Está en la página 1de 30

PROCESOS Y CONTROL

IV CICLO
INFORME

Laboratorio N° 13

“SINTONÍA DE CONTROLADORES CON


MATLAB”
.
PROPÓSITO:

El propósito de este laboratorio es básicamente para analizar los modos de control ya sea P,
I, PI, PD o PID en el software MATLAB, el cual presenta diversas opciones para realizar
aplicaciones de control. Este programa es muy sencillo en el funcionamiento ya que presenta
diversas opciones y gráficas para un análisis profundo.

pág. 2
PROCEDIMIENTO:

Retos:

 Overshoot menor a 8%
 Valor de la salida del controlador hacia el actuador menor a 85% del recorrido total
del actuador.
 Menor tiempo posible de establecimiento.

1. Ecuación G
Imagen 1. Función de transferencia de primer orden.

También se usará el Matlab para poder ver la forma de salida del controlador hacia
el actuador aparte del escalón como SP que se le da.

Imagen 2. Simulación en simulink del proceso de primer orden.

1. Modo P

La mejor sintonía con respecto a este modo fue la siguiente, aunque debemos tener en cuenta
que con solo P no se puede llegar al SP deseado. Se puede elevar más el valor de Kp pero
debemos tener en cuenta el OUT ya que cuanto más alto sea el valor, la señal al actuador
también será muy alta, incluso sobrepasando su capacidad de movimiento, averiándose
posiblemente y reduciendo su tiempo de vida.

pág. 3
Imagen 3. Grafica de la sintonía del modo P.

Los datos obtenidos fueron:

Imagen 4. Cuadro de valores delos obtenidos del modo P.

Comentario: No tiene overshoot ya que no sobrepasa el SP dado y el valor más alto al que
llega antes de estabilizarse es de 0.746. Aunque la reacción del PV es bastante favorable
pero no suficiente para alcanzar lo que se quiere.

pág. 4
Vista del comportamiento de SP (amarillo), OUT (azul) y PV (rojo):

Imagen 5. Grafica de out de funcionamiento violento.

Comentario: Se observa claramente que el OUT tiene una reacción violenta considerable lo
que resulta perjudicial por la orden que sobrepasa a su capacidad mecánica.

a. Modo I

En este caso se vio que la respuesta fue positiva para la sintonía de la función de transferencia
G ya que presento un bajo overshoot aunque un tiempo de establecimiento cerca a los 801
segundos, aunque se podría considerar que 300 es el tiempo estimado ya que como tiene
bajo sobreimpulso cerca al 6% entonces se podría considerar dentro del rango estable.

Imagen 6. Sintonía del modelo Integrativo.

pág. 5
Los datos obtenidos fueron:

Imagen 7. Cuadro de valores de la función de transferencia (Modo Integrativo).

Comentario: Si hubo overshoot pero fue menor al reto (8%) aunque el tiempo de
establecimiento vario no se considera este porque el overshoot está dentro del rango
permisible para el PV. Se considera 270 segundos como tiempo aproximado de
establecimiento

Vista del comportamiento de SP (amarillo), OUT (azul) y PV (rojo)

Imagen 8. Establecimiento de la señal de SP y OUT.

Comentario: El OUT varía entre los rangos esperados y buscados así como el PV, que a
través del tiempo no sufre modificaciones y es estable prácticamente con overshoot mínimo.

pág. 6
2. Modo PI

Con este modo la respuesta tanto de OUT como del PV para el SP esperado fueron poco
menos de los requeridos ya que hubo sobre impulso de 1,67% que es casi nada, además el
tiempo a tener en cuenta con este overshoot para el establecimiento sería de 118 segundos.
Lo más rápido y estable que se pudo encontrar.
Imagen 9. Resultado de respuesta del modelo PI.

Los datos obtenidos fueron:

Imagen 10. Datos obtenidos del modelo PI.

Comentario: Tiene overshoot pero es como si no lo tuviera (1,6%).

pág. 7
Vista del comportamiento de SP (amarillo), OUT (azul) y PV (rojo):

Imagen 11. Comportamiento del out Y Pv.

Comentario: La señal para el OUT es menor a 80% del SP por lo tanto, no afectará al
actuador. Para que el actuador este protegido la señal que ingresa al actuador desde el
controlador debe estar entre 0 y 1 en el caso de esta función de transferencia para poder
considerarse como que no tendrá problemas en el trabajo.

