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FM03Tema1 PDF
FM03Tema1 PDF
M. Santander
Departamento de Fı́sica Teórica, Universidad de Valladolid
2
t2
1 dx(t)
S[x(t)] = m − V (x(t)) dt
t1 2 dt
Typeset by AMS-TEX
1
Cálculo Variacional 2002/2003 2
Pero basta observar la propagación de la luz en una interfase entre aire y agua
(en un rı́o), para concluir que la luz no siempre sigue el camino más corto; el
ejemplo más evidente es la refracción, pero hay otros, como los espejismos.
Se atribuye a Fermat el primer enunciado del principio general que la trayecto-
ria real seguida por un rayo de luz entre dos puntos dados en un medio posiblemente
inhomogéneo es aquella que hace mı́nimo el tiempo total invertido. Se trata de un
enunciado notable, ya que cuando Fermat lo formuló, se comprendı́an aún muy
mal los elementos implicados en el proceso de propagación. Por ejemplo, el que la
velocidad de la luz en un medio material es siempre menor que la velocidad de la
luz en el vacı́o sólo se decidió experimentalmente en el S. XIX.
Con la perspectiva actual podemos traducir a ecuaciones el principio de Fermat
ası́: La velocidad de la luz en el vacı́o es constante c. En un medio material, su
velocidad v es menor que c, y el cociente c/v es igual al ı́ndice de refracción n del
medio; para medios no homogéneos, este ı́ndice es una función de la posición n(x).
Supongamos una trayectoria posible para un rayo luminoso en un medio in-
homogéneo, en el que el ı́ndice de refracción dependerá de la posición. Tomando
la coordenada z como parámetro a lo largo del rayo (cuya dirección supondremos
cercana al eje z), podemos describir tal trayectoria como z → (x(z), y(z), z). La
longitud del rayo entre los puntos de parámetro z y z + dz es:
ds = x (z)2 + y (z)2 + 1 dz
Cálculo Variacional 2002/2003 3
El tiempo requerido para viajar entre estos dos puntos está dado por:
ds ds n(z; x, y) n(z; x, y) 2
dτ = = c = ds = x (z) + y (z)2 + 1 dz
v n(z;x,y) c c
y el tiempo total invertido en viajar desde un punto inicial (x1 , y1 , z1 ) hasta otro
final (x2 , y2 , z2 ), a lo largo del rayo descrito por z → (x(z), y(z), z) (que debe
satisfacer las condiciones x(z1 ) = x1 , y(z1 ) = y1 ; x(z2 ) = x2 , y(z2 ) = y2 ) es
1 z2
T = n(z; x, y) x (z)2 + y (z)2 + 1 dz
c z1
El problema de la braquistócrona.
Sean dos puntos P y Q situados en el mismo plano vertical, P más alto que Q
y no directamente sobre Q. Un punto material se mueve sin fricción entre P y Q
a lo largo de una curva determinada que une P con Q, bajo la acción de la fuerza
de la gravedad, que supondremos uniforme, y partiendo de P con velocidad inicial
nula. De entre todas las curvas posibles que unen P con Q, ¿sobre cuál de ellas
el tiempo que tarda la partı́cula en ir desde P hasta Q es el menor posible? Esta
curva tiene un nombre especial: braquistócrona.
Denotemos por z la altura, y por x la coordenada horizontal sobre el plano.
Cualquier curva que una P con Q estará descrita por una función x → z(x), que
deberá satisfacer las dos condiciones z(xP ) = zP , z(xQ ) = zQ . En el punto inicial,
la energı́a de la partı́cula vale E = mgzP . Cuando la partı́cula se encuentra en el
punto genérico (x, z(x)) sobre la curva, su velocidad v(x) está determinada por el
principio de conservación de la energı́a
1
E = mgzP = mgz(x) + mv(x)2 ,
2
de donde resulta
v(x) = 2g(zP − z(x))
Cálculo Variacional 2002/2003 4
La catenaria.
¿Cómo cuelga un hilo inextensible y flexible, de longitud total L, suspendido
entre dos torres con separación horizontal d, y alturas dadas, A y B? Claramente,
el principio que determina la forma de equilibrio del hilo es que su energı́a potencial
sea la menor posible. Cada forma posible del hilo está descrita por una función
x → z(x) que debe satisfacer las condiciones z(a) = A, z(b) = B (donde a, b
son las coordenadas horizontales de las torres, d = b − a, y además otra condición
importante, a saber, la longitud total del hilo debe ser L; esta condición se traduce
en: b
L= 1 + z (x)2 dx
a
Veamos ahora cómo se expresa la energı́a potencial del hilo cuando su forma es
la función z(x). Suponiendo el hilo de densidad
lineal ρ constante, la masa del
elemento entre las coordenadas 2
x y x+dx es ρ 1 + z (x) dx, y la energı́a potencial
de ese elemento es z(x)gρ 1 + z (x)2 dx. Ası́ pues, la energı́a potencial total es:
b
E = ρg z(x) 1 + z (x)2 dx.
a
La forma real será aquella curva que, satisfaciendo la condición adicional de tener
longitud total L, haga mı́nima la energı́a potencial. Conviene notar que este prob-
lema es más complicado que los anteriores, ya que interviene en él una ligadura, o
condicion auxiliar.
