200 Ejemplo 1 Ecuaciones lineales de segundo orden Una masa que pesa 4 libras estira 2 pulgadas un resorte. Suponga que la masa se desplaza 6 pulgadas en la direccién positiva y que después se suelta. La masa esté en un medio que ejerce tuna resistencia viscosa de 6 libras cuando la velocidad de esa masa es de 3 pies por segundo. Con las suposiciones analizadas en esta seccién, formule el problema con valor inicial que rige el movimiento de la masa, El problema con valor inicial requerido consta de la ecuaci6n diferencial (7) y las condiciones iniciales (8), por lo que la tarea es determinar las diversas constantes que aparecen es estas ecuaciones. El primer paso es elegir las unidades de mediciGn. Con base en el planteamiento del problema, es natural utilizar el sistema inglés de unidades, en vez del sistema métrico. La tinica unidad de tiempo mencionada es el segundo, por lo que t se medir en segundos. Por otra parte, en el planteamiento aparecen el pie y la pulgada como unidades de longitud; no tiene importan- cia cual se use, pero una vez hecha la elecei6n es importante ser coherente. Para concretar, el desplazamiento u se mediré en pies. Dado que en el planteamiento del problema nada se dice acerca de una fuerza externa, se supone que F(t) = 0. Para determinar m nétese que Alb _ 1 Ib-seg? 9 32pieiseg? 8 pie El coeficiente de amortiguamiento y queda determinado por la afirmacién de que 7u' es igual a 6 libras cuando u’ es de 3 pies por segundo. Por lo tanto, Glb _ Ib-seg pielseg pie La constante del resorte k se encuentra a partir de Ia afirmacién de que la masa alarga el resorte en 2 pulgadas 0 1/6 pie; por tanto, 4lb 5 1b 6 pie ~ pie ‘Como consecuencia, Ia ecuacién (7) se queda Au" + 2u’ + 24u = 0, obien, w" + 16 + 192u = 6. ) Las condiciones iniciales son uO) =4, (0) =0. (10) La segunda condicién inicial se da implicitamente por la expresién “se suelta” en el plantea- ‘miento del problema, la cual se interpreta como que la masa se deja en movimiento sin veloci- dad inicial. Vibraciones libres no amortiguadas. Si no existe fuerza externa, entonces F(/) = 0 en la ecuacién (7). Supéngase también que no hay amortiguamiento, de modo que y = 0; ésta es una configuracién idealizada del sistema, rara vez (si es que es posible) alcanzable por completo en la préctica. Entonces la ecuacién del movimiento (7) se reduce a mu” + ku = ay38 _Vibraciones mecénicas y eléctricas 201 La solucién general de (11) es =A cos wot + B sen wef, (12) en donde Kim. (13) Pueden determinarse las constantes arbitrarias A y B si se dan condiciones iniciales de la forma (8). Al analizar la solucién de la ecuaci6n (11) es conveniente volver a escribir la (12) en la forma u= R coset ~ 5), (4) obien, u = R cos 6 cos aot + R send senwt. (1s) Al comparar la ecuaci6n (15) con la (12), se encuentra que A, B, R y Sestin relacionadas por las ecuaciones A=Roos5, B=Rsend (16) Por tanto, R=VJA +B, tand = B/A. a7) Alcalcular 6 es necesario tener cuidado en elegir el cuadrante correcto; puede lograrse esto si se comprueban los signos de cos 5 sen de las ecuaciones (16). La gréfica de la ecuacién (14), 0 de la equivalente (12), para un conjunto tfpico de condi- ciones iniciales, se muestra en la figura 3.8.3. La grafica es una onda cosenoidal desplazada que describe un movimiento periédico, 0 arménico simple, de la masa. El periodo del movimiento es 12 rat (7) : (18) Pa k La frecuencia circular w, = Vkim, medida en radianes por unidad de tiempo, se llama fre- cuencia natural de la vibracién. El desplazamiento maximo R de la masa con respecto al equilibrio es la amplitud del movimiento. El parémetro adimensional 6 se llama fase, 0 