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ANÁLISIS Y DISEÑO DE SISTEMAS DE CONTROL

2018
MANUAL DE PROBLEMAS

Full Circle Image Panam, S.A


Toshiba
01/01/2018
Contenido
GUÍA DE ESTUDIO ...................................................................................................................................... III
OBJETIVOS ................................................................................................................................................... IV
CONVERSANDO CON EL LECTOR ...........................................................................................................V
INTRODUCCIÓN .......................................................................................................................................... VI
1. REPRESENTACIÓN DE SISTEMAS Y LINEALIZACIÓN DE SISTEMAS NO LINEALES ..... 1
1.1 PROBLEMAS RESUELTOS ........................................................................................................ 1
1.2 PROBLEMAS PROPUESTOS .................................................................................................... 10
2. REPRESENTACIÓN DE SISTEMAS FÍSICOS ................................................................................ 15
2.1 PROBLEMAS RESUELTOS ...................................................................................................... 15
2.2 PROBLEMAS PROPUESTOS .................................................................................................... 20
3. RESPUESTA DE TIEMPO .................................................................................................................. 22
3 .1 PROBLEMAS RESUELTOS ...................................................................................................... 22
3.2 PROBLEMAS PROPUESTOS .................................................................................................... 29
4. ESTABILIDAD ...................................................................................................................................... 32
4 .1 PROBLEMAS RESUELTOS ...................................................................................................... 32
4.2 PROBLEMAS PROPUESTOS .................................................................................................... 34
5. LUGAR DE LAS RAÍCES Y DIAGRAMAS DE BODE ................................................................... 37
5.1 PROBLEMAS RESUELTOS ...................................................................................................... 37
5.2 PROBLEMAS PROPUESTOS .................................................................................................... 53
SOLUCIONES ................................................................................................................................................ 55
Capítulo 1 ........................................................................................................................................................ 55
Capítulo 2 ........................................................................................................................................................ 56
Capítulo 3 ........................................................................................................................................................ 57
Capítulo 4 ........................................................................................................................................................ 57
Capítulo 5 ........................................................................................................................................................ 58
REFERENCIAS ............................................................................................................................................. 60
GUÍA DE ESTUDIO

La industria está sometida a constantes y acelerados cambios en donde la


Automática juega un papel muy importante. Es por ello la necesidad de entender
y conocer el funcionamiento de los sistemas de control y su aplicación.

En esta obra se presentan una selección de problemas aborddos desde el punto


de vista de la teoría clásica del control automático como lo establece actualmente
el plan de estudio de las carreras de ingeniería que ofrece la Facultad de
Ingeniería Eléctrica.

Es nuestro deber orientarte para que le saques el mayor provecho a este material.
Por ello, le recomendamos reforzar su base matemática, ya que, ella es
indispensable en el área de control; repasa profundamente la transformada de
Laplace, el cálculo de la variabke compleja y las matrices, son herramientas que
emplearás mucho. Se considera que la mayoría de los fracasos ocurren por esta
razón.

Los problemas presentados en este material requieren una adecuada atención,


dedícales el tiempo necesario hasta lograr los objetivos que te impongas.
Desarrolla tu propio programa de estudio y tu propio equipo de trabajo. Le sugiero
estudien los problemas resueltos (si pueden resuélvelos nuevamente) y si tienes
alguna duda realiza la consulta oportuna.

Después de analizar los problemas resueltos entonces resuelve los problemas


propuestos y compara tus resutados con los demás. Al final encontrarás las
soluciones de algunos de los problemas propuestos.
OBJETIVOS

En este material se presenta una selección de problemas resueltos y otros


propuestos que le permitirán al lector complementar los conocimientos teóricos
recibidos en clases del curso de teoría de control.

De allí que el objetivo general sea:

1. Comprender los procesos y metodologías para el desarrollo efectivo de


situaciones relacionadas con el control.

Objetivos específicos:

1. Representar diferentes tipos de sistemas empleando modelos variados.


2. Reducir sistemas de control mediante diferentes técnicas.
3. Determinar los parámetros característicos de la respuesta transitoria y
permanente.
4. Analizar la estabilidad de un sistema de control lineal por el método
analítico o el método gráfico.
5. Diseñar el controlador convencional según las especificaciones dinámicas y
estáticas deseadas.
6. Aplicar las diferentes técnicas de análisis y diseño de un sistema de control
así como también la formulación apropiada.
CONVERSANDO CON EL LECTOR

La mayoría de las veces consideras que el control es muy difícil, ciertamente


puede que sea así principalmente porque se trata de un tema muy matemático y
frecuentemente tan abstracto que te puede dificultar su comprensión.

Por ello dedícate el tiempo que puedas a resolver problemas, no solo los que te
propongo aquí sino que además vayas a las referencias y plantéate un plan de
trabajo.

Reúnete con otros amigos que entiendan un poco más que tú o que te puedan
ayudar y practica mucho. No te quedes con ninguna duda, es fundamental, y sigue
las orientaciones que dé el profesor en el aula de clases.

Cuando en verdad le metas ganas al curso verás que es sencillo y a la vez


emocionante. Si otros y otras lo han hecho ¿por qué no tú?

Recuerda que también fui estudiante y conozco de las limitaciones que podemos
tener. No olvides seguir adelante aunque tengas tropiezos, al fin y al cabo la vida
está llena de dificultades pero no por eso nos echamos al abandono, muy por el
contrario, seguimos adelante.

No te entretengo más; métele ganas y cabeza al asunto.


INTRODUCCIÓN

Antes de entrar en detalle repasemos qué es un sistema de control realimentado y


cuáles son sus componentes. Para ello consideremos la Figura 1; en ella se
muestra un diagrama de bloques de un sistema de control de posición de un
servomotor de corriente directa. Veamos como funciona.

Empecemos por la señal de salida y que corresponde a la salida del terminal móvil
de un potenciómetro que se alimenta con 5 voltios en sus terminales fijos y que
producirá un voltaje (en su terminal móvil) equivalente a su posición. Se puede
decir que cuando produce 0 voltios esta en la posición equivalente a 0 grados,
1.25 voltios corresponderá a 90 grados, 2.5 voltios a 180 grados, etc.

Figura 1

La señal de referencia r corresponde a la posición deseada; o sea, si queremos


que el motor alcance la posición 180 0 debemos colocar una referencia de 2.5
voltios, si queremos 2700 colocamos referencia de 3.75 voltios, etc. La señal de
error e corresponde a la diferencia entre la señal de referencia y la señal de salida.
La señal de control u corresponde al voltaje producido por el controlador para
disminuir o anular el error. Si la señal de error es positiva indica que la referencia
es mayor que la salida real, entonces el controlador coloca un voltaje positivo al
motor para que continúe girando hasta minimizar o anular el error. Si por el
contrario la señal de error resulta negativa indica que la salida sobrepasó la
referencia entonces el controlador debe poner un voltaje negativo para que el
motor gire en sentido contrario hasta minimizar o anular el error.
Con esta descripción en mente se procederá al análisis y diseño de los sistemas
de control; por ende para iniciar, se parte de la linealización de los sistemas no
lineales, pasando por la descripción de su dinámica, por el análisis de los
regímenes transitorio y permanente, las técnicas del análisis de estabilidad
(analítica y gráfica) y por último el diseño del regulador.
1. REPRESENTACIÓN DE SISTEMAS Y LINEALIZACIÓN DE SISTEMAS NO
LINEALES

1.1 PROBLEMAS RESUELTOS

1.1.1. Identifique a qué tipo pertenecen los sistemas descritos por las
siguientes ecuaciones:

a) 3 sen t y’ + 5y = 2 u
b) y’(t). z’(t) = t
c) x’’’+ 7x’’ + 5x’ - x = h (t - 0.1)
d) 2v’ + v = u

Solución:
a) Sistema lineal variante con el tiempo (por el término 3 sen t)
b) Sistema no lineal (por el producto de las dos variables)
c) Sistema LTI
d) Sistema LTI

1.1.2. Sea el sistema descrito por las ecuaciones:

2 d2x / dt2 + z dx/dt + z2y = 3

y2 + 2 dy / dt - 2x = z

Se pide linealizarlo en torno al punto definido por zo = 1. Suponga que en el


equilibrio, las variables x, y y z no experimentan variación.

Solución: al aplicar la serie de Taylor despreciando las derivadas de orden


superior se tiene que para un sistema de variables múltiples:

f(x1,…..,xu) - f(x1,…..x0)! = f /x1|0 (x1 – x10) + …+ f /xu|0 (xu – xuo)

1
Ya que las variables son x, y y z, no experimentan variación en el equilibrio
entonces sus derivadas son ceros (d2x / dt2 = 0, dx/dt = 0, dy / dt = 0).
Luego

zo2yo = 3
yo2 -2xo = zo

Como zo =1, entonces las otras variables en el equilibrio serán yo = 3, xo = 4


según Taylor:

2 x’’ /x’’ |0 (x’’ - xo’’) +  x’z /x’ |0 (x’ - x’o) + zx’/z|0 (z - zo) +
z2y /z|0 (z - zo)+ yz2 /y|0 (y - yo) = 0

y2 /y |0 (y - yo) + 2  y’ /y’ (y - yo) - 2x /x|0 (x - xo) = z /z|0 (z - zo)

Considerando variables incrementales ; se tienen:


2 x’’ + zox’ + x’oz + 2zoyoz + zo2 y =0
2yoy + 2 y’ - 2 x = z
sustituyendo las variables en el equilibrio:

2 x’’ + x’ + 6 z + y = 0
6 y + 2 y’ - 2x = z

que corresponden a ecuaciones linealizadas.

