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No obstante que ésta es ya una tercera edición de apuntes de

Mec�nica II, por parte del qúe esto escribe, sigue siendo la
principal finalidad de los mismos (corno lo es desde abril de

1973) el cubrir en forma general el programa de la materia

mencionada, tratando de ser lo más �tiles a quien haga uso


de ellos o, simplemente, los consulte.

En la la. y 2a. edición, b�sicamente, cubr1a 1� � •r


m ��mos :t;e-
mas, relacionados todos con la "Din�rnica", pero en 1esta 3a.

ya trato algunos temas de Cinem�tica que, junto con los que

trataba en la la. y 2a., cubren el programa de Mecánica II

que se encuentra actualmente en vigor, en esta División de

Universi
.,
Ciencias Básicas de la Facultad de Ingenieria de la
dad Nacional Autónoma de México.

A".lora en esta edición, antes de iniciar los temas propios de

''Mecánica II", presento un capítulo llamado "Elementos fund!_

mentales" que contiene algunos antecedentes básicos .Para po-

der captar los diversos temas de que consta la Materia men­

cionada. Por lo que toca a los temas de Cinemática, tratar·i



los marcados en el programa de la Materia, es decir "Mov'i-

miento relativo del punto" así como la "Cinemática del cuer-


po r1gido".

El estudio de la Din�míca se hará empleando los métodos de

"Ecuaciones de movimiento" , "Trabajo y energía" e "Impulso


y Cantidad de movim�ento", aplicados al movimiento, ya sea

de un punto masa, de un sistema de partículas, o de un cuer-


po r1gido.

Como podrá apreciarse , el primero de los métodos mencionados


es generalmente m�s lento que los dos �ltimos, para resolver
IND I CE

cierto tipo de problemas, pero es aconsejable verlo ya que I NTRODUCCION . 3

mediante su aplicaci6n pueden resolverse muchos ejercicios fF)


que no es factible resolver mediant,e la aplicaci6n de los m�-
ELEr1ENTOS FUNDAMENTALES. 9

todos de "Trabajo y energ1a" e "Impulso y Cantidad de. Movi


ECUACIONES DIFERENCiiLES QUE SE PRESENTAN CON MAS
FPECUENCIA DURANTE EL ESTU DIO DE LA DINAMICA. 10

mien to", pues estos s6lo son aplicables a problemas que rel�
BPEVE REPASO DE CONCEPTOS DE ESTATICA. 15
COHPONENTES VECTORIALES Y ESCALARES.

cionan de algfin modo velocidades con distancias recorridas y


20

ve!ocidades con tiempos transcurridos, respectivamente .


CONCEPTOS LINEALES Y ANGULARES. 21
P�I DEZ Y ACELEP��TE . 24
VELOCIDAD ANGUh�R. FORMULAS DE POISSON y ACELERA­

Continúo. agradeciendo todos aquel los compañeros que me han CION ANGULAR. 25

ayudado a detectar algunas fallas y errores de ediciones an­


a

teriores, a la vez que sigo esperando todo tipo de sugeren- e. 1) MOVI MIENTO RELAT I VO. 29

cias y criticas encaminadas a mejorar este material.


CASO GENEAAL. 29

Por último, vuelvo a sugerir a quien haga uso de estos apun­


CASOS PARTICULARES. 42

tes que, si alguna parte de los mismos re&ul ta no entendible


o poco clara, me consulte sobre ella pues me agradarta acla·
C.?) C I NEMATICA DEL CUERPO RIGIDO . 46
.

rarla personalmente.
C.2 . 1. T I POS DE MOVIM I ENTO DEL CUERPO R I G I DO. 46

De4ico a mi famila la elaboraci6n, dibujo y revisi6n deoes-de


MOVIMIENTOS DE TRASLACION. 46

te �aterial , realizada en tiempos no comprendidos dentr


MOVIMIENTOS DE ROTACION, 47
MOVIMIENTO GENERAL, 48

los horarios en que laboro en la Universidad Aut6n2


de M�xico, y cedo los derechos correspondientes a la Fa-
Nactonal C . 2.2. ECUACIONES PARA LOS D I FERENTES T I POS DE MOVIMIENTO

m�
DE UN CUERPO R I G I DO . 48

cultad de Inqenier1a de dicha Universidad.


MOVIMIENTO PLANO GENERAL. so
CENTRO Y EJE INSTANTANEO DE ROTACION.

AtC!ntamente
60

Gonzalez
MECANISMOS DE CUATRO ARTICULACIONES. 66

F , 21 de aeptiernbre de
Ing. Jorge Solar
1983. D .D
Cd. Universitaria, D . . D I NAM I CA DEL PUNTO MASA. 7J

·D.l.l. ECUACIONES DE MOV I M I ENTO. 71

_____ _L�� \
1
r 7

DI r'l-:RENT.Jo:S CASOS DEL MOVIMIENTO RECTILINEO DEL PUN


D.2. 2. MOMEN TOS Y PRODUCTOS DE I N E RCIA. 179
TO MAS!\.
72
90
MOVIMIF.NTO CURVILINEO DEL PUNTO MASA. SEGUNDOS MOMENTOS O MOMENTOS DE INERCIA DE LA MA­
SA DE UN CUERPO. PRODUCTOS DE INERCIA. PADIOS
MOVIMIE:NTO CENTRAL. DE GIRO.
99 179
MOVIMIENTO DE: UN PROYECTIL SUJETO UNICAMEN'IE A LA TRASLACION DE EJES. 182
ACCION DE Ll\ FUERZA GPAVITATORIJI. TERRESTRE.
MOMENTOS DE IN ÉRCIA DE LA MASA DE PLGUNOS DE LOS
102
TIRO P.1\RAROLICO. 108 CUERPOS RIGIDOS Y HOMOGENEOS MAS ESTUDIADOS EN DI
VIDRACJONES. NAMICA. 190
111
VIBP�CION LIBRE CON UN GRADO DE LIBERTAD. ROTACION DE EJES. 191
112
VIBRACION FORZADA CON UN GRADO DE LIBERTAD. E L TENSOR D E INERCIA. 194
117
VIBRACION LIBRE CON AMORTIGUAMIENTO VISCOSO. MOMENTOS Y EJES PRINCIPALES DE INERCIA.
119
t.
A N V
VIBRACION FORZADA CON AMORTIGUAMIENTO VISCOSO.
L
128
PRINCIPIO DE D'ALEMBERT. 132
D,3) D INAMI CA DE S I STEMAS DE P UNTOS MASA.
D.l .2). TRABA ,JO Y EN ERGIA . ...._ 135
D,3, 1. ECUACIONES DE MOVIMI EN TO ,
.

