Segundo-Año - 2018 - 2019 - Robotronica 2

I.S.C.
RODOLFO OZUNA DOMINGUEZ

Nivel Secundaria
2do Año Secundaria
ANTOLOGÍA
Tuxtla Gutiérrez, Chiapas.
1
I.S.C. RODOLFO OZUNA DOMINGUEZ
Nivel Secundaria
BLOQUE I. Resistencias Eléctricas.
Que es una resistencia eléctrica 5
Resistencias fijas u variables 6
Cálculos matemáticos 9
Condensadores 10
Relés 11
El diodo 12
Resistencias de alambre bobinado 13
Mediciones 14
El circuito integrado 555 15
Descripción general 16
Que es un circuito integrado 17
Ventajas 18
Función de las patillas 19
Aplicaciones 20
Circuito integrado 556 21
2
Nivel Secundaria
BLOQUE III. Morfología del robot.
Robótica y su historia 23
Impacto de la robótica 24
Morfología 26
Transmisiones y reductores 27
Sensores en robótica 29
Método geométrico 32
Motores eléctricos 33
Tipos de motores 35
Clasificación 37
Aplicación Corriente Continua 40
Corriente Alterna 41
Mantenimiento Preventivo 45
Recomendaciones 47
Conclusiones 49
Biografías 53
Enlaces 56
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Nivel Secundaria
BLOQUE I
RESISTENCIAS
ELÉCTRICAS
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Nivel Secundaria
Qué es una resistencia eléctrica:

La resistencia eléctrica es la fuerza que rechaza o se opone a los electrones
que se desplazan en algún material.
La resistencia eléctrica es importante en la electricidad, ya que ayuda a limitar y

controlar el voltaje y la corriente eléctrica en un sistema. Se utilizan resistores
para regular la resistencia eléctrica en un sistema.
Convencionalmente, se han dividido los componentes electrónicos en dos

grandes grupos: componentes activos y componentes pasivos, dependiendo de
si éste introduce energía adicional al circuito del cual forma parte.
Componentes pasivos son las resistencias, condensadores, bobinas, y activos

son los transistores, válvulas termoiónicas, diodos y otros semiconductores.
El objetivo de una resistencia es producir una caída de tensión que es

proporcional a la corriente que la atraviesa; por la ley de Ohm tenemos que V =
IR.
En un mundo perfecto, el valor de tal resistencia debería ser constante

independientemente del tiempo, temperatura, corriente y tensión a la que está
sometida la resistencia. Pero esto no es así.
Las resistencias actuales, se aproximan mejor a la resistencia "ideal", pero

insisto, una cosa es la teoría y otra muy diferente la vida real, en la que los
fenómenos físicos son mucho más complejos e intrincados como para poder
describirlos completamente con una expresión del tipo de la Ley de Ohm.
Esta nos proporciona una aproximación muy razonable, y válida para la gran
mayoría de circuitos que se diseñan.
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Nivel Secundaria
Por su composición, podemos distinguir 2 tipos de resistencias:
Resistencias fijas y variables.

Resistencias fijas: Son las que presentan un valor óhmico que no podemos
modificar. Resistenciasvariables: Son las que presentan un valor óhmico que
nosotros podemos variar modificando la posición de un contacto deslizante.
Resistencias fijas:
Resistencias de película de óxido metálico.- Son muy similares a las de

película de carbón en cuanto a su modo de fabricación, pero son más parecidas,
eléctricamente hablando a las de película metálica. Se hacen igual que las de
película de carbón, pero sustituyendo el carbón por una fina capa de óxido
metálico (estaño o latón).
Estas resistencias son más caras que las de película metálica, y no son muy
habituales.
Se utilizan en aplicaciones militares (muy exigentes) o donde se requiera gran

fiabilidad, porque la capa de óxido es muy resistente a daños mecánicos y a la
corrosión en ambientes húmedos.
Resistencias de película metálica.- Este tipo de resistencia es el que

mayoritariamente se fabrica hoy día, con unas características de ruido y
estabilidad mejoradas con respecto a todas las anteriores.
Tienen un coeficiente de temperatura muy pequeño, del orden de 50 ppm/°C

(partes por millón y grado Centígrado).
También soportan mejor el paso del tiempo, permaneciendo su valor en ohmios

durante un mayor período de tiempo. Se fabrican este tipo de resistencias de
hasta 2 watios de potencia, y con tolerancias del 1% como tipo estándar.
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Nivel Secundaria
Resistencias de metal vidriado.- Son similares a las de película metálica, pero

sustituyendo la película metálica por otra compuesta por vidrio con polvo
metálico.
Como principal característica cabe destacar su mejor comportamiento ante

sobrecargas de corriente, que puede soportar mejor por su inercia térmica que
le confiere el vidrio que contiene su composición.
Como contrapartida, tiene un coeficiente térmico peor, del orden de 150 a 250
ppm/°C. Se dispone de potencias de hasta 3 watios.
Se dispone de estas resistencias encapsuladas en chips tipo DIL (dual in line) o
SIL (single in line).
Resistencias dependientes de la temperatura.- Aunque todas las

resistencias, en mayor o menor grado, dependen de la temperatura, existen
unos dispositivos específicos que se fabrican expresamente para ello, de modo
que su valor en ohmios dependa "fuertemente" de la temperatura. Se les
denomina termistores y como cabía esperar, poseen unos coeficientes de
temperatura muy elevados, ya sean positivos o negativos.
Coeficientes negativos implican que la resistencia del elemento disminuye

según sube la temperatura, y coeficientes positivos al contrario, aumentan su
resistencia con el aumento de la temperatura. El silicio, un material
semiconductor, posee un coeficiente de temperatura negativo.
A mayor temperatura, menor resistencia. Esto ocasiona problemas, como el

conocido efecto de "avalancha térmica" que sufren algunos dispositivos
semiconductores cuando se eleva su temperatura lo suficiente, y que puede
destruir el componente al aumentar su corriente hasta sobrepasar la corriente
máxima que puede soportar.
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Nivel Secundaria
A los dispositivos con coeficiente de temperatura negativo se les denomina NTC

(negative temperature coefficient).
A los dispositivos con coeficiente de temperatura positivo se les denomina PTC

(positive temperature coefficient).
Una aplicación típica de un NTC es la protección de los filamentos de válvula,

que son muy sensibles al "golpe" de encendido o turn-on. Conectando un NTC
en serie protege del golpe de encendido, puesto que cuando el NTC está a
temperatura ambiente (frío, mayor resistencia) limita la corriente máxima y va
aumentando la misma según aumenta la temperatura del NTC, que a su vez
disminuye su resistencia hasta la resistencia de régimen a la que haya sido
diseñado.
Hay que elegir correctamente la corriente del dispositivo y la resistencia de

régimen, así como la tensión que caerá en sus bornas para que el diseño
funcione correctamente.
Resistencia variables:
Estas resistencias pueden variar su valor dentro de unos límites. Para ello se les
ha añadido un tercer terminal unido a un contacto móvil que puede desplazarse
sobre el elemento resistivo proporcionando variaciones en el valor de la
resistencia. Este tercer terminal puede tener un desplazamiento angular
(giratorio) o longitudinal (deslizante).
Según su función en el circuito estas resistencias se denominan:
Potenciómetros: se aplican en circuitos donde la variación de resistencia la

efectúa el usuario desde el exterior (controles de audio, video, etc.).
Trimmers, o resistencias ajustables: se diferencian de las anteriores en que su

ajuste es definitivo en el circuito donde van aplicadas. Su acceso está limitado al
personal técnico (controles de ganancia, polarización, etc.).
Reóstatos: son resistencias variables en las que uno de sus terminales

