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Es la cantidad total del fluido, o agente de control, que el proceso requiere en cualquier momento para
mantener unas condiciones de trabajo equilibradas. En general, los cambios de carga del proceso son debidos
a las siguientes causas:
El tiempo de retardo del proceso se debe a una o varias propiedades del proceso, tales como :
a) La capacitancia
b) La Resistencia
c) Tiempo muerto
SISTEMA DE CONTROL MANUAL
PROPORCIONAL (P)
MODOS DE CONTROL
DERIVATIVO (D)
INTEGRAL (I)
CONTROL TODO O NADA (ON-OFF)
En la regulación todo-nada, la válvula de control adopta únicamente dos posiciones, abierta o cerrada, para
un valor único de la variable controlada.
En este tipo de acción de control la señal actuante del controlador m(t) se mueve entre dos límites
requeridos para que la variable controlada oscile entre dos valores dados.
… CONTROL TODO O NADA (ON-OFF)
Para este sistema se ha determinado que cuando la medición cae debajo del valor de consigna , la válvula
debe estar abierta a un 100%; asímismo, en el caso en que la señal hacia el controlador automático esté
arriba del valor de consigna , la salida del controlador será del 0%
CONTROL PROPORCIONAL (P)
Donde:
m(t)= Señal actuante del controlador
KP= Ganancia del controlador proporcional
e(t) = Error
Este es esencialmente un amplificador de ganancia y se usa cuando se quiere un control lineal en una
región del error
…CONTROL PROPORCIONAL (P)
BANDA PROPORCIONAL:
La acción de control proporcional se puede expresar mediante el concepto de banda proporcional (Bp), la
cual se define como:
100
𝐵𝐵𝑝𝑝 =
𝐾𝐾𝑝𝑝
KP= Ganancia del controlador proporcional
La Bp se puede entender como el cambio necesario en el error (expresado en porcentaje del valor máximo de
la variable controlada) para que se produzca un cambio del 100% en la salida del controlador.
La banda proporcional deseada es de 100%, si esta es menor (ganancia grande) entonces el instrumento se
hace muy sensible lo que produce que el sistema entre en ciclage (similar a un sistema ON-OFF con una
zona muerta pequeña). Si la banda proporcional es muy grande entonces el sistema es muy lento.
…CONTROL PROPORCIONAL (P)
En la siguiente figura se muestra la forma en que actúa un controlador proporcional cuyo punto de
consigna, en este caso es de 50 °C y con un intervalo de actuación de 0 -100 °C.
Cuando la variable controlada está en 0 °C o menos, la válvula está totalmente abierta; a 100 °C o más está
totalmente cerrada, y entre 0 y 100 °C la posición de la válvula es proporcional al valor de la variable
controlada. Por ejemplo, a 25 °C está abierta en un 75% y a 50 °C en un 50%
CONTROL DERIVATIVO (D)
La salida de un controlador con acción de control derivativa es proporcional a la razón de cambio del error.
Dicho de otra manera, la salida del controlador varía en proporción a la velocidad de cambio del error. Si el
error es constante no se produce ninguna acción de control.
Es decir, el control derivativo no responde a errores constantes ya que la derivada de una constante es cero
por eso se combina siempre con un controlador proporcional para corregir errores
… CONTROL DERIVATIVO (D)
No tiene noción alguna del error de la variable en estado estable. Es decir el error no cambia no hay
acción de control, por lo tanto no se puede usar sola.
Se produce un adelanto de la acción de control, si la variable controlada cambia rápidamente la acción
correctora es rápida y de gran amplitud, por lo que el sistema de control actúa rápidamente antes de que
el error sea grande.
La acción de control no puede anticipar a un error que aún no se ha producido.
Amplifica las señales de ruido.
Produce un efecto de saturación en el actuador.
CONTROL INTEGRAL (I)
El controlador integral tiene una salida que es proporcional a la integral del error:
𝑡𝑡
𝑚𝑚 𝑡𝑡 = 𝐾𝐾𝐼𝐼 � 𝑒𝑒 𝑡𝑡 𝑑𝑑𝑑𝑑
0
Donde KI es la constante de acción integral.
En este tipo de controlador la velocidad de la salida del controlador es proporcional al error, es decir la
razón de cambio de la salida del controlador es proporcional al error, por lo cual la tendencia es a
minimizar dicho error.
… CONTROL INTEGRAL (I)
Es relativamente lenta debido a la conexión elástica entre los elementos de control. Por lo cual no se usa
solo.
No permite error en estado estable.
Tiende a sobre-corregir el error, por lo cual es posible que vuelva oscilatorio al sistema. De hecho
aumenta el orden del mismo.
Si el error es cero, la salida es constante
Si la salida varía a una tasa constante, el error es constante.
Resumiendo:
VALVULAS DE CONTROL
VALVULAS DE CONTROL
VALVULAS
CON OBTURADOR DE
MOVIMIENTO LINEAL
TIPOS DE VALVULAS
VALVULAS
CON OBTURADOR DE
MOVIMIENTO ROTATIVO
Válvula de Globo
Válvula en Ángulo
Válvula de tres vías
mezcladora o Diversora
Válvula de Jaula
VÁLVULAS CON OBTURADOR Válvula de Compuerta
DE MOVIMIENTO LINEAL
Válvula en Y
Válvula de Cuerpo
partido
En las válvulas de movimiento lineal, el obturador Válvula Saunders
se mueve en la dirección de su propio eje.
Válvula de Compresión
Válvula de disco
excêntrico (Camflex)
Válvula de obturador
Cilíndrico excéntrico
Válvula de Mariposa
Válvula de Macho
Los PLC fueron introducidos a fines de los años 60, debido a la necesidad de eliminar los complicados y
costosos sistemas de control de máquinas basados en relés.
ESTRUCTURA
DISPOSITIVOS DE ENTRADA DEL PLC
• Botones
• Switches de Selección
• Switches de Limite
• Switches de Nivel
• Sensores de diversos tipos
DISPOSITIVOS DE SALIDA DEL PLC
• Válvulas
• Motores
• Solenoides
• Alarmas
• Indicadores luminosos
• Ventilador
• Etc.
COMO FUNCIONA UN PLC
El PLC está siempre repitiendo un ciclo, llamado ciclo de SCAN, que sigue la siguiente secuencia:
1) En primer lugar lee todas las entradas y almacena el estado de cada una de ellas
2) Ejecuta las operaciones del programa siguiendo el orden en que se han grabado
3) Escribe el resultado de las operaciones en las salidas.
4) Una vez escritas todas las salidas (activando o desactivando las que el resultado de las operaciones así lo
requieran) vuelve al paso 1
SECUENCIA DE FUNCIONAMIENTO DE UN PLC
CRITERIOS DE SELECCIÓN DE UN PLC
a) Número de E / S a controlar
b) Capacidad de la memoria de programa
c) Potencia de las instrucciones
d) Posibilidad de conexión de periféricos, módulos especiales y comunicaciones
PROGRAMACIÓN LÓGICA DEL PLC
EJEMPLO DE APLICACIÓN DE UN CIRCUITO LÓGICO
Se desean controlar dos válvulas V1 y V2 por medio de tres interruptores A, B, y C de forma que se
cumplan las siguientes condiciones:
1) Si A está pulsado y los otros dos no, se activa V1
2) Si C está pulsado y los otros dos no, se activa V2
3) Si los tres interruptores están pulsados, se activan V1 y V2
4) En las demás condiciones, las dos válvulas estarán inactivas