213
TRABAJO REALIZADO POR UNA FUERZA. 135
CAMPOS DE FUERZA CONSERVATIVOS. 137 D.3.2. TRABAJO Y ENERG I A . 218
ENERGIA POTENCIAL. 138 ENERGIA CINETICA DE UN SISTEMA DE PARTICULAS. 218
CASOS TIPICOS DE FUERZAS CONSERVATIVAS. 138 ECUACIONES DE TRABAJO Y ENERGIA. 222
DIFERENTES FORMAS DE LA ECUACION DEL TRABAJO Y LA
ENERGIA. ENERGIA CINETICA. 141 D.3.3. IMP ULSO Y CANTI DAD DE MO VIMI ENTO . 227

D.1.3J IMP ULSO Y CAN TIDAD DE MO VIM I ENTO . 155


IMPULSO Y CANTIDAD DE MOVIMIENTO LINEALES 227
IMPULSO Y MOMENTUM LINEALES DEL CENTRO DE MASA. 229
IMPULSO Y CANTIDAD DE MOVIMIENTO LINEALES. 155
. CONSERVACION DE LA CANTIDAD DE MOVIMIENTO LINEAL. 230
CONSERVACION DE LA CANTIDAD DE MOVIMIENTO LINEAL. 163
IMPACTO. 233
MOMENTO DE LA CANTIDAD DE MOVIMIENTO LINEAL.
TIPOS DE IMPACTO ; ATENDIENDO A LA POSICION DE LA
163
RELACION ENTRE IMPULSO ANGULAR Y HO�_ENTO DEL MOMEN LINEA DE IMPACTO. 234
TIPOS DE IMPACTO, ATENDIENDO A LA DIRECCION DE LAS
-
TUM LINEAL. 165
CONSERVACION DEL MOMENTO DEL MOMENTUM LINEAL, 167 VELOCIDADES QUE POSEEN LOS CUERPOS, INSTANTES AN­
TES DEL CHOQUE. 234
MOMENTO DE LA CANTIDAD DE MOVIMIENTO LINEAL. 242
D. 2J PRIMEROS Y SEG UNDOS MOMENTOS ,
TO, DE LAS FUERZAS EXTERNAS (QUE ACTUAN SOBRE UN
170 RELACION ENTRE EL MOMENTO, CON RESPECTO A UN PUN­

D.2.1. MOMENTOS ES TAT I COS Y CEN TRO I DES. 170


SISTEMA DE PUNTOS MASA) Y EL MOMENTO DE LA CANTI­
DAD DE MOVIMIENTO LINEAL (DEL SISTEMA MENCIONADO)
MOMENTOS ESTATICOS D E SISTEMAS D E PUNTOS MP.SA. MEDIDO CON RESPECTO A DICHO PUNTO. 248
RELACION ENTRE EL IMPULSO ANGULAR Y EL MOMENTO DE
170
MOMENTOS ESTATICOS DE LA MASA DE UN CUERPO RIGIDO. 172
LA CANTIDAD DE MOVIMIENTO LINEAL. 249
CENTROS DE GRAVEDAD Y DE MASA DE UN CUERPO RIGIDO. 172
CONSERVACION DEL MOMENTO DE LA CANTIDAD DE MOVI­
CENTROS DE MASA DE ALGUNOS CUERPOS HOMOGENEOf. • 176 MIENTO LINEAL. 250
8 9.

EF) ELEM ENTO S FUNDAME NTALES.


D . 4) DINAM ICA DEL CU ERPO R IG IDO , 252

D.4.1) ECUACIONES D E MO VIMIENTO , 252


Como mencionaba en la introducción, antes de iniciar el
MOVIMIENTO PLP.NO DEL CUERPO RIGIDO. PLANO DE MO­ estu
VIMIENTO. 252 dio de los temas propios de "Mecánica II", veremos algunos

POS DE MOVIMIENTO PLANO DE UN CUERPO RIGIDO.


ECUACIONES DE MOVIMIENTO PARA LOS DIFERENTES TI­
256 antecedentes necesarios para poder captar los temas de la
ma
MOVIMIENTOS DE TRASLACION. 256 teria mencionada.
UN
Dichos antecedentes tienen como objetivo
MOVIMIENTOS DE ROTACION EN TORNO A EJE FIJO. 263
b:1sico:
ROTACION BARICENTRICA. 263
ROTACION NO BARICENTRICA. 267 a) Poder resolver, empleando integración elemental,
CONDICIONES NECESARIAS PARA QUE UN CUERPO RIGIDO, algunas de las ecuaciones diferenciales que wás
CIRCULAR Y HOMOGENEO (SIMETRICO CON RESPECTO AL
PLANO DE MOVIMIENTO), RUEDE SIN DESLIZAR. 272
comúnmente se presentan en problemas de Dinámi-
MOVIMIENTO PLANO GENERAL. 273
EJE INSTANTANEO DE ROTACION EN EL MOVIMIENTO PLA­ ca,
NO. 287 b) Recordar, mediante un breve repaso ce conceptos

D.4.2) TRABAJO Y ENERG IA. 298 de Estática, en qu� consisten los diagramas de
TRABAJO REALIZADO POR UN SISTEMA D E FUERZAS. 298 cuerpo libre, c6mo se hacen las sumas de fuer-
UN
y y
TRABAJO REALIZADO POR PAR DE FUERZAS. 301
zas de momentos, tambi�n hacer ver que el
ENERGIA CINETICA. 305
valor máximo que puede alcanzar el módulo de la
ENERGIA POTENCIAL. 306
DIVERSAS FORMAS DE LA ECUACION DEL TRABAJO Y LA fuerza de fricción ejercida entre dos cuerpos
ENERGIA. 307
CUERPOS RIGIDDS INTERCONECTADOS. 310
es �N , aunque no necesariamente se alcance �s-
APLI�ACION DEL METODO DE TRABAJO Y ENERGIA AL MO­ te,
VIMIENTO DE CUERPOS RIGIDOS, YA SEA AISLADOS O IN
TERCONECTADOS. 311 e) Tener un concepto claro de lo que son l0s comp�

nentes vectoriales y escalares, de un vector,


D.4.3) IMPULSO Y CA NTIDAD D E MO VIMI ENTO, 323
d) Establecer la diferencia básica entre los conceE
IMPULSO Y CANTIDAD DE MOVIMIENTO, LINEAL Y ANGU­
y
LAR. 323
APLICACION DE ECUACIONES DE IMPULSO Y CANTIDAD DE
tos lineales angulares de la Cinemática,
MOVIMIENTO A CUERPOS RIGIDOS QUE SE MUEVEN. 324 e) Dar la definición de rapidez y acelerante, tanto
DE
y,
EJE INSTANTANEO DE ROTACION EN PROBLEMAS IMPUL
SO Y CANTIDAD DE MOVIMIENTO. 333 lineal como angular,
f) Definir la velocidad y aceleraci6n angulares, as!
corno obtener las :r;elacfones de Poisson.
lO 11

Suponiendo x � k ----------(2)
Cálculo de x p
p

al sustituir (2) en (1): o + 2k = 10, de donde: k = 5,


ECUACIONES DIFERENCIALES QUE SE PRESENT�� CON M S FRECUENCI
A A
finalmente, la
sea que, efectivamente, x e s una constante;
DURANTE EL ESTUDIO DE LP. DINAMIC.A.
0 p

solución de (1) es:

= ce-2t ¡rr t :��- �3 \ ·


x
+
5 -- - --- - - - -- --------- ----
+ dx x
1er. TIPO.- ax O, o sea + ax O, donde a cte.
dt Verificación:-
A .... ¡
l" L
(3):
dx 2
Solución.- Separando variables: =-adt, De i< =�2ce- t + o

y:
-2
X
2ce t +10
in teg r a n do : LX ..
:?��-·...·· .,.....
2x =

c - at,
3
x
=

luego: 2x 10,
.l\
+ =

y es su solu � .t.,6n.t '


1' 1
sí cumple
luego, por definición de logaritmo:
o sea que (3) (1 )
e(c - at)
X = 3

o,
o bien:
2o. TIPO.- X + ax = c-on a = cte.
dx d� dx dx
Haciendo X ,
Solución.- X =

dt dx dt dx
finalmente se tiene

x
-at se tiene X -ax;
= ce {solución de las ecuaciones diferenciales

üe ler. tipo)
separando variables:

Comprobaci6n.- Si x ce- at , se tiene: x_o; = -axdx;

-at
-ace integrando:

y: X
2 2
a-'c-'e;..- a t �+

a x _
�;.:_ -a-+ c ,
___ 2
_

luoqo: x
2 2
+ ax = O (correcto)

