Está en la página 1de 11

PLAN DE PRÁCTICA NO.

DE PRÁCTICA:
DIRECCIÓN DE CARRERA DE SISTEMAS PRODUCTIVOS Y 3
MECATRÓNICA FECHA:
TITULO DE LA PRÁCTICA: 24/JULIO/2018
TIPOS DE CONTROLADORES: ON-OFF, PID Y PÁGINA 1 DE 11
CASCADA

FECHA DE EMISIÓN: 12-Julio-2018 ELABORÓ: CUERPO ACADEMICO DE MECATRONICA


FECHA DE REALIZACIÓN: 24-Julio-2018 REVISÓ: CUERPO ACADEMICO DE MECATRONICA
ASIGNATURA: CONTROL AUTOMÁTICO APROBÓ: CUERPO ACADEMICO DE MECATRONICA
UNIDAD TEMÁTICA: Control de procesos
TEMA: Tipos de controladores: On-Off, PID y Cascada. CUATRIMESTRE: 9°
NÚMERO DE PARTICIPANTES RECOMENDABLE: 4 DURACIÓN: 240 minutos
LUGAR: Laboratorio de Informática Profesor: M. En C. Yessika Solis Cruz
Alumno(a):
Navarro González Jhona Aidee
Ramírez Escamilla Jonathan Benjamín
Neri Cruz Sergio Luis
Estrada Vera Juan Carlos

REQUISITOS TEÓRICOS DE LA PRÁCTICA:

MATLAB es un entorno de computación y desarrollo de aplicaciones totalmente integrado orientado para llevar a
cabo proyectos en donde se encuentren implicados elevados cálculos matemáticos y la visualización gráfica de
los mismos. MATLAB integra análisis numérico, cálculo matricial, proceso de señal y visualización gráfica en un
entorno completo donde los problemas y sus soluciones son expresados del mismo modo en que se escribirían
tradicionalmente, sin necesidad de hacer uso de la programación tradicional.
MATLAB dispone también en la actualidad de un amplio abanico de programas de apoyo especializados,
denominados Toolboxes, que extienden significativamente el número de funciones incorporadas en el programa
principal. Estos Toolboxes cubren en la actualidad prácticamente casi todas las áreas principales en el mundo de
la ingeniería y la simulación, destacando entre ellos el 'toolbox' de proceso de imágenes, señal, control robusto,
estadística, análisis financiero, matemáticas simbólicas, redes neurales, lógica difusa, identificación de sistemas,
simulación de sistemas dinámicos, etc. es un entorno de cálculo técnico, que se ha convertido en estándar de
la industria, con capacidades no superadas en computación y visualización numérica.
Una función transferencia puede describirse en MATLAB utilizando dos vectores filas: uno para los coeficientes
del numerador y otro para los coeficientes del denominador. A menudo se requiere para analizar o diseñar un
sistema conocer la ubicación de sus polos y ceros; dicha información está contenida en la función transferencia
del sistema. Cuando la función de transferencia esta especificada como razón de polinomios, podemos conocer
sus ´ polos, ceros y ganancia, o viceversa. Los comandos que nos permiten esto son: ´ tf2zp, que de un cociente
de polinomios nos devuelve los ceros, polos y una ganancia, y zp2tf, que de conocer los polos, ceros y la
ganancia de un sistema nos da el numerador y denominador de su función de transferencia.

Simulink es un entorno de programación visual, que funciona sobre el entorno de programación Matlab.
Es un entorno de programación de más alto nivel de abstracción que el lenguaje interpretado Matlab (archivos
con extensión .m). Simulink genera archivos con extensión. mdl (de "model").
En las imágenes, se puede apreciar el diagrama en bloques de un Radar, en el cual se muestra que uno de sus
Emisión 2 R-EDU-68
PLAN DE PRÁCTICA NO. DE PRÁCTICA:
DIRECCIÓN DE CARRERA DE SISTEMAS PRODUCTIVOS Y 3
MECATRÓNICA FECHA:
TITULO DE LA PRÁCTICA: 24/JULIO/2018
TIPOS DE CONTROLADORES: ON-OFF, PID Y PÁGINA 2 DE 11
CASCADA

bloques de procesamiento de señal, es un filtro Kalman realizado en un script de Matlab.


Luego, se puede apreciar un sistema de control automático, junto a su modelización y finalmente un sistema de
un automóvil, vinculando la simulación a un entorno de realidad virtual.
Simulink viene a ser una herramienta de simulación de modelos o sistemas, con cierto grado de abstracción de
los fenómenos físicos involucrados en los mismos. Se hace hincapié en el análisis de sucesos, a través de la
concepción de sistemas (cajas negras que realizan alguna operación).
Es ampliamente usado en Ingeniería Electrónica en temas relacionados con el procesamiento digital de señales
(DSP), involucrando temas específicos de ingeniería biomédica, telecomunicaciones, entre otros. También es
muy utilizado en Ingeniería de Control y Robótica.