FIGURA 3.8.3 Movimiento arménico simple u = R cos(wgf ~ 6).202 Ejemplo 2 Ecuaciones lineales de segundo orden 4ngulo de fase, y mide el desplazamiento (en el tiempo) de la onda con respecto a su posi- cién normal correspondiente a 8= 0. Observe que el movimiento descrito por la ecuacién (14) tiene una amplitud constante que no disminuye con el tiempo. Esto refleja el hecho de que en ausencia de amortigua- miento no hay manera de que el sistema disipe la energia que se le imparte por el despla- zamiento y la velocidad iniciales. Ademés, para una masa m y una constante del resorte k dadas, el sistema siempre vibra con la misma frecuencia ws, sin importar las condiciones iniciales. Sin embargo, las condiciones iniciales ayudan a determinar la amplitud del movi- miento. Por iltimo, observe con base en la ecuacién (18) que T aumenta al crecer m, de ‘modo que las masas més grandes vibran con mayor lentitud, Por otra parte, T disminuye al crecer k, lo que significa que los resortes més rigidos hacen vibrar més répido al sistema. ‘Suponga que una masa que pesa 10 Ib alarga 2 pulgadas un resorte. Si la masa se desplaza otras 2 pulgadas y entonces se pone en movimiento con una velocidad inicial hacia arriba de un pie por segundo, determinar la posicién de la masa en cualquier instante posterior. Determinar tam- bién el periodo, ta amplitud y la fase del movimiento. La constante de resorte es k= 10 Ib/2 pulg. = 60 Ib/pie y 1a masa es m = w/g= 10/32 Ib-s*/pie. De donde, la ecuacién del movimiento se reduce a u" + 192u=0 as) y la solucién general es 4 = A cos(8./30) + Bsen(8./31). La solucién que satisface las condiciones inic les u(0) = 1/6 pie y u’(0) =-1 piels es sen(8/3.). (20) u = 0.182 cos(8v3r + 0.409) FIGURA 3.8.4. Vibraci6n libre no amortiguada; u” + 192u = 0, u(0) = 1/6, u'(0) =38 _Vibraciones mecénicas y eléctricas 203 La frecuencia natural es «, = V192 = 13.856 rad/s, de modo que el periodo es T = 2/00, 0.45345 s, La amplitud R y la fase 5 se encuentran a partir de las ecuaciones (17); se tiene eieeeel9 zr de modo que R * 0.18162 pies 2 ale B= 36" 193 ~ 376" La segunda de las ecuaciones (17) conduce a tan 5 = - V3/4. Existen dos soluciones de esta ecuaci6n: una en el segundo cuadrante y otra en el cuarto. En este problema cos 8 > 0 y sen 5 <0, porlo que Sesté en el cuarto cuadrante; a saber, & =~aretan (3/4) = -0.40864 rad. En la figura 3.8.4 se muestra la grética de la solucién (20). Vibraciones libres amortiguadas. Si se incluye el efecto del amortiguamiento, la ecua- cién diferencial que rige el movimiento de la masa es mu” + yu! + ku = 0. 21) Se tiene interés especial en examinar el efecto de las variaciones en el coeficiente de amor- tiguamiento y para valores dados de la masa m y la constante de resorte k. Las raices de la ecuaci6n caracteristica correspondiente son 4km fees . (22) Dependiendo del signo de 7? 4km, la solucién u tiene alguna de las formas siguientes: _ rr tv aim ryt. : 2m 7? = 4km > 0, Ae" + Be™ (23) ? — 4km = 0, (A + Boe #2"; (24) _ yaya = 4km <0, w= "2A cos ut + Bsen ut, p= “eM =1"" sy 2m Como m, 7 y kson positivos, entonces y?— 4km siempre es menor que y?. Por tanto, si 7? = 4km = 0, entonces los valores de r, y r, dados por la ecuacién (22) son negativos. Si 7? —4km <0, entonces los valores de r, y r, son complejos, pero con la parte real negativa. De donde, en todos los casos, Ia solucién u tiende a cero cuando t + 2; esto ocurre sin importar los valores de las constantes arbitrarias A y B; es decir, sin importar las condicio- nes iniciales. Esto confirma la expectativa intuitiva; a saber, que el amortiguamiento disipa de manera gradual la energia impartida inicialmente al sistema y, en consecuencia, el movi- miento se extingue al transcurrir el tiempo. El caso més importante es el tercero, que ocurre cuando el amortiguamiento es pequeio. Si se hace A = R cos by B = R sen Sen la ecuacién (25), entonces se obtiene u = Re” cos(ut — 8), El desplazamiento w esté entre las curvas u = + Re ~?