La solución de x -
luego
l�Jc-mplo.- 4x = O es: x = ce4t. 2

=10 - ( 1) ?
ax ,
I·!jC'n•1c1o.- ¿Cuál es la solución de i + 2x ----

Rc>tlpuasta.- (1 l es x xh +
bien
x , donde
- ax2 1
o
Ahora la solución de
p 2 2
xh ln soluci6n de la ecuación homogénea
<x>
y
c
x 2x = O, 3

clo
e-n +

�o un� solución llamada particular, que cumple la ecuación


donde
x
p
complot� dnda.
X lc� - ax ;
2

.
c•nmo

-,
dx
X
dt
12 13

¡.>odomoa oon ib:!r d e (4) s e tendria:


dt
-/c� -
ax2' O + 9x
p
4t + 3 ,

varídblos:
de donde
aoparnndo !
(4t + 3), que tambi�n cumple (5),
9

por lo que la soluci6n de (4) es:

1nt.Ciqrando
x = A sen 3t + B cos 3t + (4t + 3 ) -----�---- (6) .
9

Verificación.-

De
. 4
(6) : X = 3 A cos 3 t - 3B sen 3 t +

quo puade escribirse:


9

y, x -9A sen 3t 9B cos 3t + o a si como




= ,

(4t + 3 >.,
anq sen
� 9x = 9A sen 3t + 9B cos 3 t +

luo go : luego:

.@ x sen ({a' t + c )
x + 9x 4t + 3 (correcto).
c 6.
=

o bien:
x O,

x • �[ (sen ¡a' t) cos c6 + (cos /á"'t) sen c J


6
,
3er. TIPO. -

soluci6n.-
- ax = con a

Siguiendo un procedimiento similar al utilizado


= cte.

finalmente:
para obtener la soluci6n de las ecuaciones diferenciales de

X • A. sen ¡a' t ta t donde A y B son cons-


2o. TIPO se tiene:
+ B cos ,

tanteo (so luci 6n de las ecuaciones diferenciales de 2o. Tipo).


dx
dt 1

Determine la soluci6n de
integrando
l�jomplo.- (4).
1
x + 9x = 4t + 3 - --

La soluci6n de
la:x
-ang sen h + c
Roopuoota.- (4) es de la forma x = x
h
+ x
ra c
4
p
1

dond� xh os la soluciOn de la ecuación homogénea O ,


3
x + 9x =
de donde

la llamada solución particular ,


o sen h t + E cos h siendo D y E con�
oa de (4).
x ra' la' t ,

= f(t) de tal forma que


..

Suponiendo x
p tantes (soluci6n de las ecuaciones diferenciales del 3 e r . TI

(5) PO).
14 15

Ejemplo.- ¿Cu§l es la solución de x - 16x == 60 cos 2t • • • (7}?

(7)
oc•nhx
Respuesta.- La solución de tambi�n es de la forma
y coshx
2 x xh + xp, donde xh es la solución de la ecuación homogénea
=

ln oolu�16n filtim�mPnte obtenida puede escribirse: x- 16x = O y x p es una soluc16n particular que cumple (7) .

[ .Fat _ e-..fa't] � : .-Jat Determinaci6n de xp Ahora supondremos una solución parti-

J

e...Jat
X"'D e-
� +E cular de la forma
2 k 2t (8 )
p
X == COS --------------------------------

o bien:
sustituyendo (8) en (7):

-4k cos 2t - 16(k cos 2t) 60 cos 2t,


que cumple para k 3,
luego, la solución particular buscada es
que puede expresarse como: xp -3 cos 2t

es
=

por lo que, finalmente, la solución de (7)


X :=
(9)
------------------------ (S)
x = D sen h 4t +Ecos h 4t -3 cos 2t --------

donde
Comprobación.-
y son constantes.
De ( 9): X 4D cos h 4t + 4 E sen h 4t + 6 sen 2t , y,

En efecto, (S) satisface a las ecuaciones diferenciales del 16D sen h 4t + 16E cos h 4t + 12 cos 2t ,

3or. tipo ya que, partiendo de ella, se obtiene: as1 como: 16x == 160 sen h 4t + 16E cos h 4t - 48 cos 2t ,
luego: x - 16x = 60 cos 2t (correcto)

ae 1 e.Fa + ae 2 e ...Ja'
- t
,
t

Yl

BREVE REPASO DB CONCEPTOS DE ESTATICA


"Viga doblemente apoyada sujeta a cargas coplanares"

implica,rcstando miembro a miembro:


qu

---=-
P �JE�-
a
=Q�t =b i:
L
16
17

Diagrama de cuerpo libre (despreciando peso propio) : o sea que finalmente:

b
Q.
Q
a b
8
--�== =====:!;¡,====;
P A
,�
" -- �H Ejercicio.- Dibuje el diagrama de cuerpo libre de la esfera

homogénea, de peso W, de la figura. Después calcule las reac

L �V ciones que sóbre ella ejercen las paredes, suponiendo �stas


l.
lisas.
�-1
�. .
pared ti
Cálculo de las reacciones.
, ·.
IV
Recordemos que la condici6n necesaria y suficiente para que

un sistema de fuerzas �aplanar se encuentre en equilibrio es:

O,
y
O, 1:F =

Diagrama de cuerpo libre y convenci6n empleada:


y
Solución.-
donde x e son ejes perpendiculares que se localizan en

el plano de acción de las fuérzas y o es un punto cualquiera

de �ste. Aunque es obvio, al trabajar escalarmente, para r�

solver cualquier problema hemos oe auxiliarnos de un sistema

de referencia y una convención que, mediante flechas, nos i�

dique cuando una fuerza es positiva, o un momento negativo,

entre otras cosas.

: ¡_a_
��-�-
1
Convención utilizada para este ejercicio:
L._

De 0: p + ( -R BH) = 0 , luego: R BH = P ahora, de!F = o:


y
de 0: -Qa + ( RBVL) 0, = de donde: R B
V
� Q (1); + (-N)
Rl
L cosa O , luego: R1 -------- (a);
de O: R
A
+ RBV + (-Q ) = 0 -- ---- -
- ---- - --- { 2 ); cosa

y X
tomando en cuenta (1) {2): 1e �F o:
(L Rl sena + ( -R 2 ) o --------------------------(b);

a)
L
-
Q - Q ,
L
18 19

de (a} � (u}: R2 = ( )
R1 sena = -- sen a
w
de f.F
y
0:
"

-N + W cos
cosa

por lo que, finalmente :


--=�
R2
--'----
W tana.
con lo que:
30° O, luego: N W(0.866} O.B66W

0.8(0.866W) = 0.693W ¡
NOTA 1) De aqui en adelante, para hacer m�s.simple la nota-
suponiendo que el bloque no se mueve, luego de soltarlo, debe

, ,
ciOn, utilizaremos los símbolos
F = O , 6, lo que es lo mismo:
LFY
r� tenerse
en lugar de LF LFx , LF LM , etc., respectivamen- x
z 0
Wsen 30° - F = O
te. r
que se cumple para:
Con el mismo fin, emplearemos d.c. l. para designar los diagr�
F = W(O.
r
5) o. sw i
mas de cuerpo libre.
obsérvese que el m6dulo de la fuerza de fricci6n necesaria p�

ra que el bloque no se mueva luego de soltarlo, O.SW , es me-

nor que �N, por lo que la respuesta al ejercicio es:


Ejercicio.- Calcule el m6dulo de la fuerza de fricci6n que
o.sw
actúa sobre el pequeño bloque, de peso W, de la figura. El

coeficiente de fricci6n es O.B y el bloque se suelta en la p�


NOTA 2 ) Aunque el sistema de referencia empleado al resolver
sici6n mostrada.
los diversos ejercicios no forma parte del d.c.l. respectivo,

es conveniente dibujarlo lo más cercano posible a éste. Ob-

sérvese esto en los ejercicios que se han resuelto hasta aho-

ra.

