y SERIE DE COMPENDIOS SCHAUM TEORIA Y PROBLEMAS DE ESPACIO DE ESTADO y SISTEMAS LINEALES POR DONALD M. WIBERG, PH.D. Profesor Asociado de Ingenieria University of California, Los Angeles EDGAR PEREZ ORDOREZ Profesor de la Universidad Pedagdgica Nacional, Bogota D.E. LIBROS McGRAW-HILL 0 PANAMA BOGOTA SAO PAULO) ONDRES TORONTO SIDNEY JOHANN 9 DUSSELDORF SINGAPUR NYPrélogo La importancia del andlisis del espacio de estado se reconoce en los campos donde hay que tener en cuenta el comportamiento en el tiempo de cualquier proceso fisico. El concepto de estado es relativamente reciente, pero los métodos los conocen los mateméticos desde hace muchos aiios. A medida que en la ingenieria, la fisica, la medicina, la economia y los negocios se van comprendiendo mejor las ventajas que este enfoque ofrece, su popularidad aumenta. Este libro se escribié no solamente para estudiantes de los cursos superiores y de post- grado, sino también para los profesionales. Pretende llenar el vacio existente entre la teoria y la practica de las técnicas de espacio de estado en el andlisis y disefo de sistemas dindmi cos, y se propone estimular su utilizacién como instrumento para ese fin, en relacién con otras técnicas. La teoria de espacio de estado es mas general que las “clésicas” de las tras- formadas de Laplace y Fourier. Por consiguiente, es aplicable a todos los sistemas que se puedan analizar por medio de trasformadas integrales de tiempo, y también a muchos sistemas donde no es posible aplicar la teoria de las trasformadas. Ademés, la teoria de es- Pacio de estado da una visién un poco distinta del comportamiento en el tiempo de siste. mas lineales, y por este solo aspecto valdria la pena estudiarlo. En particular, la teoria de espacio de estado es iitil, ya que: (1) los sistemas lineales con Pardmetros que varian con el tiempo se pueden analizar en forma esencialmente igual a los sistemas lineales invariantes. (2) los problemas formulados con los métodos del espacio de estado pueden fécilmente programarse en una computadora, (3) se pueden analizar pro- blemas lineales de alto orden, (4) los sistemas de miltiple entrada y miltiple salida se pue- den tratar casi tan facilmente como los sistemas lineales de una sola entrada y una sola sa- la y (5) la teoria de espacio de estado es el fundamento para estudios posteriores en éreas tales como sistemas no lineales, sistemas estocdsticos y controles dptimos. Estas son cinco de las ventajas més importantes obtenidas de la generalizacién y rigurosidad que el espa- cio de estado aporta a la teoria clasica de las trasformadas. ‘Ya que la teoria de espacio de estado describe el comportamiento en el tiempo de siste- mas fisicos en forma matemética, se supone que el lector tiene algtin conocimiento de ecua- ciones diferenciales y de la teoria de la trasformada de Laplace. Solamente en el capitulo 8 es necesario algo sobre la teoria clasica de control. Las matrices y la variable compleja no son prerrequisito. Podria pensarse que el libro contiene demasiados teoremas para ser comprendidos 0 usados por no mateméticos, pero los teoremas se han enunciado y demostrado para mos: trar el campo de aplicacién de las ideas y su interdependencia légica. El espacio que se po: dria haber dedicado a resolver problemas, se ha usado para presentar motivaciones fisicas, 4 las demostraciones. Por tanto recomiendo con el mayor ahinco, que el lector se esfuerce por comprender las ideas fisicas subyacentes en las demostraciones en lugar de memorizar los teoremas. “Cémid'el énfasis se hace en las aplicaciones, el libro podria no ser suficiente- mente riguroge para el matemético puro, pero creo que se ha suministrado suficiente in- formacién para:que é1 mismo perfeccione las proposiciones y demostraciones. He El libra ¥ene algunas cosas nuevas. El capitulo 1 da las ideas fundamentales de estado desde un pi Rerte vista fisico e informal, y también un enunciado correcto de linealidad. El capitulo 2fruestra como expresar funciones de trasferencia y ecuaciones diferenciales ordinari@s“en’ notaciéa. matricial, como motivacién para el material que sigue sobre ma.cepacio ruler para anton tputcron, Tambien ae desarcollan productonexterioree lag? bra de Grassmann) que dan claridad a los determinantes y reducen considerablemente al, gunas demostraciones posteriores. El capitulo 4 muestra como trabajar con la forma de Jordan en lugar de demostrar su existencia. También se da un detallado tratamiento a jay seudoinversas, El capitulo 5 determina las técnicas para calcular las matrices de transicign Para sistemas invariantes de alto orden y las contrasta con un estudio detallado de la ma. triz de transicién para sistemas que varian con el tiempo. El capitulo 6 comienza con la in. terpretacién fisica de controlabilidad y observabilidad de sistemas simples y progresa hasta el punto de dar un criterio algebraico para sistemas que varian con el tiempo. El capitulo 7 muestra cémo reducir un sistema a sus pardmetros esenciales. El capitulo 8 es quiza e} més novedoso. En él las técnicas clasicas de la teoria de control se extienden a sistemas lie neales que varian con el tiempo, de multiple entrada y multiple salida, usando la formula. cién de espacio de estado. Se obtienen asi métodos practicos para disefio de sistemas de control, tanto como de andlisis. Ademés, la teoria de localizacién de polos y de observado. tes desarrollada, puede servir como una introduccién a los controles dptimos lineales y a los filtros de Kalman, El capitulo 9 considera la estabilidad asintética de sistemas lineales ¥ se omite la restriccién usual de uniformidad. El capitulo 10 motiva el problema cuadré. tico de control éptimo con énfasis especial sobre el problema