*?™; de donde, se semeja a una onda cosenoidal cuya amplitud disminuye cuando t crece. En la figura 3.8.5 tiene la gréfica de un ejemplo tipico. El movimiento se denomina oscilacién amortiguada o vibracién amortiguada.204 Ecuaciones lineales de segundo orden FIGURA3.8.5_ Vibracién amortiguada; u = Re~!""cos(ut ~ 6). Aunque el movimiento no es peridico, el parametro pidetermina la frecuencia a la que la ‘masa oscila de un lado a otro; como consecuencia j1se llama cuasifrecuencia. Al comparar Hcon la frecuencia «, del movimiento no amortiguado, se encuentra que e\e 2 1-£) si-2, 26) en donde la Gltima aproximacién es valida para 7 pequefio, Por tanto, el efecto de un amor- tiguamiento pequefio es reducir ligeramente la frecuencia de la oscilacién. Por analogia con la ecuacién (18), 1a cantidad T, = 2n/ptrecibe el nombre de cuasiperiodo, y es el tiempo que transcurre entre maximos o minimos sucesivos de la posicién de la masa, 0 entre pasos sucesivos de la masa por su posicién de equilibrio al ir en la misma direccién. La telaci6n entre T, y T'se expresa por a2 2 y =(1 fi 27 ) =( + am) (27) Por tanto, el amortiguamiento pequefio incrementa el cuasiperiodo. Las ecuaciones (26) y (27) también refuerzan el significado de la raz6n adimensional 77/ 4km. No es s6lo la magnitud de y lo que determina si el amortiguamiento es grande 0 pequefio, sino la magnitud de 7? en comparacién con 4km . Si 7?/4km es pequefia, entonces es posible despreciar el efecto del amortiguamiento al calcular la cuasifrecuencia y el cuasiperiodo del movimiento, Por otra parte, si se desea estudiar el movimiento detallado de 1a masa para todo el tiempo, entonces nunca es posible despreciar la fuerza de amorti- guamiento, sin importar cudn pequefia sea. Cuando 77/4km crece, la cuasifrecuencia decrece, el cuasiperiodo aumenta y la amplitud R exp(-yt/2m) disminuye cada vez con mayor rapidez. Como lo indican las ecuaciorties (23), (24) y (25), la naturaleza de la solucién cambia cuando 7 alcanza el valor de 2V km. Este valor se conoce como amortiguamiento critico, mientras que para valores mayores de se dice que el movimiento es sobreamortiguado. En estos casos, dados por las ecuaciones (24) y (23), respectivamente, la masa regresa lentamente a su posicién de equi- librio, pero no oscila alrededor de ésta, como sucede para 7 pequefio. En la figura 3.8.6 se muestran dos ejemplos tipicos del movimiento criticamente amortiguado y en los proble- mas 21 y 22 se analiza la situacién con més profundidad.4.8 _Vibraciones mecénicas y eléctricas 205 Ejemplo 3 (0) = 4, w'(0) =-F wa = (B- Shew? ientos criticamente amortiguados: u” + u" + 0.25u=0; Figura 3.8.6 Moy (A+ Bien”, EI movimiento de cierto sistema resorte-masa esté regido por la ecuacién diferencial wu” +0.125u’ + u= 1 (28) en donde u se mide en pies y ten segundos. Si u(0) = 2 y u'(0) = 0, determinar la posici6n de la masa en cualquier instante. Encontrar también la cuasifecuencia y el cuasiperiodo, asf como el instante en el que la masa pasa por vez primera por su posiciGn de equilibri La solucién de la ecuacién (28) es 255 eee 255 cos t+ ' 16h foes ti6 29) ag ’) (29) 06254, En la figura 3.8.7 se muestra el desplaza- en donde tan 5 = 1/1255, de modo que 5 miento de la masa como funcién del tiempo. Con fines de comparacién, también se muestra el movimiento si se