Para demostrar que con la linealización se obtiene una respuesta muy


parecida a la del sistema original, es decir, del no lineal se procederá a
realizar un pequeño incremento en z ¿qué pensaría si z pasa a 1.1? Para
este caso z = 0,1

6 z + y = 0
6 y -2 x = 5 z

Obteniéndose:
 y = - 0, 6  x = - 1.55
que junto con  z serían los valores de la nueva situación de equilibrio. Por lo
tanto, las variables serán:
z = 1,1
y = y0 +  y = 2.4
x = x0 +  x = 2.45
comparando en el sistema no lineal se tiene:

z2 y = 3 z = 1,1
y2 - 2 x = z y = 2.479 que se encuentran ligeramente
x = 2.522 diferentes a las linealizadas.

1.1.3. Dada la siguiente expresión:

K(T) = ko e-E/RT

Se pide linealizarla asumiendo que ko, E y R son constantes.

Solución: Si bien no corresponde con el concepto de sistema lineal o no


lineal si es una expresión no lineal, por consiguiente, se puede aplicar la
serie de Taylor:

K(T) – K(T) |0 = d K(T) / dT |0 (T-To)

(sale de f(x) – f(x)|0 = d f(x) / dx |0 (x-x0) cuando es sólo una variable)

Usaremos K(T)|0 = K(To), de esta forma

dK(T) / dT = E / RTo2 ko e-E/RTo


= E / RT02 K(To),
entonces:

K(T) – K(To) = E /RT02 K (To) (T- To)

K = E /RT02 K (To) T
Como se observa K es proporcional a T, lo que corresponde a una nueva
expresión lineal.

1.1.4. Demostrar que la ecuación no lineal de un sistema en rotación dado


por
Pm (t) = J  ’’ + B ’+ Mg cos ,

donde M representa la masa que gira en torno a un punto de anclaje por


efecto del par motor Pm,  es el ángulo de separación con la horizontal, J la
inercia, B el coeficiente de fricción y g la aceleración de la gravedad, al
linealizarla con respecto al punto de funcionamiento definido por:

 ’ = 1 rad/s;  ’’= 0 y Pm (t) = 5 Nm


da como resultado:

Pm (t) = J  ’’ + B ’ – (Mg Sen 0) ,

donde las variables son incrementales. Además calcule o.

Solución: Para calcular o, se evalúa la ecuación en el punto de operación.

Pm(0) = J o’’ + B o’ + Mg Cos o

5 = 0 + B + Mg Cos o o = cos –1 (( 5 – B) / Mg)


al aplicar Taylor:

f(x1,…,xn) – f(x1,…,xn)|0 = f / x|o (x1 – xo) + … + f / xn (xn – xno)


se tiene:
 ' '  '  cos
Pm( t )  Pm( t ) 0  J 0 ( ' ' ' '0 )  B 0 ( ' '0 )  Mg 0 (   0 )
 ' '  ' 
es decir:
Pm (t) – Pm (t)|o = J (’’ - ’’o) + B (’ - ’o) – Mg sen o ( - o)
Pm (t)-Pm(t0) = J’’ + BΔ’ - Mg sen o 
o lo que es lo mismo:

Pm (t) = J d2 /dt2 + B d /dt – (Mg sen o)  LQQD

Recordar que la expresión en serie de Taylor es:

f(x) = f(x)|0 + df /dx|0 (x-xo) + ½! d2f / dx2|0 (x – x0) + 1/3! d3f /dt3|0 (x – x0) +…..

y como observamos en clases las aproximaciones consisten en eliminar


todos los términos de la serie excepto los dos primeros.

1.1.5. Obtenga la función de transferencia del sistema representado por:

4y’’ + 5y’ – 2 y = 6u’ + 2u

Solución: aplicando Laplace con derivadas con condicione iniciales ceros se


tiene:

4s2Y(s) + 5 Y(s)s – 2Y(s) = 6sU(s) + 2U(s)

factorizando:
Y(s)[ 4s2 + 5s – 2 ] = Uu(s)[6s + 2]

Y ( s) 6s  2
 2
U ( s ) 4 s  5s  2

1.1.6. Obtenga la ecuación diferencial que gobierna al sistema cuya función


de transferencia es:
10s  1
G(s) =
s  13s  4
2

Solución: Denominemos a la señal de salida y, y a la señal de entrada r


luego:

Y ( s) 10s  1
 2
R( s) s  13s  4
que puede escribirse como

Y(s)(s2-13s+4) = R(s)(10s+1)

Es decir:
s2Y(s) – 13sY(s) + 4 Y(s) = 10sR(s) + R(s)

pasando al domino del tiempo, se tiene:

y” – 13y’ + 4y = 10 r’ + r

1.1.7. Determine la función de transferencia Y(s)/X(s) del diagrama de


bloques de la Figura1.

Figura 1

Solución: Se busca posibles formas realimentadas o paralelas. De esta


manera se observa una posible realimentación con G 2, G3, H2 y H3, pero el
punto de bifurcación entre H2 y H3 lo evita. Una alternativa es trasladar este
punto delante de H3 como se aprecia en Figura 1(a) y además multiplico G2
con G3.

El traslado del punto de bifurcación deja claramente la forma realimentada


(ver Figura 1(b)). Ahora H3 multiplica a H1 y H2. Se procede a reducir la forma
realimentada quedando como lo muestra la Figura 1(c). En este nuevo
diagrama se aprecia una posible forma paralela con G1 pero existe un punto
suma en el medio que lo impide. Una alternativa es llevarlo a la derecha de
G1 o trasladar el otro punto suma que está a la derecha de G 1 a su izquierda.
Intentemos la primera alternativa (ver Figura 1(d)).
Figura 1(a)

Figura 1(b)

Figura 1(c)

Figura 1(d)

Ahora se observa una forma paralelo a la izquierda del punto suma y una
realimentada a su derecha. Al reducir ambas opciones se obtiene la Figura
1(e).
Figura 1(e)

1.1.8. Dibuje el diagrama de bloques correspondiente al siguiente conjunto


de ecuaciones:
E1 = R – F1; (1)
U = G1E1; (2)
E2 = U – F2; (3)
Por lo tanto Y = G3N (4)
N = (E2 - F3)G2; (5)
F1 = G3N; (6)
F2 = G4N; (7)
F3 = G5N; (8)

Asuma R como señal de entrada, Y como señal de salida, las Ei, Fi, U y N
como señales manipuladas y funciones de transferencia a las Gi.

Solución: se observa que en el conjunto de ecuaciones hay tres puntos suma


(ecuaciones (1), (3) y (5)). Con la ecuaciones (1) y (2) construimos el primer
punto suma, quedando según la Figura 2.a. (Incluye la ecuación (2)). De la
ecuación (3) y (7) se forma la Figura 2.b. Considerando las ecuaciones (5) y
(9) se tiene la Figura 2.c.

R E1 U U E2 F3 Y
+ + G5
G1
- E2 -
- N N
+
F1 F2 G4 G2

Figura 2.a Figura 2.b Figura 2.c


Uniendo los diagramas de las Figuras 2.a, 2.b. y 2.c, y considerando las
ecuaciones (4), (6) y (8) se tiene finalmente la Figura 2.d.

G5
F3
R U E2 - Y
+ + + N
G1 G2 G3
- -

F2 G4
F1

G6

Figura 2.d
1.1.9. Dada la Figura 3, mediante la fórmula de Mason encuentre la función
de transferencia Y(s)/W(s).

Solución: primeramente debo buscar los lazos, los trayectos directos y


posibles combinaciones de lazos, que veremos a continuación.

Trayectos directos (se observan solo dos):


P1 = G1 G2 G3 G4 G5 G6 G7
P 2 = - G1 G2 G7 G8

- G10

W(s) G1 G2 G3 G4 G5 G6 G7 Y(s)

- G9 - G8

-1

Figura 3

Lazos:
L1 = - G4 G5 G6 G10
L 2 = - G2 G3 G4 G5 G6 G7 G9
L3 = - G1 G2 G3 G4 G5 G6 G7
No hay combinaciones posibles de dos lazos que no se toquen.
El determinante es:
Δ = 1 + G4 G5 G6 G10 + G2 G3 G4 G5 G6 G7 G9 + G1 G2 G3 G4 G5 G6 G7
Los cofactores son (uno por cada trayecto directo):
Δ1 = 1
Δ2 = 1
Finalmente la función de transferencia es:

Y (s) G1G2 G3G4 G5G6 G7  G1G2 G7 G8



W ( s ) 1  G4 G5 G6 G10  G2 G3G4 G5G6 G7 G9  G1G2 G3G4 G5G6 G7

1.2 PROBLEMAS PROPUESTOS

1.P.1. Encuentre la función de transferencia Y(s)/U(s) o Y(s)/R(s) de los


sistemas representados por los diagramas de bloque de la Figura 1.P.1
mediante la reducción de bloques.