Los problemas isoperimétricos clásicos
A los problemas variacionales con ligaduras se les suele denominar problemas
isoperimétricos. Su proptotipo son los problemas clásicos de Dido (“te concederé
tanto terreno cuanto puedas encerrar con la piel de este buey”), que fueron plantea-
dos y resueltos en la antiguedad clásica. Consideremos una curva cerrada en el
Cálculo Variacional 2002/2003 5
plano, de longitud total L. ¿Qué figura de la curva hace máxima el área encerrada
por la curva? O, inversamente, consideremos una curva cerrada de área dada S.
¿Cuándo la longitud de la curva es mı́nima? En ambos casos la respuesta es un
cı́rculo. En tres dimensiones, la superficie cerrada de área dada que encierra mayor
volumen es la esfera, y la forma de volumen dado que tiene menor área superficial
es también la esfera; estos resultados subyacen a la explicación de que la forma de
la esfera se encuentre por doquier en la Naturaleza.
• Ejercicio 4. ¿Cual es el principio fı́sico que explica que, en ausencia de gravedad, una
gota de un lı́quido adopte forma esférica?
• Ejercicio 5. Con argumentos elementales y directos, ver que la curva cerrada de longitud
dada 2L que encierre un área máxima debe ser convexa, y que toda recta que divida la
curva en dos arcos de igual longitud debe también dividir el área encerrada en dos partes
de igual área.
Recapitulación.
En todos los casos, el problema propuesto se reduce a buscar, entre todas las
funciones f : x → f (x) definidas en un intervalo [a, b], y con condiciones del tipo
f (a) = A, f (b) = B (además de otras condiciones de continuidad, regularidad, etc.
que se precisarán a su tiempo), aquellas que minimizan o maximizan una expresion
del tipo
b
Φ(x, f (x), f (x)) dx.
a
En algunos casos, la función f : x → f (x) debe satisfacer ciertas condiciones
adicionales, que pueden imaginarse como ligaduras; en todos los casos que hemos
discutido las ligaduras están expresadas también por condiciones del tipo
b
Ξ(x, f (x), f (x)) dx = cte
a
Cálculo Variacional 2002/2003 6
Como esta condición debe satisfacerse para h arbitrario, basta con tomar sucesi-
xi 0 = 0.
vamente h = (0, 0, . . . , hi = 1, 0, . . . , 0) con i = 1, 2, . . . para obtener ∂F
x
Naturalmente desde el momento en que todas las derivadas parciales se anulan
en x0 , entonces es claro que la ecuación anterior se verifica para h arbitrario.
Ası́ lo que hemos (re)encontrado es una condición necesaria para que una función
de varias variables tenga un mı́nimo en x0 : todas las derivadas parciales deben
anularse en ese punto.
Repitamos el mismo proceso con la acción. Para evitar complicaciones inesen-
ciales supondremos el movimiento en una dimensión (esto es la función incógnita
x(t) es una función de una variable) y buscamos un movimiento t → x0 (t) dado
por una función continua, con derivada continua que lleve de xa en el instante ta
a xb en el instante tb y tal que para cualquier otro movimiento cercano se verifique
tb 2
1 dx(t)
S[x(t)] > S[x0 (t)], S[x(t)] = m − V (x(t)) dt
ta 2 dt
Ahora la idea clave es realizar una integración por partes para transformar el
término que involucra la derivada dh(t)
dt de h(t) en un término que involucre direc-
tamente a h(t), y otro que desaparece por las condiciones de frontera. En efecto,
0 (t)
efectuando el cambio estandar u = m dxdt , v = h(t) en el primer término de la
integral, resulta:
tb tb tb
tb
dx0 (t) dh(t) dx0 (t) d2 x0 (t) d2 x0 (t)
m dt = m
h(t) − m h(t)dt = − m h(t)dt
ta dt dt dt ta ta dt2 ta dt2
Esta condición debe satisfacerse para todo h(t) con las condiciones de contorno
adecuadas, lo que sólo puede ocurrir si la parte entre llaves del integrando se anula
idénticamente. Demostrar esto con rigor requiere cierto cuidado —lo haremos
después—, pero podemos de todas maneras ver que si el término entre llaves del
integrando fuera diferente de 0 en un cierto instante, entonces podrı́amos tomar
una función h(t) que fuera diferente de 0 sólo en un entorno muy pequeño de
dicho instante, lo que llevarı́a a un valor no nulo para la integral; como esto
no debe ocurrir, parece claro que el término entre llaves debe anularse siempre.