extremos está eléctricamente anulado. Tanto en un potenciómetro como un
Trimmer, al dejar unos de sus terminales extremos al aire, su comportamiento
será el de un reóstato, aunque estos están diseñados para soportar grandes
corrientes.
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Nivel Secundaria
Cálculos matemáticos
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Nivel Secundaria
Condensador
Un condensador eléctrico (también conocido frecuentemente con el anglicismo
capacitor, proveniente del nombre equivalente en inglés) es un dispositivo
pasivo, utilizado en electricidad y electrónica, capaz de almacenar energía
sustentando un campo eléctrico.
Está formado por un par de superficies conductoras, generalmente en forma de

láminas o placas, en situación de influencia total (esto es, que todas las líneas
de campo eléctrico que parten de una van a parar a la otra) separadas por un
material dieléctrico o por la permitividad eléctrica del vacío.
Las placas, sometidas a una diferencia de potencial, adquieren una determinada

carga eléctrica, positiva en una de ellas y negativa en la otra, siendo nula la
variación de carga total.
Aunque desde el punto de vista físico un condensador no almacena carga ni

corriente eléctrica, sino simplemente energía mecánica latente, al ser
introducido en un circuito, se comporta en la práctica como un elemento "capaz"
de almacenar la energía eléctrica que recibe durante el periodo de carga, la
misma energía que cede después durante el periodo de descarga.
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Nivel Secundaria
RELÉS
El relé se utiliza para separar circuitos de diferentes características.
Un relé está formado por un electroimán y una serie de contactos cerrados (NC)
y abiertos (NO) que cambian de posición cuando se activa la bobina (AB) del
electroimán, de tal manera, que los contactos que estaban cerrados abren y los
que estaban abiertos cierrran. El contaco C es el común de cada uno de los
conmutadores que forman el relé.
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Nivel Secundaria
El diodo
Un diodo es un componente electrónico de dos terminales que permite la
circulación de la corriente eléctrica a través de él en un solo sentido, bloqueando
el paso si la corriente circula en sentido contrario.
Esto hace que el diodo tenga dos posibles posiciones: una a favor de la
corriente (polarización directa) y otra en contra de la corriente (polarización
inversa).
Estructura del diodo
Este término generalmente se usa

para referirse al diodo semiconductor,
el más común en la actualidad;
consta de una pieza de cristal
semiconductor conectada a dos
terminales eléctricos.
El diodo de vacío (que actualmente

ya no se usa, excepto para
tecnologías de alta potencia) es un
tubo de vacío con dos electrodos:
una lámina como ánodo, y un cátodo.
De forma simplificada, la curva característica de un diodo consta de dos

regiones: por debajo de cierta diferencia de potencial, se comporta como un
circuito abierto (no conduce), y por encima de ella como un circuito cerrado con
una resistencia eléctrica muy pequeña.
Debido a este comportamiento, se les suele denominar rectificadores, ya que

son dispositivos capaces de suprimir la parte negativa de cualquier señal, como
paso inicial para convertir una corriente alterna en corriente continua.
Su principio de funcionamiento está basado en los experimentos de Lee De

Forest.
Los primeros diodos eran válvulas o tubos de vacío, también llamados válvulas
termoiónicas constituidos por dos electrodos rodeados de vacío en un tubo de
cristal, con un aspecto similar al de las lámparas incandescentes.
El invento fue desarrollado en 1904 por John Ambrose Fleming, empleado de la

empresa Marconi, basándose en observaciones realizadas por Thomas Alva
Edison.
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Nivel Secundaria
Al igual que las lámparas incandescentes, los tubos de vacío tienen un filamento
(el cátodo) a través del cual circula la corriente, calentándolo por efecto Joule.
El filamento está tratado con óxido de bario, de modo que al calentarse emite
electrones al vacío circundante los cuales son conducidos electrostáticamente
hacia una placa, curvada por un muelle doble, cargada positivamente (el
ánodo), produciéndose así la conducción.
Evidentemente, si el cátodo no se calienta, no podrá ceder electrones.
Por esa razón, los circuitos que utilizaban válvulas de vacío requerían un tiempo
para que las válvulas se calentaran antes de poder funcionar y las válvulas se
quemaban con mucha facilidad.
Resistencias de alambre bobinado

Una resistencia de alambre bobinado es una resistencia fabricada con una
alambre conductor de una resistividad (resistencia específica) alta. Este alambre
es de una aleación especial y está arrollado sobre un soporte de un tubo de
material refractario como la cerámica, porcelana, etc.
Nota: Un material refractario es aquel que no permite la conducción del calor, si

no que al contrario lo refleja. El valor de la resistencia bobinada queda
determinado por la sección transversal del alambre, su longitud y la resistencia
específica de la aleación de éste.
Las resistencias bobinadas se utilizan cuando la potencia que deben de disipar

es muy alta. Una vez que la resistencia ha sido construida generalmente se
recubre con una capa de esmalte vitrificado.
Este tipo de resistencia se puede

comparar con el filamento de una
lámpara incandescente, donde la
potencia se transforma en calor (En una
lámpara incandescente, esta potencia se
transforma parte en luz y parte en calor).
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Nivel Secundaria
Cuanto más largo es el alambre y mayor es la sección de éste, mayor será la

capacidad de disipación de potencia que podrá aguantar, pues mayor será la
superficie de radiación del calor.
Estas resistencias se fabrican hasta valores de 100 Kilohmios

aproximadamente, debido problemas con las dimensiones físicas. La idea es
lograr la mayor disipación de calor en el menor espacio posible.
Las resistencias bobinadas por lo general pueden disipar potencias que van
desde los 5 watts (vatios) hasta los 100 watts o más. En el diagrama se puede
observar el tubo refractario en color azul y los hilos a alambres que lo rodean.
Los puntos negros representan los alambres que entran y salen de la pantalla
formando como una bobina o resorte muy ajustado alrededor del tubo.
Medición de resistencias
La medición de grandes o pequeñas cantidades es siempre dificultosa, y la
medición de resistencia no es la excepción. Los valores mayores y menores a
1GΩ presentan problemas de medición.
Amperis es líder en la medición de bajas resistencias; producimos un amplio

rango de ohmimetros de baja resistencia y accesorios que cubren la mayoría de
posibilidades de medición.
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Nivel Secundaria
El Circuito Integrado 555
También se puede llamar circuito integrado 555,

datasheet 555, temporizador 555, integrado 555,
circuito generador de pulsos, timer 555, 555 chip
y algún nombre más con el que suele aparecer
por ahí.
Este circuito integrado se utiliza para activar o

desactivar circuitos durante intervalos de tiempo
determinados, es decir se usa como
temporizador.
Para ello, lo combinaremos con otros componentes cuyas características y

forma de conexión en el circuito, determinarán la duración de los intervalos de
tiempo del 555, y si estos intervalos se repitan continuamente o no.
Ejemplos para los que podemos usar el 555 son:
 Luces intermitentes.
 Regular el tiempo que tarda en apagarse una luz.
 Ajustar el tiempo en una tostadora, etc.
Los 555 tienen 8 patillas o pines, que se deberán conectar al circuito

dependiendo cómo queremos que funcione.
Es muy importante identificar el circulito y la muesca para saber identificar las

patillas correctamente. La patilla 1 siempre es la que está más cerca del
circulito, a la izquierda de la muesca. Seguido ha esta patilla está la 2, 3 y 4.
En la otra cara, la más alejada del circulito, y empezando por la muesca hacia
arriba, tenemos la 8, 7, 6 y 5.
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Nivel Secundaria
Descripción general.
El circuito integrado 555 es un dispositivo altamente estable utilizado para la

generacion de señales de pulsos.
La presentación DIP de 8 pines es la más común. El encapsulado metálico se

utiliza principalmente en aplicaciones militares e industriales. También está
disponible en encapsulado de montaje superficial, con la referencia LM555CM.
El chip consta internamente de 23 transistores, 2 diodos y 12 resistencias.