G1

+ + + +
u (s) G2 G5 Y (s)
- -

G3

G4

(a)
G3
-
+ + +
R (s) G1 G4 Y (s)
- +

G2
(b)

G4

+
u (s) + + + -
G1 G2 G3
-

G5 Y (s)

(c )
G5

- -
R (s) + G1 + G2 + G3 + G4 Y (s)

- -
G6

G7

(d)
Figura 1.P.1
1.P.2. Aplicando la fórmula de Mason, encuentre la función de transferencia de
los diagramas mostrados en la Figura 1.P.2.

G10 G6
G11

R(s) 1 G1 G2 G3 G4 G5 1 C(s)

-G12 G13

- G9

.(a)

G10

G4
G8 G9

U(s) Y(s)
G1 G2 G3 G5 G6 G7

G11 -G12

-G13

(b)

Figura 1.P.2

1.P.3. Transformar los diagramas de bloques mostrados en la Figura 1.P.3 en


su correspondiente diagrama de flujo de señales.

x (s) +
G1 G2 G3
-
+ +
H1

+ +

H2

H3

Figura 1.P.3(a)
u (s) G1

G2 G7
+
+ G3 + - G4 + G8 +
+ + + +
Y(s)
G5
- -
G6

Figura 1.P.3 (b)

1.P.4. Encuentre la función de transferencia Y(s)/U(s) aplicando la


transformación de bloques y el teorema de Mason al diagrama de la Figura
1.P.4.

-
u (s) + + + _1_ 1 Y(s)
K 0.5 S2
S+1
- -

Figura 1.P.4

1.P.5. Identifique a qué tipo pertenecen los sistemas descritos por las siguientes
ecuaciones:

a) 3t y’’ + 4y’ + 5y = 2 u
b) y’(t) + y(t). z(t) = t
c) 5p’’’- 2p’’ + 5p’ + p = f (t -0.5)
d) 2x’ + x = u

1.P.6. Sea la ecuación diferencial x' '3 x'2 x  f ( x) donde f(x) es la señal de
entrada y es función de la salida x. Si f(x) = sen (x), linealice la ecuación
alrededor de x = 0.
1.P.7. Encuentre la función de transferencia del diagrama de la Figura 1.P.5.
Emplee la reducción de diagrama de bloques.

Fuente: Tomada del Nise


Figura 1.P.5.

1.P.8. Encuentre la función de transferencia del sistema de la Figura 1.P.6


empleando matlab.

Fuente: Tomada del Nise.


Figura 1.P.6
2. REPRESENTACIÓN DE SISTEMAS FÍSICOS

2.1 PROBLEMAS RESUELTOS

2.1.1. Dado el circuito de la Figura 2.1 representar en forma matricial-vectorial


según el concepto de variables de estado físicas.

R1 i2 R2

i1
V2
V1 C1 C2

Figura 2.1

Solución: En este caso se conoce que los voltajes en los capacitares son

1 1
Uc1 
c1  i1 dt Uc2   i2 dt
c2
(1)

Por lo que se eligen las siguientes variables de estado (se pudo haber
designado Uc1 por x2 y Uc2 por x1).

x1   i1dt x2   i2 dt

se eligen acumuladores de energía como variables de estado, ya que al


derivarlas se tiene:
 
x 1 = i1 x 2 = i2 (2)

Se tiene además por LKV que:


1
c1 
u  R1i1  R1i2  i1 dt (3)

1 1
i1  
c1 R1  i1 dt  i2  u
R1
(4)

Sustituyendo (2) en (4):

 1  1
x1   x1  x 2  u (5)
c1 R1 R1
Por otro lado:

uc1  R2i2  uc2 (6)


Sustituyendo (1) en (6) se tiene:

1 1
c1  i1 dt  R2 i2   i2 dt
c2
(7)

Despejando i2,
1 1
i2 
c1 R2  i1 dt 
c 2 R2 
i2 dt (8)

Sustituyendo las variables de estado elegidas:


 1 1
x2  x1  x2 (9)
c1 R2 c 2 R2

Reemplazando (9) en (5) se logra

  1 1  1 1
x1      x1  x2  u (10)
 c1 R1 c1 R2  c2 R2 R1

Con el sistema de ecuaciones dado por (10) y (9) se obtiene la ecuación de


estado

  1 1  1  1
     R 
   c1 R1 c1 R2  c 2 R2 
 1
x t     xt    u t 
 1 1  0
    

c1 R2 c 2 R2 
  

Para la ecuación se tiene que elegir cuál será la variable de salida en el circuito,
asumamos que nos interesa el comportamiento del voltaje en el capacitor dos,
luego
1
c2 
y  u c2  i2 dt (11)

1
y x2 (12)
c2

Por lo tanto, la ecuación de salida será

 1
y t   0  xt  (13)
 c2 

2.1.2 Dado el diagrama de la Figura 2.2 determine:


a) Las ecuaciones que describan el sistema.
b) El diagrama de Bloques.

+ +

-
-

Figura 2.2

El captador transforma el desplazamiento a través de una expresión lineal.

Solución:

a) Las ecuaciones son:

1) V1 = Vr - Vs
2) R1I1 + L1SI1 = V1 - Vb
3) Vb = S1Kb, Tm = KTI1
4) TM – T1 = J11 s2 + D11s

5) T1 = N 1 T2
N2
6) T2 = K (2 - 1)
7) J2S2s + Ks – K2 = T2
8) Vs = Ks (s)
En la Figura 2.3 se muestra el diagrama de bloques correspondiente.
Kb S

N1 K
1
1 N2 JS 2  K
J 1 S 2  D1 S
KT
R1  L1 S
N1
N2 K

Ks

Figura 2.3
2.1.3. Hallar la función de trasferencia del servomecanismo posicional que se representa en
la Figura 2.4.

Figura 2.4

DATOS:
𝜃𝑟 : Desplazamiento angular de eje de entrada referencial.
𝜃𝑐 : Desplazamiento angular de eje de salida.
𝜃𝑚 : Desplazamiento angular de eje del motor.
𝐾3 : Ganancia del potenciómetro detector de error = 24/π V/Rad.
A: Ganancia del amplificador = 10.
𝑅𝑓 : Resistencia del devanado de campo = 2Ω.
𝐿𝑓 : Inductancia del devanado de campo = 0.1 Henrios.
𝑒𝑓 : Tención aplicada al campo.
𝐾2 : Constante de par del motor = 0.05 N•m/A
n: Relación del tren de engranajes.
𝐽0 : Momento de inercia equivalente del motor y carga referido al eje del motor = 0.02
Kg•𝑚2 .
𝑓𝑜 : Coeficiente de fricción viscosa equivalente del motor y carga referido al eje del motor =
0.02 N•m/(rad/).

Solución:
Detector de error:
𝜃𝑒 (𝑡) = 𝜃𝑟 (𝑡) − 𝜃𝑐 (𝑡)
𝑒(𝑡) = 𝐾𝑠 𝜃𝑐 (𝑡)
Amplificador:
𝑒𝑟 (𝑡) = 𝐴 𝑒(𝑡)
Motor:
𝐿𝑓 𝐷𝑖𝑓 + 𝑅𝑓 𝑖𝑓 = 𝑒𝑓
Carga:
𝐽0 𝐷2 𝜃𝑚 + 𝑓0 𝐷 𝜃𝑚 = 𝑇𝑚 = 𝐾2 𝑖𝑓
Salida:
𝜃𝑐 (𝑡) = 𝑛 𝜃𝑚 (𝑡)
De donde:
𝐸(𝑠) = 𝐾𝑠 𝜃𝑒 (𝑠)
𝐸𝑓 (𝑠) = 𝐴 𝐸(𝑠)
(𝐿𝑓 𝑠 + 𝑅𝑓 )𝐼𝑓 (𝑠) = 𝐸𝑓 (𝑠)
(𝐽0 𝑆 2 + 𝑓0 𝑠)𝜃𝑚 (𝑠) = 𝐾2 𝐼𝑓 (𝑠)
𝜃𝑐 (𝑠) = 𝑛 𝜃𝑚 (𝑠)

Combinando las transformadas de Laplace de las ecuaciones del motor y de la carga se


obtiene:
𝐾2
𝜃𝑚 (𝑠) 𝐿𝑓 𝑠 + 𝑅𝑓 𝐾2
= 2
=
𝐸𝑓 (𝑠) 𝐽0 𝑠 + 𝑓 𝑠 𝑠(𝐽0 𝑠 + 𝑓)(𝐿𝑓 𝑠 + 𝑅𝑓 )

Esta expresión se puede poner como:


𝜃𝑚 (𝑠) 𝐾𝑚
=
𝐸𝑓 (𝑠) 𝑠(𝑇𝑓 𝑠 + 1)(𝑇𝑚 𝑠 + 1)
2.2 PROBLEMAS PROPUESTOS

2.P.1. El diagrama de la Figura 2.P.1 muestra un sistema de control de


profundidad para un submarino. La profundidad se mide mediante un
transductor de presión. La ganancia del impulsor del alerón de popa está
dada por k = 10-4 cuando la velocidad es de 25 pie/seg. El submarino tiene la
( s  0.2) 2
función de transferencia aproximadamente G( s)  2 y el transductor
( s  0.01)
de realimentación es H(s) = 1. Encuentre una representación en el espacio
de estado.
+
Profundidad Profundidad
deseada - K G(S) 1 actual
s

Impulsor
H(S)
Medidor de presión

Figura 2.P.1

2. P.2. Represente en el espacio de estado el sistema descrito por la


.. .
siguiente ecuación diferencial y  5 y  6 y  f , donde f es la fuerza aplicada y
y la variable de salida.