OBJETIVO DE LA PRÁCTICA

Control de velocidad de un motor-generador de CD.


El alumno observara la respuesta de los diferentes tipos de controladores aplicados a su motor-generador
utilizando Matlab.
MATERIAL: REACTIVOS: EQUIPO:
N/A N/A Software Matlab
Computadora

PROCEDIMIENTO.

RESULTADOS.

Primer paso Seleccionar en Pestaña de inicio; Import Data, seleccionamos nuestro libro Excel
introducir nuestros valores, así como se aplica el valor de vectores, y por ultimo le damos ace
vamos a la pantalla de Matlab.

Emisión 2 R-EDU-68
PLAN DE PRÁCTICA NO. DE PRÁCTICA:
DIRECCIÓN DE CARRERA DE SISTEMAS PRODUCTIVOS Y 3
MECATRÓNICA FECHA:
TITULO DE LA PRÁCTICA: 24/JULIO/2018
TIPOS DE CONTROLADORES: ON-OFF, PID Y PÁGINA 3 DE 11
CASCADA

2° Al introducir este pequeño código nos mostrará la grafica dada por nuestros valores entrada y
esto nos servirá para identificar el análisis de nuestro sistema de transferencia más adelante.

3° Después teclearemos el comando “ident” el cual nos mostrara la ventana superior donde trabajaremos la
parte de nuestro análisis

4° En la ventana de la figura de la parte izquierda, seleccione de la lista desplegable la opción Time domain data, se ab
ventana que se muestra en la figura de la derecha.

Emisión 2 R-EDU-68
PLAN DE PRÁCTICA NO. DE PRÁCTICA:
DIRECCIÓN DE CARRERA DE SISTEMAS PRODUCTIVOS Y 3
MECATRÓNICA FECHA:
TITULO DE LA PRÁCTICA: 24/JULIO/2018
TIPOS DE CONTROLADORES: ON-OFF, PID Y PÁGINA 4 DE 11
CASCADA

Ingrese el nombre del vector de los datos de entrada y salida, en Input (Entrada) y Output (Salida) respectivamente, luego co
un nombre para esos datos en Data Name, coloque como Starting time el valor de 1 y en Sampling interval el valor de 0.25 y
presione el botón Import.

Por último, presione el botón Close, en la ventana de la figura del lado izquierdo, seleccione la opción Time Plot, con lo c
desplegará una ventana con las gráficas de entrada y salida de la planta en estudio

Seleccione (izquierda) de la lista desplegable Estimate, la opción Process Models…, se abre la ventana de la figura 13,
muestra la función de transferencia de uno de los modelos propuestos, los cuáles pueden variarse para aproximarse al o

Emisión 2 R-EDU-68
PLAN DE PRÁCTICA NO. DE PRÁCTICA:
DIRECCIÓN DE CARRERA DE SISTEMAS PRODUCTIVOS Y 3
MECATRÓNICA FECHA:
TITULO DE LA PRÁCTICA: 24/JULIO/2018
TIPOS DE CONTROLADORES: ON-OFF, PID Y PÁGINA 5 DE 11
CASCADA
retardo de la planta en estudio.

Se considerará una función de transferencia de orden 1, debido a que el comportamiento de la respuesta y1 en la figu
presenta las siguientes características:
• No presenta oscilaciones.
• Tiene un tiempo muerto de 0 segundos.
• Presenta un tiempo de establecimiento.
• La salida alcanza, en el régimen permanente, el nivel de la ganancia estática del sistema, k.

Por lo tanto, en la ventana de la figura de la derecha se probará este sistema como una solución al modelado que es
realizando, haga clic en el botón Estimate para que el programa estime los valores de K y Tp1 del modelo, muestre estos va
importe el modelo a la ventana de System Identification Tool, (figura izquierda). Nota: Con dichos valores se prueba la func
transferencia para el motor, como un sistema de primer orden, con ganancia k y sin retraso (tiempo muerto).

En esta ventana de en medio se manipulara para hacer diversas combinaciones de K, TP1, Td entre otras
identificar un valor cercano a un 85% de relación con respecto a nuestra valor de Entrada.
Del lado izquierdo s ven varios puntos obtenidos dados por un color distinto.

Emisión 2 R-EDU-68
PLAN DE PRÁCTICA NO. DE PRÁCTICA:
DIRECCIÓN DE CARRERA DE SISTEMAS PRODUCTIVOS Y 3
MECATRÓNICA FECHA:
TITULO DE LA PRÁCTICA: 24/JULIO/2018
TIPOS DE CONTROLADORES: ON-OFF, PID Y PÁGINA 6 DE 11
CASCADA

Obtenidos esto valores seleccionaremos una con click en donde aparecen los input models y sin soltar e
jalaremos a workspace para empezar con nuestros valores obtenidos, todo sabiendo que nuestro valor e
parecido al de nuestro valor de entrada.