practico sin variacién de tiem. Po y sus técnicas de computacién. Como preceden los capitulos 6, 8 y 9, se pueden explorar relaciones con controlabilidad, localizacién de polos y propiedades de estabilidad. El libro proviene de un conjunto de notas preparadas para el curso 122B de ingenieria en la Universidad de California en Los Angeles (UCLA) en 1966. Se le entregé al editor en junio de 1969. Infortunadamente, la demora en la publicacién atrasé algun material, pero, por otra parte, permitié corregir varios errores. Quiero disculparme por no incluir referencias, evolucién histérica y crédito a los que originaron cada idea. Esto era simplemente imposible, debido al caracter esquematico del libro. Quiero expresar mi aprecio a quienes me ayudaron a escribir este libro. El capitulo 1 fue escrito con gran ayuda de A. V. Balakrishnan. L. M. Silverman ayudé con el capitulo 7y P. K. C. Wang con el capitulo 8. Entremezclado en el libro esta el material de un curso dictado por R. E. Kalman en Caltech durante la primavera de 1962. J. J. DiStefano, R. C. Erdmann, N. Levan y K. Yao usaron las notas como texto en el curso 122B en UCLA y me dieron sugerencias. Tuve discusiones con R. E. Mortensen, M. M. Sholar, A. R. Stubberud, D. R. Vaughan y muchos otros colegas. En el manuscrito final se hicieron reformas con la ayuda del grupo de control bajo la direccién de J. Ackermann en el DFVLR en Oberpfatfen- hofen, Alemania Occidental, especialmente por G. Griibel y R. Sharma. También quiero agradecer a los estudiantes de UCLA, muy numerosos para mencionarlos, que se prestaron a servir de conejos de laboratorio y pescaron muchos errores mios. Ruthie Alperin fue muy eficiente, como es usual, en la mecanografia del texto. David Beckwith, Henry Hayden ¥ Daniel Schaum ayudaron a la publicacién del libro en esta forma. Finalmente, quiero ex- Presar mi aprecio a mi esposa Merideth y a mis hijos Erik y Kristin por su comprensiGn durante las largas horas dedicadas al libro. DONALD M, WIBERG Universidad de California, Los AngelesTABLA DE MATERIAS Capitulo 1 SIGNIFICADO DEL CONCEPTO DEESTADO......... . 1 Introduccidn. Estado de un objeto abstracto, Trayectorias en un espacio de estado, Sistemas dinémicos. Linealided ¢ invariancia respecto al tiempo. Sistemas conside rados. Linealizacién de sistemas no lineales. Capitulo 2 METODOS PARA OBTENER LA ECUACION DE ESTADO. . 16 Diagramas de flujo. Propiedades de los diagramas de flujo. Diag nicos para sistemas invariantes, Diageamas de flujo de Jordan, respecto al tiempo, Ecuaciones generales de estado, umas de flujo cand sistemas que varian Capitulo Z TEORIA ELEMENTAL DE MATRICES: 38 Introdecién, Definiciones bisicas. Operaciones bésicas. Matrices especiales Deter rminantes y moatris inversa, Espacios vectoriales. Bases. Solucién de sistemas de tcusciones lineales algebraicas, Generalizacién de un vector, Distancia en un espacio vectorial, Bases reciptocas, Representacién matricial de un operador lineal. Produc: tor exteriores Capitulo 4 ANALISIS MATRICIAL .... . . - : 69 Valores y vectores propios. Introduccién a las trasformaciones de semejanca, Propie ides de las trasformaciones de semejanza. Forma de Jordan. Formas cusdraticas. Normas para matrices. Funciones matriciales. Seudoinversa Capitulo 5 SOLUCIONES A LA ECUACION LINEAL DE ESTADO 99 Matriz de transicién, Céleulo de In matriz de transicién para sis Matriz de transicidn para sistemas diferenciales que varian con el tiempo. Formas cerradas para casos especiales de sistemas diferenciales lineales que varian con el tiempo. Sistemas diferenciales lineales que varien periédicamente. Solucisn de los fecuaciones lineales de estado con entrada, Matriz de transicién para ecuaciones de diferencia que varian con el tiempo. Matriz de respuesta a un impulvo. El sistema adjunto. istemas invariantes —<——$— — Captuio 6 CONTROLABILIDAD Y OBSERVABILIDAD i 128 lidad en observa Introduecién. Controlabilidad en sistemas lineales invariantes. Observ7 FORMAS CANONICAS DE LA ECUACION DE ESTADO jatemas invariantes, Forma de Jordan real ‘sistemas que varian con el tiempo. Form: Introduccién, Forma de Jordan pa Formas controlables y observables pai candnicas para sistemas que varian con el tiempo, EEE Capitulo 8 RELACIONES CON TECNICAS CLASICAS . . . . - - 164 Introduccién. Diagramas de flujo matriciales. Errores en estados uniformes. Raices Iocales, Dingramas de Nyquist, Localizacién de los polos en estados de realimenta- Gon, Sistemas observadores. Separacién algebraica. Sensibilidad, rechazo del soni do y efectos no lineales Capitulo 9 ESTABILIDAD DE SISTEMAS LINEALES Introduccion, Definiciones de estabilidad para sistemas lineales de entra finiciones de estabilidad para entradas diferentes de cero. Téenicas de Lispunov Funciones de Liapunov para sistemas lineales. Ecuaciones para construir funciones de Liapunov Sse Capitulo 10 INTRODUCCION A LOS SISTEMAS OPTIMOS DE CONTROL 209 Introduceidn. Bl criterio funcional. Deduecién de la ley del control éptimo. Ecuacién matricial de Riccati, Sistemas optimos invariantes. Realimentador de salida, El pro blema del servomecanismo. Conclusién. —— SSS INDICE... 