2. P.3. La Figura 2.P.2 representa una red eléctrica, encuentre la función de


transferencia Vo(s)/ Vi(S).

Fuente: Tomada del Nise


Figura 2.P.2

2.P.4. Determine las ecuaciones que rigen la dinámica del diagrama de la


Figura 2.P.3.
2.P.5. Determine la función de transferencia θ2(s)/ θ1(s) del sistema descrito
en la Figura 2.P.4.1

Figura 2.P.3

Fuente: Tomada del Nise, N.


Figura 2.P.4

2.P.6. Dado el sistema de la Figura 2.P.5, obtenga las ecuaciones de


movimiento y una representación en el espacio de estado (variables
físicas).

y1 y2
fv
k
m1 m2 f

Fuente: Tomada del Nise, N.


Figura 2.P.5

2.P.7. Dada la Figura 2.P.6, se pide la función de transferencia V2(s)/V1(s).

R2

C2
R1 R3
-
+
V1 C1
V2

Figura 2.P.6

1
Tomado de Nise, N. “Sistemas de control para ingeniería”. Tercera edición. CECSA. México, 2002
3. RESPUESTA DE TIEMPO

3 .1 PROBLEMAS RESUELTOS

3.1.1. Dado el sistema de la Figura 3.1, determine:

a. La ganancia del sistema


b. La constante de tiempo.
Y(S)
R(S)
+ 2C
k1  k 2 AS
-
c
K3

Figura 3.1

Solución: Primeramente se determina la función de transferencia, por ser un


sistema realimentado, esta es:
2C
Y ( s)

K1  K 2 AS
R( s) 1  2CK3
K1  K 2 AS
1
Y (s) 2C K3
 
R( s) ( K1  K 2 ) AS  2CK3 ( K  K 2)A
1
S 1
2CK3
Como corresponde a un sistema de primer orden, entonces:

Y ( s) K

U ( s) TS  1
luego:
1  K  K2 
K ; T   1  A
K3  2CK 3 

3.1.2. Sea la Figura 3.2, suponiendo que no hay perturbación sobre el sistema,
encuentre
a. La ganancia estática
b. La frecuencia natural
c. El factor de amortiguamiento
N(s)
-1

R(s) + + +
0.75 0.75_
1 + + C(s)
s 1+0.25s
-

Figura 3.2
Solución: Se busca la función de transferencia. Sin perturbación (N(s)=0):

0.75  0.75 
 
C ( s) S  1  0.25S 

R( s) 1  0.75  0.75
S 1  0.25S

C ( s) 0.5625 0.5625
 
R( s ) s (1  0.25s )  0.5625 0.25s  s  0.5625
2

C ( s) 2.25

R( s) s 2  1 s  2.25
0.25

a) Considerando la función de transferencia prototipo para un sistema de


segundo orden, entonces:

Kn
2
C ( s)
 2 ; La ganancia K es: K  1
R( s) s  2  n S  n 2

b) La frecuencia natural será: n  2.25  1.5 rad / s


1
c) El factor de amortiguamiento será: 2  n 
0.25
1 1
   1.33
2  n  0.25 2(1.5)(0.25)

Este sistema dará una respuesta transitoria sobreamortiguada por ser el factor
de amortiguamiento mayor que uno (ξ >1).

3.1.2. La planta de un sistema con realimentación negativa y unitaria esta


1
dado por: G ( s)  . Ante un escalón unitario de entrada obtener: el
s( s  1)
tiempo de crecimiento, tiempo pico, % de sobretiro y el tiempo de
establecimiento.

Solución: el sistema realimentado se representa en la Figura 3.3:


R + C
___1___
s(s+1)
-

Figura 3.3
dando como función de transferencia

C 1 1 1 n 2

  2  2
R s( s  1)  1 s  s  1 s  s  1 s  2    n  s  n 2
2

de donde se obtiene que:


n  1
2   n  1
1
    cos 1 ( )
2
Lo que indica que es sistema se comporta de manera subamortiguada,, de
esta forma:
    1.0471
tr    2.41seg
n 1   2 0.8660

tp   3.627 seg
n 1   2

Para el tiempo de establecimiento



t s  8 seg
  n

3.1.3. Dado el sistema descrito por el siguiente conjunto de ecuaciones



x 1 = -3x1 + x2 + 8u

x 2 = -x1 – 2x2 – x3

x 3 = x1 + x2
y = x1
Determine la función de transferencia y la ecuación diferencial que la origina.
Solución: La fórmula a emplear para determinar la función de transferencia se
expresa como
G s   C SI  A B  D
1

Del conjunto de ecuaciones se tiene


 3 1 0 8 
 

A    1  2  1 B  0 C  1 0 0
 
 1 1 0  0
luego
1
 s  3  1 0
SI  A1   1 s  2 1
  1  1 s 
siendo el determinante
SI  A  s 3  5s 2  8s  4
y la adjunta
s 2  2s  1 s 1 
 
adj SI  A    s  1 s  3s
2
 s  3 
 s 1 s4 s 2  5s  7 

entonces:
s 2  2s  1 s 1  8
    0 
  s  1 s  3s  s  3 
2
1 0 0  
   s 1
 s  4 s 2  5s  7 0
G s  
s 3  5s 2  8s  4

Dando como resultado


8s 2  2s  1 Y s 
Gs   
s  5s  8s  4 U s 
3 2

Si ahora deseamos la ecuación diferencial, se hace

  
Y s  s 3  5s 2  8s  4  U s  8  16s  8s 2 
finalmente se llega a
y   5 y   8 y   4 y  8u   16u   8u

3.1.4. Sean las matrices

A= -2 -1 B= 1 CT = 3 2 D=0
-3 -5 2
Se pide:
a) La matriz de transición de estado
b) Los valores característicos del sistema y la ecuación característica

Solución:
a) Para determinar la matriz de transición de estado se busca Ф(s), luego
Ф (s) = (sI – A)-1

sI – A = s 0 - -2 -1 = s+2 1
0 s -3 -5 3 s+5

Ф (S) = (s + 5) / (s+ 1) (s + 6) -1 / (s+1) (s + 6)


-3 / (s + 1) (s + 6) (s + 2) / (s + 1) (s + 6)

b) Para determinar los valores característicos y la ecuación característica


se emplea el determinante de sI – A, luego
Ecuación característica: (s+1)(s+6) = s2 + 7s + 6 = 0
Valores característicos: s1 = -1 y s2 = -6.

3.1.5. Sean las matrices y las condiciones iniciales siguientes:

A= 1 2 B= 1 CT= 1 2 x (0) = 1
-3 -1 1 0

Determinar:
a) X(s) con u = sen 2t
b) Y(s)

Solución:
a) Para buscar X (s) se aplica la expresión:

X(s) = Ф (s) [x(0) + B u (s)]


Luego
Ф (s) = (sI – A)-1; sI – A = s 0 - -2 -1 = S+2 1
0 s -3 -5 3 S+5
por lo tanto
Ф (s) = (s + 1) / (s2 + 5) 2 / (s2+5)
-3 / (s2 + 5) (s – 1) / (s2 + 5)
De esta forma X(s) será:

X(s) = (s + 1) / (s2 + 5) 2 / (s2+5) 1 + 1 2 / (S2 + 4)


-3 / (S2 + 5) (s – 1) / (s2 + 5) 0 1

= . (s2 + 6) /( s2 + 4) = (s3+s2+6s+5)/(s2+5)(s2+4)
2 / s2 + 4 (-3s2+2s-20)/(s2+5)(s2+4)

b) Para buscar Y (s) se emplea la ecuación de salida, luego


Y(s) = CTX(s) + D U(s) = (s3-5s2+10s-35)/(s2+5)(s2+4)

3.1.6. Dado el sistema de la Figura 3.4, encuentre, de ser posible, el sistema


reducido equivalente. Asuma K = 2.