3. Modo PD

En este caso, se observó y se dedujo que al proceso no necesita de un Td ya que es cero


así varíes los valores, se puede pensar en que este proceso sea uno derivativo por lo que
no necesita de este valor para su sintonía. Aunque, si td es cero, el PV se comportará como
un modo P

Imagen 12. Controlar de tiempo.

Nota: Se quedó en el valor de 0,57 y aunque se trasladaba lo del transient behavior


no se podía variar el valor del mismo.

pág. 8
Imagen 13. Grafica de modo PD.

Los datos obtenidos fueron:


Imagen 14. Datos dados de la simulación en simulink.

Comentario: No pasa el SP, no hay overshoot.

Vista del comportamiento de SP (amarillo), OUT (azul) y PV (rojo):

pág. 9
Imagen 15. Comportamiento de la señal del SP.

Comentario: Se observa claramente que el OUT tiene una reacción violenta considerable lo
que resulta perjudicial por la orden que sobrepasa a su capacidad mecánica.

4. Modo PID

Se logró una buena sintonía con un tiempo de establecimiento y un overshoot bastante


bajos, además de la señal del OUT que no llego a sobrepasar su máximo valor.

Imagen 16. Control de sintonía para un tiempo de establecimiento.

Los datos obtenidos fueron:

pág. 10
Imagen 17. Datos de la señal de control de PID.

Comentario: Tiene overshoot pero es mínimo, además el valor del Td sigue siendo cero por
lo que se entiende que es un proceso que no necesite de este valor por ser un proceso de
comportamiento derivativo.

Vista del comportamiento de SP (amarillo), OUT (azul) y PV (rojo):

Imagen 18. Comportamiento de la señal de control del PID.

Comentario: Se observa claramente que el OUT tiene una reacción violenta considerable lo
que resulta perjudicial por la orden que sobrepasa a su capacidad mecánica.

pág. 11
5. Ecuación G1
Imagen 19. Función de transferencia de segundo orden.

Proceso:
Imagen 20. Diagrama de conexiones de una función de transferencia.

Los datos obtenidos fueron:


Imagen 21. Datos de control de la función de Transferencia G.

Comentario: Su tiempo de establecimiento a 0,7 es bastante rápido pero lo que se necesita


es que el PV alcance el valor de SP y en este caso no lo hace.

pág. 12
Vista del comportamiento de SP (amarillo), OUT (azul) y PV (rojo):

Imagen 22. Tiempo de comportamiento del SP, OUT y PV.

a. Modo I
Imagen 23. Señal de grafica de control de la función G.

Los datos obtenidos fueron:

pág. 13
Imagen 24. Cuadro de valores Obtenidos del simulink.

Comentario: No hay overshoot prácticamente y el pico más alto es


aproximadamente 1,1.

Vista del comportamiento de SP (amarillo), OUT (azul) y PV (rojo):

Imagen 25. Comportamiento de la señal.

Comentario: Tanto el OUT como el PV se comportan de una manera estupenda. No se


daña el actuador y se alcanza el SP deseado en un tiempo corto.

pág. 14
b. Modo PI

Se puso el transient behavior en más agresivo lo que causó que el KP sea cero y aunque
hubo una respuesta instantánea, la oscilación del PV fue extremadamente alta. Por lo que
se optó por valores de KP y KI menos de 1, lo que nos permitió tener una reacción para
alcanzar al SP de 21,9 segundos con un overshoot de 2,38%. Sistema sintonizado

Imagen 26. Señal de modo PI.

Los datos obtenidos fueron:


Imagen 27. Cuadro de valores del modelo PI.

Comentario: Proceso estable, con rápida reacción al SP y un overshoot dentro del rango
del objetivo.

pág. 15
Vista del comportamiento de SP (amarillo), OUT (azul) y PV (rojo):

Imagen 28. Grafica de comportamiento de la señal PI.

Comentario: El PV oscila muy poco pero alcanza el SP deseado. Si bajamos el valor del KP,
la oscilación será menor y la señal de OUT también disminuirá aunque tomará un poco más
de tiempo.
c. Modo PD

Se comportó como un modo P, por lo que se supone sea un proceso derivativo.

