Paso 1 Grupo 5

ROBOTICA AVANZADA 299012A_471
MARIO RICARDO ARBULU
Unidad 1: Paso 1 - Proponer las soluciones computacionales a los problemas

dados.
VIANNY CARLOS SALDARRIAGA 1.113.650.353
YESID DAVID TIBAQUIRA CHAVEZ1116234024
WILLIAN JATUIN GUERRA MAYORGACODIGO: 94.044.152
TITO J. RODRIGUEZ SAAVEDRA 94.538.465
ANDRÉS MAURICIO SERRANO 1.113.6649.399
UNIVERSIDAD ABIERTA Y A DISTANCIA
UNAD
Contenido
INTRODUCCION ............................................................................................................. 1
OBJETIVOS .................................................................................................................... 2
DESARROLLO DE LAS ACTIVIDADES ........................................................................ 3
Ejercicio 1. .................................................................................................................. 3
Ejercicio 2. .................................................................................................................. 6
Ejercicio 3. ................................................................................................................ 10
CONCLUSIONES .......................................................................................................... 24
Bibliografía ................................................................................................................... 25
1
INTRODUCCION
El propósito fundamental del trabajo colaborativo paso uno es identificar la unidad

uno de robótica avanzada y realizar los 3 ejercicios propuestos para esta unidad,
utilizando métodos matemáticos y métodos computacionales.
En si la matriz de rotacion representa el movimiento en grados del plano en sentido

antihorario. En tres dimensiones, las matrices de rotacion representan las rotacion
de manera concisa y se usan frecuentemente en geometria,fisica e informatica. En
este trabajo se estructura principalmente en el estudio de la matriz con base a la
robotica en el emplearemos los conocimiento necesarios para observar el
comportamiento de un robot con base a su modelamiento matematico y en si vamos
a resolver de manera eficiente los problemas que llevaremos a cabo en este tema.
2
OBJETIVOS
 Conocer e identificar matrices de rotación.

 Conocer e identificar matrices de transformación homogénea.
 Conocer e identificar matrices de transformación de translación.
 Conocer e identificar el algoritmo Denavit Hartenberg.
 Estudiar mas a fondo el comportamiento de las matrices.
 Resolver de manera detallada todos los ejercicios propuestos en esta
actividad.
 Investigar y deserrollar y plantear ideas acerca del mejoramiento del
sistema robotico.
 Manejar de manera eficiente programa de MATLAB con el Toolbox.
 Concluir detalladamente el desarrollo de la actividad.
3
DESARROLLO DE LAS ACTIVIDADES
Ejercicio 1.
Mediante el uso de MATLAB. Considere un punto 𝑃1 = [𝑃1𝑥 𝑃1𝑦 𝑃1𝑧 ]𝑇 =
[1.2, 0.8, 1.5]𝑇 en el sistema de referencia ∑1(𝑧1 , 𝑦1 , 𝑧1 ), el cual mantiene una
orientación relativa de 60 grados alrededor del eje 𝑧0 del sistema fijo ∑0(𝑧0 , 𝑦0 , 𝑧0 ).
Obtener la proyección del punto 𝑃1 en el sistema fijo ∑0.
Respuesta.
Sabiendo que nuestro sistema ha girado 60° alrededor del eje 𝒛𝟎 , es

decir una matriz de rotación en el eje Z de la siguiente forma.
cos 𝛼 − sin 𝛼 0
𝐴𝛼 = [ sin 𝛼 cos 𝛼 0]
0 0 1
Para obtener la proyección del punto 𝑷𝟏 decimos que:
cos 𝛼 − sin 𝛼 0 𝑃1𝑥

𝐴𝛼 = [ sin 𝛼 cos 𝛼 𝑃
0] ∗ [ 1𝑦 ]
0 0 1 𝑃1𝑧
Reemplazando valores tendríamos:
cos(60°) − sin(60°) 0 1.2