Figura 3.4

Solución: Al reducir el sistema se llega al diagrama de la Figura 3.5

 c ( s)  (s)
10
( s  2)( s  3s 2  5s  5)
3

Figura 3.5
Por lo que la función de transferencia (H(s) = ψ(s) / ψe(s)) de lazo cerrado será:

10 10
H ( s)  
S 5 S  11S  15 S  10 ( S  2)( S  3 S 2  5 S  5)
4 3 2 3

No hay ceros, pero los polos son:

s1 = -1.771; s2 = -0.6145-1.564j ; s3 = -0.6145+1.56 y s4 = -2

Los polos complejos conjugados son los dominantes, pero los otros polos no
están alejados de los dominantes más allá de 6 veces la distancia del polo
dominante al origen, entonces, no se puede reducir.

j
1.564

-2 -1.771 -0.614 σ

-1.564

Figura 3.6
3.2 PROBLEMAS PROPUESTOS

3. P.1. Para un sistema eléctrico, al aplicar un voltaje de entrada de 1 voltios


(entrada escalón), se obtiene la respuesta mostrada en la Figura 3. P.1.
Determine: T1 y T2

asuma V0 s   1 V0
Ve s  T 2 s  T1 s  1
2 2

Tiempo (segundos)

Figura 3.P. 1

3. P.2. Dada la Figura 3. P.2, determine:


a. La ganancia estática
b. El factor de amortiguamiento
c. La frecuencia natural

R + _2_ _2_ C
S+1 1+3S
-

0.75

Figura 3.P.2

3. P.3. Encuentre K1 y K2 tal que la ganancia estática K sea igual a 2 ante una
entrada de 10 unidades, el factor de amortiguamiento 0.75 y la frecuencia
natural 1 rad/s, dado el sistema mostrado en la Figura 3. P.3.

R + K1 (s+2) C
s (s+1)
-

K2

Figura 3.P.3
3. P.4. Determine la respuesta a la rampa unitaria del sistema descrito por:

C S  n 2
 2 (caso subamortiguado)
RS  s  2n s  n 2

3. P.5. Para el sistema mostrado en la Figura 3. P.4, se desea seleccionar la


ganancia K y el parámetro p de tal manera que la respuesta fuere tan rápida
como sea posible y con un porcentaje de sobretiro menor del 5% ante un
escalón de entrada. Además, el tiempo de estabilización deberá ser menor de
cuatro segundos. Represente gráficamente la región que satisface éstas
especificaciones.

R(S) + __K__ C(S)


s (s+p)
-

Figura 3. P.4

3.P.6. La función transferencia de lazo abierto de un sistema con


10
realimentación unitaria y negativa es . Determine:
s( s  1)

a. El factor de amortiguamiento.
b. En caso de ser muy oscilatorio introduzca la expresión (1+K 1s) en el
camino de realimentación y obtenga K1 de tal forma que   0.5 .

3.P.7. La Figura 3.P.5 corresponde a un sistema de control de posición con


tacómetro, determine los valores de K y K2, tal que el factor de
amortiguamiento sea 0.7 y el tiempo de establecimiento de 10 ms.

Tacómetro

Preamplificador
Amplificador y motor

Figura 3.P.5
3.P.8. Dada la función de transferencia de lazo cerrado
Y(s)/R(s)=361/(s2+16s+361), encontrar: el factor de amortiguamiento ξ, la
frecuencia natural amortiguada wn, el tiempo de pico tp, el tiempo de
levantamiento tc, el tiempo de establecimiento ts y el máximo sobreimpulso
%MP.
4. ESTABILIDAD

4 .1 PROBLEMAS RESUELTOS

4.1.1. Determine si el sistema dado por la siguiente ecuación característica es


estable.
s3 + 4s2 + 100s + 500 = 0

Solución: Cumple la condición necesaria, luego según el arreglo de Routh

s3 1 100
s2 4 500
s1 -25
s0 500

Hay dos cambios de signo, por lo tanto, presenta dos raíces en el semiplano
derecho. El sistema es inestable

4.1.2. Encontrar el rango de valores de K que garanticen que el sistema de


la Figura 4.1 sea estable.

U(s) + Y(s)
______K______
(s+1) (s+2) (s+3)
-

Figura 4.1

Solución: La función de transferencia es

Y s  K

U s  s  1s  2s  3  K

por lo tanto, la ecuación característica toma la forma:

(s+1) (s+2) (s+3) + K = s3 + 6s2 + 11s + (6+K) = 0

El arreglo sería:

s3 1 11
s2 6 6+K
s1 60-K
6
s0 6+K
Para que sea estable debe garantizarse la primera columna positiva (mayor
que cero), luego:
60 – K > 0  K < 60
6 + K > 0  K > -6

Por lo que el rango sería  6  K  60

Para ver si hay raíces simétricas sobre algunos de los ejes escogemos K que
haga una fila cero. Esto ocurre para K = 60 ¿Por qué no se escogió K = 6?

Pa = 6s2 + 66 = 0 S1, 2   j 11

dividiendo la ecuación original entre el polinomio auxiliar se encuentran las


otras raíces.

S3 + 6s2 + 11s + 66 6s2 + 66

1/6s + 1

luego la tercera raíz sería:

1/6s + 1 = 0  s3 = - 6

4.1.3. Dadas las matrices siguientes:

0 1 1 0 
  
A 0 0 1  B  1 C  0 0 1
 
 e  f  1 0

a. Encuentre la función de transferencia G(s)


b. Las condiciones de e y f para que el sistema sea asintóticamente estable.

Solución:
a. De las matrices se obtiene

x 1  x 2  x3

x 2  x3  u

x 3  ex1  fx2  x3
Si se le aplica Laplace:

sX1 = X2 +X3 (1)


sX2 = X3 + U (2)
sX3 = -e X1 – f X2 – X3 (3)

Reemplazando (1)y (2) en (3) se logra:


s3X3 + s2X3 + (f+e)sX3 + eX3 = -eu – fsU

Lo que indica:
Y s  X 3 s   fs  e
  3
U s  U s  s  s   f  e s  e
2

Si se desea la ecuación de salida, esta es:

y = x3

b. Para el análisis de la estabilidad, se emplea la ecuación característica, es


decir
s3 + s2 + (e+f)s + e = 0

Según Ruth

s3 1 e+f
s2 1 e
s1 f
s0 e

Para que sea estable:

f >0 y e >0

4.2 PROBLEMAS PROPUESTOS

4. P.1. Determine mediante el criterio de R-H si las siguientes ecuaciones


características son estables.

a. s 4  7 s 3  17 s 2  17  0

b. s 4  2s 3  7 s 2  10s  10  0

c. s 5  2s 4  s 3  4s 2  11s  10  0

d. s 5  s 4  2s 3  s  3  0

e. s 3  15s 2  110s  200  0

4. P.2. Las siguientes funciones de transferencia corresponden a un sistema


de control con realimentación negativa y unitaria. Determine según el criterio
de R-H si son estables.
Gs  
K
a.
s  K s  ( K  2.5) s  1
3 2

G s   3
K
b.
s  Ks  ( K  2.5) s  1
2

Gs   2
K
c.
s  K  2.5s  1

4. P.3. Determine el rango de K para que las ecuaciones características a


continuación sean estables.
a. s 4  s 3  3s 2  2s  K

b. s 5  s 4  2s 3  s 2  s  K

c. s 5  s 4  2s 3  s  K

4. P.4. Determine la cantidad de raíces que hay en el semiplano derecho, si:

a. s 4  5s 3  5s 2  5s  6  0

b. s3  s2  s 1  0

c. s 5  s 4  5s 3  5s 2  4 s  4  0

4. P.5. Dado el diagrama de la Figura 4. P.1


Y(s)
U(s) + 2
Regulador 2+0.045+0.08s2
- -

Figura 4. P.1

Si la función de transferencia del regulador es:


1  0.45s
a. Gr  K p
0.45
b. Gr  K p 1 0.45s 

 1 
c. Gr  K p 1   0.45s 
 0. 45 s 

Determine el rango de valores de Kp, para cada uno de ellos, que garantice la
estabilidad del sistema.

4. P.6. Dada la Figura 4.P2.


+ 1+3s + 5s2 . __1__ Gs(s)
U(s) s (s + 4) (s +2)2 Y(s)
-

Figura 4. P.2

Analice la estabilidad si:

a. Gs s   K
s  17
b. Gs s   3
s 1

4.P.7. Dada la función transferencia de un proceso G(s) y de la realimentación


negativa H(s), determine el valor límite de la ganancia K para un sistema
estable y las raíces imaginarias.

K s  40
Gs   H s  
1
ss  10 s  20
4. P.8. Sea

s 3  4  K s 2  6s  16  8K  0

Si el parámetro K debe ser positivo ¿qué valor máximo puede adoptar K antes
de que el sistema sea inestable?. Determine la frecuencia de oscilación para
este valor.
5. LUGAR DE LAS RAÍCES Y DIAGRAMAS DE BODE

5.1 PROBLEMAS RESUELTOS

5.1.1. Un servosistema con realimentación unitaria tiene la siguiente función


de transferencia en camino directo:
1
G(s) =
( s  1) 3
Se pide:

a) Trazar el lugar de las raíces para valores de K positivos. ¿Para qué


valores de K el sistema es subamortiguado y estable a la vez? ¿Para qué
valores de K el sistema es sobreamortiguado?
b) Admitiendo que se puedan aplicar, con error aceptable, las fórmulas
correspondientes a los sistemas de 2° orden, y para un valor del máximo
sobreimpulso del 16.3% ante una entrada escalón unitario, determinar ξ,
ω n , el valor correspondiente de la ganancia K, los valores de las tres
raíces de la ecuación característica, el tiempo de establecimiento t s y el
error en régimen permanente e rp .
c) Si se deseara reducir el tiempo de establecimiento a 4.8 s con la misma
entrada escalón unitario, determinar el valor de K necesario y los valores
de los siguientes parámetros:  , M p y e rp .¿Podría reducirse el tiempo de
establecimiento a la mitad del obtenido en el punto b?
d) Trazar el diagrama asintótico de Bode para K= 1.
e) Si se requiere que ante entrada escalón unitario el e rp sea menor o igual
que el 9%, hallar la K necesaria y comprobar en el nuevo diagrama de
Bode resultante si el sistema es o no estable.

