 x′ y ′ z ′ ω12 l x′ y′ z ′
Eulerbeschleunigung:
ω1
d′
d
′
~ × ρ~ = ~0 ,
ω da 0 = ~0 mit ω1 = const. (12)
dt dt
0 x′ y ′ z ′
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Zentripetalbeschleunigung:
−ω1 −ω1 cos ω2 t
d
~ω × (~ω × ρ~) = 0 × 0 × sin ω2 t
2
0 x′ y ′ z ′ 0 x′ y ′ z ′ 0 x′ y ′ z ′
−ω1 0 0
= 0 × 0 = − d2 ω12 sin ω2 t (13)
d
0 x′ y ′ z ′ − 2 ω1 sin ω2 t x′ y′ z ′ 0 x′ y ′ z ′
Relativbeschleunigung:
− cos ω2 t
d ′
(8) 2 d
~arel = ~vrel = ω2 − sin ω2 t (15)
dt 2
0 x′ y ′ z ′
Für die Absolutbeschleunigung im mitbewegten x′ y ′z ′ -System erhält man mit (11), (12),
(13), (14) und (15) in (***):
−ω22 d2 cos ω2 t
~aP = − d2 (ω12 + ω22 ) sin ω2 t (16)
ω12l − ω1 ω2 d cos ω2 t x′ y′ z ′