𝑃0 = [ sin(60°) cos(60°) 0] ∗ [ 0.8]
0 0 1 1.5
0.5 −0.86602 0 1.2

𝑃0 = [0.86602 0.5 0] ∗ [0.8]
0 0 1 1.5
Desarrollando la multiplicación de la matriz tendríamos:
𝑃𝑎𝑟𝑎 𝑃0𝑥 = 𝐴1,1 × 𝐵1,1 + 𝐴1,2 × 𝐵2,1 + 𝐴1,3 × 𝐵3,1 + 𝐴1,4 × 𝐵4,1
= 0.5 × 1.2 + (−0.86602) × 0.8 + 0 × 1.5 = 0.6 + (−0.692816) + 0 = − 0.092816

4
𝑃𝑎𝑟𝑎 𝑃0𝑦 = 𝐴2,1 × 𝐵1,1 + 𝐴2,2 × 𝐵2,1 + 𝐴2,3 × 𝐵3,1 + 𝐴2,4 × 𝐵4,1
= 0.86602 × 1.2 + 0.5 × 0.8 + 0 × 1.5 = 1.03923 + 0.4 + (0) = 1.43923
𝑃𝑎𝑟𝑎 𝑃0𝑧 = 𝐴3,1 × 𝐵1,1 + 𝐴3,2 × 𝐵2,1 + 𝐴3,3 × 𝐵3,1 + 𝐴3,4 × 𝐵4,1
= 0 × 1.2 + 0 × 0.8 + 1 × 1.5 = 0 + 0 + 1.5 = 1.5
Obteniendo la siguiente respuesta:
𝑃0𝑥 cos(60°) − sin(60°) 0 1.2 − 0.092816

[𝑃0𝑦 ] = [ sin(60°) cos(60°) 0] ∗ [0.8] = [ 1.43923 ]
𝑃0𝑧 0 0 1 1.5 1.5
Con las siguientes coordenadas 𝑷𝟎𝒙𝒚𝒛 (−𝟎. 𝟎𝟗𝟐𝟖𝟏𝟔, 𝟏. 𝟒𝟑𝟗𝟐𝟑, 𝟏. 𝟓).
Ahora realizaremos el desarrollo de los cálculos mediante un método

computacional en el software de ingeniería MATLAB.
Adjunto siguiente script e imágenes en MATLAB:
>> T=[cosd(60) -sind(60) 0; sind(60) cosd(60) 0; 0 0 1]
T=
0.5000 -0.8660 0
0.8660 0.5000 0
0 0 1.0000
>> R=[1.2; 0.8; 1.5]
R=
1.2000
0.8000
5
1.5000
>> P=T*R
P=
-0.0928
1.4392
1.5000
6
Ejercicio 2.
Un sistema OUVW ha girado 90° alrededor del eje OX y, posteriormente,
trasladado un vector p (8, -4, 12) con respecto al sistema OXYZ. Calcular las
coordenadas (𝑟𝑥 , 𝑟𝑦 , 𝑟𝑧 ) del vector r con coordenadas 𝑟𝑢𝑣𝑤 (−3, 4, −11).
Barrientos, A., Peñín, Luis F., & Balaguer, C. (2007). Ilustración de rotación
seguida de traslación. [Figura 3.16]. Recuperado de:
http://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2077/lib/unadsp/detail.action?docID=10566097.
Respuesta.
Sabiendo que nuestro sistema OUVW ha girado 90° alrededor del eje
OX, es decir una matriz de rotación en el eje X de la siguiente forma.
1 0 0
𝐴𝛼 = [0 cos 𝛼 − sin 𝛼 ]
0 sin 𝛼 cos 𝛼
Luego nuestra matriz sufre un traslado con vector p (8, -4, 12) con
respecto al sistema OXYZ, es decir una aplicación de una matriz de
transformación homogénea, la cual sería una matriz homogénea de rotación
seguida de traslación representada de la siguiente forma:
7
1 0 0 𝑃𝑥
0 cos 𝜙 − sin 𝜙 𝑃𝑦
𝑇(𝑝)𝑅𝑜𝑡𝑥(𝜙) = [ ]
0 sin 𝜙 cos 𝜙 𝑃𝑧
0 0 0 1
Como sabemos que 𝝓 = 𝟗𝟎° tendríamos los siguientes valores:
𝒔𝒊𝒏 𝝓 == 𝒔𝒊𝒏(𝟗𝟎°) = 𝟏 𝒀 𝒄𝒐𝒔 𝝓 == 𝒄𝒐𝒔(𝟗𝟎°) = 𝟎
También sabemos que 𝑷𝒙 = 𝟖, 𝑷𝒚 = −𝟒 𝒀 𝑷𝒛 = 𝟏𝟐
Reemplazando tendríamos lo siguiente:
1 0 0 8
𝑇(𝑝)𝑅𝑜𝑡𝑥(𝜙) = [0 0 −1 −4]
0 1 0 12
0 0 0 1
Por consiguiente las coordenadas (𝒓𝒙 , 𝒓𝒚 , 𝒓𝒛 ) del vector r con

