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César Hernández
September 6, 2017
1 1 Planteamiento
2 Para un sistema mecánico lineal, cuyo comportamiento dinámico está gobernado por un conjunto
3 de ecuaciones diferenciales de segundo orden de la forma
∆t2 ...
ut+∆t ≈ ut + ∆tu̇t + üt + β∆t3 u t
2!
15
...
u̇t+∆t ≈ u̇t + ∆tüt + γ∆t2 u t
1
16 Asumiendo que la aceleración varı́a linealmente en el intervalo [t, t + ∆t], entonces
... ü − üt
u t = t+∆t
∆t
17 Reemplazando en las expresiones para ut+∆t y u̇t+∆t , y reacomodando se obtiene
1
ut+∆t = ut + ∆tu̇t + − β ∆t2 üt + β∆t2 üt+∆t (2)
2
18
K∗ ut+∆t = F∗
26
1 γ
2M +K∗ = C+K
β∆t β∆t
27
∗ M γ M γ 1 γ
F = Ft+∆t + + C ut + − 1− C u̇t − 1 − M+ 1− ∆tC üt
β∆t2 β∆t β∆t β 2β 2β
29 I. Parámetros iniciales
30 1. Construir las Matrices M, C, K
31 2. Obtener los parámetros.
1 1 1
32 b1 = β∆t2
; b2 = − β∆t ; b3 = 1 − 2β
; b4 = γ∆tb1 ; b5 = 1 + γ∆tb2 ; b6 = ∆t[1 − γ + γb3 ]
33 3. Construir la matriz K∗ = [b1 M + b4 C + K]
2
34 4. Obtener el vector ü0 , a partir de los vectores u0 y u̇0 :
t = t + ∆t
47 Comentarios: Cuando el vector de fuerzas externas depende de los vectores u y u̇, no es posible
48 calcularlo, ya que no se conocen las posiciones y velocidades del instante que se está calculando,
49 de hecho son las incógnitas del problema. Se esta haciendo una aproximación al calcular el vector
50 de fuerzas externas a partir de los vectores posición y velocidad del instante anterior. Se podrı́a
51 mejorar la solución, utilizando un bucle más, donde se mantenga t constante, pero que itere hasta
52 que la F obtenida en el paso actual cumpla con una tolerancia de error con respecto a la F obtenida
53 en el paso anterior.
54 Otra opción serı́a, si se conoce de forma explı́cita F(u̇, u, t), se puede sustituir en F la ecuación 5,
55 por lo que F quedarı́a como función únicamente de ut+∆t , y t que es conocido en cada instante, la
56 ecuación dinámica quedarı́a de la siguiente forma:
57 Donde se pueden sustitur las ecuaciones 4 y 5, lo que conduce conduce a un sistema de ecuaciones,
58 que para el caso general en que las ecuaciones no son lineales, se puede resolver usando el método
59 de Newton Raphson.
3
60 References
61 [1] N.M. Newmark. A Method of Computation for Structural Dynamics, 1959.