2.000000 0000s ee 235Capitulo 1 Significado del concepto de estado 1.1 INTRODUCCION Para introducir este tépico, tomamos una aproximacién fisica informal al concepto de estado. (Una introduccién matemética exacta se hace en textos més avanzados). Fijaremos primero la diferencia entre objetos fisicos y objetos abstractos. Un objeto fisico es un objeto percibido por nuestros sentidos cuyo comportamiento en el tiempo deseamos describir, y su abstraccidn son las relaciones mateméticas que dan alguna expresién para su comportamiento. Se hace esta distincién porque, haciendo una abstraccién, es posible perder algunas de las relaciones que hacen que la abstraccién se comporte en forma similar al objeto fisico. Ademés, no todas las relaciones mateméticas pueden ser realizadas por un objeto fisico, El concepto de estado se refiere a aquellos objetos fisicos cuyo comportamiento puede cambiar con el tiempo y a los cuales un estimulo puede ser aplicado y su respuesta observada, Para predecir el comportamiento de un objeto fisico bajo cualquier sefial de entrada, debe efectuarse una serie de experimentos por aplicacidn de estimulos o sefiales de entrada (entra- das) y luego observar las respuestas o seffales de salida (salidas). De los experimentos pode- ‘mos obtener una lista de sefiales de entrada, y sus correspondientes sefiales de salida obser- vadas, més simplemente una lista de pares entrada-salida. Un par entrada-salida es una pareja ordenada de funciones de valor real para el tiempo y definidas para todo t = to, donde f, es el tiempo de aplicacién del primer estimulo o entrada. Claro est, las partes de tales funciones deben ser consistentes y convenimos en considerar tal clase de funciones, pero en esta introduccidn no entraremos en esos detalles matemiticos. Definicién 1.1: El estado de un objeto fisico es cualquier propiedad del objeto que relaciona Ja sefial de entrada con la sefial de salida y tal que al conocer Ia funcién de entrada para tiempos 1 = to y el estado para t = ty se puede deter- minar completamente una tinica sefial de salida para t = ts. Ejemplo 1.1. Consideremos una caja negra, figura 1.1, que contiene un interruptor ‘en uno de los dos separadores de voltaje. Intuiti- jamente, el extado de In caja es In p i6n del interruptor, que convenimos con la defivicidn 1.1. Esto puede averiguarse por el experimento de aplicar un voltaje V al terminal de entrada. Leyes naturales (ley de Ohm) dicen que si el interruptor eaté fen Ia posicién baja A, el voltaje de salida en V/2, ai el interruptor esté en Ia posi- cién superior B, el voltaje de valida es V/4 Entonces el estado A determina el par en- trade-salida (V,V/2), y el estado B con Pig.t-1 rreaponde a (V, ¥/4). 1,2 ESTADO DE UN OBJETO ABSTRACTO Las ideas bésicas contenidas en el ejemplo anterior pueden extenderse a muchos objetos fisicos y a las relaciones abstractas que describen su comportamiento en el tiempo. Esto se haré después de abstraer las propiedades de objetos fisicos, tales como la caja negra. Por ejemplo, el color de la caja no tiene efecto sobre el experimento de aplicar un voltaje. Més sutilmente, el valor de Ia resistencia R es inmaterial si es mayor que cero. Todo lo que nece-FICADO DEL CONCEPTO DE ESTADO. fap, sitamos es una lista de todos lox pares entrada-salida sobre todo segmento de tiempo t 2 ¢,, y el estado correspondiente al tiempo to, Definicién 1.2: Un objeto abstracto es la totalidad de pares el comportamiento de un objeto fixico. En lugar de especificar Ia lista de funciones de entrada y sus correspondientes funciones de salida, ef objeto abstracto es usualmente earacterizndo como una clase de funciones de tiempo que cumplen un conjunto de ccunciones matemiticas, Esto esté de acuerdo con el método cientifico de postular una ecuacién y luego chequear para ver que el objeto fisico se comporte en forma similar a lo predicho por In ecuacién, De abf que frecuentemente podamos resumir el objeto abstracto usando ecuaciones mateméticns que representan leyes fisicas, entrad: -salida que describen Las ecuaciones matemiticas que resumen un objeto abstracto deben ser orientadas, en ellas m de las funciones que cumplen las relaciones deben designar sefiales de entrada (deno- tadas por el vector u, que tiene m elementos u,) y # de las funciones deben designar seftales de salida (denotadas por el vector y, que tiene & elementos y,). Ex necesario que nada sea con causalidad, en que las salidas no son “causadas" por las entradas, Definicién 1.3: El estado de un objeto abstracto es una coleccién de ntimeros que junto con la entrada u(t) para todo £= ty determina de manera tinica la salida yit) para todo t > t En esencia, el estado parametriza la lista de pares entrada-salida, El estado es Ia res- puesta a la pregunta: “Dado u(?) para ¢ > fy y las relaciones mateméticas del objeto abstrac- to, ¢qué informacién adicional es necesaria para especificar completamente y(t) para t > f,2" Bjemplo 1.2. Un objeto fisico en el circuito resister se muestra en la figura 1-2. Un experiment ae car un voltaje wi), la entrada, y midienda un voltaje yit), R In salida, Notese que otro experimento puede ser aplicar y(t) ¥ medir wit), de modo que esas opciones son determinadas por el experimento. La lista de todos los pares entrada-salida para ente ejemplo on la clave de todas las funciones uit), ¥(¢) que eum- plen la relacién matemsticn RCaylat hy = 0 ap uo) c Wt) Esto resume el objeto abstracto. La solucién de (1.1) o# ft RO VC a C - wo = Wado Lefer wmennde 2 ret Estas relaciones exhiben explicitamente Ia lista de pares entrada-salida, Para cualquier funciéin de entrada u(s) para © > fq, In funcién de walida yit) ests determinada de manera snkea por yify), un nimero parn el tiempo (. Obsérvese In diferencia entre las funciones del tiempo y low niimeros, Asi, el conjunte de nimeros YUlo) parametriza todo par entrada-salida y entonces el estado del objeto abstracts es deserity por iTL). Similarmente, una opeién de estado del circuito RC e el voltaje de salida para el tiempo ty. Bjemplo 1.3. El objeto fisico que se muestra en Ia figura 1-3 est formade por dos circu pertinente es 118 RC en serie, La ecvacién Reed Wide? + 25RCdyide + y =u as) R aR uo) c 4c wo) Pig 13CAP. 1) SIGNIFICADO DEL CONCEPTO DE ESTADO 3 con una solucién ito) Ay = MO gee vrane wy = MO gg - 2 dy ito ARC + gre ar tole - 2 JF ARC ro onRe + ake J enn Jule) de 4 lida_y pueden ser excogidos co- Aga lcnjoto de meron) y {4 parumetrian o prs entra jicamente, el voltaje y su derivada a través del menor condensndor en el tiempo f correspon- mo estado. de al estado. Definicién 1.4: Una variable de estado, denotada por el vector x(t), es la funcién del tiempo cuyo valor en cualquier tiempo determinado es el estado del objeto abs- tracto en tal tiempo. Obsérvese la diferencia entre un conjunto de nimeros y una funcién del tiempo. El esta- do puede ser un conjunto formado por una infinidad de nimeros (como en los problemas 1.1 y 1.2), en este caso la variable de estado es una coleccién infinita de funciones del tiempo. No obstante, en la mayorfa de los casos considerados en este libro, el estado es un conjunto de n niimeros y, andlogamente, x(t) es una funcién vectorial del tiempo con n componentes. Definici6n 1.5: El espacio de estado, denotado por %, es el conjunto de todas las xit). Ejemplo 1.4. La variable de estado en el ejemplo 1.2 es xif) = y(t), mientras A oon B todo el tiempo. Ejemplo 1.5. “ La representacién del estado no es tinica. Pueden existir diferentes formas de expresar la relacidn de entrada a salida. ue en el ejemplo 1.1 permanece en Ejemplo 1.6. En el ejemplo 1. ser el voltaje y su derivada a través del mayor condensador, Jou dos condensadores. fen lugar del voltaje y su derivada a través del menor condensador, el estado puede ‘0 el estado puede ser el voltaje a través de Pueden existir sefiales de entrada que no influyen en el estado ¢, inversamente, pueden existir sefiales de salida que no son influenciables por el estado. Estos casos son llamados incontrolables e inobservables, respectivamente, de los cuales se diré mucho més en el capi- tulo 6. Ejernplo 1.7. Fn el ejemplo 1.1, ef objeto fisieo exta en estado incontrolable. Ninguna entrada puede hacer cambiar Ja posicién del interruptor. Sin embargo, Ia posicién del interruptor ex observable, Si el alambre de Ie salida SP ee et Nervable, Un eat que es inobuervable © incontriable no tiene aentido Ceo, ya Oe de Mjctected por exponents. Lam sjemplon 12 y 1.3 som controlables y abvervales ra observar es que aqui consideraremos vnicamente objetos fisicos deterninabiles. El problema de obtener el estado de un objeto abstracto en el cual procesos Aleatorioe son Ina sefiales de entrada, etc., se salen del alcance de este libro, Consecuente- mente, laa proposiciones en todo el libro se dan solamente para procesos determinables, Un punto més pai‘ SIGNIFICADO DEL CONCEPTO DE ESTADO (CaP, 1.3 TRAYECTORIAS EN UN ESPACIO DE ESTADO La variable de estado x(t) es una funcién del tiempo, pero también, implicitamente, depende del tiempo inicial ts, del estado inicial x(t) = x» y de la sefial de entrada u(:), Esta dependencia funcional puede expresarse por x(t) = $(¢; fo, Xo, U(s)) y se Hama una trayectoria, La trayectoria puede ser representada por una gréfica en un espacio de estado n-dimensional cuando ¢ toma valores a partir de t», con t como un parémetro implicito. Fre. cuentemente esta gréfica se puede construir al eliminar t de la ecuacién de estado. Ejemplo 1. Dado, x(t) = sent y x2i¢) = cost, elevando al cuadrado las dos ecuaciones y luego sumando, ob. tenemos 2} +23 =1, Bate es un cfrculo en el plano x12 con ¢ como un pardmetro implicito, Ejemplo 1. En el ejemplo 1.3 se observa que la ecuacién (1.4) depende de ¢, u(x), X\to) y fo, donde xite) es el vec- tor de componentes yite) y dy /dt\te). De donde, la trayectoria ¢ depende de esas cantidades. Supongamos ahora que uit) = 0 y RC =1. Sean x = ylt) y x; = dy/dt. Entonces dx, /dt = X y dly/dt? = dra /dt. De donde, dt = dx;/xz y asl, d®y/dt? = x,dxq /dx,. Sustituyendo estas relacio- nes en (1.3) cbtenemos a2 dagfdz, +2,5x2 +21 = 0 que es independiente de t. Esta tiene por solucién xy 4 Bry = Clery +2) donde Ia constante C = [xi(te) + 22a(t)|/[22s(te) + aa(t,)|*. ‘Trayectorias tipicas en el espaci ‘se muestran en In figura 1-4. Una de ellas pasa por los puntos x1\fo) = 0 y x2(fo) = 1 y se dibuja con mas acento. Las flechas indican la direceién en que aumenta el tiempo y todas las trayectorias aleanzan el ori- gen para este sistema estable en particular. 1a Fig. 1-4 1.4 SISTEMAS DINAMICOS En lo anterior hemos supuesto que un objeto abstracto existe y que algunas veces pode- mos encontrar un conjunto orientado de relaciones matemiticas que se resumen en la lista de los pares entrada-salida, ;Podremos entonces suponer que dado un conjunto orientado de relaciones matemiticas, se determina un objeto abstracto? La respuesta a esta pregunta no siempre es afirmativa, porque existen ecuaciones mateméticas de cuya solucién no resulta un objeto abstracto, Ejemplo 1.10. La ecuacién matemética orientada yit) = ju‘t) no pu a de do sein de entada oenlide seria tmeyinara, |)" DUC dae wm objeto atetracto porgue une det Si una relacién matemétic para todo t > to, dada cualqui abstracto. Nétese que al supon a siempre determina una salida de valor real yit) que existe ler entrada u(t) para todo tiempo ¢, podemos formar un objeto 'er una entrada u(t) para todo tiempo pasado, asi como para tiemcAP a) SIGNIFICADO DEL CONCEPTO DE ESTADO. 