desprecia el término de amortiguamiento. La cuasifrecuencia es jt = V255/16 = 0.998 y el cuasiperiodo es T, =27/ = 6.295 s. Estos valores difieren s6lo ligeramente de los valores correspondientes (1 y 2a, respectivamente) de la oscilacién no amortiguada. Esto también es evidente a partir de las graficas de la figura 3.8.7, que ascienden y descienden casi juntas. El coeficiente de amortiguamiento es pequeio en este ejemplo; de hecho, s6lo 1/16 del valor eritico. A pesar de ello, la amplitud de la oscilacién se reduce més bien con rapidez. Por ejemplo, la amplitud es menor que el 1% de su valor original para ¢ > 16 In 100 = 73.4, 0 alrededor de una docena de ciclos.206 Ecuaciones lineales de segundo orden 3 uw+u=0 eee 0] =2 ¥'(0) =0 2 a e FIGURA 3.8.7. Vibracién con amortiguamiento pequefio (curva de trazo conti- ‘nuo) y sin amortiguamiento (curva a trazos). Para hallar el instante en el que la masa pasa por primera vez por su posicién de equilibrio, se considera la ecuacién (29) y se hace 255 1/16 - 5 igual a m/2, el cero positivo més pequefio de la funcién coseno, entonces, al despejar 1 se obtiene 16 (x t=- +6) = 1637s. 255 \2 Circuitos eléctricos. Un segundo ejemplo de la ocurrencia de las ecuaciones diferencia- les lineales de segundo orden con coeficientes constantes es como un modelo del flujo de corriente elécirica en el circuito simple en serie que se muestra en la figura 3.8.8. La co- rriente J, medida en amperes, es una funci6n del tiempo t. La resistencia R (ohms, 2), la capacitancia C (farads, F) y la inductancia L (henrys, H) son todas positivas y se supone que son constantes conocidas. El voltaje aplicado E (volts, V) es una funcién dada en el tiempo, Otra cantidad fisica que entra en el andlisis es la carga total Q (coulombs, C) en el ca- pacitor, en cualquier instante ¢. La relaciGn entre la carga Q y la corriente es I= dQidt. (30) Resistencia R Capacitancia C ( Inductancia L Voltaje aplicado E(t) FIGURA 3.8.8 Circuito elécirico simple.38 _Vibraciones mecinicas y eléctricas 207 El flujo de la corriente en el circuito se rige por la segunda ley de Kirchhoff:!° En un circuito cerrado, el voltaje aplicado es igual a la suma de las caidas de voltaje en el resto del circuito. ‘Segiin las leyes elementales de la electricidad, se sabe que La cafda de voltae a través del resistor es IR. La cafda de voltaje a través del capacitor es Q/C. La cafda de voltae a través del inductor es Lal /dt. De donde, por la ley de Kirchhoff at Lat RI Se han elegido las unidades de modo que 1 volt = 1 ohm « 1 amper Thenry * 1 ampere/1 segundo. Si se sustituye J por su expresién dada en la ecuacién (30), se obtiene la ecuacién diferencial Gt) coulomb/1farad = 1 LQ" + RQ += BO (32) para la carga Q. Las condiciones iniciales son Alo) = Qo, Q'(to) = Mito) = Lo (33) Por tanto, es necesario conocer la carga en el capacitor y la corriente en el circuito en algiin instante inicial 4, De manera alternativa, se puede obtener una ecuacién diferencial para la corriente J al derivar la ecuacién (32) con respecto a fy luego sustituir dQ/dt por su expresi6n dada en (30). El resultado es LI" + RE + (34) con las condiciones iniciales Ht) =o, To) (35) De (30) se concluye que 1, = ita) = Blo = (U/C)00 06 L De donde, /f, también queda determinado por la carga y la corriente iniciales, que son cantidades fisicas mesurables. La conclusién més importante de este andlisis es que el flujo de la corriente en el circuito se describe por un problema con valor inicial que tiene precisamenteta misma forma que el + Gustav Kirchhoff (1824~1887), profesor en Breslau, Heidelberg y Berlin, fue uno de 1s fisicos més impor- tantes del siglo