SoluciOn.- Diagrama de cuerpo libre del bloque, luego de sol

tarlo: SUGERENCIA.- Determine cu�l hubiese sido la respuesta al úl-

timo ejercicio hasta. aquí resuelto:

,
a) Si, conservando idéntica la figura correspondien-

!!'·�fuera igual a 0.6 y,


y o
b) Si, conservando idéntico el enunciado, el �ngulo

formado entre el plano inclinado y la horizontal fuera 60° •

...
20
21

COMPONENTES VECTORIALES Y ESCALARES V, de componentes v v vz


x
Consideremos ahora un vector
y
1 1

como el mostrado en la siguiente figura:

u __..e u
z
V k

...... ......
,
', -�
· '
;'�

v;
/1

..
f

j
.

!rv-4 y
.... f ___ ... .

": -- · ',+_/
()'-"- .-

x
·
--'->--- =-= :_ -� �.:_ '/t7 1

....... ',"
Sea AB un vector cualesquiera del espacio,
V i ', :
- --- -------
--. .-
que deseamos pro-

yectar sobre el eje U de la figura, donde e es un vector


u

unitario en la direcci6n y con el sentido del eje mencionado.


/
Siendo C y D las proyecciones ortoqonales respectivas de A X
y De acuerdo con lo anterior, podemos expresar:
F�
V
B, sobre U , llamaremos componente vectorial de (sobre U )
V i + V ' Vk ,
a l vector CD, y componente escalar de AB (también sobre U) YJ + z
X

V i
x
donde V j , Vzk son los componentes vectoriales,
al níunero real cuyo valor absoluto es el m6dulo de la y de
,

V , sobre los ejes x , y , z respectivamente.


componente vectorial correspondiente y cuyo si.gno nos indica
,

el sentido de ésta; A ser� positivo si la correspondiente Nótese que, para el vector V en cuesti6n:

componente vectorial tiene el sentido del eje sobre el cual V >O V <O
y z
--.
se est� proyectando (como es el caso del vector CD de la fi-

gura) o negativo en caso contrario.

Acorde con lo mencionado: CONCEPTOS LINEALES Y ANGULFRES


(ABlu Ae
--. �
CD componente vectorial de AE sobre
u
= =

Independientemente de que m�s adelante veamos en detalle


u, donde AB,
0
A es la componente escalar de sobre U, y es
no la definici6n de algunos de estos conceptos, es importan­

IAI leo¡, donde A>O si -cD tiene el sentido de u,


v
tal que
t1simo hacer énfasis en que las funciones r , y a , nos

A<O si el sentido de CD es contrario al de la U . sirven para estudiar el movimiento de partículas, en tanto


---+
tanto que

que las funciones � , � y nos son dtiles para analizar


De aquí en adelante, a las componentes escalares simplemente a

les llamaremos componentes.


22 23

el movimiento de segmentos rectil1neos. PARA ESTUDIAR EL MOVIMIENTO DE PARTICULAS


En cuanto una particula modifica su posici6n en el espacio
decimos que se desplaza linealmente, aunque se mueva a lo Función Símbolo (s) Relación con otra(s)
largO de Una 11nea CUrVa, las funciones , V a nos
y r y
más comtin(es} función(es)
determinarán, generalmente en función de t, la posici6n, ve- de posición (lineal) r
locidad aceleración (lineales) de dicha part1cula.
y

Cuando una linea gira, independientemente de que se desplace velocidad (lineal) V r V ddtr'
linealmente o no, decimos que tiene un desplazamiento angu-
.

lar, las funciones


y � w y nos proporcionar�n, gene-
a
dv d 2r2
ralrnente una función de t, la posición, velocidad acelera- aceleración (lineal) a r a
dt dt a
1

ción (angulares} de dicha linea o segmento rectil1neo.


Asi pues, si r es el vector que fija la posici6n de un pu�
to rn6vil P, en un instante cualquiera, respecto a un sistema PARA ESTUDIAR EL MOVIMIENTO DE SEGMENTOS RECTILINEOS
de referencia fijo, podemos decir que:
a} P no tiene velocidad angular, aunque, Función S1mbolo(s) Relación con otra(s)
b) vector que fija su posici6n, si tiene velo-
r
más común(es) función(es)
cidad angular durante el movimiento. de posici6n (angular)
,

A continuación se tienen unos cuadros resumen donde se mues-


tran los sirnbolos más comúnmente empleados las relaciones
y
velocidad (angular) w
que existen entre las.diversas funciones ah1 indicadas. Co­ '8 w
dt
de

rno las relaciones mencionadas son de derivación, es obvio


que también existen de integración, en orden inverso, aunque aceleración (angular) a
dw
dt a ddt2 92
aquí no se indiquen, con el fin de no complicar más dichos
a e

cuadros.
24 25

\
Tambi�n e s importante insistir e n q u e las relaciones mencio­
VELOCIDAD ANGULAR , FORMULAS DE POISSON Y ACELERACION ANGULAR

z
nadas ( en los cuadros resumen anteriores) son entre las fun-

ciones indicadas, nQ entre los valores que éstas tomen para

ciertos valores de t . de rotaci6n

Asi pues , por ejemplo , e l hecho d e tener w O , para t o ,

no implica a O para ese valor de t . En efecto ,

( 4t +
=

si w = 3 Bt ) k , rad/seg ,

entonces:
2
. a w (12t2 8)k , rad/seg ,
.!.
+ i

y para t o se tiene 1
[4<o> 3 + s¡o¡ Jk 1
1

ai o rad/seg, en tanto que


-

a [12(0)2 + a] k Bk rad/seg . 2 X

Consideremos un punto P que se mueve en un plano perpendicu-

lar a un eje, denominado eje de rotaci6n , como se indica en

la figura , describiendo una trayectoria cualquiera,lo que i�


RAPIDEZ Y ACELERANTE
p l ica que la linea AP mostrada ( c ontenida en e l plano mencio

nado ) no tenga , necesariamente, un ·m6dulo constante.


Ya sea hablando desde el punto de vista lineal o angular , d�

finiremos como rapidez al m6dulo del vector velocidad, y co­ Si el sistema de referencia c artesiano Oxyz mostrado es fi-

mo acelerante a la magnitud del vector aceleraci6n , que ob- jo, aunque P no se mu�va describiendo una t rayectoria plana,

viamente se obtendr�n como la raiz cuadrada de la suma de su posici6n vendrá dada por la funci6n vectorial

los cuadrados de las componentes respectivas.


r = xi + yj + zk ,

As1 pues, para V


�e + r � e.p , a = e yzi + ¡;
xzj
+ ll
xy
k su velocidad ( instantánea) por
r

v
lvl =
�<r> 2 + (r � )
2 = rapidez lineal , y ,
xi + yj + zk , y,

�(Syz/
V •

2
a "' 1a1 = + (e
••

xz
)
2 + re· >
xy
aceleran te angular ,
su aceleraci.6n

a = xi
( i nstantánea también)

+ yj + zk .
por:

Obviamente, v siempre ser� tangente a la trayectoria descri -


,
26 27

ta por P; en tonce s , s i la trayectoria de P e s plana, v estará i w X i

alojado en el plano en que s e mueve dicho pun t o , adem§.s de análogamente se obtienen

ser tangente a la trayectoria descrita por éste. j = w X j

de l a linea AP
y
Definimos como velocidad angular (instantá nea)
w X k - - ------- - - -- ------- -- - -- -- ----- (a z ) ; 1
simbolizándola mediante w , a un vector (colineal con el e j e
e s t a s expresion e s , (a ) , (a ) y (a ) , reciben el nombre de
d e rotación) de componente escalar w • tal que : x y z
fórmulas de Po i s son .