Solución:
a) Para el trazado del lugar de las raíces se determina primero cuántos
lugares se tendrán. Como se observa el sistema es de tercer orden,
entonces tendrá tres lugares. Ahora se buscan los puntos de inicio y
finalización, para ello:
Inicia en los polos de lazo abierto: s = -1 (triple) y termina en los ceros de
lazo abierto: los tres ubicados en el infinito.

Asíntotas:
(2m  1)  
m 
3
luego,
 1 = 60° ;  2 = 180° ;  3 = 240°
Centroide:
111 0
c= - 1
3
Para calcular los puntos de ruptura (o bifurcación) se determina la
derivada para buscar un punto máximo o mínimo, luego:

dG ( s )  K 3( s  1) 2
0  =0  s1,2 = -1
ds ( s  1) 6

lo que implica que el centroide se ubique en ese mismo punto.

Al trazar las asíntotas por el centroide observamos que habrá cruces con
el eje imaginario (ver Figura 5.1), luego se determinan estos puntos. Para
ello se requiere de la ecuación característica, de esta forma,

1 + G(s) H(s) = 0
K
1+ =0  s3 + 3 s 2 + 3 s + K + 1 = 0
( s  1) 3

y se plantea el arreglo de Routh.

s3 1 3
s2 3 1+K
8 K
s1
3
s0 1+K

8 K
De la fila de s1 se tiene que = 0, luego K = 8. Con este valor en la fila de
3
s2 se obtiene:
3s2 + 9 = 0  s1,2 =  j 3
Por lo que los cruces de las asíntotas con el eje imaginario ocurren en:

 j 3

El limite de K para la estabilidad precisamente es este mismo valor de 8, ya


que ubica las raíces sobre el eje imaginario, entonces la ganancia límite es

K = 8.
Como se aprecia en la Figura 5.1, el sistema será subamortiguado y estable
a la vez para 0 < K < 8, en que presenta raíces complejas conjugadas. Sin
embargo, nunca llega a ser sobreamortiguado.

Figura 5.1

b) Con el Mp dado se calcula el ángulo β, el factor de amortiguamiento y las


raíces correspondientes:

M p  e  / tan  x100    600


ξ = cos 600 = 0.5
entonces del gráfico se tiene:

ωn = 1 rad/s ; ω d = 3 / 2 rad/s ; ξ ω n = ½

Valor de K correspondiente:
|K/(s+1)| -1/2 +j 0.86 = 1  K = 1 (condición modular)
Las raíces son:
s1, 2 = -1/2  j 3 /2 y s 3 = -2

Según las fórmulas de los sistemas de 2° Orden:

 
ts  = = 2   6.28 s,
wn 0.5
1
e rp =  50%
1 K
c) Ahora se desea un tiempo de establecimiento menor, entonces

t s = 4.8   wn  0.65
wn

ωd = ω n 1   2 = 0.6 (gráfica)
Por tanto,
ξ = 0.73 y ω n = 0.88 (Condición modular)
Luego,
 
R
M p = 100.e 1  2
= 3.32 % y e rp =  75% K = 0.335
1 R
Para reducir t s a la mitad de la pregunta (b):

t s   ; wn = 1; ξ= 1; w n = 1; wd= 0;  K  0.
Luego entonces no es posible.

d) Para trazar el diagrama de Bode, partimos de la función de transferencia de


lazo abierto, luego
1
G(jω) = ; ω e = 1 rad/s (frecuencia de corte)
(1  jw) 3
Las pendientes a ambos lados de la frecuencia de corte para la amplitud son:

w  1  0dB/dec. y w  1  -60dB/dec.
Las pendientes para el diagrama de fase:
Una década por debajo de la frecuencia de corte 0 0, una década por
encima -2700 y entre estos extremos una pendiente de -1350/dec. Con
estos datos se traza la curva que aparece en la Figura 5.2.

AdB
0

MG

-60
Ф0

00

-1350
-1800
MF
-2700
0.1 1 10 w

Figura 5.2

e) En este caso
1 1
e rp = =  9%
1 K p 1 K p
La K que cumple esta condición es de
1
0.09 =  K= 10
1 K
Por tanto:
20log K = 20 dB

Esto significa desplazar la gráfica de amplitud 20 dB hacia arriba, que según la


gráfica de la Figura 2 MG  0 y el MF  0, luego el sistema es inestable.
Conclusión que ya sabíamos de ante mano, porque se determinó anteriormente
que el sistema es estable hasta valores de K < 8.

5.1.2. Un servosistema con realimentación unitaria tiene una función de


trasferencia en cadena abierta:
𝐾
𝐺(𝑠) =
𝑠(1 + 0.02𝑠)(1 + 0.01𝑠)

Se pide:
a) Trazar un lugar de raíces para valores de K comprendidos entre menos
infinitos e infinito.
b) Determinar el de valores de K para los que el sistema establece, así como
el rango de valores de K para los que el sistema es subamortiguado y
sobreamortiguado.
c) Hallar los valores de K para los que el sistema de cadena cerrada y ante
una entrada en escalón unitario presenta un máximo sobreimpulso menor o
igual que 0.43%.
d) Obtener la respuesta del sistema ante un escalón unitario cuando el
sistema presenta amortiguamiento crítico, para valores positivos de K.
e) Determinar los valores del tiempo de establecimiento y tiempo para las
condiciones del apartado anterior.

Nota: para la resolución de los apartados d) y e), se tendrá en cuenta sólo las
raíces dominantes.

Solución:

a) Función de transferencia de lazo abierto:

𝐾 5000𝐾
𝐺(𝑠)𝐻(𝑠) = =
𝑠(1 + 0.02𝑠)(1 + 0.01𝑠) 𝑠(𝑠 + 50)(𝑠 + 100)

 Número de ramas del lugar: 3


 Inicio de los lugares: s= 0; s= -50; s= -100 con ganancia cero en cada
polo
 Finalización de los lugares: en tres ceros ubicados en el infinito con
ganancia tendiendo a infinito
 Lugares sobre el eje real. Ver Figura 5.3.

jw

-100 -50 σ
Figura 5.3

 Asíntotas:

Para el lugar directo:


(2𝑛 + 1)𝜋
𝜃𝑛 =
𝑝−𝑧
𝜃0 = 60º; 𝑛 = 1: 𝜃1 = 180º; 𝑛 = 2: 𝜃2 = 300º.

Para el lugar inverso:


2𝑛𝜋
𝜃𝑛=
𝑝−𝑧
𝑛 = 0º: 𝜃0 = 0; 𝑛 = 1: 𝜃1 = 120º; 𝑛 = 2: 𝜃2 = 240º.
Centroide:
−50 − 100
𝜎𝑐 = = −50
3
Puntos de bifurcación:
𝑑
[𝐺(𝑠)𝐻(𝑠)] = 0; −5000𝐾[3𝑆 2 + 300𝑠 + 5000] = 0
𝑑𝑠

De donde:
𝑠1 = −21.13 siendo este para el lugar directo 𝑠2 = −78.86

Cruces con el eje


𝒔𝟑 1 5000
imaginario:

1 + 𝐺(𝑠)𝐻(𝑠) = 0; 𝑠 3 + 150𝑠 2 + 5000𝑠 + 5000𝐾 = 0


𝒔𝟐 150 5000K
5000𝐾
𝟏 5000 −
𝒔 150

𝒔𝟎 5000K

Para que sea estable:


5000𝐾
5000 − =0 » 𝐾 = 150
150
2
150𝑠 + 5000 • 150 = 0 » 𝑠 = ±70.71𝑗

En el lugar de raíces se representa en la figura 5.4.