En la foto de la izquierda Situados en el Workspace de Matlab se puede dar doble clic izquierdo sob
Variable P1, con lo cual se accede a una visualización de los valores contenidos en la estructura o se p
escribir el comando P1D con lo cual se obtiene el siguiente resultado.

Se puede comparar la respuesta obtenida por el osciloscopio de la planta real con la encontrada por el
digitando los siguientes comandos:
s=tf('s')
kp=P1D.kp;
Tp1=P1D.Tp1;
Planta=kp/(1+(Tp1*s))
figure
plot(Salida,'r')
hold on
step(3.5*Planta,900)
legend('Plot','Step','Location','southeast')
grid on

Lo cual obtenemos esta gráfica.

Emisión 2 R-EDU-68
PLAN DE PRÁCTICA NO. DE PRÁCTICA:
DIRECCIÓN DE CARRERA DE SISTEMAS PRODUCTIVOS Y 3
MECATRÓNICA FECHA:
TITULO DE LA PRÁCTICA: 24/JULIO/2018
TIPOS DE CONTROLADORES: ON-OFF, PID Y PÁGINA 7 DE 11
CASCADA

Valor de” s” Grafica obtenida por el código anterior al


declarar las distintas variables

Declaración de variables durante la ejecución del código

Después declararemos los valores


En Matlab format compact
K=max(Volt1)/max(Volt)
K = 1.1695 c=max(Volt1)* (1-exp(-1)) c = 7.0363
[minimo,position]=min(abs(Volt1-c)) minimo =
0.0196
position = 131

Emisión 2 R-EDU-68
PLAN DE PRÁCTICA NO. DE PRÁCTICA:
DIRECCIÓN DE CARRERA DE SISTEMAS PRODUCTIVOS Y 3
MECATRÓNICA FECHA:
TITULO DE LA PRÁCTICA: 24/JULIO/2018
TIPOS DE CONTROLADORES: ON-OFF, PID Y PÁGINA 8 DE 11
CASCADA
El valor se encuentra entre la posición 130 y 131 del Vector Salida. Pero deseamos obtener el valor del tiempo para esa po
por lo que crearemos una matriz (Vector) donde podamos ver esos valores al mismo tiempo, luego daremos doble clic sob
variable y buscaremos esa posición:
Vector=[t, Entrada, Salida];

Dado esto declararemos los vectores de nuestra posición en nuestra gráfica:


x=t(130:131);
y=Salida(130:131);
x2=linspace(t(450),t(470),1500)’;
y2=interp1(x,y,x2,'spline');
plot(x,y,'ok')
hold on plot(x2,y2,'r') y3=[x2,y2];

Utilizando Simulink para comparar las respuestas de los métodos estudiados.


Los bloques de la simulación realizada para la respuesta a lazo abierto (figura 21) para las funciones de transferencia obtenid
medio analítico e Ident de Matlab, se obtuvieron de las siguientes librerías:

Emisión 2 R-EDU-68
PLAN DE PRÁCTICA NO. DE PRÁCTICA:
DIRECCIÓN DE CARRERA DE SISTEMAS PRODUCTIVOS Y 3
MECATRÓNICA FECHA:
TITULO DE LA PRÁCTICA: 24/JULIO/2018
TIPOS DE CONTROLADORES: ON-OFF, PID Y PÁGINA 9 DE 11
CASCADA

Como resultado del simulador de Simulink nos permite ejecutar el siguiente código en un scrip para por fin obse
resultado dado por el análisis de la práctica.

ANÁLISIS DE RESULTADOS.

Como se puede observar en la imagen de la izquierda podemos encontrar que la función de transferencia
dad por nuestro valor de Entrada dedo por la planta.
En la imagen de en medio se muestra el valor como resultado dado por Simulink algo no muy parecido al a
que nos dio anteriormente dado por el intervalo de 100 onde este solo alcanza llegar el valor
posteriormente todos los valore fueron correctos de lo contrario no se hubiera continuado con este anális
parte de Simulink.
En la imagen de la derecha se obtienen en el diagrama las figuras como triángulos donde muestras los valo
las distintas funciones de transferencia de inicio a fin.
Emisión 2 R-EDU-68
PLAN DE PRÁCTICA NO. DE PRÁCTICA:
DIRECCIÓN DE CARRERA DE SISTEMAS PRODUCTIVOS Y 3
MECATRÓNICA FECHA:
TITULO DE LA PRÁCTICA: 24/JULIO/2018
TIPOS DE CONTROLADORES: ON-OFF, PID Y PÁGINA 10 DE 11
CASCADA