Si el movimiento del segmento AP se real1.za en lin.·


d9 .
' .., "': (� .,.
w 9 '¡:ll-ano- par�
'

dt
lelo al xy , o coincidente con éste, l l aman e
x
-
- A
l _funéj6n �� t
entonces, de acuerdo con lo indicado, podemos escribir: escalar que determina la pos ición angular de � ie!Á !.dií.•�ho' .p.l�
n o , podemos decir que AP se mueve con una velocidad angular
v = w xr ,
w dada por:
o bien: . xy

x w ce xy lk
.:.. -
r w r ---------------------------
------- (a).
xy

En efecto, las expresio nes inmediat as anterior es son válidas Si el movimiento del segmento AP se realiza en un plano par�

ya que, de acuerdo con la definición de producto vectorial , lelo al xz , o coincidente con éste , llamando e a la funci6n
xz

w r debe ser perpendic ular tanto a w como a r cosa que escalar que determina la posici6n angular de AP en d i cho pl�

Y r
x

cump l e v por e s tar en un plano normal al formado por w


no , podemos decir que AP se mueve con una velocidad angular

en tanto que, basados en la definici 6n menciona da Y en lo s w dada por:


xz

concepto s que han interven ido en el estudio de e s t e tema,

se t i en e : Si el mov�iento del segmento AF se realiza en un plano par�

_
lw x r l •[w[ I r sen�=w r sen��w AP = dt 1 fir =
_ _ _1 1_1 ¡-¡ de .....,... 1 �
1 \ de
t
ds
= dt-
_
¡-¡
v • l elo al yz, o coincidente con éste , llamando 6
y�
a la función

escalar que determina la pos ici6n angu lar de AP en dicho p l �


o al eje
Si ponemos a girar e l s is tema de referencia, respect
no , podernos d e c i r q u e A P s e mueve con u n a velocidad angular
para una part!cula si tuada sobre el eje "x", de
=
de rotació n ,
del origen,
w te yz li
yz
manera tal que s e encuent re d i stante una unidad

s e t i ene: Tomando en cuenta l o anterior y el principio de superpos ición)


. .
r = i, y , r = i si una linea cualquiera gira en el e s p ac i � con relación a un

valores que sustituidos en ( a ) dan lugar a :


28 29

eje no coincidente con alguno de los ejes coordenados, deci­ C , l) MOVIMI ENTO RELATI VO,
mos que gira con una velocidad angular instantánea, dada
por:
w,

CASO GENERAL

w
-

o bien: p
-�-

donde es un vector colineal con el eje (instantáneo) de


rotación, como yaii mencionamos anteriormente, en tanto que
w

eyz , iixz xy son las funciones que se obtienen al de-


l'
J
1
1
rivar (con respecto a t) a las funciones yz ' xz y xy
a e e I
\

que, obviamente, nos determinan la posición angular de la X


/ X

proyección de la linea en estudio, los planos , xz Consideremos dos puntos y se mueven describiendo
y xy , respectivamente.
sobre yz

cualesquiera, como se indica en la figura, don­


P O' , que

Definiendo ahora como aceleración angular (instantánea), de sistema


trayectorias

un si�
la linea mencionada, a la función vectorial que simbolizare­ tema de referencia m6vil, gira con una velocidad angular
de OXYZ es un de referencia fij o , y O'xyz es

mos con obtenida al derivar (con respecto a t) la fun­ durante su movimiento.


que

a w

ción que nos determina la velocidad angular, para un instan- S


,

te cualquiera, podemos escribir: acuerdo con la gráfica, son, r

los fijan la posici6n .de con res­


De � y respectivamente ,

O' y p

pecto al fijo, en tanto el vector


vectores que nos

que p

ne la posición de r s cto al sistema m6vil,


-
si sterr.a es que de f i ­

o bien:
0:

cribir:
P e pe pudiendo es -

-
a
R + P (b)
donde se obtienen, para
---------------------------------

de P:

------------- ---------------- {e ) ,

-- ---- ----------------------- (d)


y

R + P 1
30 31

como, de acuerdo con la notaci6n del sistema m6vil, se tiene: de donde, tomando en cuenta (g) y (e) nuevamente y haciendo

p = xi + yj + zk ---- -------------- ----------- (e) , xi + yj + zk = P - (i l ,


rr
------ ------------------

al derivar ambos miembros de esta igualdad, con respecto a t , al reducir términos, obtenemo s:

p
obtenemos:
WS Xp + W X(w Xp ) p
SX r
..

+ 2W + p -- - ---- - (j);
S S
= rr
p = xi + yj + zk + xi + yj + zk
entonces, sustituyendo (h) y (j) en (e) y (d) , obtenemos las

que tomando en cuenta (a }' (a ) y (a ) , relaciones de Poisson expresiones para obtener la velocidad y aceleraci6n absolutas
x y z

obtenidas en "Elementos fundamentales", puede escribir: de P en funci6n de las correspondientes del origen del sist�

ma m6vil y de los t�rminos que, enseguida de las expresiones


S X i) + y(WS X j) + Z(WS X k) + Xi + yj + zk
.!.
p = X(W 1

mencionadas, se describen.
que puede expresarse :
Resumiendo pues :

. p = wS x (xi + yj + zk) + xi + yj + zk -- - ------ ( f) ;


R + w xp + P - - (A) ,
.

además, tomando en cuenta (e) y haciendo:


r
V = ----- ------ ----- ---------

s
y

a= R + w Xp + w x (w xp) ----- (B),


..

(g) , + 2w xp + p
S S S r rr
1

podemos expresar : donde :

------------------------- -------
(h) . e s l a velocidad (absoluta) de O' •

Derivando (f) con respecto a t , se obtiene: wS es l a velocidad angular con que gira el sistema

- aw d . m6vil (O'xyz ) ,
p =
d
dt 5x(xi+yj+zk) + wsx [ar(xi+xy+zk � + at(xi+yj+zk)
,l .
.
,

p es el vector que determina la posici6n de P con


o se"a :
respecto al sistema m6vil,

p� recibe e l nombre de velocidad relativa de P ,

haciendo algunas s ustituciones, tom�do en cuenta (g) , (a ) ,


x e s l a aceleraci6n (absoluta) de O' ,
(a ) y (a ) , podemos escribir :
y z

p iiS xp+�S x [t
r
+ x(w X i)
S
+ y(W
S
X j) + Z (WS X k) ] +
ws

p
rr
es la aceleraci6n angular del sistema m6vil,

recibe el nombre de acel eraci6n relativa de P ,

+ �(WSX i ) + y(WS X j) + Z(W X k) + Xi + yj + ZK


S
1
32 33

Y P viene
a la suma R + w xp lar constante w , de modo que la distancia entre A
se le conoce como veloci ead de
5
arrastre, dada por la expresión:

wt t
IAP! {� �)e + (� + �)e� + �senwt ,
a la suma 'R + w xp + WS X (WS xp) se le conoce como
_

s 2 4w2 2 4w2 2w

L
aceleraci6n de arrastre, y, y w =� r ad/seg , determine
donde D lm 1. Sm

a
==

r
al término 2w xp se le conoce como aceleraci6n de la velocidad y la acelera ción absolutas de P cuando est�
s
Coriolis. punto de abandonar la barra.

Soluci6n:

Cabe hacer la aclaración de que para obtener lqs e�presio


nes .
Tomemos nues tros Slstemas
. de referencia fijo y móvil como se
y empleamos como sistema de referencia m6vil, ca� . y O ' coinciden con A:
(A) (B)
indica en la figura, donde O
origen en O' , uno cartesiano; sin embargo, los sistemas de
referencia (tanto fijo como �6vil) pudieron haberse empleado y

de otro tipo, como cilindricos, esféricos, etc.

