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Instituto Tecnológico y de Estudios Superiores de Monterrey

Campus Querétaro

Análisis de los sistemas de primer orden

Práctica de laboratorio # 1

Laboratorio de Ingeniería de Control

Equipo # 3

Alejandro Pérez Díaz 662803


Jairzinho Ramos Ibarra 252780
Rodrigo Barajas Ruíz 250934

Profesor Jorge C. Guas Noriega

Querétaro, Qro., 17 de agosto de 1999

Objetivos de la práctica

 Comparar los enfoques teóricos sobre los sistemas de primer orden con los resultados
prácticos en el laboratorio.
 Estudiar la respuesta transitoria de un sistema de primer orden ante diferentes estímulos.
 Obtención de la función transferencial (modelaje) del sistema a partir de la respuesta del
mismo al escalón.

Fundamentos Teóricos

Señales de prueba típicas para la respuesta en el tiempo de los sistemas de control

A diferencia de muchos circuitos eléctricos y sistemas de comunicación, las excitaciones de


entrada a numerosos sistemas prácticos de control, no se conocen de antemano. En muchos
casos, las entradas reales de un sistema de control pueden variar aleatoriamente con
respecto al tiempo. Por ejemplo, en un sistema de rastreo por radar, la posición y la velocidad
del objeto rastreado pueden variar en forma impredecible y no pueden representarse
determinísticamente con una expresión matemática.

Para propósitos de diseño y análisis, se hace necesario suponer diversos tipos básicos de
funciones de entrada, de tal manera que sea posible evaluar el desempeño del sistema con
respecto a estas señales de prueba. Cuando estas señales se seleccionan de manera
apropiada no sólo se sistematiza el tratamiento matemático del problema, sino que las
respuestas que producen permiten predecir el desempeño del sistema con otras entradas
más complejas.

Cuando se analiza un sistema lineal e invariante con el tiempo en cuanto a su respuesta en


el dominio de la frecuencia, se usa una entrada senoidal de frecuencia variable. Cuando la
frecuencia de entrada se barre desde cero hasta más allá del intervalo significativo de las
características del sistema, se pueden trazar curvas como funciones de la frecuencia, en
términos de la relación de amplitudes y las fases entre la entrada y la salida. A partir de estas
características del dominio de la frecuencia, es posible predecir el comportamiento del
sistema en el dominio del tiempo.

Para facilitar el dominio del tiempo, se usan las siguiente señales de prueba determinísticas:

Función de entrada escalón: Representa un cambio instantáneo de la variable de entrada de


referencia.

Función de entrada rampa: Se considera que la señal tiene una variación constante con
respecto al tiempo.

Sistemas de Primer Orden

Los sistemas de primer orden pueden representarse mediante la siguiente función de


C ( s) 1
transferencia: R( s )  s  1 / T .

Respuesta al escalón unitario de los sistemas de primer orden.


Como la transformada de Laplace del escalón unitario es 1/s, en la ecuación anterior
1 1
substituimos R(s) = 1/s para obtener: C ( s )  . La transformada inversa de esta
s 1/ T s
ecuación es c(t) = 1 – e–t/T para t  0.

La transformada inversa indica que la salida c(t) es cero y finalmente se convierte en la


unidad. Una característica importante de la curva exponencial de la respuesta c(t) es que
cuando t = T, el valor de c(t) es 0.632, o en otras palabras, c(t) ha alcanzado el 63.2% del
cambio total. Mientras más pequeña sea la constante T, más rápida será la respuesta del
sistema. Otra característica importante de la respuesta exponencial de la respuesta es que la
pendiente de la línea tangente en t = 0 es 1/T. La salida podría alcanzar el valor final en t = T
si mantuviera su velocidad inicial de respuesta, pero en realidad la pendiente de la respuesta
c(t) decrece desde 1/T en t = 0 hasta cero en t = .

La respuesta al escalón unitario se muestra en la siguiente figura:


De la gráfica podemos observar que después de un periodo de tiempo T, la respuesta se ha
desplazado desde cero hasta el 63.2% del valor final. Después de 2T, la respuesta alcanza el
86.5% del valor final. En t = 3T, 4T y 5T, la respuesta alcanza 95%, 98.2% y 99.3% del valor
final respectivamente. Entonces, para t  4T, a la respuesta le falta el 2% para alcanzar el
valor final. Matemáticamente el estado estable se alcanza en el infinito, en la práctica, el
tiempo de respuesta puede considerarse como cuatro veces la constante de tiempo.

Respuesta a la rampa unitaria de los sistemas de primer orden


Como la transformada de Laplace de la rampa unitaria es 1 / s 2, obtenemos la salida del
1 1
sistema de acuerdo a la siguiente ecuación: C ( s )  . La trasformada inversa de
s 1/ T s 2
esta ecuación es c(t) = t – T + Te–t/T para t  0.

La señal de error es e(t) = r(t) – c(t) = T(1 – e –t/T ). Mientras t se aproxima al infinito, e –t/T
tiende a cero, y entonces la señal de error e(t) tiende a T o e() = T. La respuesta de un
sistema de primer orden a una rampa unitaria se muestra en la siguiente figura:

El error al seguir la rampa de entrada es igual a T para un valor suficientemente grande de t,


mientras más pequeña sea la constante de tiempo T, menor será el error al seguir la rampa
de entrada.