Imagen 29. Grafica de comportamiento modo P.

Los datos obtenidos fueron:

pág. 16
Imagen 30. Cuadro de valores.

Comentario: No puede llegar al SP que se le dio aunque tiene una respuesta muy rápida.

Vista del comportamiento de SP (amarillo), OUT (azul) y PV (rojo):

Imagen 31. Modo de comportamiento de la señal.

Comentario: El OUT alcanza el 80% de su total y el PV no pasa del 70% de la orden del
SP.

Si colocamos un valor de KP aún más alto, vemos que:

pág. 17
Imagen 32. Señal de control de KP alto.

Comentario: El valor de OUT se dispara hasta 2, por lo que no es recomendable para el


actuador.

d. Modo PID

En este modo, lo mejor que se pudo encontrar fue que esto se convirtió en modo I,
sin necesitar del KP ni del TD, solo con I por lo tanto se puede sintonizar este
proceso.

Imagen 33. Señal del modo PID.

Los datos obtenidos fueron:

pág. 18
Imagen 34. Datos de la señal de modo PID.

Comentario: Overshoot casi cero y tiempo de establecimiento aceptable.

Vista del comportamiento de SP (amarillo), OUT (azul) y PV (rojo):

Imagen 35. Comportamiento de la señal.

Comentario: Comportamiento aceptable del OUT y del PV, se concluye que eso valores
son para la sintonía adecuada.

Si ponemos valores a KD y KP, lo que se obtiene es lo siguiente:

pág. 19
Imagen 36. Control de valores de a KD y KP.

Imagen 37. Dato de los valores a KD y KP

Imagen 38. Señal de controlador.

pág. 20
Comentario: No es recomendable usar PID para este proceso, solo con I basta.

6. Ecuación G2
Imagen 39. Función de transferencia de primer orden.

Imagen 40. Diagrama de transferencia de primer orden.

a. Modo P

Como se sabe con modo P no llega al SP deseado.

Imagen 41. Señal del controlador Modo P.

pág. 21
Los datos obtenidos fueron:

Imagen 42. Datos de la señal de control de modo P.

Comentario: Tiene una respuesta rápida para cuando se cambia el SP pero no alcanza
este valor por lo que no es posible encontrar sintonía.

Vista del comportamiento de SP (amarillo), OUT (azul) y PV (rojo):

Imagen 43. Comportamiento de la señal.

Comentario: Aunque el OUT esté llegando casi a su límite, el PV no pasa el 0.7.

pág. 22
a) Modo I

Presenta un comportamiento favorable, pero tarda alrededor de 2 minutos aproximadamente


en alcanzar al SP con un sobreimpulso de 1,77% que representa casi nada.

Imagen 44. Presenta un comportamiento adecuado para el controlador.

Imagen 45. Manipulador de tiempo que se desea dar.

Los datos obtenidos fueron:

Imagen 46. Datos de los valores obtenidos de acuerdo al tiempo que se le desea dar
al controlador.

pág. 23
Comentario: Overshoot de 1,77% que es casi nada.

Vista del comportamiento de SP (amarillo), OUT (azul) y PV (rojo):

Imagen 47. Comportamiento de la señal.

Comentario: Se observa claramente que el OUT alcanza el límite establecido por nosotros
pese a ello, se logra sintonizar el proceso verificando que el error de estado estacionario y el
overshoot son cero o casi cero.

b) Modo PI

En este caso, al variar el transiest behavior, solo modificaba el comportamiento a partir de 0,6
en adelante para lograr una sintonía robusta. El sobreimpulso es casi cero y el tiempo de
establecimiento se concluye será de 30,1 segundos ya que no se tiene un sobreimpulso
considerable.

Imagen 48. Modificando el comportamiento de la señal.

pág. 24
Los datos obtenidos fueron:
Imagen 49. Cuadro de valores de la señal de cambio.

Comentario: Overshoot mínimo a lo planteado y el tiempo de respuesta bastante rápido.

Vista del comportamiento de SP (amarillo), OUT (azul) y PV (rojo):

Imagen 50. Comportamiento de SP, OUT y PV.

Comentario: No habrá problemas con el actuador al igual que con el PV. Se puede decir
que el proceso esta sintonizado excelentemente.

pág. 25
c) Modo PD

Como en los otros casos, el KD es cero convirtiéndose en un modo P, lo que conlleva a no


alcanzar al PV si es que se quiere proteger al actuador.