Opera con tensiones de alimentación desde 4.5 V hasta 18 V y puede manejar
corrientes de salida hasta de 200 mA, una capacidad suficiente para impulsar
directamente entradas TTL, LED, zumbadores, bobinas de rele, parlantes
piezoeléctricos y otros componentes.
Asociado con unos pocos componentes externos (resistencias y

condensadores, principalmente) el 555 se puede utilizar para generar trenes de
pulsos, temporizar eventos y otras aplicaciones, tanto análogas como digitales.
En el modo astable , el circuito entrega un tren continuo de pulso y en el

monoestable suministra un pulso de determinada duración. La frecuencia y el
ancho del pulso se programan externamente mediante resistencias y
condensadores adecuados.
Otro modo de operación importante es como modulador de ancho de pulsos. En

este caso, el chip trabaja en el modo monoestable pero la duración del pulso se
controla mediante un voltaje externo aplicado al pin
Antes de proceder al estudio detallado del 555, es conveniente conocer algunas
de sus características eléctricas más importante.
Estos y otros parámetros son de gran utilidad para los diseñadores de circuitos.
Una información más amplia se obtiene consultando manuales y hojas de datos
(data sheets) de los fabricantes.
16
Nivel Secundaria
¿Qué es un Circuito Integrado?
Un circuito integrado (CI), también conocido como chip o microchip, es un

circuito electrónico complejo en forma de una pastilla pequeña de material
semiconductor, encapsulado o envasado en una sola pieza.
Esta pieza es una carcasa de la que salen unas patillas que servirán para
conectar el circuito integrado al circuito.
Un ejemplo de circuito integrado lo tenemos en el procesador de los

ordenadores, en cuyo interior se albergan varios millones de transistores, en un
espacio más pequeño que la uña de un pulgar.
Los CI se hicieron posibles gracias a descubrimientos experimentales que

mostraban que artefactos semiconductores podían realizar las funciones de los
tubos de vacío, así como a los avances científicos de la fabricación de
semiconductores a mediados del siglo XX.
La integración de grandes cantidades de pequeños

transistores dentro de un pequeño espacio fue un
gran avance en la elaboración manual de circuitos
utilizando componentes electrónicos discretos.
La capacidad de producción masiva de los circuitos

integrados, así como la fiabilidad y acercamiento a
la construcción de un diagrama a bloques en
circuitos, aseguraba la rápida adopción de los
circuitos integrados estandarizados en lugar de
diseños utilizando transistores discretos.
17
Nivel Secundaria
VENTAJAS DE UTILIZAR EL CIRCUITO INTEGRADO 555
Fue uno de los primeros circuitos integrados en realizar darnos la posibilidad de

generar un tren de pulsos a nuestro gusto, las ventajas se pueden enumerar,
aunque gracias al avance de la tecnología se puede obtener el mismo resultado
de mucho mayor calidad con microprocesadores.
Su bajo costo: se consigue en cualquier casa de electrónica a muy buen precio.

No hay que programarlo: como dijimos, este integrado no es un
microprocesador y es por eso que no es necesario programar nada para obtener
un tren de pulsos determinado.
Fácil de utilizar: Es muy fácil de utilizar y es por eso que es ideal para enseñar
en los colegios.
Igualmente vale la pena mencionar algunas de las ventajas de utilizar el 555

para generar tren de pulsos.
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Nivel Secundaria
¿Para qué sirve cada patilla?
Patilla 1: En esta patilla siempre se conecta la masa o el negativo de la pila (0V

= cero voltios).
Patilla 2: Disparo (trigger): esta patilla hará que se active o no la señal de

salida de la patilla 3.
Patilla 3: es la Salida. Lo que obtendremos a la salida dependerá de como

conectemos el circuito integrado 555. Luego veremos más concretamente. Lo
importante es saber que en esta patilla recogemos la señal de salida del 555.
Estas cuatro patillas son las más importantes para entender los circuitos.
Patilla 4: Reset (reset).

Si por algún motivo esta
patilla no se utiliza hay que
conectarla a Vcc para
evitar que el 555 se
"resetee".
Patilla 5: Control de
voltaje (control voltaje):
Patilla 6: Umbral
(threshold): Es una
entrada a un comparador
interno que tiene el 555 y
se utiliza para poner la
salida (patilla 3) a nivel
bajo
Patilla 7: Descarga (discharge): Utilizado para descargar con efectividad el

condensador externo utilizado por el temporizador para su funcionamiento. El
circuito integrado 555 se puede conectar en circuitos como Monoestable o como
Astable. Veamos cada caso por separado.
Patilla 8: V+, (Vcc), o el positivo de la pila. Es el pin donde se conecta el voltaje

o tensión de alimentación que va de 4.5 voltios hasta 16 voltios (máximo).
Alguna versión de 555 puede llegar a 18 Voltios, pero es muy raro.
Ya sabemos como se conecta a la pila o fuente de alimentación nuestro 555.

Veamos las otras patillas.
19
Nivel Secundaria
APLICACIONES DEL INTEGRADO 555
Es un integrado muy versátil que se puede usar para gran cantidad de

aplicaciones, eso dependerá de la imaginación del desarrollador. Las mas
frecuentes aplicaciones son las siguientes.
Led intermitente: Es muy común utilizarlo para hacer parpadear un led a una
frecuencia determinada, generalmente para carteles luminosos.
Control de velocidad de un motor: Se lo utiliza para generar una señal PWM

para controlar la velocidad de un motor de corriente continua.
Alarmas: dado el rango de frecuencias que maneja es muy común utilizarlo

para hacer una alarma mediante de una circuiteria adicional.
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Nivel Secundaria
Bloques de función
El 555 contiene un puñado de bloques de construcción electrónicos que tú

configuras para obtener resultados diferentes. Tiene un flip-flop, que tiene dos
estados eléctricos estables, encendido y apagado y cuando envías un impulso
eléctrico en el flip-flop, cambia los estados. Dos comparadores también
producen señales eléctricas de salida "On" (Encendido) y "Off" (Apagado).
Si un voltaje de entrada cruza un umbral, el circuito se enciende o apaga

dependiendo de que el voltaje aumente o disminuya. Por último, el 555 tiene
una etapa de salida electrónica capaz de realizar la conducción de dispositivos
externos o circuitos con hasta 200 miliamperios de corriente.
CIRCUITO INTEGRADO 556