5 pos futuros, podemos formar un objeto abstracto de la ecuacién de retardo yit) = u(t — T) (véase el problema 1.1). Sin embargo, podemos también formar un objeto abstracto de la ecuacién yit) = ult + T). Si restringimos nuestras relaciones mateméticas a relaciones que puedan ser mecanizadas, debemos especificar una regla para tales relaciones que ponga de presente la dependencia de las salidas con los valores futuros de las entradas, Definici6n 1.6: Un sistema dindmico es una relacién matemética orientada en la cual (1) Existe un valor real de salida y(t) para todo ¢ = ¢, dado un valor real de entrada u(t) para todo t. (2) Las salidas y(t) no dependen de las entradas u(:) para + > t. Dado que tenemos un sistema dindmico que relaciona a y(t) con u(t), podemos pensar en construir un conjunto de relaciones mateméticas que definan un estado x(t). Suponemos que una descripcién del espacio de estado se puede lograr para un sistema dindmico que cum- pla las siguientes condiciones (no obstante, la construccién puede ser de considerable cui- dado): Condicién 1: Para todo t > t, existe un nico valor real de salida yit) = x(t, $(ts to, Xo, w(x), u(t)) dado el estado x» para el tiempo ty y un valor real de entrada u(z) para + > to. Condicién 2: Una tinica trayectoria $(t; te, x», u(z)) existe para todo t > tf) dado el estado para el tiempo te y un valor real de salida para todo t > to. Condicién 3: Una tinica trayectoria empieza de cada estado, es decir lim $(¢; t1, x(t), u(z)) = x(t) para todo t,> to (15) Condicién 4: Las trayectorias cumplen la propiedad de transicién H(t; to, x(to), u(r)) = (ts ti, x(th), u(r) Para te< ti t La condicién 1 da la relacién funcional y(t) = y(t, x(t), u(t)) entre el estado inicial y futuras entradas tales que una tinica salida sea determinada. Entonces con una apropiada descripci6n del espacio de estado, no es necesario conocer las entradas previas a t, excepto el estado para el tiempo ty. El estado para el tiempo inicial resume completamente toda la historia pasada de las entradas. Ejemplo 1.11. capo 1.2 no importa cémo fue obteidoanteriormente el vollaj en el condemaader. Pars de- tarmincr de ontara nin Inn sldon fur aélo or necuara terior el etedey as wntadas fare, La condicién 2 asegura que el estado en un tiempo futuro est determinado de manera \inica. Entonces el conocimiento del estado en cualquier tiempo, no necesariamente fo, deter- mina de manera nics Js sefial de salida, Para un u(t) dado, una y solamente una trayectoria pasa por cada punto del estado y existe para todo t 2 ty finito. Como se puede verificar en Ia figura 1-4, una consecuencia de esto es que las trayectorias no se intersectan. También, obsérvese que la condicién 2 no requiere que el estado sea real, sin embargo la entrada y Ia salida deben ser reales. Ejemplo 1.12. La relecién dy /dt ~ w(t) e0 obviamente un sistema dinkmico. Una descripcién del eapacio de et- tado dz/dt ~ juit) con nalida y(t) = —jx(0) puede ser construida de tal forma que cumpla las condicio- nee 1 2 5, sin embargo el estado ee imaginario.6 SIGNIFICADO DEL CONCEPTO DE ESTADO [apy La condicién 3 tinicamente requiere que la descripcién del espacio de estado sea consis. tente, en que el punto inicial de la trayectoria corresponda al estado inicial. La condicién 4 dice que la sefial de entrada u(:) toma el sistema de un estado x(tq) a un estado x(t) y si x(t,) esta sobre la trayectoria, entonces el correspondiente segmento de la entrada Hevaré el sis. tema de xi(t,) a x(é). Finalmente, la condicién 5 ha sido afiadida para asegurar causalidad de la relacién entrada-salida resultante de la descripcién del espacio de estado para corresponder a la causalidad del sistema dindmico original. Ejemplo 1.13. Podemos construir una descripeién del espacio de estado de Ia ecuacién (1.1) del ejemplo 1.2, definien. do el estado x(t) = y(t). La condicién 1 se cumple, como vimos al examinar la solucin, ecuaci6n (1.2), Claramente la trayectoria $(¢; fo, %, u(<)) existe y ea tinicn dado un determinado fo, x0 ¥ u(s), asi la con. dicién 2 se cumple. También se cumplen las condiciones 3 y 5. Chequeamos la condici6n 4, dada (4) = ilo) ¥ u(x) sobre fo < << t, entonces a) = ated nme 4 gg fdr OME rides rz) donde alt) ategatertne 4 LG" oe Mule) dra as) La eustitucién de (1.9) en (1.8) da In expresién previamente obtenida en (1.2). De donde, el sistema diné- mico (I.1) tiene una descripcién que cumple las condiciones 1 8 5. En lo sucesivo, en lugar de “‘sistema dindmico con una descripcién del espacio de estado” diremos simplemente “sistema” y el resto se sobrentiende. 1.5 LINEALIDAD E INVARIANCIA RESPECTO AL TIEMPO Definicién 1.7: Dados cualquier par de mimeros 2, 9; dos estados x1 (to), X2(te); dos sefia- les de entrada u,(z), us(s) y sus correspondientes sefiales de salida y;(-), yal=) para += f, Entonces un sistema es lineal si: (1) el estado xs(t.)= aX; (ty) + $Xa(to), la salida ys(x) = ay;(s) + Pya(s) y la entrada us(« au,(s) + Uz(z) aparecen én el objeto orientado abstracto, y (2) los dos ys(z) y xa(x) corresponden al estado x;(to) y a la sefial de salida us(:). Los operadores $(¢; fo, Xo, W(s)) = x(t) y_aits Ut toy Xo, w (u(s)} ® (x(t)} es una proposicién equivalente. }) = y(t) son lineales en Ejemplo 1.14. En el ejemplo 1.2, will) = a(t) = ayltee PME 4 Be" oO RC y(n) dr wl) = at) = aqiglt nine 4 Lf f-0RC uy) de ton Ins aalidas y1(t) ¥ y2(0) correspondientes a los eatados x; (t) y x2(¢) con entradas uy(z) y us(s)- Como eusl- Quier magnitud de voltaje ex permitida en un sistema idealizado, cualquier extado x3\t) = 2% () + p20 Cualquier entrada uy(¢) = 2u(t) + gua'¢) y cualquier salida ys(t) = ay,(t) + Gyait) aparecerdn en In liste de pares entrada-salida que forman el objeto abstracto. Entonces Ia parte (1) de la definicién 1-7 se setit- face. Ademés, miremos In respuesta generada por x3\fe) ¥ ua\z). Mo = altgd 08 BG OR alo de olla) + Baalte]e OC + he FeO PME fauylr) + pug] dr eu) + Ault) = ste) = xa(0), Ia salide futura y ef estado corresponden a x3(te) y us(t) y el sintema et linet!CAP. 11 SIGNIFICADO DEL CONCEPTO DE ESTADO 7 Ejemplo 1.15. Consideremos el sistema del ejemplo 1.1. Para de A y B son las posiciones del interruptor. 