Aunque este argumento sea poco riguroso, la conclusión a se llega es correcta: de
la exigencia de anulación de la integral anterior para todo h(t) se concluye una
condición necesaria de mı́nimo para el funcional de acción, que es que se verifique
la llamada ecuación de Euler-Lagrange del problema variacional:
d2 x0 (t) dV
m + = 0,
dt2 dx x0 (t)
En la topologı́a inducida por esta norma, dos funciones son próximas cuando
en todo el intervalo [a, b], tanto las funciones como sus derivadas toman valores
próximos; la distancia entre dos funciones f, g se define como la norma de la
diferencia f − g.
Cálculo Variacional 2002/2003 10
Esta norma se encuadra dentro de una familia de normas no equivalentes que pueden
definirse en el espacio de funciones continuas y con derivadas parciales continuas de
cualquier orden, C ∞ [a, b]. Se define la norma de orden k, k = 0, 1, 2, . . . , mediante
k
d f (x)
f k = sup
sup |f (x)|, sup |f (x)|, . . . sup
x∈[a,b] x∈[a,b] x∈[a,b] dxk
donde f (x) indica la derivada de la función f (x). La integral está bien definida
∀f ∈ D(F), pues el integrando es una función continua de x en el intervalo com-
pacto [a, b], y por lo tanto la correspondiente integral de Riemann siempre existe.
Nótese que pueden existir funcionales de muchos otros tipos. Por ejemplo, el
funcional podrı́a estar dado por una expresión en donde la función f no aparezca
bajo una integral (ejemplo, el funcional F(f ) = f (c), donde c es un punto dado del
intervalo [a, b]; tales funcionales aparecen en relación con la teorı́a de distribuciones
y la delta de Dirac) o bien podrı́a estar dado por una integral cuyo integrando
dependiera de la derivada segunda o incluso de derivadas de órdenes superiores de
la función f . A lo largo de estas notas, aunque daremos las definiciones en la forma
general, nos restringiremos a la consideración de funcionales como el definido en
(2)-(3)
En general D(F) no es un subespacio vectorial de C 1 [a, b], salvo que f (a) = 0
y f (b) = 0. Sin embargo, el dominio D(F) está asociado muy directamente a un
cierto subespacio vectorial M de C 1 [a, b]: M = {h ∈ C 1 [a, b] / h(a) = h(b) = 0}.
Cálculo Variacional 2002/2003 11
δF ∂Φ d ∂Φ
:= −
δf ∂f dx ∂f
∂Φ d ∂Φ
− =0
∂f dx ∂f
ϕ(hn )
hipótesis, la sucesión hn
→ 0. Pero por otro lado, supuesta linealidad, se tiene que
1 ϕ(h )
ϕ(hn ) ϕ(h0 ) ϕ(hn )
hn
= n 0
1 h = h0
= 0. Ası́ pues, vemos que la sucesión hn
no depende de n,
n n
y por tanto no puede tender a 0 cuando n → ∞. en contra de la hipótesis. Ello implica
que ϕ(h) = 0, ∀h.
Prueba del Teorema. Supongamos que F es diferenciable en f y que la corre-
spondiente variación primera no es única. Si es ası́, habrá por lo menos dos variaciones
primeras, que denotaremos como ϕ1 y ϕ2 . Se tendrá:
Por otro lado, en la hipótesis de que f es un mı́nimo del funcional, se tiene que para
todo λ, F (f + λh0 ) − F (f ) > 0. Ası́ pues, para cualquier λ = 0, el valor del segundo
miembro es siempre positivo, independientemente del signo de λ. Distingamos ahora las
dos posibilidades en las que λ → 0 manteniendose bien positivo o bien negativo. En la
primera, se tiene que
δFf (h0 )
+ E(f, λh0 ) ≥ 0 cuando λ > 0, suficientemente pequeño
h0
δFf (h0 )
− + E(f, λh0 ) ≥ 0 cuando λ < 0, suficientemente pequeño
h0
Cálculo Variacional 2002/2003 15
Ahora llevamos (4) a esta fórmula, a condición de que h(x) esté en un cierto
entorno de 0 en M. De esta manera, para h en dicho entorno:
b
b
∂Φ ∂Φ
F(f +h)−F(f ) = h(x) + h (x) dx+ "(x) (h(x))2 + (h (x))2 dx,
a ∂f ∂f a
Cálculo Variacional 2002/2003 16
en donde las derivadas de Φ están evaluadas ambas en el punto (x, f (x), f (x)), y
en el término de la derecha "(x) ≡ "(x, f (x) + h(x), f (x) + h (x); x, f (x), f (x))
tiende a cero cuando h → 0. Nótese que para f, h fijas, podemos considerar " como
una función de x. Denotemos ahora:
b
b
∂Φ ∂Φ
ϕf (h) = h+
h dx, C(f, h) = "(x) (h(x))2 + (h (x))2 dx.
a ∂f ∂f a
En cuanto a ϕf (h), se trata de un funcional lineal que está bien definido en todo
M. En efecto, la integral que lo define existe ya que el integrando es una función
continua de x en el intervalo [a, b]. Su linealidad es evidente.