El circuito integrado NE556 es un controlador altamente estable, capaz de
producir retardos de tiempo preciso o oscilación. En el modo de retardo del
tiempo de operación, el tiempo se controla con precisión por una resistencia
externa y el condensador. Para un funcionamiento estable como un oscilador, la
frecuencia de funcionamiento correcto y el ciclo de trabajo son a la vez
controlada con precisión con dos resistencias externas y un condensador.
Los circuitos pueden ser desencadenados, restablecer en la caída de las formas

de onda, y puede tener una salida máxima 200 mA.
El 556 consta de 2 circuitos integrados 555.
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Nivel Secundaria
BLOQUE II
Morfología del Robot
22
Nivel Secundaria
Robótica y su historia
La historia de los verdaderos robots no

comienza sino hasta 1954 cuando un
ingeniero norteamericano llamado
George Devol registró una patente
llamada Programmed article transfer
(Transferencia automática de artículos).
Esta patente condujo al primer robot
industrial, fabricado en 1962 por
Unimation, Inc., una compañía fundada
por Joseph Engleberger en 1958.
Como en el caso de la automatización,

el robot industrial ha generado una
multitud de definiciones, de ellas la
adoptada por el Robot Institute of
America (Instituto Norteamericano de
Robots) es la que tiene actualmente
mayor aceptación.
Un robot industrial es un manipulador reprogramable con funciones múltiples,

diseñado para mover materiales, partes, herramientas o dispositivos
especializados a través de movimientos programados variables para el
desempeño de una gran diversidad de tareas. Las palabras claves que
distinguen a los robots de otras máquinas son “manipulador” y “reprogramable”.
La manipulación es el acto de sujetar un objeto y cambiar su posición y

orientación en el espacio. Los seres humanos dedican gran parte de su tiempo a
manipular objetos: levantar un bolígrafo y escribir con él es un ejemplo
característico. Es posible que para llevar a cabo estas tareas el manipulador
deba producir hasta seis movimientos independientes.
Esto es necesario, ya que la posición de un objeto en el espacio la determinan

tres coordenadas en un referencial ortogonal fijo, así como sus rotaciones
angulares alrededor de cada uno de los ejes del referencial. Esto significa que
un manipulador para fines generales, requiere contar cuando menos con seis
actuadores.
23
Nivel Secundaria
EL IMPACTO DE LA ROBOTICA EN LA SOCIEDAD
El ser humano desde sus inicios ha buscado la manera de adaptarse y modificar

su estilo de vida, desde las condiciones más difíciles ha surgido la manera de
facilitar la condición de vida humana, de mejorar su calidad y de facilitar
maneras productivas de trabajos que reduzcan el esfuerzo físico del hombre en
sus tareas cotidianas.
La robótica, según se define es la ciencia que estudia el diseño y construcción

de máquinas inteligentes, es un conjunto de conocimientos teóricos y prácticos
que permiten desarrollar la idea de realizar y automatizar sistemas basados en
estructuras poli articuladas.
Estas máquinas son fabricadas con cierta capacidad intelectual y están

destinadas a la producción industrial para sustituir la participación real del ser
humano en ciertas tareas.
De manera impresionante los sistemas robóticos son capaces de recibir

información y de comprender sus funciones y ejecutarlas con precisión.
Nada surge de la nada, saltan interrogantes para comprender este

revolucionario concepto que ha surgido en la vida del ser humano. Para
comprender este avance de la ciencia y de la alta tecnología, se hace necesario
remontarnos a sus orígenes.
El término Robot, es una palabra checoslovaca cuyo significado es ¨ trabajador

sirviente ¨, que surgió con una obra llamada ¨Robots Universales de Rossum ¨.
Por lograr lo que más tarde se conoció como la inteligencia artificial.

Actualmente estos sistemas tienen aplicaciones en tareas de alta
responsabilidad y en diversos campos de la industria y de las ciencias.
24
Nivel Secundaria
Por su especial capacidad de razonamiento el ser humano ha establecido el

más alto nivel jerárquico sobre las demás especies y ha diseñado su propio
sistema de orden social, por ende la sociedad se compone del conjunto de sus
necesidades, expectativas y logros.
Esta relación de intercambio social deja ver a su vez la relación entre la ciencia
y la sociedad, un sistema de equilibrio y ayuda mutua.
La robótica como ciencia es el producto de los más recientes esfuerzos de la

inteligencia humana por lograr un mayor alcance del hombre en sus más
delicados procesos de producción y utilización efectiva de los recursos.
Socialmente el impacto de la robótica ha tocado desde los campos más simples

como la producción agrícola hasta los más complejos como la industria, la
milicia, la medicina y la ciencia espacial.
Llevando el impacto social de la robótica a los aspectos más sensibles y

humanos que jamás estarán ausentes en sus aplicaciones como ciencia,
podemos mencionar el logro de corregir malformaciones en fetos, aún en la
cavidad uterina, de manera que, aunque la robótica no crea la vida, sirve para
preservarla, a través de los medios de comunicación.
Hemos sido testigos de eventos desafortunados que han culminado con éxito
por el uso efectivo de la ingeniería mecánica y la robótica, entre estos, el
rescate de los mineros en Chile, y la corrección del derrame de petróleo en el
Golfo de México, el 20 de abril del 2010, causado por una explosión.
Sin lugar a la duda la robótica ha beneficiado grandemente a la sociedad, ha

hecho posible la penetración del hombre en zonas de alta peligrosidad, en
la constante búsqueda de la mejor utilización de los recursos como la
exploración de las profundidades del mar y el espacio.
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Nivel Secundaria
Morfología del Robot
Estructura Mecánica
El empleo de diferentes combinaciones de articulaciones en un robot, da lugar a

diferentes configuraciones con características a tener en cuenta tanto en el
diseño y construcción del robot como en su aplicación.
Las combinaciones más frecuentes son las representadas en las siguientes

figuras donde se atiende únicamente a las tres principales articulaciones del
robot, que son las más importantes a la hora de posicionar su extremo en un
punto del espacio.
Elementos de un Robot
Los elementos que forman parte de la totalidad del robot son:
La estructura
- la estructura mecánica (los eslabones, base, etc.). Esto exige mucha masa,
para proporcionar la rigidez bastante estructural para asegurar la exactitud
mínima bajo las cargas útiles variadas.
Actuadores
- Los motores, los cilindros, etc., las junturas del robot. Esto también podría
incluir los mecanismos para una transmisión, etc.,
Control a la Computadora
- Esta computadora une con el usuario, y a su vez los mandos las junturas del
robot.
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Nivel Secundaria
El extremo de Brazo que labora con herramienta (EOAT)
- La programación que proporciona el usuario se diseña para las tareas

específicas.
- Un método popular para programar el robot.
Es un dispositivo de mano que puede dirigir el movimiento del robot a los puntos
de registro para la sucesión de movimientos y así repetir dichas acciones. Las
más complejas permiten mayor funcionalidad.
Transmisiones y Reductores
Dado que un robot mueve su extremo con aceleraciones elevadas, es de gran

importancia reducir al máximo su momento de inercia. Del mismo modo, los
pares estáticos que deben vencer los actuadores dependen directamente de la
distancia de las masas al actuador.
Por estos motivos se procura que los actuadores, por lo general pesados, estén
lo más cerca posible de la base del robot.
Esta circunstancia obliga a utilizar sistemas de transmisión que trasladen el

movimiento hasta las articulaciones, especialmente a las situadas en el extremo
del robot.
Las transmisiones pueden ser utilizadas para convertir movimiento circular en

lineal o viceversa, lo que en ocasiones puede ser necesario.
Aunque no exista un sistema de transmisión específico para robots, si existen

algunos usados con mayor frecuencia y que se reconocen en la Tabla 1.
La clasificación se ha realizado en base al tipo de movimiento posible en la

entrada y la salida: lineal o circular.
En la citada tabla también quedan reflejadas algunas ventajas e inconvenientes

propios de algunos sistemas de transmisión.
Entre ellas cabe destacar la holgura o juego. Es muy importante que el sistema
de transmisión a utilizar no afecte al movimiento que transmite, ya sea por el
rozamiento inherente a su funcionamiento o por las holguras que su desgaste
pueda introducir.
27
Nivel Secundaria
También hay que tener en cuenta que el sistema de transmisión sea capaz de
soportar un funcionamiento continuo aun par elevado, y a ser posible entre
grandes distancias.
Transmisión por banda y cadena
Los accionamientos por banda se utilizan mucho en la robótica, especialmente

la banda síncrona, como se muestra en la siguiente figura (a).
Sin embargo, su vida útil es breve, ya que dependen de la tensión de la banda