1.7 y por tanto no es lineal. Bjemplo 1.16. Dado el sistema dx/dt = 0, y = ucoex. Entonces y(t) = u(t) con x(t) ¥ a(t) = ua(t) co x(t). Bl estado x5(t) = x3(4e) = ary (to) + Ballo) on lineal, pero Ia walida jn par 2, # no existe un estado igual oA + 6B, don- 'e donde, el sistema no cumple In condicién (1) de la definicin w(t) [auy(t) + Aug(t)] cos [axy(tg) + Axs(te)] * ays(t) + Auslt) ‘excepto on casos especiales como x; (lo) = x3(to) = 0, asi el sistema no es lineal. Si un sistema es lineal, tenemos superposicién para u(t) diferente de cero con x(t) = 0 y también x(t) diferente de cero con u(t) = 0 pero no los dos juntos. En el ejemplo 1.14 con cero por voltaje inicial en el condensador, la respuesta a la entrada de un voltaje a-c ace- lerado (constante + sen ut) puede ser calculada como la respuesta a la entrada de un voltaje constante més la respuesta a la entrada de un voltaje a-c no acelerado. Nétese también del ejemplo 1.16 que aun si la superposicién se cumple para u(t) diferente de cero con x(t) = 0 y para x(t) diferente de cero con u(t) = 0 el sistema puede no ser lineal. Definici6n 1.8: Un sistema es invariante respecto al tiempo si al trasladar el eje del tiempo resulta un sistema equivalente. Un criterio para determinar invariancia respecto al tiempo es comparar la sefial de salida original con la sefial de salida trasladada. Primero, trasladamos la funcién de entrada en T segundos. Partiendo del mismo estado inicial x» para el tiempo t) + T, ges y(t + 7) del sistema trasladado igual al valor y(t) del sistema original? Ejemplo 1.17. Dada Ia ecuacién diferencial no lineal a 24 ut Gs a+w eon #(6) =a. Sea v= t—6 asl que de=dt y wee Ba att donde x(< = 0) que resulta en el mismo sistema. Bi In ecuacién no lineal para el estado x se cambia a dz 2 G = att w con In sustitueién + = y Ia forma del tiltimo término Que varia con el tiempo. Ecuaciones con funciones explicitas de ¢ como coeti do, usualmente varian con el tiempo. yma no lineal iplican el esta 1.6 SISTEMAS CONSIDERADOS Este libro considera tnicamente sistemas dindmicos lineales e invariantes respecto al tiempo y que varian con el tiempo pero en los dos casos los sistemas deben ser descritos por ‘ecuaciones diferenciales o de diferencias de orden finito. Veremos en el siguiente capitulo que en tal caso Ia variable de estado x(t) es un n-vector y el sistema es lineal. Bjemplo 1.18. ‘Un sistema diferencial lineal que varia con el tiempo, de orden n, con una sefial de entrada y una de ‘salida os descrito por la eouncién PY + an Gh to + eal = AMO GE + oo + Aalto (1.10)SNIFICADO DEL CONCEPTO DE ESTADO 1eapy Bjemplo 1. Un sistema de diferencia lineal que varia con el tiempo, de orden n, con una sefial de entrada y ung de salida es descrito por In ecuacién lk + 1) + ay(k) yk +m —1) + +++ + ag(k) WAR) = Aol) uC +m) + o> + Bal) WR) (Lay Loe valores de a(k) dependen del paso (k) del proceso, en forma andloga a como a(t) depende de ¢ en el ejemplo anterior. 1.7 LINEALIZACION DE SISTEMAS NO LINEALES Las técnicas de espacio de estado son especialmente aplicables a sistemas lineales que varfan con el tiempo. En esta seccién se determinaré por qué los sistemas lineales que varian con el tiempo tienen tal importancia practica. Comparativamente, poca parte del sistema es ejecutada actualmente desde el punto de vista de la variacién respecto al tiempo, pero los métodos de espacio de estado son prometedores para el futuro. Consideremos el sistema de n ecuaciones diferenciales no lineales de primer orden dys/dt = falyastas «+9 Ynrtt t) dys/dt = fa(ur, Va Um yt) ynfdt = fa(Uas Yay <1 Yar yb) Una ecuacién no lineal de orden n, d*y/dt* = g(y, dy/dt, ..., d*-ty/dt™-*, u, t), siempre pue de eer escrita en esta forma definiendo y= y, dy/dt = y2, ....d"-'y/dt™! = Ys. Enton- ces un sistema de n ecuaciones diferenciales no lineales de primer orden puede ser obtenido come dy/at = ve aniat = vs aynldt = Ye dynfdt = gly, Yr «+ <1 Yast, t) Peers (112) Ejemplo 1.20. Para reducir una ecuaci6n diferencia no linesl de segundo orden, dty/dt* — 24° + udu/dt ‘ecuaciones diferenciales no linealee de primer orden, definimos y= 31 y dy/dt = yz. Entonces dyylat dy,fat = 2yt — we 8 dos Ua Supuesto que es posible encontrar una solucién al sistema (1.12) (quizé con un compu- tador) para algunas condiciones iniciales y1(te), Ya(to)s ..-,Yn(to) y alguna entrada w(t) Notemos esta solucién como una trayectoria (ts w(t), ys (la), -.-» Ya(te), fo). Supongamos ahora que se cambian las condiciones iniciales: 0) = ynlte) + alte) alte) = wiltey + atte, GE ta) = alle) + lt, oo donde x3(ts), 0(4), ¥ 4a(ta) son pequefios, Ademds, supongamos que la entrada cambia lige ramente a u(t) = wt) + v(t), donde v(t) es pequefio. Se satisfacen las ecuaciones diferen- ciales, ag, +x )ldt = FO, + tye tty dig, +a)/at = fy, +2 tty - 1b, t Ey) W +0, t) ryt ty w+, t) aly, +2,)/dt LG, + hyp by thay oy yt Ty WHY CYcar.) SIGNIFICADO DEL CONCEPTO DE ESTADO 9 Si fis for.» fa 8@ desarrollan alrededor de 41, $2, ..., dn y w usando el teorema de Taylor para varias variables, omitiendo los términos de mayor orden obtenemos de | dey . Ht GT = Ante tot + en + Ba eo dey diy _ th. . a TAGE = fbr be rte tnt) + Mia Bae oe + de, + d$, | din in fn fn Gt GE = Alby by ody rt) + Boy + Seat os + Hee donde cada af;/ay; es la derivada parcial de fi(y1,Y2, -. 