Si demostramos que cuando h → 0 el término restante C(f, h) tiende a 0 más
rápidamente que la norma de h, entonces, identificando con la descomposición
en la definición de funcional diferenciable, habremos demostrado que el funcional
F es diferenciable, y de paso habremos obtenido una expresión para la variación
primera de F en f .
Escribamos el término extra C(f, h) en la forma C(f, h) = E(f, h)h. Debemos
probar que E(f, h) tiende a 0 cuando h → 0. Para ver que esto es cierto, escribamos:
C(f, h) 1 b b h2 + (h )2
E(f, h) = = (x) h2 + (h )2 dx = (x) dx
h h a a h
el último paso dado que h es una constante. Observemos ahora que para todo valor de
x en el intervalo [a, b]:
(h(x))2 + (h (x))2 ≤ |h(x)| + |h (x)| ≤ sup |h(x)| + sup |h (x)| = h
x∈[a,b] x∈[a,b]
puesto que por ser h(x) una función real, se tiene que h2 + (h )2 = |h|2 + |h |2 , y ası́
Esta expresión es la integral en un compacto de una función de x que tiende a cero cuando
h → 0, luego resulta que E(f, h) → 0 cuando h → 0, como querı́amos demostrar.
∂Φ ∂Φ
δFf (h) = h+ h dx
a ∂f ∂f
donde, insistimos, las derivadas parciales se evalúan en el punto (x, f (x), f (x)).
Cálculo Variacional 2002/2003 17
Vamos ahora a transformar esta expresión, haciendo uso del recurso de eliminar
la derivada h mediante una integración por partes:
b b b
b
∂Φ ∂Φ d ∂Φ d ∂Φ
h dx =
h −
h dx = −
h dx.
a ∂f ∂f a a dx ∂f a dx ∂f
∂Φ d ∂Φ
δFf (h) = − h(x) dx (5)
a ∂f dx ∂f
Tenemos ya los ingredientes necesarios para determinar las funciones que hacen
máximo o mı́nimo el funcional F. En dichas funciones, la primera variación del
funcional debe ser idénticamente nula, lo que significa que si en la función f el
funcional F es mı́nimo o máximo, debe satisfacerse la condición
b
∂Φ d ∂Φ
δFf (h) = − h(x) dx = 0
a ∂f dx ∂f
b
manera que H(x) ha de satisfacer la condición del lema, a γ(x) H (x) dx = 0. Calculemos
ahora la integral
b b
{γ(x) − C}H (x) dx = γ(x) H (x) dx − C{H(b) − H(a)} = 0.
a a
ecuación que implica que α(x)−C = 0 (ya que (α(x)−C)2 ≥ 0), salvo quizá en un conjunto
de medida nula en el intervalo [a, b]. Como α(x) es continua por hipótesis, resulta que
α(x) = C ∀x ∈ [a, b]. De esta manera
queda probado el lema.
Lema II. Definamos A(x) = ax α(τ ) dτ . Como en la demostración del lema anterior,
tenemos ab A(x) h (x) dx = A(x) h(x)|ba − ab α(x) h(x) dx. El primer término del miembro
de la derecha es nulo debido a las propiedades de h(x); de esta manera la condición del
Lema II puede reescribirse como
b
{−A(x) + β(x)} h (x) dx = 0.
a
Aplicando ahora el lema I, se tiene que β(x) − A(x) = C, es decir, β(x) = A(x) + C, con
lo que β(x) es diferenciable y β (x) = A (x) = α(x), como querı́amos demostrar.
Vamos ahora a usar estos dos lemas para demostrar la condición necesaria
conocida como ecuación de Euler-Lagrange para que un funcional del tipo (2-3)
tenga un máximo o un mı́nimo en f . En la expresión obtenida antes,
b
∂Φ ∂Φ
δFf (h) = h+ h dx = 0,
a ∂f ∂f
aplicamos el Lema II, con α(x) en el papel de ∂Φ∂f mientras que β(x) hace el papel
∂Φ ∂Φ
de ∂f . Obtenemos ası́ que que ∂f es diferenciable con respecto a x y que su
derivada con respecto a x debe ser igual a ∂Φ
∂f . Esto es,
d ∂Φ ∂Φ
el funcional F del tipo (2)(3) tiene un máximo o un mı́nimo en f ⇒ − =0
dx ∂f ∂f
d ∂Φ ∂Φ
el funcional F tiene una extremal en f ⇔
− =0
dx ∂f ∂f
• Ejercicio 8. Determinar las curvas de longitud extremal sobre una esfera, escribiendo el
funcional de longitud y resolviendo las ecuaciones de Euler-Lagrange. Deben obtenerse los
cı́rculos máximos sobre la esfera.
b
• Ejercicio 10. Pruébese que el funcional F [y(x)] = y(x) dx con las condiciones de
a
contorno usuales no posee extremales, ni siquiera si se admiten en su dominio funciones
Cálculo Variacional 2002/2003 20
b
que no sean continuas. Sin embargo, el funcional F [y(x)] = y 2 (x) dx, con las mismas
a
condiciones de contorno sı́ que admite extremales; se trata de encontrar una función x →
y(x) que haga extremal este funcional y demostrar que realmente es extremal. Nótese que
esta funcion no es continua; por ello es imposible encontrar la extremal a partir de las
ecuaciones de Euler-Lagrange. Nótese tambien que esta extremal es semejante a la solución
de Goldschmidt para el problema de la superficie de jabón sobre dos aros paralelos.