coordenadas 𝒓𝒖𝒗𝒘 (−𝟑, 𝟒, −𝟏𝟏) tendriamos.
𝑟𝑥 1 0 0 𝑃𝑥 𝑟𝑢
𝑟𝑦 0 cos 𝜙 − sin 𝜙 𝑃𝑦 𝑟𝑣
[ ]=[ ][ ]
𝑟𝑧 0 sin 𝜙 cos 𝜙 𝑃𝑧 𝑟𝑤
1 0 0 0 1 1
Reemplazando nuestros valores:
𝑟𝑥 1 0 0 8 −3
𝑟𝑦
[ ] = [0 0 −1 −4] [ 4 ]
𝑟𝑧 0 1 0 12 −11
1 0 0 0 1 1
Desarrollando la multiplicación de la matriz tendríamos:
𝑃𝑎𝑟𝑎 𝑟𝑥 = 𝐴1,1 × 𝐵1,1 + 𝐴1,2 × 𝐵2,1 + 𝐴1,3 × 𝐵3,1 + 𝐴1,4 × 𝐵4,1
= 1 × (−3) + 0 × 4 + 0 × (−11) + 8 × 1 = (−3) + 0 + 0 + 8 = 5
𝑃𝑎𝑟𝑎 𝑟𝑦 = 𝐴2,1 × 𝐵1,1 + 𝐴2,2 × 𝐵2,1 + 𝐴2,3 × 𝐵3,1 + 𝐴2,4 × 𝐵4,1
= 0 × (−3) + 0 × 4 + (−1) × (−11) + (−4) × 1 = 0 + 0 + 11 + (−4) = 7

8
𝑃𝑎𝑟𝑎 𝑟𝑧 = 𝐴3,1 × 𝐵1,1 + 𝐴3,2 × 𝐵2,1 + 𝐴3,3 × 𝐵3,1 + 𝐴3,4 × 𝐵4,1
= 0 × (−3) + 1 × 4 + 0 × (−11) + 12 × 1 = 0 + 4 + 0 + 12 = 16
𝑃𝑎𝑟𝑎 1 = 𝐴4,1 × 𝐵1,1 + 𝐴4,2 × 𝐵2,1 + 𝐴4,3 × 𝐵3,1 + 𝐴4,4 × 𝐵4,1
= 0 × (−3) + 0 × 4 + 0 × (−11) + 1 × 1 = 0 + 0 + 0 + 1 = 1
Obteniendo la siguiente respuesta:
𝑟𝑥 1 0 0 8 −3 5
𝑟𝑦
[ ] = [0 0 −1 −4] [ 4 ] = [ 7 ]
𝑟𝑧 0 1 0 12 −11 16
1 0 0 0 1 1 1
Con las siguientes coordenadas 𝒓𝒙𝒚𝒛 (𝟓, 𝟕, 𝟏𝟔).

>> T=[1 0 0 8; 0 cosd(90) -sind(90) -4; 0 sind(90) cosd(90) 12; 0 0 0 1]
T=
1 0 0 8
0 0 -1 -4
0 1 0 12
0 0 0 1
>> P=[-3; 4; -11; 1]
P=
-3
9
-11
>> R=T*P
R=
16
1
10
Ejercicio 3.
Determinar los sistemas de referencia de coordenadas para cada

articulación, las constantes de D-H y las matrices de transformación del siguiente
robot manipulador.
Respuesta.
Llamando a nuestras distancias del eje 𝑳𝟏, 𝑳𝟐 𝒚 𝑳𝟑 tenemos lo siguiente:
Fuente: Arnaez, E. (2015). Enfoque práctico de la teoría de robots: con

