Las 3 últimas articulaciones antes del efector pueden tener hasta 2 configuraciones para resolver

una posición, llamadas codo arriba y codo abajo. Existen posiciones donde solo existirá una
combinación de las articulaciones para ser alcanzada, pero existen otras donde se pueden llegar
con varias configuraciones. En este caso las ultimas 3 juntas pueden tener 2 combinaciones para
llegar a un punto, sin embargo y debido al articulación de la cadera rotatoria, puede haber puntos
donde existan infinitas soluciones. Entonces, para las 3 articulaciones superiores existen 2
soluciones, pero con la articulación de la cadera, existen infinitas soluciones.

El espacio de trabajo es el volumen de espacio que puede llegar ser alcanzado por el efector final.
Si un punto esta adentro de este espacio, será alcanzable por el manipulador. El espacio de trabajo
diestro es el volumen del espacio que puede ser alcanzado por el efector final en todas las
orientaciones. En los puntos ubicados en el espacio de trabajo diestro, el efector final puede ser
ubicado arbitrariamente.

El grado de libertad restante produce giros en la orientación a lo largo del eje Z en ángulos fijos.