para producir agarre a través de la polea. Las cadenas, por otro lado, como se
muestra en la figura (b), son por lo general más económicas.
Tienen una mayor capacidad de carga y una vida útil más larga en comparación
con las transmisiones por banda, aunque menor en comparación con los
engranajes.
Engranajes
Entre todas las transmisiones mecánicas, los diferentes tipos de engranajes,
como se muestra abajo, son más confiables y duraderos, aunque un juego entre
los dientes tendrá que tomarse en cuenta cuidadosamente durante la
fase de diseño.
Mecanismos de eslabones
A fin de reducir el peso y exceso de flexibilidad de los elementos de

transmisiónarriba mencionados, se emplean los mecanismos de eslabones.
Reductores
En cuanto a los reductores, al contrario que con las transmisiones, sí que

existen determinados sistemas usados de manera preferente en los robots
industriales. Esto se debe a que a los reductores utilizados en robótica se les
exige unas condiciones de funcionamiento muy restrictivas.
La exigencia de estas características viene motivada por las altas prestaciones

que se le pide al robot en cuando a precisión y velocidad de posicionamiento. La
sig. tabla muestra valores típicos de los reductores para la robótica actualmente
empleados.
28
Nivel Secundaria
Puestos que los robots trabajan en ciclos cortos que implican continuos
arranques y paradas, es de gran importancia que el reductor sea capaz de
soportar pares elevados puntuales. También se busca que el juego angular o
back lash sea lo menor posible.
Éste se define como el ángulo que gira el eje de salida cuando se cambia su
sentido de giro sin que llegue a girar el eje de entrada.
Por último, es importante que los reductores para robótica poseanuna alta
rigidez torsional, definida como el par que hay que aplicar sobre el eje de salida
para que, manteniendo bloqueado el de entrada, aquél gire un ángulo unitario.
Sensores en robótica
Sensor: Dispositivo que mide cualquier atributo del entorno.
Transductor: Mecanismo que transforma la energía asociada a lo que se está

midiendo a otro tipo de energía (mecánica, eléctrica, óptica, etc.). Habitualmente
se confunde con sensor.
Sensor pasivo: Se capta la energía del entorno, no añade ninguna energía.
Sensor activo: Sensor que añade energía al entorno y captura la respuesta del
entorno de dicha energía.
Sensorización Activa (Active Sensing): Sistema que dispone de un

mecanismo de posicionamiento del sensor para dinámicamente modificar la
posición del sensor con el fin de mejorar la captación.
Sensorización Inteligente: Sensor al que se le añaden, típicamente con

microprocesadores, características propias del pre-procesado de la señal e
incluso interpretación de la misma. Suelen transmitir la información a través de
un bus de datos.
Existen diferentes tipos de actuadores:
 Hidráulicos
 Neumáticos
 Eléctricos
29
Nivel Secundaria
Los actuadores neumáticos transforman la energía acumulada en el aire

comprimido en trabajo mecánico de movimiento circular o movimiento rectilíneo.
Los actuadores neumáticos se calcifican en dos grandes grupos: cilindros

neumáticos y motores neumáticos.
Los actuadores hidráulicos obtienen su energía de un fluido a presión,

generalmente algún tipo de aceite mineral.
Los actuadores hidráulicos se clasifican en tres grandes grupos: cilindros

hidráulicos, motores hidráulicos y válvulas hidráulicas. La principal ventaja de
estos actuadores es su relación potencia/peso.
Los actuadores eléctricos transforman la energía eléctrica en energía

mecánica rotacional.
Podemos encontrar tres grandes grupos de actuadores eléctricos: motores de

corriente continua, motores de corriente alterna y motores de paso a paso.
La siguiente tabla presenta las ventajas y desventajas de cada tipo de

actuador:
30
Nivel Secundaria
En robótica los actuadores son los encargados de generar el movimiento de los

diferentes mecanismos o elementos que conforman el robot.
Los actuadores eléctricos se utilizan principalmente en robots que no demanden

de altas velocidad ni potencia. Son usados en aplicaciones que requieran de
exactitud y repetitividad.
Los motores eléctricos más utilizados en robóticas son los motores de corriente
continua y los motores de paso a paso.
Los actuadores hidráulicos se utilizan en robots de gran tamaño que requieran

mayor velocidad para la ejecución de tareas y una mayor resistencia mecánica
para la manipulación de cargas pesadas.
Los actuadores neumáticos son usados en aquellas aplicaciones que requieran

solo dos estados, por ejemplo, en la apertura y el cierre de la pinza de un
manipulador.
ANALISIS CINEMATICO INVERSO
Existen varios métodos para obtener la cinemática inversa:
1.Metodos geométricos. Se suelen utilizar para obtener las primeras variables

articulares, usando relaciones geométricas y trigonométricas (resolución de
triángulos).
2.Resolucion a partir de las matrices de transformación homogéneas. Consiste

en despejar las n variables que en función de los componentes de los vectores
de R (rotación) y P (traslación).
3.Desacoplamiento cinemaico. Utilizado en robots de 6 GDL.
4.Otros: Algebra de tornillo, cuaterniones duales, métodos iterativos, etc.
31
Nivel Secundaria
METODO GEOMETRICO
Como se ha indicado, este procedimiento es adecuado para robots con pocos

grados de libertad o para el caso de que se consideren solo los primeros grados
de libertad dedicados a posicionar el extremo.
El procedimiento en si se basa en encontrar suficiente numero de relaciones

geométricas en las que intervendrán las coordenadas del extremo del robot, sus
coordenadas articulares y las dimensiones físicas de los elementos
32
Nivel Secundaria
MOTORES ELÉCTRICOS.
Historia Del Motor Eléctrico.
Probablemente, el primer motor eléctrico fue un motor electrostático simple,

construido por el benedictino escocés Andrew Gordon en 1740.
Werner von Siemens patentó en 1866 la dinamo. Con ello no sólo contribuyó al
inicio de los motores eléctricos, sino también introdujo el concepto de Ingeniería
Eléctrica, creando planes de formación profesional para los técnicos de su
empresa.
La construcción de las primeras máquinas eléctricas fue lograda en parte, sobre

la base de experiencia práctica.
A mediados de la década de 1880, gracias

al avance en el electromagnetismo, con
contribuciones como las desarrolladas por
Nikola Tesla, Michael Faraday o al éxito de
Werner von Siemens.
La ingeniería eléctrica se introdujo como

disciplina en las universidades. En 1886, el
ingeniero español Isaac Peral, desarrollaría
el primer sumergible (el Submarino Peral),
empleando motores eléctricos.
La fascinación por la electricidad aumentó con la invención de la dinamo, Karl