aplicaciones de Matlab. Lima, PERÚ: Universidad Peruana de Ciencias Aplicadas
(UPC). ProQuest ebrary. Recuperado de:
http://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2077/lib/unadsp/detail.action?docID=11127145
Ahora localizamos los ejes 𝒁𝟎 , 𝒁𝟏 , 𝒁𝟐 , … . . , 𝒁𝒏−𝟏 coincidentes con los

ejes de las articulaciones 𝟏, 𝟐, 𝟑, … … 𝒏 − 𝟏.
11

Se establece el sistema base o de origen 𝑶𝟎 . Este origen base se sitúa

en cualquier punto del eje 𝒁𝟎 . Los ejes 𝑿𝟎 𝒆 𝒀𝟎 han de ser tales que el sistema
sea dextrógiro, es decir, que cumpla con la regla de la mano derecha.
12

Localizar 𝑶𝒊 donde la normal común a 𝒁𝒊 𝒚 𝒁𝒊−𝟏 intersecta con 𝒁𝒊 . Si

𝒁𝒊 𝒚 𝒁𝒊−𝟏 se intersectan, 𝑶𝒊 se localiza en la intersección, y si ambos son
paralelos, 𝑶𝒊 se localizara en la articulación 𝒊 + 𝟏.

Se establece 𝑿𝒊 a lo largo de la normal común entre 𝒁𝒊−𝟏 𝒚 𝒁𝒊 o, en la

dirección normal al plano 𝒁𝒊−𝟏 − 𝒁𝒊 , si los dos ejes se intersectan.
13

Se establece 𝒀𝒊 para que el sistema se dextrógiro.

14

El sistema del órgano terminal tiene su origen 𝑶𝒏 en el extremo final

del último link o en el punto imaginario donde la garra deberá coger al
objeto. 𝒁𝒏 se sitúa en la dirección de 𝒁𝒏−𝟏 ; 𝑿𝒏 tiene que ser normal a
𝒁𝒏−𝟏 𝒚 𝒁𝒏 ; 𝒀𝒏 tiene que ser tal que el sistema sea dextrógiro.

Finalmente, el sistema con todas sus coordenadas y longitudes

quedaría:
15

Con los datos presentados en la figura anterior, crearemos una tabla

con los parámetros de Denavit-Hartenberg, donde:
𝑎𝑖 𝐷𝑖𝑠𝑡𝑎𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑑𝑒𝑠𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑖𝑛𝑡𝑒𝑟𝑠𝑒𝑐𝑐𝑖𝑜𝑛 𝑑𝑒 𝑋𝑖 𝑐𝑜𝑛 𝑍𝑖−1 ℎ𝑎𝑠𝑡𝑎 𝑂𝑖 , 𝑚𝑒𝑑𝑖𝑑𝑎 𝑎 𝑙𝑜 𝑙𝑎𝑟𝑔𝑜 𝑑𝑒 𝑋𝑖 .
𝑑𝑖 𝐷𝑖𝑠𝑡𝑎𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑑𝑒𝑠𝑑𝑒 𝑂𝑖−1 𝑎 𝑙𝑎 𝑖𝑛𝑡𝑒𝑟𝑠𝑒𝑐𝑐𝑖𝑜𝑛 𝑑𝑒 𝑋𝑖 𝑐𝑜𝑛 𝑍𝑖−1 , 𝑎 𝑙𝑜 𝑙𝑎𝑟𝑔𝑜 𝑑𝑒 𝑍𝑖−1 .
∝𝑖 𝐴𝑛𝑔𝑢𝑙𝑜 𝑒𝑛𝑡𝑟𝑒 𝑍𝑖−1 𝑦 𝑍𝑖 , 𝑚𝑒𝑑𝑖𝑑𝑜 𝑎𝑙𝑟𝑒𝑑𝑒𝑑𝑖𝑟 𝑑𝑒 𝑋𝑖 .
𝜃𝑖 𝐴𝑛𝑔𝑢𝑙𝑜 𝑒𝑛𝑡𝑟𝑒 𝑋𝑖−1 𝑦 𝑋𝑖 , 𝑚𝑒𝑑𝑖𝑑𝑜 𝑎𝑙𝑟𝑒𝑑𝑒𝑑𝑜𝑟 𝑑𝑒 𝑍𝑖−1 .
Por lo tanto:
Parámetro 𝒂𝒊 𝒅𝒊 ∝𝒊 𝜽𝒊
1 0 𝑙1 𝜋⁄ 𝑞1
2
2 0 0 𝜋⁄ 𝑞2
2
16
3 0 𝑙2 0 𝑞3
4 0 𝑑 = 𝑙3 0 0
Con la tabla definimos las matrices de trasformación 𝒂𝒊 :
cos 𝜃𝑖 − cos ∝𝑖 sin 𝜃𝑖 sin ∝𝑖 sin 𝜃𝑖 𝑎𝑖 cos 𝜃𝑖