2
f (x + h) − f (x) = dfx (h) + dfx (h) + (x, h)h2 ,
donde (x, h) → 0 cuando h → 0. Esta definición lleva un paso más adelante la idea
de función diferenciable, siendo el término extra (x, h)h2 cuadrático en h, en vez
de lineal. Geométricamente, en un cierto entorno de x supuesto fijado, la función dada
por x + h → f (x) + dfx (h) + dfx 2 (h) es la funcion cuadrática en h osculatriz a la función
1 ∂ 2 f
n
2
dfx (h) = hi hj ,
2! i,j=1 ∂xj ∂xi x
Cálculo Variacional 2002/2003 21
es decir, se expresa como la forma cuadrática en h cuyos coeficientes son las derivadas
parciales segundas de f en el punto x (con un factor 1/2!). En particular, esta relación
implica que si x es un mı́nimo de la función f la matriz formada por las derivadas segundas
(matriz hessiana de f en el punto x) es una matrix definida positiva.
Para acabar esta sección, vamos a obtener una fórmula para la variación se-
gunda del funcional (2-3). Ya que en el contexto que nos interesa aquı́ la segunda
variación sólo se necesita para discriminar entre los diversos tipos de extremales
Cálculo Variacional 2002/2003 22
(máximos, mı́nimos o tipo silla), basta con calcular la segunda variación en fun-
ciones f para las que la primera variación es ya idénticamente nula.
El procedimiento es una extensión del usado para encontrar una expresión de la
variación primera. Supongamos ahora que Φ(x, y, z) ∈ C 2 (R3 ), es decir que posee
derivadas parciales continuas hasta orden 2. Entonces Φ es dos veces diferenciable, lo
que equivale a decir que si h pertenece a un cierto entorno W de cero en M, tenemos:
b
F (f + h) − F (y) = Φ(x, f + h, f + h ) − Φ(x, f, f ) dx =
a
b
b
1 b ∂ Φ d ∂2Φ ∂2Φ 2
δ Ff (h) =
2
− 2
h + (h ) dx, cuando δFf = 0
2 a ∂f 2 dx ∂f ∂f ∂(f )2
una condición extra (longitud prefijada) debemos esperar que cierta forma de la
curva encierre un área máxima. En ambos casos, la condición adicional está dada
por otro funcional. Vamos a discutir este problema en el caso más sencillo de que
tanto el funcional a minimizar como la ligadura sean del tipo (2-3).
Consideremos pues un funcional en el espacio C 1 [a, b], del tipo
b
F(f ) = Φ(x, f (x), f (x)) dx, D(F) = {f ∈ C 1 [a, b] / f (a) = A; f (b) = B}.
a
donde Γ es una función continua y con derivadas continuas que juega, para el
funcional G, un papel análogo al que Φ juega para F.
Problema isoperimétrico. Entre todas las funciones que satisfagan la cond-
ición G(f ) = G donde G es una constante real, encontrar las extremales del fun-
cional F.
En estas condiciones puede demostrarse el siguiente:
Teorema. Sea f ∈ D(F) una función extremal del funcional F satisfaciendo
la condición G(f ) = G. Supongamos además que la primera variación del funcional
G en f no es idénticamente nula. Entonces existe un número real λ de manera que
f es un extremal del nuevo funcional
b
)=
F(f {Φ(x, f (x), f (x)) + λΓ(x, f (x), f (x))} dx,
a
• Ejercicio 12. Un hilo flexible e inextensible, de densidad lineal constante y longitud dada
L, se suspende entre dos torres de alturas A y B, separadas por una distancia horizontal d
en el campo gravitatorio (supuesto uniforme) de la tierra. Determinar la forma que adopta
el hilo.
Sea ahora Φ(x1 , x2 , . . . , x2n+1 ) una función de R2n+1 a R que sea continua y
admita derivadas parciales continuas. Escribamos
b
F(f ) = F(f1 , f2 , . . . , fn ) = Φ(x, f1 (x), . . . , fn (x), f1 (x), . . . , fn (x)) dx.
a
F está bien definido ∀f ∈ D(F), puesto que la función bajo el signo integral es
continua en todo el intervalo [a, b].