Marx predijo que la electricidad causaría una revolución de mayores alcances
que la que se vivía en la época con las máquinas de vapor.
Antonio Pacinotti inventó el inducido en forma de

anillo en una máquina que transformaba movimiento
mecánico en corriente eléctrica continua con una
pulsación, y dijo que su máquina podría funcionar
de forma inversa. Ésta es la idea del motor eléctrico
de corriente continua.
33
Nivel Secundaria
Motor eléctrico
Un motor eléctrico es una máquina eléctrica que transforma energía eléctrica en

energía mecánica por medio de interacciones electromagnéticas.
Algunos de los motores eléctricos son reversibles, pueden transformar energía

mecánica en energía eléctrica funcionando como generadores. Los motores
eléctricos de tracción usados en locomotoras realizan a menudo ambas tareas,
si se los equipa con frenos regenerativos.
Son ampliamente utilizados en instalaciones industriales, comerciales y

particulares. Pueden funcionar conectados a una red de suministro eléctrico o a
baterías. Así, en automóviles se están empezando a utilizar en vehículos
híbridos para aprovechar las ventajas de ambos.
Partes fundamentales de un motor eléctrico.
Dentro de las características fundamentales de los motores eléctricos, éstos se

hallan formados por varios elementos, sin embargo, las partes principales son:
El estator, la carcasa, la base, el rotor, la caja de conexiones, las tapas y los

cojinetes. No obstante, un motor puede funcionar solo con el estator y el rotor.
34
Nivel Secundaria
Tipos de motores eléctricos y características
Los Motores de Corriente Directa [C.D.] o Corriente Continua [C.C.]: Se utilizan

en casos en los que es importante el poder regular continuamente la velocidad
del motor, además, se utilizan en aquellos casos en los que es imprescindible
utilizar corriente directa, como es el caso de motores accionados por pilas o
baterías.
Este tipo de motores debe de tener en el rotor y el estator el mismo número de

polos y el mismo número de carbones.
Carcasa
La carcasa es la parte que protege y cubre al estator y al rotor, el material

empleado para su fabricación depende del tipo de motor, de su diseño y su
aplicación. Así pues, la carcasa puede ser:
a) Totalmente cerrada
b) Abierta
c) A prueba de goteo
d) A prueba de explosiones
e) De tipo sumergible
Base
La base es el elemento en donde se soporta toda la fuerza mecánica de

operación del motor, puede ser de dos tipos:
a) Base frontal
b) Base lateral
Caja de conexiones
Por lo general, en la mayoría de los casos los motores eléctricos cuentan con
caja de conexiones.
35
Nivel Secundaria
La caja de conexiones es un elemento que protege a los conductores que

alimentan al motor, resguardándolos de la operación mecánica del mismo, y
contra cualquier elemento que pudiera dañarlos.
Tapas
Son los elementos que van a sostener en la gran mayoría de los casos a los
cojinetes o rodamientos que soportan la acción del rotor.
Cojinetes
También conocidos como rodamientos, contribuyen a la óptima operación de las

partes giratorias del motor.
Se utilizan para sostener y fijar ejes mecánicos, y para reducir la fricción, lo que
contribuye a lograr que se consuma menos potencia. Los cojinetes pueden
dividirse en dos clases generales:
a) Cojinetes de deslizamiento: Operan la base al principio de la película de

aceite, esto es, que existe una delgada capa de lubricante entre la barra del eje
y la superficie de apoyo.
b) Cojinetes de rodamiento: Se utilizan con preferencia en vez de los cojinetes

de deslizamiento por varias razones:
Tienen un menor coeficiente de fricción, especialmente en el arranque.
 Son compactos en su diseño
 Tienen una alta precisión de operación.
 No se desgastan tanto como los cojinetes de tipo deslizante.
 Se remplazan fácilmente debido a sus tamaños estándares
36
Nivel Secundaria
Clasificación de los motores de corriente directa.
Antes de enumerar los diferentes tipos de motores, conviene aclarar un

concepto básico que debe conocerse de un motor: el concepto de
funcionamiento con carga y funcionamiento en vacío.
Un motor funciona con carga cuando está

arrastrando cualquier objeto o soportando
cualquier resistencia externa (la carga) que
lo obliga a absorber energía mecánica.
Por ejemplo: una batidora encuentra

resistencia cuando bate algún tipo de
alimento.
El motor de una grúa soporta las cargas

que eleva, el propio cable, los elementos
mecánicos de la grúa.
El motor de un coche eléctrico soporta

numerosas cargas: el peso de los pasajeros,
el peso del propio vehículo, la resistencia
que ofrece la superficie del terreno.
Un motor funciona en vacío, cuando el motor

no está arrastrando ningún objeto, ni
soportando ninguna resistencia externa, el
eje está girando libremente y no está
conectado a nada.
En este caso, el par resistente se debe

únicamente a factores internos.
37
Nivel Secundaria
Los motores de corriente continua se clasifican según la forma de conexión de

las bobinas inductoras e inducidas entre sí.
 Motor de excitación independiente.
 Motor serie.
 Motor de derivación o motor shunt.
 Motor compoud.
Motor de excitación independiente: Son aquellos que obtienen la

alimentación del rotor y del estator de dos fuentes de tensión independientes.
Con ello, el campo del estator es constante al no depender de la carga del

motor, y el par de fuerza es entonces prácticamente constante.
Este sistema de excitación no se suele utilizar debido al inconveniente que

presenta el tener que utilizar una fuente exterior de corriente.
Motor serie: Los devanados de inducido y el inductor están colocados en serie

y alimentados por una misma fuente de tensión.
En este tipo de motores existe dependencia entre el par y la velocidad; son

motores en los que, al aumentar la corriente de excitación, se hace disminuir la
velocidad, con un aumento del par.
38
Nivel Secundaria
Motor de derivación: El devanado inducido e inductor están conectados en

paralelo y alimentados por una fuente común.
También se denominan máquinas shunt, y en ellas un aumento de la tensión en

el inducido hace aumentar la velocidad de la máquina.
Motor compuesto: También llamados compound, en este caso el devanado de

excitación tiene una parte de él en serie con el inducido y otra parte en paralelo.
El arrollamiento en serie con el inducido está constituido por pocas espiras de

gran sección, mientras que el otro está formado por un gran número de espiras
de pequeña sección.
Permite obtener por tanto un motor con las ventajas del motor serie, pero sin
sus inconvenientes. Sus curvas características serán intermedias entre las que
se obtienen con excitación serie y con excitación en derivación.
Existen dos tipos de excitación compuesta. En la llamada compuesta adicional

el sentido de la corriente que recorre los arrollamientos serie y paralelo es el
mismo, por lo que sus efectos se suman, a diferencia de la compuesta
diferencial, donde el sentido de la corriente que recorre los arrollamientos tiene
sentido contrario y por lo tanto los efectos de ambos devanados se restan.
39
Nivel Secundaria
APLICACIONES DEL MOTOR DE CORRIENTE CONTINUA SON:
Trenes de laminación reversibles. Los motores deben de soportar una alta

carga. Normalmente se utilizan varios motores que se acoplan en grupos de dos
o tres.
Trenes Konti. Son trenes de laminación en caliente con varios bastidores. En

cada uno se va reduciendo más la sección y la velocidad es cada vez mayor.
Cizallas en trenes de laminación en caliente. Se utilizan motores en derivación.
Industria del papel. Además de una multitud de máquinas que trabajan a

velocidad constante y por lo tanto se equipan con motores de corriente continua,
existen accionamientos que exigen par constante en un amplio margen de
velocidades.
Otras aplicaciones son las máquinas herramientas, máquinas extractoras,

elevadores, ferrocarriles.
Los motores desmontables para papeleras, trefiladoras, control de tensión en

máquinas bobinadoras, velocidad constante de corte en tornos grandes
El motor de corriente continua se usa en grúas que requieran precisión de

movimiento con carga variable (cosa casi imposible de conseguir con motores
de corriente alterna).
40
Nivel Secundaria
Los Motores de Corriente Alterna

[C.A.]: Son los tipos de motores
más usados en la industria, ya que
estos equipos se alimentan con los
sistemas de distribución de energías
"normales".
En la actualidad, el motor de
corriente alterna es el que más se
utiliza para la mayor parte de las
aplicaciones, debido
fundamentalmente a que consiguen
un buen rendimiento, bajo
mantenimiento y sencillez, en su
construcción, sobre todo en los
motores asíncronos.
Características particulares de los motores eléctricos de corriente alterna
Los parámetros de operación de un motor designan sus características, es

importante determinarlas, ya que con ellas conoceremos los parámetros
determinantes para la operación del motor. Las principales características de los
motores de C.A. son:
Potencia: Es la rapidez con la que se realiza un trabajo.
41
Nivel Secundaria
Clasificación de los motores de corriente alterna
1. Asíncrono: Son aquellos

motores eléctricos en los que
el rotor nunca llega a girar en
la misma frecuencia con la
que lo hace el campo
magnético del estator.
Cuanto mayor es el par motor

mayor es esta diferencia de
frecuencias.
2. Motores Síncronos: Son aquellos

motores eléctricos en los que el rotor
nunca llega a girar en la misma frecuencia
con la que lo hace el campo magnético
del estator.
Cuanto mayor es el par motor mayor es esta diferencia de frecuencias. Este

motor tiene la característica de que su velocidad de giro es directamente
proporcional a la frecuencia de la red de corriente alterna que lo alimenta.
Es utilizado en aquellos casos en donde se desea una velocidad constante.
Se utilizan para convertir potencia eléctrica en potencia mecánica de rotación.