− sin ∝𝑖 cos 𝜃𝑖 𝑎𝑖 sin 𝜃𝑖
𝐴𝑖 = [ sin 𝜃𝑖 cos ∝𝑖 cos 𝜃𝑖 ]
0 sin ∝𝑖 cos ∝𝑖 𝑑𝑖
0 0 0 1
Reemplazando tenemos:
cos(𝑞1 ) = 𝑐𝑖 ; sin(𝑞1 ) = 𝑆𝑖 , 𝑦
3𝜋 3𝜋 𝜋 𝜋
cos ( ) = 0; sin ( ) = −1; cos ( ) = 0; sin ( ) = 1
2 2 2 2
𝑐1 0 𝑠1 0
𝑠 0 −𝑐1 0
𝐴1 = [ 1 ]
0 1 0 𝑙1
0 0 0 1
𝑐2 0 𝑠2 0
𝐴2 = [𝑠2 0 𝑐2 0]
0 1 0 0
0 0 0 1
𝑐3 −𝑠3 0 0
𝑠 𝑐3 0 0
𝐴3 = [ 3 ]
0 0 1 𝑙2
0 0 0 1
1 0 0 0
𝐴4 = [0 1 0 0]
0 0 1 𝑑
0 0 0 1
Multiplicando las dos primeras matrices tenemos:
𝑐1 𝑐2 𝑠1 𝑐1𝑠2 0
𝑠 𝑐 −𝑐1 𝑠1 𝑠2 0
𝐴12 = 𝐴1 𝐴2 = [ 1 2 ]
𝑠2 0 −𝑐2 𝑙1
0 0 0 1
17
Y, por ultimo multiplicando todas las matrices, determinamos la matriz