XIX. Descubris las leyes bésicas de los eieuitos eléetricos hacia 1845 cuando atin era cstudiante en K@nigsberg. También es famoso por su trabajo fundamental en absorcién y emision electro- magnéticas y fue uno de los fundadores de la espectrocopia208 Ecuaciones lineales de segundo orden del que describe e! movimiento de un sistema resorte-masa, Este es un buen ejemplo de la funcién unificadora de las mateméticas: una vez que se sabe la manera de resolver ecuaciones lineales de segundo orden con coeficientes constantes, los resultados pueden interpretarse en términos de vibraciones mecénicas, circuitos eléctricos o cualquiera otra situacién fisica que plantee el mismo problema. Problemas seenenrsnitceeenreReXS? HERO EARRLTEIY RL TPE TET En cada uno de los problemas de 1 a 4 determine w,, R y Sde modo que se escriba la expresién dada en ia forma u = R cos(«,t~ 5). 1. w= 300s 2r + 4sen 20 2 3. w= 4 cos 31 —2sen3¢ 4 w= cost + V/3sent u= ~2cos nt —3sen.at 5. Una masa que pesa 2 Ib alarga 6 pulg. un resorte. Si se tira hacia abajo la masa otras 3 pulg. més y luego se suelta, y sino hay resistencia del aire, determine la posicién de la ‘masa en cualquier instante t. Encuentre la frecuencia, el periodo y la amplitud del movi- miento. 6. Una masa de 100 g alarga 5 cm un resorte. Si la masa se pone en movimiento desde su posicién de equilibrio con una velocidad hacia abajo de 10 cm/s y no hay resistencia del aire, determine la posicién de la masa en cualquier instante 1. ;Cudndo regresa por vez primera la masa a st posici6n de equilibrio? 7, Una masa que pesa 3 Ib estira 3 pulg. un resorte. Si la masa se empuja hacia arriba, contrayendo el resorte una distancia de 1 pulg. y luego se pone en movimiento con una velocidad hacia abajo de 2 pies/s, y no hay resistencia del aire, encuentre la posicién de Ja masa en cualquier instante 1. Determine la frecuencia, el periodo, la amplitud y la fase del movimiento, 8. Un circuito en serie tiene un capacitor de 0.25 x 10-6F y un inductor de 1H. Si la carga inicial en el capacitor es de 10°6 C y no hay corriente inicial, encuentre la carga en el capacitor en cualquier instante ¢. 9, Una masa de 20 g estira 5 cm un resorte. Suponga que la masa también esté sujeta aun amortiguador viscoso cuya constante de amortiguamiento es de 400 dinas-s/em. Si se tira hacia abajo de la masa 2.cm o més y luego se suelta, encuentre su posicién en cual- quier instante t, Determine la cuasifrecuencia y el cuasiperiodo, asi como la razén del cuasiperiodo al periodo de movimiento no amortiguado correspondiente. 10. Una masa que pesa 10 tb estira un resorte 3 pulg. La masa esté sujeta a un amortiguador viscoso con constante de amortiguamiento de 2 Ib-s/pie. Si la masa se pone en movi- miento desde su posicién de equilibrio con una velocidad hacia abajo de 3 pulg./s, en- cuentre su posicién en cualquier instante t. Determine cudndo la masa vuelve por prime- ra vez a st posicién de equilibrio, 11, Un tesorte se alarga 10 cm por la accién de una fuerza de 3 N. Del resorte se cuelga una masa de 2 kg y se sujeta también a un amortiguador viscoso que aplica una fuerza de 3 N cuando la velocidad de la masa es de 5 m/s. Si se tira hacia abajo de la masa S cm por debajo de su posicién de equilibrio y se le imprime una velocidad inicial hacia abajo de 10 em/s, determine su posicién en cualquier instante t. Encuentre la cuasifrecuencia 11y la raz6n de 1a la frecuencia natural del movimiento no amortiguado correspondiente, 12. Un circuito en serie tiene un capacitor de 10-5 F, un resistor de 3 x 10? 