Circuito del Experimento

A partir de la función de transferencia de un circuito de primer orden, calculamos el valor de


los componentes para los datos dados.
1
R1C2
G s   , donde R2 / R1 = 20 y R2 C2 = 10 segundos
1
s
R2C2
De lo anterior, diseñamos el siguiente circuito:

Ya que usamos un capacitor de 4.7 F, el tiempo de retardo cambió a 9.4 segundos.

Procedimientos y Cálculos

Determinamos la respuesta del sistema en el tiempo suponiendo que a su entrada se aplica


un escalón, usando el teorema de integración real:
2 1
Y  s  
s  0.1 s
t t
y t    f   d    2e
 0.1

0 0


y  t   20 e 0.1t  1
Posteriormente, simulamos en Matlab la respuesta del circuito a diversas señales de entrada,
las cuales se compararon con las gráficas obtenidas de aplicar las mismas señales al circuito
físico en el laboratorio.

Respuesta del sistema a una rampa:

Para obtener una rampa, conectamos el generador de señales al circuito y aplicamos un


diente de sierra con una frecuencia muy pequeña (33 mHz). Para evitar errores debido a la
periodicidad de la señal, procuramos aplicarla en el momento que iniciaba la rampa. Los
valores los leímos en el osciloscopio valiéndonos de un cronómetro.
Simulación en Matlab

Señal Rampa de entrada

0.5

0.45

0.4

0.35
Voltaje (volts)

0.3

0.25

0.2

0.15

0.1

0.05

0
0 5 10 15 20 25 30
Tiempo (segundos)

Respuesta a la Rampa

0
0 4 8 12 16 20 24 28 32
-1

-2

-3
Voltaje (volts)

-4

-5

-6

-7

-8
Tiempo (segundos)

Se puede observar que la gráfica adquiere un comportamiento casi lineal a partir de 17.6
seg. Para un sistema de primer orden con una rampa de entrada, la salida llega a estado
estable aproximadamente en 2T, siendo T el retardo del sistema. De esto, se obtiene un
retardo de 8.8 seg. El error con respecto al retardo teórico de 9.4 seg. es de 6.38 %

Respuesta del sistema a un escalón:

Esta prueba se realizó conectando una fuente de alimentación a la entrada del circuito. Una
vez alimentado el sistema, se procedió a encender la fuente con un voltaje de 0.5 Vdc. Los
valores se tomaron con la ayuda de un cronómetro.

Simulación en Matlab

Escalon de entrada

0.6

0.5

0.4
Voltaje (Volts)

0.3

0.2

0.1

0
0 5 10 15 20 25
Tiempo (segundos)
Respuesta al Escalón

0
0 5 10 15 20 25

-2

Voltaje (volts) -4

-6

-8

-10

-12
Tiempo (segundos)

La gráfica muestra que el sistema alcanza el estado estable en 19 seg. Para un sistema de
primer orden excitado con un paso escalón, la salida tarda aproximadamente 5T en alcanzar
el estado estable. Esto nos da un retardo T de 3.8 seg., con un error de 59.57 % respecto al
valor teórico. El valor final es muy parecido en ambas gráficas (Matlab y laboratorio), con un
valor de –10 volts.

Respuesta del sistema a una senoidal:

La señal senoidal la aplicamos con el generador de funciones. La práctica se llevó a cabo


con senoidales de distintas frecuencias (1 Hz, 1000 Hz y 500 kHz) y misma amplitud (0.25
V). Debido a que se trata de un filtro pasa-bajos, sólo la señal con frecuencia de 1 Hz tuvo
respuesta. La simulación en Matlab se realizó con una frecuencia de 0.1 Hz

Simulación en Matlab
Senoidal de entrada

0.6

0.4

Voltaje (volts) 0.2

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

-0.2

-0.4

-0.6
Tiempo (segundos)

Respuesta a la senoidal

0.1

0.08

0.06

0.04
Voltaje (volts)

0.02

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
-0.02

-0.04

-0.06

-0.08

-0.1
Tiempo (segundos)

La función transferencial de un sistema de primer orden se puede escribir:


k
G s   ,
Ts  1
tomando los valores obtenidos al aplicar el paso escalón al circuito, tenemos:
 5.263
G s   , la cual es muy diferente a la función original. Esto se debe al error tan
s  0.263
grande que hay en el retardo del sistema.

Conclusiones

Con base en las gráficas de la simulación, podemos concluir que el sistema es estable, ya
que en todos los casos el sistema tiende a llegar a un valor final. La ganancia del sistema es
grande (20) y el retraso es de 10 seg.

La respuesta a las senoidales difiere tanto porque se trata de un filtro pasa-bajos con una
frecuencia de corte de aproximadamente 0.1 Hz. Es por esto que a 1 Hz ya no hay
amplificación de la señal y a frecuencias mucho más altas la salida se cae.
Las diferencias que resultaron en las mediciones se deben en gran parte a los errores de
medición y al error en los valores de los componentes debido a su rango de tolerancia. Sin
embargo, se observa una estrecha relación con los resultados de la simulación.

Referencias bibliográficas

 Kuo, C. Benjamin. Sistemas Automáticos de Control. Segundo Edición, Compañía


Editorial Continental. México, 1991.
 Ogata, Katsuhiko. Modern Control Engineering. Third Edition. Prentice Hall. USA, 1997.