completa de transformación:
𝑐1 𝑐2 𝑐3 + 𝑠1 𝑠3 𝑠1 𝑐3 − 𝑐1 𝑐2 𝑠3 𝑐1 𝑠2 𝑐1 𝑠2 (𝑙2 + 𝑑)
𝑠 𝑐 𝑐 − 𝑐1 𝑠3 −𝑐1 𝑐3 − 𝑠1 𝑐2 𝑠3 𝑠1 𝑠2 𝑠1 𝑠2 (𝑙2 + 𝑑)
𝑇 = 𝑇40 = 𝐴1 𝐴2 𝐴3 𝐴4 = [ 1 2 3 ]
𝑠2 𝑐3 −𝑠2 𝑐3 −𝑐2 𝑙1 −𝑐2 (𝑙2 + 𝑑)
0 0 0 1
Reemplazando por nuestros valores de 𝑳𝟏, 𝑳𝟐 𝒚 𝑳𝟑:
𝑳𝟏 = 𝟒𝟎𝒄𝒎, 𝑳𝟐 = 𝟑𝟎𝒄𝒎 𝒚 𝑳𝟑 = 𝒅 = 𝟏𝟓𝒄𝒎
Tendríamos la siguiente repuesta.
𝑐1 𝑐2 𝑐3 + 𝑠1 𝑠3 𝑠1 𝑐3 − 𝑐1 𝑐2 𝑠3 𝑐1 𝑠2 𝑐1 𝑠2 (30 + 15)
𝑠 𝑐 𝑐 − 𝑐1 𝑠3 −𝑐1 𝑐3 − 𝑠1 𝑐2 𝑠3 𝑠1 𝑠2 𝑠1 𝑠2 (30 + 15)
𝑇 = 𝑇40 = 𝐴1 𝐴2 𝐴3 𝐴4 = [ 1 2 3 ]
𝑠2 𝑐3 −𝑠2 𝑐3 −𝑐2 40−𝑐2 (30 + 15)
0 0 0 1
𝑐1 𝑐2 𝑐3 + 𝑠1 𝑠3 𝑠1 𝑐3 − 𝑐1 𝑐2 𝑠3 𝑐1 𝑠2 𝑐1 𝑠2 (45)
𝑠 𝑐 𝑐 − 𝑐1 𝑠3 −𝑐1 𝑐3 − 𝑠1 𝑐2 𝑠3 𝑠1 𝑠2 𝑠1 𝑠2 (45)
𝑇 = 𝑇40 = 𝐴1 𝐴2 𝐴3 𝐴4 = [ 1 2 3 ]
𝑠2 𝑐3 −𝑠2 𝑐3 −𝑐2 40−𝑐2 (45)
0 0 0 1
𝑐1 𝑐2 𝑐3 + 𝑠1 𝑠3 𝑠1 𝑐3 − 𝑐1 𝑐2 𝑠3 𝑐1 𝑠2 45𝑐1 𝑠2
𝑠 𝑐 𝑐 − 𝑐1 𝑠3 −𝑐1 𝑐3 − 𝑠1 𝑐2 𝑠3 𝑠1 𝑠2 45𝑠1 𝑠2
𝑇 = 𝑇40 = 𝐴1 𝐴2 𝐴3 𝐴4 = [ 1 2 3 ]
𝑠2 𝑐3 −𝑠2 𝑐3 −𝑐2 40−45𝑐2
0 0 0 1
>> syms c1 c2 c3 s1 s2 s3 l1 l2 d
>> A1=[c1 0 s1 0; s1 0 -c1 0; 0 1 0 l1; 0 0 0 1]
A1 =
[ c1, 0, s1, 0]
[ s1, 0, -c1, 0]
[ 0, 1, 0, l1]
18
[ 0, 0, 0, 1]
>> A2=[c2 0 s2 0; s2 0 c2 0; 0 1 0 0; 0 0 0 1]
A2 =
[ c2, 0, s2, 0]
[ s2, 0, c2, 0]
[ 0, 1, 0, 0]
[ 0, 0, 0, 1]
>> A3=[c3 -s3 0 0; s3 c3 0 0; 0 0 1 l2; 0 0 0 1]
A3 =
[ c3, -s3, 0, 0]
[ s3, c3, 0, 0]
[ 0, 0, 1, l2]
[ 0, 0, 0, 1]
>> A4=[1 0 0 0; 0 1 0 0; 0 0 1 d; 0 0 0 1]
A4 =
[ 1, 0, 0, 0]
[ 0, 1, 0, 0]
[ 0, 0, 1, d]
[ 0, 0, 0, 1]
>> T=A1*A2*A3*A4
T=
[ s1*s3 + c1*c2*c3, c3*s1 - c1*c2*s3, c1*s2, c1*d*s2 + c1*l2*s2]
[ c2*c3*s1 - c1*s3, - c1*c3 - c2*s1*s3, s1*s2, d*s1*s2 + l2*s1*s2]
[ c3*s2, -s2*s3, c2, l1 + c2*d + c2*l2]
[ 0, 0, 0, 1]
19
20
(Hernando, s.f.)
Método de Denavit – Hartenberg
Permite el paso de un eslabón al siguiente mediante 4 transformaciones
básicas, que dependen exclusivamente de las características constructivas del
robot. (Garcia, s.f.) Las transformaciones básicas que relacionan el sistema de
referencia del elemento i con el sistema del elemento son:
21
Rotación θi alrededor del eje 𝑧𝑖−1
Traslación di a lo largo del eje 𝑧𝑖−1
Traslación αi a lo largo del eje 𝑥𝑖
Rotación αi alrededor del eje 𝑥𝑖
(Botero, s.f.)
SIMULACIÓN EN MATLAB
Declaramos la función para realizar las matrices de las constantes D-H
Declaramos las variables simbólicas y las matrices correspondientes
MATRIZ ARTICULACIÓN 1.
22
Realizamos la Matriz T, es la relación desde el eslabón 0 al eslabón 4 del sistema

en cuestión.
23
24
CONCLUSIONES
El posicionamiento de un robot es normalmente dependiente de las matrices que se