0 y un inductor de 0.2 H. La carga inicial en el capacitor es de 10° Cy no hay corriente inicial. Encuen- tre la carga en el capacitor en cualquier instante t.38 _Vibraciones meciinicas y eléctricas 209 13, 14. 18. 16. 17. 18, 19, 20. a. 23. Exprese 1a posicin de la masa del problema 9 en la forma u = Re! cos(uit ~ 5). A continuacién, determine el tiempo t tal que |u| = R/50 para t >t. Exprese la posicién de la masa del problema 10 en la forma u = Re~*! cos(uit - 5). En seguida, determine el tiempo t tal que |u) = R/100 para t= t. Certo sistema vibrante satisface la ecuacién u” + yu’ + u = 0. Encuentre el valor del coeficiente de amortiguamiento 7 para el que el cuasiperiodo del movimiento amorti- guado es 50% mayor que el periodo del movimiento no amortiguado correspondiente. Demuestre que el periodo del movimiento de una vibracién no amortiguada de una masa suspendida de un resorte vertical es 2 VL/g, en donde L es el alargamiento dél resorte debido a la masa m y ges la aceleracién debida a la gravedad Demuestre que la solucién del problema con valor inicial smu" + yu + ku 0, uta) = wo, lta) puede expresarse como al suma u = v+ w, en donde vsatisface las condiciones iniciales U(f,) = u, 0" (ta) = 0, w satisface las condiciones wf.) = 0, w/(fg) = uf, y tanto ¥como w satisfacen la misma ecuacién diferencial u. Este es otro caso de superposicién de solu- ciones de problemas més simples para obtener la solucién de un problema més general. Demuestre que A cos wf + B sen wyt puede escribirse en la forma r sen( gt ~ 8). Deter- mine ry Ben términos de A y B. SiR cos(wt— 8) = r sen(wy¢— 6), determine la relacién entre R, r By 6. ‘Una masa que pesa 8 Ib alarga 1.5 pulg. un resorte. La masa también esté sujeta a un amortiguador con coeficiente 7 Determine el valor de y para el que el sistema est criticamente amortiguado; proporcione las unidades 7. Si un circuito en serie tiene un capacitor de C = 0.8 x 10-* F y un inductor de L = 0.2 H, encuentre la resistencia R de modo que el circuito esté criticamente amortiguado. Suponga que el sistema descrito por la ecuacién mu” + yu’ + ku = 0 esté eriticamente amortiguado o sobreamortiguado. Demuestre que la masa puede pasar por la posicién de librio cuando mucho una vez, sin importar las condiciones iniciales. Sugerencia: Determine todos los valores posibles de ¢ para los que u = 0. . Suponga que el sistema descrito por la ecuacién mu” + yu’ + ku = 0 esté criticamente amortiguado y que las condiciones iniciales son u(0) = uy, u’(0) = uj. ), demuestre que u-> 0 cuando t+ 2, pero que w nunca es cero. Si uy €s positiva determine una condi-cién para uf, que asegure que la masa pasa por su pos que se suelta, Para la oscilacin amortiguada descrita por la ecuaci6n (26), el tiempo entre méximos sucesivos es T, = 2n/je Demuestre que la razén del desplazamiento en dos méximos su- cesivos se expresa por exp(77,/2m). Por tanto, los maximos consecutivos forman una progresién geométrica con raz6n comtin exp(yT,/2m). El logaritmo natural de esta ra- z6n se llama decremento logaritmico y se denota por A. Demuestre que A = my/mp Dado que m, ity A son cantidades que se miden con facilidad en un sistema mecénico, este resultado proporciona un método conveniente y practico para determinar la cons- tante de amortiguamiento del sistema, que es més dificil de medir directamente. En par- ticular, para el movimiento de una masa vibrante en un fluido viscoso, la constante de amortiguamiento depende de la viscosidad del fluido; para formas geométricas simples, si se conoce la forma de esta dependencia, y la relaci6n precedente permite la determina- cién experimental de la viscosidad. Esta es una de las maneras més exactas para determi- nar la viscosidad de un gas a alta presi6n. 4