Repitiendo lo hecho en el caso de una función de una componente, se demuestra
que este funcional es diferenciable en todos los puntos de su dominio. Sea entonces
f = (f1 , f2 , . . . , fn ) ∈ D(F) y h = (h1 , h2 , . . . , hn ) ∈ M. Como Φ es una función
continua con derivadas parciales continuas, es diferenciable. Razonando como en
la derivación de (5) existirá un entorno de cero en M tal que
F(f1 + h1 , . . . , fn + hn ) − F(f1 , . . . , fn ) =
b
{Φ(x, f1 + h1 , . . . , fn + hn , f1 + h1 , . . . , fn + hn ) − Φ(x, f1 , . . . , fn , f1 , . . . , fn )} dx =
a
n
b
b
∂Φ ∂Φ
hi + h dx + " (0, h1 , . . . , hn , h1 , . . . , hn ) dx,
a i=1 ∂fi ∂fi i a
para todo h en dicho entorno. La primera integral está bien definida para todo
h = (h1 , . . . , hn ) ∈ M y es una aplicación lineal de M en R. La segunda puede
ponerse en la forma E(f , h) ||h||, con E(f , h) → 0 si h → 0. De esta manera, para
h en un entorno de 0 en M,
con
n
b
∂Φ ∂Φ
ϕf (h) = hi + h dx
a i=1 ∂fi ∂fi i
∂Φ ∂Φ
δFf (h) = hi + h dx.
a i=1 ∂fi ∂fi i
∂Φ ∂Φ
hi + h dx = 0
a i=1 ∂fi ∂fi i
Cálculo Variacional 2002/2003 27
Las derivadas parciales se evalúan en (x, f1 (x), . . . , fn (x), f1 (x), . . . , fn (n)). Es-
cogiendo hi (x) = 0 para todo i salvo para i = j, queda
b
∂Φ ∂Φ
hj + h dx = 0.
a ∂fj ∂fj j
d ∂Φ ∂Φ
− = 0.
dx ∂fj ∂fj
∂Φ d ∂Φ
f es un extremal del funcional F ⇔ − = 0, i = 1, 2, . . . , n.
∂fi dx ∂fi
(x, y, f (x, y) = z0 ), pero para una esfera la región máxima representable de esta
manera
es un hemisferio, excluido su borde ecuatorial: (x, y) → (x, y, f (x, y) =
R2 − x2 − y 2 ).
Para simplicidad, nos limitaremos a estudiar porciones de superficie que sean
representables de dicha forma, lo que no constituye ninguna limitación importante,
ya que como veremos la condición de superficie mı́nima se traduce en una ecuación
diferencial que determina f localmente.
• Ejercicio 14. Encontrar la expresión del funcional que da el área de una superficie
descrita en el espacio ordinario R3 por la función (u, v) → (x(u, v), y(u, v), z(u, v)), como
una integral extendida a cierto dominio del espacio de parámetros (u, v). Particularizar
para el caso de que la superficie se describa en forma de Monge: (x, y) → (x, y, f (x, y)).
Si la superficie Σf (descrita por f (x, y)) tiene realmente area mı́nima entre
todas las superficies con el mismo borde, también debe tener área mı́nima entre
las de la familia uniparamétrica anterior Σf (h, "). Esto significa que la función
Ah, debe tener un mı́nimo en " = 0, es decir
dAh,
0= .
d" =0
que escribiremos como (hágase un diagrama que aclare el uso de los lı́mites de
integración):
ymax xb (y)
fx
dy hx dx.
ymin xa (y) 1 + (fx )2 + (fy )2
donde ymin , ymax son los valores mı́nimo y máximo de la coordenada y sobre la
curva γ, mientras que xa (y), xb (y) son los valores mı́nimo y máximo de x sobre el
segmento de recta paralela al eje x y que tiene ordenada y. (Nota: para simplificar
la discusión estamos suponiendo que el dominio es convexo, y que la intersección
con las rectas paralelas a los ejes tiene sólo dos puntos; esta restricción simplifica
la discusión pero no es esencial al resultado).
Hacemos ahora la integración en x por partes, tomando u = √ fx
2 2
,
1+(fx ) +(fy )
v = h. Ası́ obtenemos para la integral en x lo siguiente:
xb (y)
xb (y)
fx ∂ fx
h − h dx.
1 + (fx )2 + (fy )2 xa (y)
xa (y) ∂x 1 + (fx )2 + (fy )2
El término de borde no contribuye debido a que los dos puntos (xa (y), y),
(xb (y), y) están por construcción sobre el borde γ y la función h(x, y) se anula
sobre γ. Integrando ahora con respecto a y lo que obtenemos es que el término
que implicaba a la derivada con respecto a x de h puede reescribirse como una
integral en la que es la propia función h (y no su derivada) quien aparece como
factor:
fx hx ∂ fx
dx dy =− dx dy h
1 + (fx )2 + (fy )2 ∂x 1 + (fx )2 + (fy )2
y como esta ecuación debe satisfacerse para cualquier función h(x, y) (con la sola
exigencia de anularse sobre el borde γ), parece claro que la única posibilidad de
que tal cosa ocurra es que el integrando se anule, esto es, que la función f (x, y)
satisfaga la ecuación:
que se conoce como ecuación de Lagrange para las superficies mı́nimas. A pesar
de su aspecto superficialmente inocente, como ecuación diferencial es bastante
complicada: es muy no lineal y se conocen muy pocas soluciones explı́citas. La
búsqueda efectiva de superficies mı́nimas requiere el uso de técnicas mucho más
avanzadas y elaboradas.