realicen y de acuerdo al desarrollo del trabajo nosotros empleamos diversas
técnicas con base a este tema entendiendo su función y aplicando las ecuaciones
necesarias con base a los vectores y otras funciones profundizamos y entendimos
más el tema de manera eficiente. Debemos tener en cuenta que todo robot funciona
con unas coordenadas con base a su volumen de trabajo es decir tiene un límite de
desplazamiento y en si las matrices tienen que ser bien empleadas con el fin de que
este no tienda a dañarse. Todo robot funciona con unas coordenadas límites con
base a su estructura y funcionamiento.
Se analizan problemas de matrices con traslación y rotación permitiendo así aplicar

lo investigado en la unidad 1, también por medio del método matemático obtenemos
resultados de nuestras operaciones entre matrices previo a esto validamos los
resultados obtenidos del análisis de nuestros sistemas por medios sistemáticos en
nuestro caso en especifico usando el software de ingeniería MATLAB.
También se diferencias los tipos de rotaciones en los ejes como lo son rotaciones
en el eje X, Y & Z, permitiéndonos identificar y aplicar al desarrollo de nuestros
problemas la matriz de transformación homogénea adecuada.
25
Bibliografía
Barrientos A Peñin, L. F. (2007). Fundamentos de robotica. Obtenido de

http://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2077/lib/unadsp/detail.action?docID=10566097.
Botero, A. J. (s.f.). Cinemática de manipuladores roboticos. Obtenido de

http://www.wag.caltech.edu/home/ajaramil/libro_robotica/cinematica.pdf
Garcia, C. (s.f.). herramientas matematicas para la localizacion espacial. Obtenido de

http://www.elai.upm.es/moodle/pluginfile.php/1012/mod_resource/content/0/Teoria/H
erramientas_Mate_y_Cin_Dir.pdf
Hernando, M. (s.f.). Cinematica diferencial. Obtenido de

http://www.elai.upm.es/moodle/pluginfile.php/3637/mod_resource/content/2/Capitulo6
_CinematicaDiferencial.pdf

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ROBOTICA AVANZADA 299012A_471

MARIO RICARDO ARBULU

Unidad 1: Paso 1 - Proponer las soluciones computacionales a los problemas

VIANNY CARLOS SALDARRIAGA 1.113.650.353

YESID DAVID TIBAQUIRA CHAVEZ1116234024

WILLIAN JATUIN GUERRA MAYORGACODIGO: 94.044.152

TITO J. RODRIGUEZ SAAVEDRA 94.538.465

ANDRÉS MAURICIO SERRANO 1.113.6649.399

UNIVERSIDAD ABIERTA Y A DISTANCIA

El propósito fundamental del trabajo colaborativo paso uno es identificar la unidad

En si la matriz de rotacion representa el movimiento en grados del plano en sentido

 Conocer e identificar matrices de rotación.

DESARROLLO DE LAS ACTIVIDADES

Sabiendo que nuestro sistema ha girado 60° alrededor del eje 𝒛𝟎 , es

Para obtener la proyección del punto 𝑷𝟏 decimos que:

cos 𝛼 − sin 𝛼 0 𝑃1𝑥

Reemplazando valores tendríamos:

cos(60°) − sin(60°) 0 1.2

0.5 −0.86602 0 1.2

Desarrollando la multiplicación de la matriz tendríamos:

= 0.5 × 1.2 + (−0.86602) × 0.8 + 0 × 1.5 = 0.6 + (−0.692816) + 0 = − 0.092816

= 0.86602 × 1.2 + 0.5 × 0.8 + 0 × 1.5 = 1.03923 + 0.4 + (0) = 1.43923

= 0 × 1.2 + 0 × 0.8 + 1 × 1.5 = 0 + 0 + 1.5 = 1.5

Obteniendo la siguiente respuesta:

𝑃0𝑥 cos(60°) − sin(60°) 0 1.2 − 0.092816

Con las siguientes coordenadas 𝑷𝟎𝒙𝒚𝒛 (−𝟎. 𝟎𝟗𝟐𝟖𝟏𝟔, 𝟏. 𝟒𝟑𝟗𝟐𝟑, 𝟏. 𝟓).