En cualquier caso, p quedar� expresado en función de los vec


tares unitarios del sistema m6vil, y asi como se

obtendrán derivando una y dos veces respectiv amente, a p ,

O
considerando como constantes a dichos vectores unitarios.
A

Ejemplo l.
D De acuerdo con el croquis y con el enunciado:

---------------- (1),
R =O (en cualquier instante)
A,J;l======:=:=�·======:::::::l
p

w
k =cte. (2), y,

]
------------
----- ----

_s:_¡rz
wt wt
+(� + �)e- + �senwt i -- (3);
4w2 2 4w 2w
La barra lisa de la figura se encuentra sujeta en posici6n
de (2) y {3):

(� ]
.

[(�
.

horizontal, sosteniendo a la part1cula P , como se indica.


wt + wt
S:¡e + 2-¡e- + .:Lsem.,t j .(4);
Si s6bitamente se le hace girar en torno de A, en
_

sentido c on 2 4w 2 4w 211.1

trario al de las manecillas del reloj, con una rapidez angu- de (3):
34 35

��e-wt+ ..9:...oswt
.c ] i
w w 4 2
.(S)

entonces, sustituyendo y en la expresi6n (A) ob


(1), (4) (S) ahora, para Obtener los valOreS de y pedidos, encon-
tenida antes de desarrollar este ejemplo, la velocidad de P tremas el tiempo para el cual P está a punto de abandonar la
V a

en un instante cualquiera viene dada por: barra, que ser� el que debe -transcurrir desde que se inicie
�Dw _2_¡w ewt (Dw ..[_w ¡e-wt + JL.senwt] j +l
_
+ +
el movimiento hasta que el IAPI alcance el valor L.

2 4 2 4 2!é
Tornando en cuenta los valores de D y w , se tiene,
j
V "'
+fDw J!...¡e:wt (Dw + ...9:.w ..¡e-wt �w oswt] i
2
_

4w
_

2 4
+
2
para t seg: = 0.6

de (1):
¡At¡ = o.2 Se1 · 87 9 2 + 0. 5e-1·8 792
7
+ o. Ssen1.87 92 2.228rn ,

para t seg:
=

(en cualquier instante) ------- -------


R = � (6), o. 4

tomando en cuenta
-

(2): ¡At¡ = 0. 2 Se
1.2528
o.
?se:-1.25 28
+ 0.5sen1. 2528 = l.S63rn,

seg:
+

o - --- --- - - --- - -- - (7); para t 0.37S

de
-- -- - - - --- -- - -

=
.
(2) y (4): IAPI 0.2Se:1.1745 + o.?Se-1 17 4
5
0.5sen1.1 74 5 = l.S02rn,

para t seg:
+

S (WS
W X Xp) 0.37 4

¡At¡ o.?se:-1 1 1 368 + O.Ssen1.171366


de y
0. 2se:1.1713 68 . 7
+ =
(2) (S):

s r (cow2
0.807 + 0.232 + 0. 461 = 1.500rn
2w xp =
, para este valor de t:
de
y

Prr [ ow2 wt Dw2 -wt �senwt . -- )


(5):
¡Jf;Jf .2.=.�-Lh.22640)+fJ9 · 8 1'+ � co.3o99 4> + � (o.92 1 28lj+
= (----�)e
J +(---+�)e: (10), \ 2 \ 2 4 J9.s1 2 Jg_ai
_

-
� 4�
2 4 2 4 2

luego, sustituyendo y en la expre-(7), (8), (9) (10) 9 81


) + i
si6n tambi�n obtenida antes de iniciar el desarrollo de
(6) ,
�- • -\(3.22640)-� + � (0. 30994) �(0.38889)
\- 2 4� \2 4j9.a1' 2J9.si
este ejemplo, la aceleraci6n absoluta de en un instante
(B)

en tanto que:
cualquiera viene dada por:
P
r
36 37
/
a (O.

+ [<•· 9•281)(3.22E40)-(9. 81+ 9•281J<o. . ,J JJ


= (-9. 81) 92128)i + l y y

ar- ""', • ' " , ,. . '"' <'•

que realizando operaciones dan como res•":!._.,·: ...

V = (2.53+0.73+1.44)j + (2.53-0.73+0.61)1 2.411 + 4.70j m/seg,


=

a= - 9.04i + (15.83-4.56+3.8l)j = -9.04i + 15.08j m/seg2,


valores que expresaremos con relaci6n al sistewa fijo OXYZ.
IN'.:-:···. · . '

...
1 .•
Como de acuerdo con el enunciado, w es constante, podemos es y y
cribir: O O' O O'
dedt = w = constante
e
separando variables integrando obtenemos: por lo que, la soluci6n al problema dado viene siendo:
e wt + eo v [2.41(Icos67.11436" + Js+en67.11436") +]
e 1 , e
de o para t obtenemos o o
= O y,
+ 4.70(-Isen6(�11436° Jcos67.11436°) y,

e= wt ; -
a= [9.04(-Icos67.11436" +Jsen67.11436") •]
entonces, cuando P está a punto de abandonar la barra, se +15.08(-Isen67.11436° Jcos67.11436°)
tiene: o sea: 0.94I + 2.22J - 4.33I + 1.83J =- 3.39I + 4.05J m/
v se;)'
e =F-81 (0.374)= 1.171368 radianes 67.11436° '
y,
posición a la que corresponden las gráficas: '1
2
a= -3.52I - 8.33J - 13.89! + 5.86J = -17.41!- 2.47J\ m/seg .
"3 8 39 "

Ejemplo 2.
y

\A

y --- ! ·� :-: -:
El cilindro homogéneo de la figura se suelta, en la posici6n 1 ••

mostrada, cuando t Si al moverse lo hace en el plano


� O.

fijo XY de la figura, 2con un acelerante angular constante e Se tiene: dw rad ; A '


. ..

'
\
.....

igual a rad/seg , sabiendo que su centro tiene una ra


26.16 dt seg2 te.
Cl. � 26 . 16
--
e
..

pidez dada por la expresión v 6.54t m/seg , para t


= en
integrando:
segundos: w = .1 t 26 6 + c1

1)Determine una expresión que nos proporcione el = O


de w para t se obtiene C1= lo haciendo= O O por que,

�ngulo girado por la linea CA , para un tiempo 1

t cualquiera. w d9dt y volviendo integrar:


= a

2)Referidas al sistema fijo, ¿cu�les son la velo- entonces, tornando en cuenta que es igual a cero para t e O
cidad y la aceleración de A , luego de que CA (que implica . 2 podemos escribir:
e = O)
ha girado: e= 13.08t2 (expresi6n pedida).
a) 30° y b) 180° •

Soluci6n.- El sistema de referencia móvil que emplearemos ahora


Resolvamos la segunda parte de este ejemplo. Basados
para resolver el ejercicio es el O'xy mostrado en la siguie� en los datos.L y en el sistema de referencia elegido, tenemos:
te figura, donde tambi�n se muestra el sistema de referencia R . t m/seg= -6 ,54
radseg2 y, I

fijo OXY dado. w S



26. 16t k

p = m. (esto último, para A, en todo instante) ,


0.25i
40 41
de donde obtenemos (para la particula A) : Refiriendo al sistema fijo los vectores que de estas dos 61-

p r = (vector constante) ,
= o timas expresiones están referidos al sistema m6vil, obtene-
. mas:
v
entonces, de wsxp r , obtenemos:
R + + p

VA=-6.54ti (26.16tk)x(0.25i) -1.308! (1 .308) (-Icos30°-Jsen30°)