1 Yas 4st) respecto a y,, calculada ey: = $192 = bn ---1Yn = bn -Y U=w. Ahora, como cada 4, satisface la ecuacién original, entonces d¢j/dt = f; pueden ser cancelados para obtener ay afiay, afiddys ... dfildyn\ fay ‘afi/au En Afaloys afsfoys ... afl \| aa \ | afelou By) Aaloyr afwaye ... afelavn/ \ sin afa/ou, que es, en general, una ecuacién diferencial lineal que varia con el tiempo, asi la ecuacién diferencial no lineal fue linealizada. Nétese que este procedimiento es vélido solamente para 1,22, .. -y%n y v lo suficientemente pequefios para que los términos de mayor orden en la serie de Taylor se puedan omitir. La matriz af,/ay, calculada en y, = 4, se llama matriz de Jacobi del vector fly, u, t). Ejemplo 1.21. Consideremos el sistema del ejemplo 1.20 con las condiciones iniciales (to) = 1 y Sills) = —1 para fo = 1. Si con In sefial de entrada w(t) = 0, obtenemos las trayectorias ¢(¢) 'y eit) =e? Como fy = ¥2, entonces afi /2y1 = 0, ifs /iya = 1 y afy/au = 0. Como fz = 2} ~ uyn, entonces af ayn = fyliyy = —u y ofa /ou = yp. Asi, para las condiciones iniciales y(t) = 1 + .x1(ta), Site) = —1 + a sala) y entrada u = v(?), obtenemos a/* 0 1)/n) (0 HCE) = (eee o)(E) + ()* Esta ecuacién lineal da In soluciéa y(t) = m(®) +£% y dy/dt = x2 —€% para la ecuscién no lineal ori inal, y es vélida siempre que xy, x2 ¥ v sean pequefios, Ejemplo 1.22. Bea el sistema dy/dt = ky —y? +. Tomando u(t) = 0, encontraremos dos soluciones conatantes a) = 0 y 4) ~ k La ccuncign para movimientos pequefios de x(t) alrededor de $\¢) = 0 es dx/dt = be + u, ani que yi) ~ x0), y la ecuacién para movimientos pequefics de x(t) alrededor de y(t) = k es dz/dt = ~he + u, asi que y(@) =k +20.10 12. 1.3. 14. SWNFICADO DEL CONCEPTO DE ESTADO CAP Problemas resueltos Sea una lines retardada cuya sefial de salida es un voltaje que sale retardado T segun. dos. {Cusl es el objeto fisico, e! objeto abstracto, la variable de estado y el espacio de estado? Ademés, jes controlable, observable o es un sistema dindmico con una des. cripcién del espacio de estado? El cbjeto fisico os la retardada para una entrada uit) y una salida yit) = uit —T) y ‘esta ecuncién ex el objeto abstracto. Dada una fancién de entrada u) para todo f, Ia salida yt) esta Gefinida para 1 2 ty nai el sinterna en dindmico. Para especificar completamente Ia sefial de salida, dada tinicamente ut) para t= te debemce conocer el voltaje que habia en la linea. Entonces el fevtado para el tiempo feeb ite) = Mc, 71+ donde Ia notacién %,, ,. expresa la funcién del tiempe u's) para sen el intervalo ty < + 0, tan pequetio como se quiera, M..-> puede ser considerada como el conjunto infinito y no contable de mimeros (ultg—T), uty PHO, oop alta) = = Ht) En ente sentids podemos considerar si el estado es un conjunto infinite de niimeros. Entonees la va. Tiable de estado es el conjunto infinite de funciones de tiempo HO = tory = (t=, alt-T+0, uit—9) El espacio de estado es el conjunto de todas las funciones del tiempo T segundos después, quird Jimitadas por Ia caida de voltaje de la linea retardada Una entrada wit) para ty << ty + T determinaré completamente el estado T segundos més tarde y cualquier estado se observard en la salida después de T segundos, asi el sistema es obser- vable y controiable. Finalmente, xt) esté completamente determinado de xit — +) trasladado + s- gundos y de Ia sefial de entrada por = segundos, de esta forma la expresién matemdticayit) = wt ~ 7) da un sistema con una descripcién del espacio de estado. Sea la ecuacién diferencial parcial e incontrolable (ecuacién de difusién) con condiciones de frontera yi0,t)= y(1,t) = 0. {Cudl es la variable de estado? La solucién a esta ecuacién de entrada cero para t >t es wnt) = ''0) sen ner donde eg = [ulrtjeennr dr. Pare determina a wea de ld tla lo que mctans (7, to), ani que yir, 0) es una eleccién para el estade en cualquier tiempo t. Como yir.t) se debe ‘conocer para casi todo r en el intervalo 0 < r <1, el estado se puede considerar formado por uD infinidad de nimeros, andlogamente al caso tratado en el problema 1.1 ‘Sea la ecuacién matemiatica (dy/dt)* = y* + Ou. {Es un sistema dindmico con una descripcién del espacio de estado? Una salida real existe para todo ¢ 2 fe para cualquier ut), asi el sistema es dindmico. La eeu ci6n puede ser exrita en in forma. dy /dt = s't3, donde #0) ex una funcién del conjunte de 4ncic- nee del tiempo que tomen un valor +16 —1 para cualquier tiempo fjo | De donde, el conoeimien'® de yitg) y #1) para > ty expecifica de manera Unica n'y t) 9 ellas von el estado, Dibujar las trayectorias de ay dt si (dy/at—y=1) si (dy/dt-y <1) * cd f° \-u Cambiando las variables a y = x, y dy /dt = x3, Im relacién matemstica se trasforma 6 aydrJdey = 0 0 xdefdxy = ~¥,car a 1.5. SIGNIFICADO DEL CONCEPTO DE ESTADO. u La primera ecuacién puede ser intograda inmediatamente para x2(0) = z2/te), una recta en el plano fave. La altima ecuacién 90 rewelve multiplieando por dxy /2 para obtener t2dx3 /2 + mdz /2 = 0. Esta puede ner integrada para obtener xZit) + x}it) ~ xfils) + x}(Ga). El ceaultado ex In ecuacién de una familia de circulox en el plano fase. Lax rectas entén a ln izquierda de la lines xy — xy = 1 y los circulos a la derecha como se muestra en In figura 1-5. Fig 15 Noétese que x, aumenta para x > 0 (velocidad positiva) y decrece para x; <0, dando movimien- to al sistema en direccién de Ins flechas cuando f aumenta. Por ejemplo, comenzando con las condi- ciones iniciales x11f6) y x2) que corresponden al punto marcado con 1, el sistema xe mueve a Io largo de In trayectoria exterior al punto 6. Similarmente, el punto 2 se mueve al punto 5. Sin em- argo, comenzando en el punto 30 en el punto 4, el sistema va al punto 7 donde en el instante guiente el movimiento del aintema no esta determinado. En el punto 7 la tiempos futuros, asi que este no es un sistema dinémico. ida yi) no existe para Sea el plano electrénico diagramado en la figura 1-6, con un voltaje de entrada u(t) y un voltaje de salida y(t). Las resistencias R tienen valores constantes. Para ty St< t, el interruptor S esta abierto y para t= t,, S estard cerrado. jE! sistema es lineal? R u(t) R uo Fig 