Ahora realizaremos el desarrollo de los cálculos mediante un método

Adjunto siguiente script e imágenes en MATLAB:

>> T=[cosd(60) -sind(60) 0; sind(60) cosd(60) 0; 0 0 1]

>> R=[1.2; 0.8; 1.5]

Como sabemos que 𝝓 = 𝟗𝟎° tendríamos los siguientes valores:

𝒔𝒊𝒏 𝝓 == 𝒔𝒊𝒏(𝟗𝟎°) = 𝟏 𝒀 𝒄𝒐𝒔 𝝓 == 𝒄𝒐𝒔(𝟗𝟎°) = 𝟎

También sabemos que 𝑷𝒙 = 𝟖, 𝑷𝒚 = −𝟒 𝒀 𝑷𝒛 = 𝟏𝟐

Reemplazando tendríamos lo siguiente:

Por consiguiente las coordenadas (𝒓𝒙 , 𝒓𝒚 , 𝒓𝒛 ) del vector r con

Reemplazando nuestros valores:

Desarrollando la multiplicación de la matriz tendríamos:

𝑃𝑎𝑟𝑎 𝑟𝑥 = 𝐴1,1 × 𝐵1,1 + 𝐴1,2 × 𝐵2,1 + 𝐴1,3 × 𝐵3,1 + 𝐴1,4 × 𝐵4,1

= 1 × (−3) + 0 × 4 + 0 × (−11) + 8 × 1 = (−3) + 0 + 0 + 8 = 5

𝑃𝑎𝑟𝑎 𝑟𝑦 = 𝐴2,1 × 𝐵1,1 + 𝐴2,2 × 𝐵2,1 + 𝐴2,3 × 𝐵3,1 + 𝐴2,4 × 𝐵4,1

= 0 × (−3) + 0 × 4 + (−1) × (−11) + (−4) × 1 = 0 + 0 + 11 + (−4) = 7

𝑃𝑎𝑟𝑎 𝑟𝑧 = 𝐴3,1 × 𝐵1,1 + 𝐴3,2 × 𝐵2,1 + 𝐴3,3 × 𝐵3,1 + 𝐴3,4 × 𝐵4,1

𝑃𝑎𝑟𝑎 1 = 𝐴4,1 × 𝐵1,1 + 𝐴4,2 × 𝐵2,1 + 𝐴4,3 × 𝐵3,1 + 𝐴4,4 × 𝐵4,1

Obteniendo la siguiente respuesta:

Con las siguientes coordenadas 𝒓𝒙𝒚𝒛 (𝟓, 𝟕, 𝟏𝟔).

Ahora realizaremos el desarrollo de los cálculos mediante un método

Adjunto siguiente script e imágenes en MATLAB:

>> T=[1 0 0 8; 0 cosd(90) -sind(90) -4; 0 sind(90) cosd(90) 12; 0 0 0 1]

>> P=[-3; 4; -11; 1]

Determinar los sistemas de referencia de coordenadas para cada

Llamando a nuestras distancias del eje 𝑳𝟏, 𝑳𝟐 𝒚 𝑳𝟑 tenemos lo siguiente:

Fuente: Arnaez, E. (2015). Enfoque práctico de la teoría de robots: con

Ahora localizamos los ejes 𝒁𝟎 , 𝒁𝟏 , 𝒁𝟐 , … . . , 𝒁𝒏−𝟏 coincidentes con los

Fuente: Arnaez, E. (2015). Enfoque práctico de la teoría de robots: con

Se establece el sistema base o de origen 𝑶𝟎 . Este origen base se sitúa

Fuente: Arnaez, E. (2015). Enfoque práctico de la teoría de robots: con

Localizar 𝑶𝒊 donde la normal común a 𝒁𝒊 𝒚 𝒁𝒊−𝟏 intersecta con 𝒁𝒊 . Si

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Se establece 𝑿𝒊 a lo largo de la normal común entre 𝒁𝒊−𝟏 𝒚 𝒁𝒊 o, en la

Fuente: Arnaez, E. (2015). Enfoque práctico de la teoría de robots: con

Se establece 𝒀𝒊 para que el sistema se dextrógiro.

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El sistema del órgano terminal tiene su origen 𝑶𝒏 en el extremo final