Figura 5.4. Lugar inverso en discontinuo.

b) Rango de estabilidad: 0<K<150


Subamortiguamiento:

5000𝐾
= −1
𝑠(𝑠 + 50)(𝑠 + 100)
Para s = -21.13 K = 9.62
Para s = -78.86 K=-9.62

Subamortiguamiento:9.62< K <∞ -∞< K <-9.62


Sobreamortiguamiento: 0< K <9.62 0> K >-9.62

c)
𝛿𝜋
𝑀𝑝 ≤ 0.43% = 0.0043 = 𝑒 − √1−𝛿2 » 𝛿 ≥ 0.866
Como: cos 𝜃 = 0 » 𝜃 = 30º

Las raíces serán:


𝑠1 = −21 ± 𝑗12 𝑠2 = −85 ± 𝑗48
5000k = |𝑠||𝑠 + 50||𝑠 + 100|
Para s = -21+j12 K = 12.13
Para s = -85+j48 K=-221.66

d) Amortiguamiento crítico: 𝛿 = 1
Para K = 9.6 » 𝑠1.2 = −21 − 13
Para K = −9.6 » 𝑠1.2 = −78.86
Aplicando la regla de Grant:
2•(-21-13) + 𝑟3 = -150 » 𝑟3 = -107
2•(-78.86) + 𝑟3 = -150 » 𝑟3 = 7.33

𝐶(𝑠) 9.6 • 5000


=
𝑅(𝑠) (𝑠 + 21.12)2 (𝑠 + 107)

1 5000 • 9.6
𝐶(𝑠) =

𝑠 (𝑠 + 21.12)2 (𝑠 + 107)
𝐴 𝐵 𝐶 𝐷
= + + +
𝑠 (𝑠 + 21.13)2 (𝑠 + 21.13) 𝑠 + 107

5000 • 9.6 =1
𝐴= |
(𝑠 + 21.13)2 (𝑠 + 107) 𝑠 = 0
5000 • 9.6 = −26.45
𝐵= |
𝑠(𝑠 + 107) s = −21.13
𝑑 5000 • 9.6 = o. 94
𝐶= [ ]|
𝑑𝑠 𝑠(𝑠 + 107) s = −21 − 13
5000 • 9.6 = −0.06
𝐷= 2
|
𝑠(𝑠 + 21.13248) s = −107
Siendo por lo tanto:
𝑐(𝑡) = 1 − 26.45𝑒 −21.13𝑡 + 0.94𝑒 −21.13 − 0.06𝑒 −107𝑡

e)
Para el primer caso:
𝛿 = 0.866; 𝑎 = 𝛿𝑤𝑛 = 21; 𝑊𝑛 = 24.25; 𝑊𝑑 = 12.12
𝜋 𝜋
𝑡𝑝 = 𝑊 = 0.26𝑠. 𝑡𝑠 = 𝛿𝑊 = 0.15𝑠.
𝑑 𝑛
Para el Segundo caso:
𝛿 = 0.866; 𝑎 = 𝛿𝑤𝑛 = 85; 𝑊𝑛 = 98.15; 𝑊𝑑 = 49.08
𝜋 𝜋
𝑡𝑝 = 𝑊 = 0.064𝑠. 𝑡𝑠 = 𝛿𝑊 = 0.037𝑠.
𝑑 𝑛

50k
5.1.3 Dada GH  , si k = 20, trace los diagramas asintóticos
s( s  5)( s 2  10s  50)
de Bode y determine los márgenes de fase y de amplitud.

Solución:
50(20)
G(s) H (s) 
s( s  5)( s 2  10s  50)
1000
G(s) H (s) 
s( s  5)( s 2  10s  50)

Se determinan las tablas con las contribuciones de pendiente en amplitud y en


fase. Para ello se calculan las frecuencias de corte y la natural (wn).
Contribución de Pendientes en Magnitud:

Factores ω< 5 5< ω<7.071 ω>7.071

s-1 -20 -20 -20


(s+5)-1 0 -20 -20
(s +10s+50)-1
2
0 0 -40

Totales -20 -40 -80

Contribución de Pendientes en Fase:

Factores ω< 0.5 0.5< ω<0.7071 0.7071< ω< 50 50< ω<70 ω> 70
s-1 0 0 0 0 0
(s+5)-1 0 -45 -45 0 0
(s2+10s+50)-1 0 0 -90 -90 0

Totales 0 -45 -135 -90 0

GH
Debido al polo en el origen se emplea la fórmula 20log[n lim ] para
s 0 s n

determinar la ganancia inicial. Considerando una década por debajo de la


menor frecuencia de corte se tiene ω = 0.5 y como es un solo polo n = 1.

De esta forma, la ganancia inicial es:

 500 
20 log    12.0411
 0.5(5)()50 

La fase inicial y final se obtiene así:


 ( )  0  n90 0  p180 0
Fase Inicial : (0)   90º
Fase Final : ()  360º

Cálculos intermedios: Frecuencia en que la Gráfica de magnitud pasa por 0dB


0  12.04
 20 
log x  log 0.5

frecuencia crítica de fase = 2 Rad/seg

Frecuencia en que la Gráfica de Fase que pasa por -180°


 180  96.77
 135 
log x  log 0.7

Frecuencia crítica de amplitud = 2.92 rad/seg

Luego, para encontrar el Margen de Ganancia:

y0
 20  Y= -3.28dB
log 2.92  log 2

Margen = -y= -(-3.28dB)=3.28dB

Para el Margen de Fase


 180  y
 135  Y=-157.81°
log 2.92  log 2

Margen= 180°-y=180°-157.81°=22.18°

Al graficar se tienen las Figura 5.5 y 5.6

HdB

12.04
-20dB/dec.
0.5 7.07 50
5
ω(rad/
-7.96 s)
-40dB/dec.

-13.97

-80dB/dec.

-81.93

Figura 5.5. Diagrama asintótico de amplitud

0.5 7.07 50 70

ω(rad/s)
-90°

-96.1°

-80dB/dec.

-346°

-360°

Figura 5.6 Diagrama asintótico de fase

En la Figura 5.7 se presentan los diagramas de Bode reales empleando Matlab


para su obtención. Como puede observarse los resultados obtenidos son
bastante similares.
Figura 5.7

5.1.4. Mediante Matlab grafique los diagramas de Bode del sistema dado por el
diagrama de bloques de la Figura 5.5.

R + 10S + 1______ Y
S3 + 1.5 S2 + 0.5S
-
Figura 5.5

Solución: con la función de transferencia de lazo abierto se elabora el


siguiente programa:
num=[10 1];
den=[1 1.5 0.5 0];
w=logspace(-1,1,100);
bode(num,den,w)
title(‘Diagrama de Bode’)
[mag,phase,w]=bode(num,den,w)

Obteniéndose los gráficos de las Figuras 5.6 a y 5.6 b.


50

Gain dB
0

-50 -1 0 1
10 10 (a) 10
Frequency (rad/sec)
Diagrama de Bode
-60

-90
Phase deg

-120

-150

-180
(b)
-1 0 1
10 10 10
Figura 5.6
Frequency (rad/sec)

5.1.5. Dado los diagramas de Bode de la Figura 5.7, determine los márgenes de
fase y de amplitud.

Solución: Se busca la frecuencia de fase, es decir, por donde el diagrama


de amplitud corte a cero dB, allí bajo y la diferencia entre la curva de fase y
-1800, me da el MF, luego:

Frecuencia wf = 0.7949 que provoca una fase de -154.89, entonces el MF es


25.10. El MG es infinito.

20
0

G 0
a
n.
-
200

- 0 2 4 6 8 10
4001 1 1 1 1 1
0 0 0Frecuencia 0 0 0
(rad/sec)

-
120
F
a -
s 150
e
-
180
0 2 4 6 8 10
1 1 1 1 1 1
0 0 0Frecuencia 0 0 0
(rad/sec)
Figura 5.7

5.1.6 En un sistema de control con realimentación unitaria en el que la función


de transferencia del trayecto directo es:
1
G(s)  2
s s  4

se introduce una red de compensación de la forma:

s  0.25
Gc ( s )  16
s4

analizar el efecto de la red de compensación en la estabilidad del sistema,


mediante la representación de Bode.

Solución:
1
Como la planta es G(s)  entonces, en función de la frecuencia
s s  4
2

queda
1
G jw 
1 4

 jw ( jw  4)
2
( jw) 2
(1  j 0.25w)

y la red de compensadora

s  0.25 1  jw4
Gc ( s )  16 ; Gc(jw) =
s4 1  j 0.25w

De esta forma el sistema compensado queda como:

1
(1  jw4)
GT ( jw)  4
 jw2 (1  j 0.25w) 2
En la Figura 5.8, se aprecian los diagramas de Bode sin compensar y
compensado.
En la parte sin compensar se determina el margen de fase MF, para ello
primero se busca la frecuencia de amplitud crítica wg que del gráfico se observa
que es:
wg = 0.5 rad/seg

Al bajar a la gráfica de fase, el valor de la fase para esa frecuencia se calcula


así

(Fwg – 180) = -45 (log 0.5/0.4)


→ Fase en wg es – 184,5º
→ MF = 180 + Fwg = - 4.5º

Como el MF es negativo, el sistema es inestable.

Por otro lado, en el sistema compensado, se tiene del diagrama de fase que la
frecuencia de fase crítica w f es de 4 rad/seg, con ella se busca el MF, luego

1/0.4= 10 n  n= 0.4 dec.


→ 0.4 ∙ 45 = 18º  fase = -144º

De esta forma, el MF es: MF = 180 + Fwf = 370. Como el MF ahora es positivo


y en ambos casos se observa que el MG es positivo, entonces el sistema
compensado es estable.
Compensado

Sin compensar

Figura 5.8.

5.1.7. Suponer que el diagrama de la figura 5.9 es el de un sistema real. Se


considera que para este caso la respuesta del sistema es demasiado
oscilatoria. Se hizo la sugerencia de que la adición de una acción de control
derivativa a la acción integral mejoraría la respuesta (ver Figura 5.10).
Investigue esta adición y recomiende si el control derivativo debe o no usarse.