La característica principal de este tipo de motores es que trabajan a velocidad
constante que depende solo de la frecuencia de la red y de otros aspectos
constructivos de la máquina.
A diferencia de los motores asincrónicos, la puesta en marcha requiere de

maniobras especiales a no ser que se cuente con un sistema automático de
arranque. Otra particularidad del motor síncrono es que al operar de forma
sobreexcitado consume potencia reactiva y mejora el factor de potencia.
Las máquinas síncronas funcionan tanto como generadores y como motores.
42
Nivel Secundaria
En nuestro medio sus aplicaciones son mínimas y casi siempre están

relacionadas en la generación de energía eléctrica. Para el caso referente a la
máquina rotativa síncrona, todas las centrales Hidroeléctricas y Termoeléctricas
funcionan mediante generadores síncronos trifásicos.
Para el caso del motor se usa principalmente cuando la potencia demandada es

muy elevada, mayor que 1MW (mega vatio).
Los motores síncronos se subdividen a su vez, de acuerdo al tipo del rotor que
utilizan, siendo estos: rotor de polos lisos (polos no salientes) y de polos
salientes.
Motores trifásicos
Los motores trifásicos usualmente son más utilizados en la industria, ya que en

el sistema trifásico se genera un campo magnético rotatorio en tres fases,
además de que el sentido de la rotación del campo en un motor trifásico puede
cambiarse invirtiendo dos puntas cualesquiera del estator, lo cual desplaza las
fases, de manera que el campo magnético gira en dirección opuesta.
43
Nivel Secundaria
Tipos y características
Los motores trifásicos se usan para accionar máquinas-herramientas, bombas,

elevadores, ventiladores, sopladores y muchas otras máquinas.
Básicamente están construidos de tres partes esenciales: Estator, rotor y tapas.
El estator consiste de un marco o carcasa y un núcleo laminado de acero al

silicio, así como un devanado formado por bobinas individuales colocadas en
sus ranuras. Básicamente son de dos tipos:
• De jaula de ardilla.
• De rotor devanado
El de jaula de ardilla es el más usado y recibe este

nombre debido a que parece una jaula de ardilla de
aluminio fundido. Ambos tipos de rotores contienen
un núcleo laminado en contacto sobre el eje. El
motor tiene tapas en ambos lados, sobre las cuales
se encuentran montados los rodamientos o baleros
sobre los que rueda el rotor. Estas tapas se fijan a la
carcasa en ambos extremos por medio de tomillos
de sujeción. Los rodamientos, baleros o rodamientos
pueden ser de rodillos o de deslizamiento.
Los Motores Universales: Tienen la forma de un motor de corriente continua,

la principal diferencia es que está diseñado para funcionar con corriente
continua y corriente alterna.
El inconveniente de este tipo de motores es su eficiencia, ya que es baja (del

orden del 51%), pero como se utilizan en máquinas de pequeña potencia, ésta
no se considera importante, además, su operación debe ser intermitente, de lo
contrario, éste se quemaría. Estos motores son utilizados en taladros,
aspiradoras, licuadoras, etc.
44
Nivel Secundaria
Mantenimiento preventivo de motores eléctricos.
El mantenimiento de los motores eléctricos constituye uno de los aspectos

fundamentales para garantizar la óptima operatividad de los mismos, y por
consiguiente, la confiabilidad del proceso productivo.
Por tal motivo es muy importante que las actividades de mantenimiento

preventivo, predictivo y correctivo sean realizadas por personal calificado y
entrenado para tal fin.
Los motores eléctricos por ser máquinas rotativas y generalmente de uso

continuo, están propensos a sufrir desgastes en sus componentes mecánicos,
especialmente en los rodamientos o cojinetes, los cuales merecen especial
atención por parte del departamento de mantenimiento, y someterlos a un
programa de mantenimiento rutinario.
El material aislante es otro componente aún más importante, ya que si éste falla
la máquina puede quedar inutilizada. Las fallas en el aislamiento de las
máquinas eléctricas son producidas por degradación del material aislante
debido a fatigas mecánicas y eléctricas, contaminación, temperatura y
humedad.
45
Nivel Secundaria
Una falla del material aislante produce fallas incluso catastróficas en las
máquinas eléctricas, por lo que es recomendable realizar el mantenimiento
rutinario y preventivo en las mismas para minimizar las interrupciones no
programadas de los procesos productivos.
El objetivo del mantenimiento es lograr con el mínimo coste el mayor tiempo de

servicio de las Instalaciones y Maquinaria productiva.
El mantenimiento preventivo abarca todos los planes y acciones necesarias

para determinar y corregir las condiciones de operación que puedan afectar a un
sistema, maquinaria o equipo, antes de que lleguen al grado de mantenimiento
correctivo, considerando la selección, la instalación y la misma operación.
El mantenimiento preventivo bien aplicado disminuye los costos de producción,

aumenta la productividad, así como la vida útil de la maquinaria y equipo,
obteniendo como resultado la disminución de paro de máquinas.
Las actividades principales del mantenimiento preventivo son:
a) Inspección periódica con el fin de encontrar las causas que provocarían paros
imprevistos.
b) Conservar la planta, anulando y reparando aspectos dañinos cuando apenas

comienzan.
46
Nivel Secundaria
Recomendaciones sobre los motores eléctricos
Seleccionar el armazón del motor, de acuerdo con el ambiente en que va a estar

trabajando. Los motores abiertos son más sencillos y por lo tanto menos
costosos, además de operar con mayor factor de potencia. Sin embargo, en
condiciones adversas del medio, los motores cerrados serán los indicados.
Seleccionar correctamente la velocidad del motor. Si la carga lo permite prefiera

motores de alta velocidad, son más eficientes y si se trata de motores de
corriente alterna, trabajan con un mejor factor de potencia.
Sustituir los motores antiguos o de uso intenso. Los costos de operación y

mantenimiento de motores viejos o de motores que por su uso han depreciado
sus características de operación, pueden justificar su sustitución por motores
normalizados y de alta eficiencia.
47
Nivel Secundaria
Realizar en forma correcta la conexión a tierra de los motores. Una conexión

defectuosa o la ausencia de ésta, puede poner en peligro la vida de los
operarios si se presenta una falla a tierra.
Además de ocasionar corrientes de fuga que no son liberadas por el equipo de

protección con un dispendio de energía.
Evitar concentrar motores en locales reducidos o en lugares que puedan

dificultar su ventilación. Un sobrecalentamiento del motor se traduce en una
disminución de su eficiencia.
Balancear la tensión de alimentación en los motores trifásicos de corriente

alterna. El desequilibrio entre fases no debe excederse en ningún caso del 5%,
pero mientras menor sea el desbalance, los motores operan con mayor
eficiencia.
Instalar equipos de control de la temperatura del aceite de lubricación de