Un dominio cualquiera de un plano es evidentemente una superficie mı́nima,
cuyo borde es una curva plana. Escogiendo adecuadamente las coordenadas, esta
porción de superficie está descrita por f (x, y) = z0 , que satisface trivialmente la
ecuación de Lagrange. Es decir, si la curva Γ es una curva plana, la superficie
mı́nima con borde Γ es una porción de plano. Este ejemplo es absolutamente
trivial.
A finales del S. XVIII se obtuvieron otras dos superficies mı́nimas relativamente
sencillas. Una es el catenoide, que es la única superficie mı́nima de revolución.
• Ejercicio 15. La búsqueda de superficies mı́nimas con un borde dado tiene como caso
especialmente sencillo el de las superficies mı́nimas de revolución (En éste caso el borde
son dos cı́rculos paralelos y coaxiales). En este caso no es conveniente utilizar la ecuación
de Lagrange, ya que la descripción de Monge de la superficie no es posible (y además
el borde consta de dos curvas desconectadas). Es más fácil escribir directamente el área
de la superficie de revolución obtenida rotando alrededor del eje y la curva y = y(x),
entre los puntos x1 , y1 y x2 , y2 , como un funcional de la función y(x). Se pide escribir
este funcional, comprobar que formalmente coincide con el del problema de la catenaria y
encontrar las soluciones en el caso particular “simétrico” entre los puntos (R, A) y (R, −A).
Este problema es interesante ya que dependiendo de los valores de R, A, puede ocurrir que
el mı́nimo absoluto del funcional área se alcance sobre una superficie de revolución cuya
generatriz no sea una curva con derivada continua (solución de Goldschmidt).
Bibliografı́a
La fı́sica que contienen los problemas variacionales está expuesta de manera
insuperable en las “Lectures” de Feynmann. Resultan de lectura obligada en
relación con este tipo de problemas los Capı́tulos “Optica, el principio del tiempo
mı́nimo” Cap. 26 del Vol I y “El principio de mı́nima acción”, Cap. 16, Vol II.
1. R.P. Feynmann, R. B. Leighton y M. Sands, Lectures on Physics, Fondo Ed-
ucativo Interamericano, 1971.
La mayor parte de los textos de Mecánica Clásica dedican cierto tiempo a la
exposición de las técnicas del cálculo variacional. Por ejemplo:
2. H. Goldstein, Classical Mechanics, Addison Wesley, 1980.
Un resumen excelente, incluyendo con detalle aplicaciones a la Fisica y con
una lista de referencias de los textos clásicos del Cálculo de Variaciones en Fisica
Matematica (Lanczos, Yourgrau y Mandelstam):
3. G. Arfken, Mathematical Methods for Physicists, Academic Press, New York,
1985.
Sobre la matemáticas del cálculo variacional, los tres textos siguientes contienen
el material fundamental.
4. I. M. Gelfand, S.V. Fomin, Calculus of Variations, Prentice Hall, New York.
5. J.L. Troutman, Variational Calculus with Elementary Convexity, Springer Ver-
lag, Berlin.
6. L. Elsgoltz, Ecuaciones Diferenciales y Cálculo Variacional., MIR, Moscú.
El librito siguiente tiene una gran colección de problemas:
7. M.L. Krasnov, G.I. Makarenko y A.I. Kiseliov, Cálculo Variacional (Ejemplos
y Problemas)., MIR, Moscú, 1976.
Finalmente, mencionemos el artı́culo
8. S. Hildebrandt, ¿Es minimalista el mejor de los mundos?., Mundo Cientı́fico
188, Marzo, 1998.
Cálculo Variacional 2002/2003 34
Problemas
Recopilación de L. M. Nieto
1 Dado el funcional b
F[y(x)] = Φ(x, y(x), y (x)) dx,
a
7 Demuéstrese que dados dos puntos cualesquiera del plano de abscisas diferentes,
en general no hay extremal del funcional
b
F[y(x)] = (y + 1 + y 2 )dx
2
a
que pase por dichos puntos.
Cálculo Variacional 2002/2003 35
11 Pruébese que la lı́nea recta es el camino más corto entre dos puntos en el plano
euclı́deo.
con p(x), q(x) funciones dadas, al determinar las funciones y(x) que hacen
F[y(x)] estacionario con las condiciones adicionales
b
y 2 (x) w(x) dx = 1, p(a) y (a) y(a) = p(b) y (b) y(b),
a
se llega a una ecuación del tipo Sturm-Liouville.