1-6 Refirigéndonos a la definicién 1.7, aparentemente lo primero que debemos hacer es encontrar el estado, Ya que, si se conoce In entrada para determinar Ia sefial de salida no es necesario tener infor- maciones adicionales, no existe extado, ex decir, In dimensién del espacio de eatado ea cero. Este pro- flema ex parecida en algo al ejemplo 1.1, excepto que la posieién del interruptor we especifica en cada inatante del tiempo. Para ver que el sistema on lineal, como xif) = 0 para todo tiempo ¢, solamente necesitamos suponer dos enteadan i (1) y uit), Entonces, y(t) = uyit)/2 para ts € tre Andlogamente, y2(Q) = uzif)/2 6 uy(t)/3. Suponemos ahora una entrada auy (0 + uepit), Law nalidn om [aay (0) + pux(O1/2 para fo <0 < th y [auyif) + gusiOl/3 para t >t. Sum ftuyende vith y ya(0), la aalidn ex ay (1) ++ Git) mostrando que se tiene auperposicién y que el Toma ta lineal, Bl interruptor 8 puede ver considerads como una resistencia que varia con el them- po cuye resistencia es infinite para {<1 y céro para 2 €, De donde, Ia figura 1-6 representa U1 plane de un sistema Tinenl que varia con el tiempo,12 17. SIGNIFICADO DEL CONCEPTO DE ESTADO Ica, ‘Sea el plano electrénico del problema 1.5 (figura 1-6), con un voltaje de entrada u(t) y un voltaje de salida y(t). Las resistencias R tienen valores constantes. Sin embargo, ahora la posicién del interruptor S depende de y(t). Siempre que y(t) sea positivo, ¢ interruptor S$ estard abierto, y siempre que y(t) sea negativo, el interruptor S estarg cerrado. {Es este sistema lineal? De nuevo, en este caso no hay estado, y solamente ex necesari ra estado cero pero con entrada diferente de cero. La relacién entra ue) = (Bult) + u(t) gn 12 donde senu = +1 si u es positivo y —1si u es negative. Dadas dos entradas uy, uz con selidas resultantes y1, 2, respectivamente, una salida y con una entrada uy = au1 + Guz ae puede expre y= [Blom + Aug) + (ane, + Bug) sgn (ore, + Buy)}/12 Para ser lineal, ay + §¥2 debe ser igual a y lo que se cumple solamente si cau sents + fig sgn tg = (ay + Buy) sen (atts + Btls) Se tiene esta igualdad solamente en casos especiales tales como gn uy = agn uz = sgn (aus + Guz), de donde el sistema no es lineal. Sea el objeto abstracto caracterizado por meet + J. éVaria respecto al tiempo? Este sistema ex el del ejemplo 1.2, con RC = 1 w(t) fen Ia ecuacién (1.1). Con igual procedimiento al usa- do en el ejemplo 1.16, podemos mostrar que no varia ‘con el tiempo. Sin embargo, esto se puede demostrar ut) 1 La funcién de entrada uit) se traslada en Ty se y(t) trasforma en 0(t). Entonces, como se puede ver en Ia | I figura 1.7, Ry = wt-7) t Comenzando del mismo tiempo inicial al tiempo fo a +t, Sistema original 9) = sate + f ule = T) de utr a0 Sea ¢= 4-7: 4 7 4 Foy = act + f ett Fo aulg) de ' i Qt wT | Calculando $ en o=t+T, da FIC) | | warns wttsfiewe | fo, “te ir GT Fig.1-7CAP. SIGNIFICADO DEL CONCEPTO DE ESTADO i 1.8. 1.10, qa. 1.12, 1.13. 1. 136. 14s. 1at. 118. 19. 1.20. 1a. Problemas propuestos Son el sistema de resorte y masa que we muestra on tn figure 1-8 2Cudl es el objeto fisico, of objeto abutrncto y In variable de entada? 5 Sea ol sistema her WO =f" Kien u(r) de donde KU») 6 une funcién continua y derivable reapecto de ¢ y x. :Cudl os ln variable de estado? {Es el sistema lineal? ;E1 sintema varia con el tiempo? Fig. Sea el sistema disereto x(n + 1) = xin) + uin), In aorie de ontendas u(0), w(t), mth), 4 y el estado en el paso 3, (3). Encontrar la variable de estado x(m) en cualquier paso m > 0. Un objeto abstracto es caracterizado por y(t) = wit) para fy = ¢< ty por dy/dt = du/dt pai 12 ty. Es dado que este objeto abstracto permitird discontinuidades en yit) para fy. {Cudl es la di mensiGn del espacio de estado para fy << ty y para ¢2 \Verificar Ia solucién (1.2) de In ecuacién (1.1) y luego verificar In nolucién (1.3) de In ecuncién (1.4). Finalmente, verificar Ia olucién x1 + 2x2 = Ci2x, +2) del ejemplo 1.9. Dibujar las trayectorias del sistema 3 + y = 0 en el eapacio de dos dimensiones. ‘Sea el diagrama del circuito que #¢ muestra en In figura 1-91a), donde el aparato no lineal NL tiene ‘una relacién voltaje-corriente como se muestra en Ia figura 1-9(6). Se forma una ecuacién matemé- tiea usando i= C3 y v= fli) = fC 8 = Woy WW donde /-1 es la funcién inversa. También, v(f)) se toma como voltaje inicial en lon condensndores GBs esta relacin matemstica un sistema dindmico con una deseripeién del espacio de entada’ T p= a Z & @ o Fig. 1-9 {Es la ecuacién matemdtica y? +1 =u un sistema dindmico? I GEM sistema dy/dt = ty varfa con el tiempo? T para la linea de dilatacién.) Para una expresién general de Kit,+), el estado para el tiempo f debe ser tomado como u(s) para. == f1, ya que el espacio de estado es en general dependiente del tiempo, debe ser una familia de conjuntos pa cada tiempo ¢. Bs posible considerar un conjunto unitario de pares entrada-salida para cada tiempo 1, es decir el espacio estado es invariante respecto al tiempo. Objetos abstractox que tienen eata pr piedad son lamados objetos abstractos uniformes. Este problema ilustra un espacio abstracto 00 uniforme. Basta remplazar las soluciones en las ecu Las trayectorias son circulos. El sistema ea dinémico, El sistema es dindmico, porque vit) es real y eat definido para todo t = fy. Se debe ser cuidadoso fal tomar una descripcién del expacio de estado, ya quo f-}(v) no es dinico, La descripcisn debe cluir un medio de determinar cudl de las Iineax 1-2, 2-3, 3-4 corresponde a un voltaje en particular No, porque para la entrada u <1 resulta una salida imaginarin, El sistema es lineal y varia con el tiempo. El sistema no es lineal wariante con el tiempo. (@ 3 ie ©) wo = fata tedian + f No 7 ton fue) +2] de