cojinetes de motores de gran capacidad a fin de minimizar las pérdidas por
fricción y elevar la eficiencia.
Mantener en buen estado y correctamente ajustados los equipos de protección

contra sobrecalentamientos o sobrecargas en los motores. Los protegen de
daños mayores y evitan que operen con baja eficiencia.
Revisar periódicamente las conexiones del motor, junto con las de su

arrancador y demás accesorios. Conexiones flojas o mal realizadas con
frecuencia originan un mal funcionamiento del motor y ocasionan pérdidas por
disipación de calor.
Mantener en óptimas condiciones los sistemas de ventilación y enfriamiento de

los motores, para evitar sobrecalentamientos que puedan aumentar las pérdidas
en los conductores del motor y dañar los aislamientos.
48
Nivel Secundaria
Conclusión
Toda máquina que convierte energía eléctrica en movimiento o trabajo

mecánico, a través de medios electromagnéticos es considerada esencialmente
un motor eléctrico, algunos de los motores eléctricos son reversibles, pueden
transformar energía mecánica en energía eléctrica funcionando como
generadores.
El principio de funcionamiento de todo motor se basa en que tiene que estar

formado con polos alternados entre el estator y el rotor, ya que los polos
magnéticos iguales se repelen, y polos magnéticos diferentes se atraen,
produciendo así el movimiento de rotación.
Entre las características fundamentales de los motores eléctricos, tenemos que

se hallan formados por varios elementos, sin embargo, las partes principales
son: el estator, la carcasa, la base, el rotor, la caja de conexiones, las tapas y
los cojinetes.
49
Nivel Secundaria
Los Motores eléctricos se clasifican en Motores de Corriente Directa Se utilizan

en casos en los que es importante el poder regular continuamente la velocidad
del motor, utilizan corriente directa, como es el caso de motores accionados por
pilas o baterías, Motores de Corriente Alterna.
Son los tipos de motores más usados en la industria, ya que estos equipos se
alimentan con los sistemas de distribución de energías "normales".
Los Motores Universales Tienen la forma de un motor de corriente continua, la

principal diferencia es que está diseñado para funcionar con corriente continua y
corriente alterna.
El inconveniente de este tipo de motores es su eficiencia, ya que es baja (del

orden del 51%).
50
Nivel Secundaria
Para el arranque de motores es indispensable su instalación, pero no solo su

instalación sino su conexión.
Para efectuar el cambio de sentido de giro de los motores eléctricos de corriente

alterna monofásicos únicamente es necesario invertir las terminales del
devanado de arranque, esto se puede realizar manualmente o con unos
relevadores.
Para motores trifásicos únicamente es necesario invertir dos de las conexiones

de alimentación correspondientes a dos fases de acuerdo a la secuencia
trifásica y Para motores de corriente directa es necesario invertir los contactos
del par de arranque.
51
Nivel Secundaria
Bibliografías
Libros:
Sistemas Digitales, Ronald Tocci, págs: 220-221.
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Máquinas Eléctricas”. Versión 2004/2005.
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ROTATIVAS. TOMO 1: LA MAQUINA ELECTRICA EN GENERAL”. Editores
Técnicos Asociados. Barcelona. 1970.
52
Nivel Secundaria
Bibliografías
Libros:

ROTATIVAS. TOMO 2: MAQUINAS DE CORRIENTE CONTINUA”. Editores
Técnicos Asociados. Barcelona. 1972.

ROTATIVAS. TOMO 3: MAQUINAS DE CORRIENTE ALTERNA
ASINCRONAS”. Editores Técnicos Asociados. Barcelona. 1974.

ROTATIVAS. TOMO 4: MAQUINAS SINCRONAS Y MOTORES C.A. DE
COLECTOR”. Editores Técnicos Asociados. Barcelona. 1977.
Ivanov-Smolenski, A.V. “MAQUINAS ELECTRICAS. TOMO 3”. Editorial Mir.

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Kosow, I.L. “MAQUINAS ELECTRICAS Y TRANSFORMADORES”. Editorial

Reverté. Barcelona. 1980.
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Nivel Secundaria
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https://es.wikipedia.org/wiki/Motor_universal
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Segundo-Año - 2018 - 2019 - Robotronica 2

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I.S.C.

RODOLFO OZUNA DOMINGUEZ

2do Año Secundaria

Tuxtla Gutiérrez, Chiapas.

BLOQUE I. Resistencias Eléctricas.

Que es una resistencia eléctrica 5

Resistencias fijas u variables 6

Resistencias de alambre bobinado 13

El circuito integrado 555 15

Que es un circuito integrado 17

Función de las patillas 19

Circuito integrado 556 21

BLOQUE III. Morfología del robot.

Aplicación Corriente Continua 40

Qué es una resistencia eléctrica:

La resistencia eléctrica es importante en la electricidad, ya que ayuda a limitar y

Convencionalmente, se han dividido los componentes electrónicos en dos

Componentes pasivos son las resistencias, condensadores, bobinas, y activos

El objetivo de una resistencia es producir una caída de tensión que es

En un mundo perfecto, el valor de tal resistencia debería ser constante

Las resistencias actuales, se aproximan mejor a la resistencia "ideal", pero

Por su composición, podemos distinguir 2 tipos de resistencias:

Resistencias fijas y variables.

Resistencias de película de óxido metálico.- Son muy similares a las de

Se utilizan en aplicaciones militares (muy exigentes) o donde se requiera gran

Resistencias de película metálica.- Este tipo de resistencia es el que

Tienen un coeficiente de temperatura muy pequeño, del orden de 50 ppm/°C

También soportan mejor el paso del tiempo, permaneciendo su valor en ohmios

Resistencias de metal vidriado.- Son similares a las de película metálica, pero

Como principal característica cabe destacar su mejor comportamiento ante

Resistencias dependientes de la temperatura.- Aunque todas las

Coeficientes negativos implican que la resistencia del elemento disminuye

A mayor temperatura, menor resistencia. Esto ocasiona problemas, como el

A los dispositivos con coeficiente de temperatura negativo se les denomina NTC

A los dispositivos con coeficiente de temperatura positivo se les denomina PTC

Una aplicación típica de un NTC es la protección de los filamentos de válvula,

Hay que elegir correctamente la corriente del dispositivo y la resistencia de

Según su función en el circuito estas resistencias se denominan:

Potenciómetros: se aplican en circuitos donde la variación de resistencia la

Trimmers, o resistencias ajustables: se diferencian de las anteriores en que su

Reóstatos: son resistencias variables en las que uno de sus terminales

Está formado por un par de superficies conductoras, generalmente en forma de

Las placas, sometidas a una diferencia de potencial, adquieren una determinada

Aunque desde el punto de vista físico un condensador no almacena carga ni

El relé se utiliza para separar circuitos de diferentes características.

Estructura del diodo

Este término generalmente se usa

El diodo de vacío (que actualmente

De forma simplificada, la curva característica de un diodo consta de dos

Debido a este comportamiento, se les suele denominar rectificadores, ya que

Su principio de funcionamiento está basado en los experimentos de Lee De

El invento fue desarrollado en 1904 por John Ambrose Fleming, empleado de la

Evidentemente, si el cátodo no se calienta, no podrá ceder electrones.

Resistencias de alambre bobinado

Nota: Un material refractario es aquel que no permite la conducción del calor, si

Las resistencias bobinadas se utilizan cuando la potencia que deben de disipar

Este tipo de resistencia se puede

Cuanto más largo es el alambre y mayor es la sección de éste, mayor será la

Estas resistencias se fabrican hasta valores de 100 Kilohmios

Amperis es líder en la medición de bajas resistencias; producimos un amplio

El Circuito Integrado 555

También se puede llamar circuito integrado 555,

Este circuito integrado se utiliza para activar o