+

O.
+ + �

luego: = -6.54t! 6.54tj -2.441! 654J m/seg y 1

VA + (1 ---- -
) .
-6.54! 6. 54(-Icos30° - Jsen30°)
+ +

Ahora bien,. como tomando en cuenta lo anterior obtenemos: 6.84(Isen30°- J�os30°)


+

. -8.78! - 9.19J m/seg2 ,


R =-6.54I
�S 26.16k rad/seg2 , y,
=
que son la velocidad y aceleraci6n pedidas en el inciso a.
entonces, e
Para 180° = nrad planteamos:
.
de R + w Xp + w x (w Xp) +
2w xp Prr , se ob
S S S S r + n= 13.08t2 , que se cumple para t = 0.49 seg ,
tiene: 16k)x(0.25i) (26.16tkJxU26.16tk)x(0.25iU valor que sustituido en (1) y (2) da como resultados:
� = -6.54! (26. +
+ + +�+�

de donde: -6.54! 6.54j - 171.09t2 i -----(2). VA = -3.20! 3.20j , y, aA -6.54! 6. 54j - 41.08i ,
+ =

+ que, tomando en cuenta que para esta posici�n y tiempo i -J =

j I ,
y pueden expresarse como:
=

Para e = 30°= n/6 rad , de la expresi6n obtenida al resolver VA -3.20! 3.20! = m/seg y ,
+ rr

planteamos :
= 1

la primera parte de este ejemplo,


� =
6 13.08t2 , quede set cumple para t = 0.2 seg ; aA= -6.54! 6.54I 41.08J = 41.08J
+ +

sustituyendo este valor en (2), obtenemos: (1) y


que son la velocidad y aceleraci� pedidas en el inciso b.
-1.308! 1.308j m/seg , y,
+
NOTA. - Se recomienda al lector que obtenga la velocidad y
-6.54! 6.54j -6.84i m/seg2
+
aceleraci6n absolutas de A luego de que haya girado 120°,
CA

270°, y 360°.
43
42

CASOS PARTICULARES Como ejemplo obtendremos las expresiones para determbeinar las
(De movimiento relativo) caracteristícas cinemáticas de un punto que descri una tra n-
yectoria plana cualquiera, empleando un sistema de referesíste
'
Los mas comunes son: cia polar, con vectores unitar·ios como er ' e<P y
... z
e -
1.-
Caso Cuando la partfcula en estudio conserva siempre la
misma posición con respecto al s1 stema muv11, que ma móvil, que implic a (tomando en cuenta el procedimiento se
implica:
· « ·

guido para obtener las relaciones de Poisson) : 1

¡;j xey,
vector const�nte, r (en todop O
s r
p =

instante) ; siguiente ero-


independientemente de que, de acuerdo con el que
quis y tomando en cuenta que es un vector sále del ez
0'
en este caso, si coincide con , tiene: o se
plano del papel:
.. W Xp Xp W X (W xp) . fl Xfl ecp
4> z
V =
S
a= 1 y, W
S
+
S S e xe
r 4>
=
r y, re
z
e xe e z
1

Caso Cuando el sistema móvil no g1·ra, o sea que simple-


2.-
mente se traslada, que implica: y

w5 O O
y ws = ( en todo instante) ;
=

en este caso, sí O ' coincide con , se tiene: p

/ e:r
'
'
v = R , y, a = R: . 1
'
\

3. -
Caso Cuando el origen del sistema m6víl siempre coincide
' -.. ...
1

con el origen del sistema fijo, que implica: \


\ r ,_ _ _

O (en todo instante) ,


con lo que: O O' •

gira en torno a �
Basados en el croquis y considerandose que
en este caso, si ! PI cte, se tiene: O , sobre el plano mostrado tiene: XY

p y, S
w
V y, a
45
44

fuera s en O' ( c o i n c ide�


� y $
donde r , ·r: ¡ es la componente escalar de la veloci Si el moviM iento

0) , e s
c i r cu l ar , con centro

tomarian a :
dad angular de sobre el vector mencionado antes; enton
OP ez te co n las xpre ione anteri ores la form

ces, tomando en cuenta lo anterior, podemos escribir: V

O Y f O todo s
ya q si
ue , l rl = cte , se t iene r =
( en in
V y ,
tante ) .

De a cu e r d o con l a s ú l t im as expre s i o
( �ez) x ( rer) + [
( �ez) x c $ez) x ( rer) ] + ( 2 �ez) x { rer) + re
r c u l ar :
nes , en un movim iento c ir

r�e - r� 2 e 2 : �e rer 1) ( de l punto en estud io) tie­


� �
E l vecto r ve lo c idad
=
r + +


;
en la

!
de magni tud r ,
ne s 6 l o u n a componente , - .

.
o sea: d i recci ón de un vecto r tange nte a la
�\:
traye ctq-
.
a
-
(i' - ria , en t ant o que , A i J
,

B l i h. �
(del punto men c i onado ) tie
2) El vecto r acele raci6 n

estas expresiones obtenidas, para a , son las que nos v y n e d o s c omponen t e s , una perpe n0 i c u lar a

c i r c u l o des­
la tra­

determinan las caracter!sticas cinemática& mencionadas ante- yecto ria ( y d i r ig id a al

r2 �
centr o d e l

y una tanoe nte a d i -


riormente. crito)

cha curv a ,
de magni tud

ce magni tud r �
,

NOTA. - Se recomienda al alumno estudiar porqu� la velocidad


angular de una línea (como la que se mueve en el plano OP ,

XY , del croquis inmediato anterior) que gira en el sentido


contrario de las manecillas del reloj es:

w �k ,
donde � > o ,

en tanto que, si gira en el sentido de las manecillas su ve-


locidad viene dada por
w = donde
�k , � < o .
46

47

C . 2) C INEMA T�� DEL CU�RPO R I G I DO


MOVIMIENTOS DE ROTACION.

C.2. 1. T I POS DE MOVI M I EN En estos movimiento s , al menos algunos segmentos rectil!neos


TO DEL CUE RPO
R I G I DO .
del cuerpo ( o todo s , según el caso) van cambiando su orienta
Pod ernos cons
iderar que son
tres lo s pri ción con respecto a la que tenían originalmente . Se presen-
ncipa le s tipo s
vimient o que de roo-
puede rea liz
a r un c uerp o tan, dentro de este tipo d e movimien to s , los casos : "Rota-
rígi do :

" Tra sla ción " , ci6n en torno a un e j e fij o" y " Rotaci6n en torno a un punto

"Rotaci 6n " , y fi j o " .


,
"Movimi ent o Cuando un cuerpo. gira en torno a un ej e f i j o , l lamado " e j e
gen eral " .
de rotaci6n " s u s part!culas que no pertenecen a dicho eje

MOVIMIENTOS DE describen trayectorias circulares alojadas en planos parale-


TRAS LACI ON,
los o coincidente s ; obviamente, las part1culas del cuerpo
En est os mo
vimientos , todo segmento que pertenecen al e j e de rotación no se mueven . En este ca-

1 e 1o a su ori
re ctil íneo
del cue rpo
permane ce pa ra
enta c;6n so, los segmentos rectil1neos del cuerpo paralelos al e j e
• or igin a l . Se pre sent an
dentro de es.t e ,
tipo de movim (de rotaci6n) no mod i f ican s u orientaci6n conforme pasa el
ient os ' los c
asos llamado s
laci ón rec til! "Tra s
nea " y " Tra slac tiempo .
ión curvi l í
nea" '· e n el pri
de ello s toda mero
s l a s par t í cu
las del cuerpo Rotación en torno a un e j e . Rotación en torno a un punto.
real i zan rnovi
tos rectil !ne rnien -
o s , en tan to
que , en el segu
ndo cas o las
l a s des criben par tfcu
a s ent re S .l.
* .
trayecto rias
curvas par a l e l

Tras lac1 6n rect


i l ín ea
Tra sla ción cur
vilínea .