R + K . Y
Ki / s Ts + 1
-

Figura 5.9
Control Integral
R +
Y
- Ki /s. + Kds K .
Ts + 1

Figura 5.10
Control I + D
Solución:

a) Buscamos la función de transferencia de la figura 6.2:

Y s  KK i

Rs  sTs  1  KK i

Ecuación característica:

1 K k 1 Ki K
s2  s i 0  ; wn 
T T 2Tw n T

b) Para el control I + D:

Y s 
 2

Ki  Kd s2 K 
Rs  s K d K  T   s  KK i

Ecuación característica:
1 Kik
s2  s 0
T  Kd K T  Kd K
1 Ki K
  ; wn 
2T  2 K d Kw n T  Kd Ki

Como se observa en (b) el factor de amortiguamiento ξ es más pequeño, por


lo que el sistema se hace más oscilatorio.

5.2 PROBLEMAS PROPUESTOS

5.P.1. Trazar el lugar de las raíces del sistema dado por la siguiente función de
50k
transferencia de lazo abierto: GH 
s( s  5)( s 2  10s  50)

5.P.2. Sea el sistema de control de la Figura 5.P.1. Trazar el lugar de las raíces.

Controlador Planta

Fuente: Tomada del Nise.


Figura 5.P.1
Además determine los rangos de la ganancia Kp para que el sistema sea
estable, inestable, subamortiguado, críticamente amortiguado y
sobreamortiguado.

5.P.3. Dado el lugar de la Figura 5.P.2, determine los rangos de la ganancia K


para que el sistema sea estable, inestable, subamortiguado, críticamente
amortiguado y sobreamortiguado.

K=28

K= 4

Figura 5.P.2

5.P.4. Dibújese las curvas asintóticas de magnitud y fase de Bode de la función


de transferencia siguiente: GLA(jw) = 8(3 + jw)/(2 + jw)(5 + jw).

5.P.5. Una planta de primer orden tiene asociada una válvula y un sensor que
son también de primer orden. Si se le aplica un control P al sistema encuentre
la ganancia limite Kc (antes de hacerse inestable).

5.P.6. Dada la función de transferencia de lazo abierto


5(1  2s )
G( s ) H ( s )  se pide:
s10s  1(1  0.2s )
a) el diagrama asintótico de amplitud y de fase.
b) los márgenes de fase y de amplitud.
c) si se quisiera reducir el Margen de fase ¿qué debe hacerse?¿qué tipo
de control debe añadirse?

5.P.7. Si se desea diseñar un sistema de control que cumpla las siguientes


especificaciones:
Mp = 5%, ts = 2.86 s
¿dónde quedarían ubicados los polos dominantes que cumplen con estas
condiciones?
SOLUCIONES

Capítulo 1
G 2G5  G3  G1G5
1.P.1. a)
1  G 2 G 4 G 5  G 3G 4
A  G1G2G3G5G6G7 , B  (1  G2 )(G1G7G8G9G11 ), C  G1G5G6G7G8 , D  (1  G4 )(G1G6G7G8G11 )
1.P.2 A  B  C  D  G1G2G3G7G9  G1G3G5G7G8G9  (1  G4 )(G1G2G7G9G11 )
1  G4  G3G12  G5G10  G3G5G13  G11G13  G10G11G12  G4G12G13

G1 G7

1.P.3 b) U(s) 1 G3
G2
1 G4 G8 1 Y(s)

G5

G6

1.P.4 G ( S )  K
2S 3  7 S 2  2S  K

1.P.5 a) lineal variante con el tiempo


b) no lineal
c) lineal con tiempo muerto
d) LTI
1.P.7 x' '3x' x  0
Cs  G2 G1  1
1.P.8 
R s  1  G2 H1 G1  1  G1G2 H1  G2  G2 G1  1
1.P.9 Una solución posible es asignar un nombre a cada función de transferencia,
describirlas y luego hacer ejecutar el programa abajo descrito.

sys6 = 1 ;
sys7 = series(sys1,sys2);
sys8 = parallel(sys7,sys3);
sys9 = feedback(sys8,sys6);
sys10=series(sys9,sys4);
sys11=feedback(sys10,sys05).
Capítulo 2

 0 1 0 
2.P.2 x    x    u, y  1 0x  0u
 6  5 1

Vo s2
2.P.3 
Vi 2s 4  4s 3  4s 2  2s  1

2.P.4

2.P.5  2( s ) Ds

1( s ) ( Ds  k )
 0 1 0 0  0 
 k fv k   0 
 M 
 
M 1 Y 1  fv Y1  k Y1  Y2   0
0

M1 M1  
2.P.6 
X  1
 X   0 F
 0 0 0 1
M 2 Y 2  k Y2  Y1   F  1 
 k 0 
k
0 M 
 M 2 M2   2
1
V3  V
R3C 2 s 3 V3 V  V1
  V3C1 s  3 0
R2 R3 R1
 R3C 2 s  1V3  V3  V3C1 s 
V3  V1
0
C 2 R2 R3 s R3 R1
  R C s  1 1 1 
R1  3 2   C1 s   V  V1
2.P.7  C 2 R2 R3 s R3 R1  3
V3 1

V1  R C s1 1 1 
R1  3 2   C1 s  
 R3C 2 R2 s R3 R1 
V3 C 2 R2 R3 s

V1  R1  C 2 R3 s  1  R2 R1C 2 s  R1 R3 R2C1C 2 s 2  R3 R2C 2 s 
V3 C 2 R2 R3 s
 2
V1 R 1 R 2 R 3C1C2s + [R 2 R 3 + R 1R 2 + R 1R 3 ]C2s + R 1

Capítulo 3

3.P.1 T1= 0.572/wn, T22 =1/wn2


3.P.3 K1= 0.2, K2 = 2.5.
3.P.7 K = 326.53, K2 = 799
3.P.9 ξ= 0.42, wn= 19 rad/s, tp=0.18 s, tc= 0.12 s ts= 0.39 s y
MP=23.36%

Capítulo 4

4.P.1 a) inestable,
b) Inestable con raíces imaginarias puras,
c) inestable,
d) inestable,
e) estable
4.P.2 a) sólo cuando las K son negativas,
b) inestable para cualquier valor de K positiva,
c) estable para cualquier valor de K positiva.
4.P.3 a) 0 < K < 2,
b) para k > 0,
c) inestable para cualquier valor de K.
4.P.4 a) una,
b) una,
c) ninguna
Capítulo 5

5.P.1
5
X

j4.08
K= 27.8

K=4.08

X X
-5 -3.75 -1.97 σ

-j4.08
K = 27.8
-5
X

5.P.2

-82.4j
K=0.005

K=0
- K= K= K=0 K=
185.14 0
3 7.47
K=0.049033
K=0.004174

K=0.005 -82.4j

Estable para Kp > 0.005, inestabilidad para Kp 0.005, subamortiguado:


0.005< Kp <0.049, Críticamente amortiguado Kp = 0.049 y
sobreamortiguado: Kp > 0.049

5.P.3 Estable para 0< K <27.778


Inestabilidad en: K ≥27.778
Subamortiguado: 4.08< K <27.778
Críticamente amortiguado: K= 4.08
Sobreamortiguado: 0< K <4.08

5.P.4
5
0
-5
-10

00
1 2 3 5 10 20 30 50 -250
- 500
-750

Amplitud _____________ Fase

(T1  T2T3 )(T1T2  T1T3  T2T3 )  T1T2T3


5.P.5 K c  K 1 K 2 K 3 
T1T2T3
5.P.6 a)
AdB

40
20
0
0.01 0.02 0.05 0.1 0.2 0.5 1 2 5 10
-20 00
Ψ(ω)0 -450
-900
-1350
0
MF= 58 -1800

b) El margen de fase es 580, mientras que el margen de ganancia es


infinito, puesto que la fase se mantiene en -1800.
c) Para reducir el margen de fase solo hay que disminuir la ganancia, al
hacer esto la curva de amplitud decrece cortando a cero dB a una
frecuencia menor que la actual, por lo que, al bajar al diagrama de fase
se obtiene un MF menor al actual. Esto implica que el problema se
resuelve aplicando un simple control proporcional.
5.P.7 PD = -1.1 ± j 1.1.
REFERENCIAS

[1] Nise, N. “Sistemas de control para ingeniería”. Tercera edición. CECSA.


México, 2002
[2] Ogata, K. “Ingeniería de Control Moderna”. Pearson Prentice Hall. España.
2002
[3] Kuo, B. “Sistemas de Control Automático”. Prentice Hall. México, 1996.
[4] Spartacus Gomáris, et al. “Teoría de Control. Diseño electrónico”. Alfaomega
EDICIONS UPC. México, 1999.
[5] Rohrs, Ch. et al. “Sistemas de control lineal”. McGraw-Hill. México, 1994.
[6] Barrientos, A. et al. “Control de sistemas continuos. Problemas resueltos”.
McGraw-Hill. España, 1996.
[7] Franklin, G. “Control de sistemas dinámicos con retroalimentación”. U.S.A.,
1991.
[8] Rodríguez, J. “Introducción a la ingeniería del control automático”. McGraw-
Hill. México, 1998.
[9] Ogata, K. “Problemas de ingeniería de control utilizando Matlab”. Prentice Hall.
Madrid, 1999.
[10] Lewis, P. y Yang, Ch. “Sistemas de control en ingeniería”. Prentice-Hall.
Madrid, 1999.
[11] Eronini Umez-Eronini. “Dinámica de sistemas y control”. Thomson Learning.
México, 2001.