TAREA 1: Integrador numérico para un sistema lineal

César Hernández

September 6, 2017

1 1 Planteamiento
2 Para un sistema mecánico lineal, cuyo comportamiento dinámico está gobernado por un conjunto
3 de ecuaciones diferenciales de segundo orden de la forma

Mü + Cu̇ + Ku = F(t)

4 donde la matriz de masa M, la matriz de amortiguamiento C, la matriz de rigidez K y el vector

5 de fuerzas F, no dependen de la posición u y tampoco de la velocidad u̇. Se pide:
6 • Desarrolle el esquema de integración temporal usando el integrado Newmark[1].
7 • Considere ahora que las fuerzas externas son de la forma F(u̇, u, t). Comente como cambia
8 el esquema numérico desarrollado.

9 2 ESQUEMA DE INTEGRACIÓN β-Newmark

10 Newmark en 1959 presentó una familia de métodos de integración para la solución de problemas
11 estructurales dinámicos.
Müt+∆t + Cu̇t+∆t + Kut+∆t = Ft+∆t (1)
12 Newmark aproximó las funciones u̇, u mediante series de Taylor

∆t2 ∆t3 ...

ut+∆t = ut + ∆tu̇t + üt + ut + . . .
2! 3!
13
∆t2 ...
u̇t+∆t = u̇t + ∆tüt + ut + . . .
2!
14 Luego truncó las expresiones anteriores, obteniendo:

∆t2 ...
ut+∆t ≈ ut + ∆tu̇t + üt + β∆t3 u t
2!
15
...
u̇t+∆t ≈ u̇t + ∆tüt + γ∆t2 u t

1
16 Asumiendo que la aceleración varı́a linealmente en el intervalo [t, t + ∆t], entonces

... ü − üt
u t = t+∆t
∆t
17 Reemplazando en las expresiones para ut+∆t y u̇t+∆t , y reacomodando se obtiene
 
1
ut+∆t = ut + ∆tu̇t + − β ∆t2 üt + β∆t2 üt+∆t (2)
2
18

u̇t+∆t = u̇t + (1 − γ)∆tüt + γ∆tüt+∆t (3)

19 Este método es incondicionalmente estable cuando
1
2β ≥ γ ≥
2
20 Se despeja üt+∆t de la ecuación 2 y se obtiene una ecuación para la aceleración en el instante
21 t + ∆t, que depende únicamente de los valores de posición, velocidad y aceleración del instante
22 anterior, y de la posición en el instante a calcular:
 
1 1 1
üt+∆t = (ut+∆t − ut ) − u̇t + 1 − üt (4)
β∆t2 β∆t 2β

23 Reemplazando la ecuación 4 en la ecuación 3, se obtiene de manera similar una ecuación para la

24 velocidad en el instante t + ∆t
   
γ γ γ
u̇t+∆t = (ut+∆t − ut ) + 1 − u̇t + 1 − ∆tüt (5)
β∆t β 2β

25 Sustituyendo las ecuaciones 5 y 4 en la ecuación 1, se obtiene que,

K∗ ut+∆t = F∗
26
1 γ
2M +K∗ = C+K
β∆t β∆t
27           
∗ M γ M γ 1 γ
F = Ft+∆t + + C ut + − 1− C u̇t − 1 − M+ 1− ∆tC üt
β∆t2 β∆t β∆t β 2β 2β

28 2.1 ALGORITMO DEL ESQUEMA DE INTEGRACIÓN

29 I. Parámetros iniciales
30 1. Construir las Matrices M, C, K
31 2. Obtener los parámetros.
1 1 1
32 b1 = β∆t2
; b2 = − β∆t ; b3 = 1 − 2β
; b4 = γ∆tb1 ; b5 = 1 + γ∆tb2 ; b6 = ∆t[1 − γ + γb3 ]
33 3. Construir la matriz K∗ = [b1 M + b4 C + K]

2
34 4. Obtener el vector ü0 , a partir de los vectores u0 y u̇0 :

ü0 = M−1 [F0 − Cu̇0 − Ku0 ]

35 5. Se inicializan las variables: t = 0, ut = u0 , u̇t = u̇0 , üt = ü0

36 II. Hacer mientras t < tmax
37 1. Actualizar tiempo y vector de Fuerza

t = t + ∆t

38 Si el vector de fuerzas externas depende:

39 • Únicamente del tiempo: Ft+∆t = F(t + ∆t)
40 • Del tiempo, de u̇ y u: Ft+∆t = F(u̇t , ut , t + ∆t)
41 2. Obtener el vector de fuerzas efectivo

F∗ = Ft+∆t + M [b1 ut − b2 u̇t − b3 üt ] + C [b4 ut − b5 u̇t − b6 üt ]

42 3. Resolver el sistema de ecuaciones: K∗ ut+∆t = F∗

43 4. Calcular los vectores u̇t+∆t , üt+∆t

üt+∆t = b1 (ut+∆t − ut ) + b2 u̇t + b3 üt

44
u̇t+∆t = b4 (ut+∆t − ut ) + b5 u̇t + b6 üt

45 5. Actualizar las variables: ut = ut+∆t , u̇t = u̇t+∆t , üt = üt+∆t

46 6. Regresar al paso II.1 si se cumple la condición t < tmax

47 Comentarios: Cuando el vector de fuerzas externas depende de los vectores u y u̇, no es posible
48 calcularlo, ya que no se conocen las posiciones y velocidades del instante que se está calculando,
49 de hecho son las incógnitas del problema. Se esta haciendo una aproximación al calcular el vector
50 de fuerzas externas a partir de los vectores posición y velocidad del instante anterior. Se podrı́a
51 mejorar la solución, utilizando un bucle más, donde se mantenga t constante, pero que itere hasta
52 que la F obtenida en el paso actual cumpla con una tolerancia de error con respecto a la F obtenida
53 en el paso anterior.
54 Otra opción serı́a, si se conoce de forma explı́cita F(u̇, u, t), se puede sustituir en F la ecuación 5,
55 por lo que F quedarı́a como función únicamente de ut+∆t , y t que es conocido en cada instante, la
56 ecuación dinámica quedarı́a de la siguiente forma:

Müt+∆t + Cu̇t+∆t + Kut+∆t = F(u̇t+∆t , ut+∆t , t + ∆t) (6)

57 Donde se pueden sustitur las ecuaciones 4 y 5, lo que conduce conduce a un sistema de ecuaciones,
58 que para el caso general en que las ecuaciones no son lineales, se puede resolver usando el método
59 de Newton Raphson.

3
60 References
61 [1] N.M. Newmark. A Method of Computation for Structural Dynamics, 1959.