Imagen 51. Señal e controlador PD.

Los datos obtenidos fueron:


Imagen 52. Cuadro de valores del controlador PD.

Comentario: No tiene overshoot ya que no sobrepasa el SP dado y el valor más alto al que
llega antes de estabilizarse es de 0.746. Aunque la reacción del PV es bastante favorable
pero no suficiente para alcanzar lo que se quiere.

Vista del comportamiento de SP (amarillo), OUT (azul) y PV (rojo):

pág. 26
Imagen 53. Comportamiento de SP, OUT y PV.

d) Modo PID

Se probó con muchos valores, y se determinó que el KD y KP no pueden ser incluidos en el


proceso ya que hace oscilar demasiado a la señal del OUT. Se vio que sólo el modo I basta
para sintonizar el proceso.
Imagen 54. Control de señal de modo PID.

Los datos obtenidos fueron:

pág. 27
Imagen 55. Cuadro de valores del controlar de PID.

Comentario: Overshoot mínimo pero un tiempo de establecimiento aceptable de casi 3


minutos. Tal vez lento para algunos procesos.

Vista del comportamiento de SP (amarillo), OUT (azul) y PV (rojo):

Imagen 56. Modo de comportamiento del controlar PID.

Comentario: El OUT y el PV tienen valores estables, sin oscilación en sus señales.

pág. 28
TABLA COMPARATIVA

P I PI PD PID
Rise time (s) 55,8 11,4 22 270 58,4 160 118 21,9 30,1 76,3 11,9 22,7 102 51,4 170
Settling time (s) 99,3 38 34,4 801 97,5 248 172 45,9 46,4 136 39,3 35,7 148 82,9 266
Overshoot (%) 0 0 0 6,03 0,434 1,77 1,67 2,38 1,57 0 0 0 2 1,71 1,27
Peak 0,746 0,649 0,692 1,06 1 1,02 1,02 1,02 1,02 0,653 0,615 0,682 1,02 1,02 1,01
Estabilidad Estable Estable Estable Estable Estable Estable Estable Estable Estable Estable Estable Estable Estable Estable Estable

G G1 G2

ANÁLISIS:

Con los métodos establecido para la resolución de los ejercicios propuesto, es necesario tener
bien los concepto que se van aplicar para la realización de los control de sintonía. Se puede
decir que es fácil si se posee noción para así obtener las variables que se deben hallar,
además es indispensables obtener valores que ayuden a realizar una sintonía eficaz al
momento de tomar los valores. Es básico mencionar que le control P no realiza una sintonía
eficiente ya que le falta impulso para que llegue a su destino que es igualar al SP, para lo cual
es necesario realizar un ajuste que lo perite llegar como es un agregado de treinta por ciento,
ya que así ya llegara a lo previsto. En los distintos casos de control de sintonía el PV es tedioso
al momento de realizar la obtención de datos, ya que, es necesario que este se estabilice.

CONCLUSIONES:

 En muchos de los procesos no eran necesarios el KD o KP, solo con modo I se lograba
una sintonía casi perfecta.
 En algunos casos, de incluir en el modo PID el KD y KP se vio que la señal del OUT
oscilaba demasiado además de que no se lograba identificar la posición de la señal
del PV.
 El modo P no puede sintonizar al proceso ya que el PV no alcanza al SP que se le da.
Puedes usar un modo P si puedes hacer que el proceso se sintonice con este modo si
le agregas un 30% más del valor del cambio al SP ya que usualmente se tiene un error
de 30%, entonces se compensaría ese error y el PV reduciría notablemente su error.
Es una predicción.
 Se logró el 8% o menos de overshoot en todos los modos y funciones de transferencia.
 Existen procesos derivativos e integrativos que no requieren de esta constante para
poder sintonizarlas sino que en el propio proceso está integrado, como por ejemplo el
nivel, un proceso integrativo.
 El modo I emplea un poco más de tiempo que los otros modos pero es más seguro
para nuestro actuador.
 Buscamos cuidar al actuador y alcanzar un overshoot de lo más mínimo, aunque con
eso sacrificamos tiempo.

pág. 29
pág. 30