25 Determı́nese la ecuación que resulta al buscar la función ϕ(x) que hace esta-
cionario el funcional
b b
F[ϕ(x)] = K(x, y) ϕ(x) ϕ(y) dxdy,
a a
siendo el núcleo integral K(x, y) = K(y, x) una función conocida y estando la
función incógnita ϕ(x) sujeta a la condición de normalización
b
ϕ2 (x) dx = 1.
a
26 Supongamos que una onda sı́smica viaja a través de la Tierra (supuesta plana)
con una velocidad que es directamente proporcional a la profundidad. Calcúlese
la trayectoria que seguirá la perturbación para ir desde un punto A a otro B,
ambos arbitrarios y en el interior de la Tierra, con la exigencia de que el tiempo
de propagación sea mı́nimo.
27 Bajo determinadas aproximaciones (pequeñas desviaciones respecto a la posición
horizontal), se puede demostrar que las energı́as cinética y potencial de una
viga de longitud L, módulo de elasticidad K y densidad lineal < son
2 2 2
1 L ∂y(t, x) 1 L ∂ y(t, x)
T = <(x) dx, V = K dx.
2 0 ∂t 2 0 ∂x2
Usando el principio de mı́nima acción, determı́nese la ecuación diferencial en
derivadas parciales que rige el movimiento de la viga.
28 Hállense las curvas que en el campo de fuerzas definido por
F: (:r) = (X(:r ), Y (:r ), Z(:r )) con :r = (x, y, z),
hacen extremal el trabajo entre dos puntos cualesquiera :r0 y :r1 . ¿Pueden ser
arbitrarios estos dos puntos? ¿Qué ocurre si el campo admite función potencial?
29 Queremos determinar la forma del morro de un avión, supuesto dado por una
superficie de revolución que minimice la resistencia al avance en el seno de
un gas de densidad pequeña, a velocidad v. Si tomamos la dirección del
movimiento como eje x (en sentido negativo) y el morro como la superficie de
revolución alrededor del eje x con generatriz y = y(x) con y(0) = 0, y(l) = R,
encontrar el funcional la fuerza de resistencia, dependiendo de la forma y = y(x)
de la generatriz.
Resolver la ecuación de Euler-Lagrange haciendo la apro-
ximación 1 + (y (x))2 ≈ 1. (Nota: supóngase que el gas es ideal y que los
Cálculo Variacional 2002/2003 39
choques de las moléculas del mismo con el cuerpo son elásticos; asimismo,
supóngase que el cuerpo es “afilado”)
30 Entre todas las curvas que unen dos puntos dados A y B, encuéntrese aquella
que genera la superficie de revolución de área mı́nima cuando se gira en torno a
una recta r. Supóngase que esta recta no pasa por A ni B, y que las curvas no
cortan a r en ningún punto. Nota: sin pérdida de generalidad se puede elegir
r coincidente con el eje OX.
31 Consideremos una partı́cula material en una dimensión y de masa m. Encuén-
trense las ecuaciones de Lagrange en los siguientes casos:
a) La partı́cula está sometida a una fuerza F (x) = −kx.
b) Además de la fuerza anterior sometemos la partı́cula a una fuerza propor-
cional a la velocidad.
c) Además de las dos fuerzas anteriores, tenemos una fuerza periódica del tipo
F (t) = cos αt, con α constante.
d) Supongamos ahora que habita en un espacio tridimensional y que está some-
tida a una fuerza F: = −k:x. Hállense las ecuaciones de Lagrange.
e) Resuélvanse las ecuaciones de Lagrange en los cuatro casos anteriores.
32 Hállense las geodésicas del cono circular z 2 = a2 (y 2 + x2 ). Pruébese que
cualquier geodésica sobre una rama del cono tiene la siguiente propiedad: si la
rama se corta desde el vértice a lo largo de un generador y la superficie del cono
se desarrolla hasta que constituya una superficie plana, la geodésica se convierte
en una recta. (Nota: si [r, ψ, z] son las coordenadas con que describimos el cono
y [<, ϕ] son coordenadas polares en la superficie plana, antes de demostrar la
propiedad pedida muéstrese que < = r(1 + a2 )1/2 y ϕ = ψ/(1 + a2 )1/2 ).
33 Problema de Kelvin: supongamos que en el plano XOY está distribuı́da una
masa de densidad continua µ(x, y) y supongamos que se tiene en el plano una
curva Γ suave a trozos y dos puntos P1 y P2 sobre la misma. Entre todas las
curvas C de longitud fija L que unen estos puntos, hállese la que, conjuntamente
con el arco P1 P2 de la curva Γ, forme un recinto D de masa máxima. Los puntos
P1 y P2 pueden coincidir. Nota: utilı́cese el hecho de que la curvatura de una
curva plana descrita paramétricamente es:
|ẋÿ − ẍẏ|
k= .
(ẋ2 + ẏ 2 )3/2
34 En uno de los numerosos viajes que el doctor Zarkov efectuó con Flash Gordon
más allá de los lı́mites del universo conocido, detectó la existencia de un uni-
verso bidimensional asentado sobre una superficie elipsoidal que quedaba bien
descrita por la ecuación:
x2 + y 2 z2
+ = 1, (R = cte. > 0), (a = cte. ≈ 1),
R2 (aR)2
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P
x