CONCLUSIONES.
Luis: Matlab nos permitió interpretar datos obtenidos por medio de una hoja de Excel donde este
columnas se interpretaron como vectores para alimentar el sistema, y así interpretar en una grafica d
resultados obtenidos por medio del comendo “ident”, este nos permitió trabajar con mas de un resultado
sistema de “models”, en mi criterio el análisis termino bien gráficamente pero al entrar con Simulink los resu
no concordaron por un valor de t=100 donde este no concordaba con lo inicial gráficamente, por otra p
entendió que el sistema de control por medio de Matlab es muy utilizado por las empresas e incluso de a
donde este es fundamental antes de ejecutar un proceso muy importante.

CUESTIONARIO.

1. ¿Cómo contribuye esta práctica al objetivo propuesto?


Nos permite observar la interpretación de una función de transferencia mediante datos obte
en un análisis estadístico de un proceso.

2. Menciona el efecto que tiene modificar el factor de amortiguamiento en la respuesta de siste


El cambio se da al encontrar un 85% de parecido del valor de entrada y el valor de K y TP1

3. Menciona el efecto que tiene modificar la frecuencia natural en la respuesta de sistema


Los resultados fueron variados por el análisis de distintos tipos de valor mediante el comen
“ident”

4. ¿Tus resultados son los esperados? ¿Por qué? Compara con otros equipos.

5. ¿Cómo contribuye está práctica al desarrollo de tus competencias profesionales?

BIBLIOGRAFÍA

• http://www.udb.edu.sv/udb/archivo/guia/electronica-ingenieria/sistemas-de-controlautomatico/2016/iii/guia-3.pdf

• http://www.udb.edu.sv/udb/archivo/guia/electronica-ingenieria/control-digital/2014/i/guia-6.pdf

• http://apuntesdeelectronicaycontrol.blogspot.com/2014/02/identificacion-modelo-matematico-sistemadinamico-1er-2do-orden-ident-matlab.html?view=classic

• http://www.mathworks.com/videos/estimating-transfer-functions-and-process-models-68899.html

Emisión 2 R-EDU-68
PLAN DE PRÁCTICA NO. DE PRÁCTICA:
DIRECCIÓN DE CARRERA DE SISTEMAS PRODUCTIVOS Y 3
MECATRÓNICA FECHA:
TITULO DE LA PRÁCTICA: 24/JULIO/2018
TIPOS DE CONTROLADORES: ON-OFF, PID Y PÁGINA 11 DE 11
CASCADA
• http://www.udb.edu.sv/udb/archivo/guia/electronica-ingenieria/sistemas-de-controlautomatico/2011/ii/guia-3.pdf

• https://www.academia.edu/11500117/Obtenci%C3%B3n_de_la_Funci%C3%B3n_de_Transferencia_de_Sistemas_mediante_ la_Identificaci%C3%B3n_Param

%C3%A9trica_a_partir_de_datos_Experimentales

• http://eie.ucr.ac.cr/uploads/file/documentos/pub_inv/articulos/valfaro01A.pdf

• ftp://ftp.unicauca.edu.co/Facultades/FIET/DEIC/Materias/Laboratorio%20de%20control%20de%20Procesos/Planta%
20Presion/Presion%20by%20Jose-Ximena/memoria/iNFORMES/pomtm/Vma.ucr.identificacion.metodo_123c.pdf

• http://isa.uniovi.es/~idiaz/ADSTel/Identificacion_MotorCC.pdf

• http://ocw.uc3m.es/ingenieria-de-sistemas-y-automatica/senales-y-sistemas/practicas-1/practica-1

• http://pendientedemigracion.ucm.es/info/sevipres/P4/01/ANEXOS01.php

• http://csd.newcastle.edu.au/SpanishPages/clase_slides_download/C04.pdf

• http://www.sc.ehu.es/sbweb/energias-renovables/MATLAB/datos/intro/interpolacion.html

• http://www.sc.ehu.es/sbweb/energias-renovables/MATLAB/numerico/datos/interpolacion.html

• http://materias.fi.uba.ar/7609/material/Clase%2003/03%20b%20Ajuste%20de%20Modelos%20Identificacion.pdf

• http://www.monografias.com/trabajos-pdf/metodos-identificacion-dinamica/metodos-identificaciondinamica.pdf

• http://isa.uniovi.es/docencia/raeuitig/practica4.pdf

• http://www.elai.upm.es/webantigua/spain/Asignaturas/Servos/Apuntes/6_AnaTemp_1_2.pdf

• http://www.lra.unileon.es/es/book/export/html/268

• http://es.wikihow.com/interpolar

• http://www.mathworks.com/help/control/ref/pade.html

Emisión 2 R-EDU-68