Cuando un cuerpo gira en torno a un punto fij o {articulación

fija) todas sus part1culas mantienen constante su distancia

a dicho punto, l o que no necesariamente implica que las par-

t!culas del cuerpo describan trayectorias circulare s . E n es


48 49

te caso, todo segmento rectil!neo del cuerpo va modificando que nos determinarán las características cinem!ticas de d i-

su orientaci6n conforme el tiempo transcurre. Como ejemplo, cha partícula, basadas en las expresiones obteni- (A) y (B)

citaremos el movimiento que realiza una "pera" de boxeo, lu� das al estudiar el movimiento relativo, son:
go de que se le pega desde diferentes puntos y en diversas V
.
R +
direcciones; en este caso s6lo un punto del cuerpo no se mue y
ve y es el que coincide con la art1culaci6n. + +

MOVIMIENTO GENERAL.

Decimos que un cuerpo rígido realiza un movimiento ge��ral Partiendo de estas expresiones, es obvio que las ecuaciones
cuando, durante dicho movimiento, todo segmento rectilíneo aplicables a partículas de cuerpos rígidos que realizan mov�
(del cuerpo) tanto se traslada coreo gira, además de que sus mientas de traslación, donde y w son nulas en todo S

part!culas describen trayectorias tridimensionales, no pla- instante, son: ..

>:
-- A
nas ni rectas. - - -
V --- - --- - - - - - -- - - ---- - --- - ----- -

De acuerdo con esta definici6n podemos decir que los movimie� y

tos de traslación, as1 como los de rotaci6n, cuyas caracterí� ..


R - - - - - -- - - - - - - - ------- - - - ---- -- -- - - - - (B )
T
ticas ya han sido mencionadas (en las páginas y parte
46 , 47

48) ,
de esta son casos particulares del movimiento general. en tanto que las aplicables a partículas de cuerpos rígidos
que realizan movimientos de rotaci6n (haciendo coincidir O'

C.2.2. ECUACIONES PARA LOS DIEEBf��IJPOS DE


con el punto respecto al cual gira el cuerpo, o con un punto
dél eje un
de rotaci6n en caso de que �sta sea en torno a

MOVIMIENTO DE UN CUERPO RIGIDO eje fijo) son:


V ws X p - - - -
--- -
- - - -- - -- - - - --
- - -- --
- --
-
(AR) ,
Por definición de cuerpo rígido, la distancia entre dos pun-- y
tos cualesquiera de �ste nunca varia; entonces, si para estu +
diar el movimiento general del mismo le adherimos (pegamos, a =
- -- - --- ------ (B R ) .

pintamos o engrapamos) un sistema móvil, para cualquier par-


tícula del cuerpo, permanecerá constante y las ecuaciones
p
50 51

MOVIMIENTO PLANO GENERAL . El d i sco homog éneo de l a f igura s e pone a girar e n torno a

un ej e , perpendicular a l plano de la mi sma y que pasa por E ,


Este tipo de movimiento , que tambi�n es un caso particular -

del movimiento general , se presepta cuando las partículas del con una aceleración angular d e m6du lo constante e igual a 6
2
cuerpo describen trayectorias planas mientras éste gira y se rad/seg , en el sentido de las manecillas del reloj . ¿Cuá­

traslada. De acuerdo con esto diremos que los movimientos de les ser&n la veloc idad y aceleración de D luego de que el

"Traslaci6n" (ya sea rec t i l ínea o curvilinea) y de " Rotaci6n d i sco ha girado 3 0 0 ° , s i a éste se le imprime una veloc idad

en torno a un e j e f i j o " son , a su vez , casos particulares del angu lar de 60 rad/min en el sentido horario y en la posic ión

movimiento plano genera l . de partid a , que es la mostrada en la f igura ? . Resuelva el

As1 pues , deber§n aplicarse las ecuaciones (AG) y/o (B ) , problema considerando al punto e como origen del s i stema
G
'
de la hoja inmediata anterior, para determinar las caracter! � de referen c i a m6vi l por emplear , veri ficando sus resultados

ticas cinemáticas de partículas de un cuerpo rígido que real! luego de resolverlo empleando un s i stema de referenc i a m6v i l

.!.
w con origen en el punto E .
ce un movimiento p l ano general (donde
S tienen una
misma direcci6n durante el mismo, siendo €sta perpendicular Solución . - D e acuerdo con los dato s , se t i ene :

en todo instante a los planos donde s e mueven las di ferentes


a t
2
"' "' -ek rad/seg (1) ;
partículas que constituyen el cuerpo ) .
de donde , integr-.nuo obte!"' emo s :

A (B G )
( G)
Antes de aplicar las ecuaciones y/o , a no ser
w = -6tk + e, rad/seg
que s e nos indique e l sistema m6vi l que debemos adoptar, se-
= 0:
-

de w -60k rad/min -k rad/seg , para t


rá conveniente analizar cual es e l s i stema de referencia m6-

vil que más conviene emp lear, para que la soluci6n al probl� -k 1

ma dado sea la más sencilla posible . entonces:

w = -6tk - k - ( 6t + l ) k rad/seg -- - -----


- - (2) ,
Ej emplo 1 . -
pudiendo escribir :

30 d�
cm - (6t + l ) k ,
---+ X dt

30 cm de dond e , separando variables e integrando , se obtiene:

� "' - ( 3 t
2
+ t ) k + c2 rad ;

de e = o para t 0:
52 53

R + +
o , (-6k) xp
0 (-7 . 99k) x [ (- 7 . 99k) xp ]
0

con lo que: Tomemos como sistema de referencia móvil al de la figu­ O ' xy

-(3t2 radianes -- ----------------- -


e = + t) k (3) , O'
ra, donde coincide con C(punto o,ue realiza un movimiento
de para
(3) , e (-30 0 ° � k �
5 ) k = -5 . 2 3 6k
(- 3
rad, podemos

circular, de radio m, con centro en E).
0. 1

plantear y
-(3t2
- 5 . 2 3 6k = + t) k ,

que se cumple para: D

3t2 t + - 5. 236 o ' �.3


l� m �X , .
o sea para: A
t -1 ±� 1 + 62 . 832 -1 ± 7 . 99 . ' �
·'
6 6

de donde obtenemos: De acuerdo con el croquis, en todo instante:


� v
¡;- D
- �
t- 6 • 99 - 1 165
seg , t seg¡ -8 . 9 9
• y --¡;-
1.498 a � = m
y, = 0 . 3j
e e

desechando, por razones obvias, el segundo de estos valores, como, luego del giro de mencionados, se tiene:
3QQD
concluímos que para t seg el disco ha girado
= 1 . 165 300° ¡
para este valor de t se tiene, de (2) :

w = - ( 6 . 9 9 + l) k rad/seg -7 . 9 9k ----------- ( 4 ) .
/
'

Entonces, independientemente del si.stema m6vil que se ' adhi�


ra" al cuerpo, paralelamente al plano del papel, tomando en
cuenta las expresiones podemos decir que, luego
( 1) y ( 4 )
del giro de indicado, la velocidad aceleraci6n de
300°
vienen dadas, respectivamente, por: y D - - -./o. 1 m
p0
.
R + ( - 7 . 99k) x y ,
55
54

y
para e sta posición: Y
.
R = ve = ( - 7 . 9 9 k J x [ 0 . 1 (Ico � 6 0 ° + Jsen 6 0 ° ) ] 1 y,

ii"
D
= ac = (-6k) x (0. 1 (1cos60o + Jsen60° ) ) + (-7. 99k) x {(-7. 99k) x (0 . 1 (1cos60°.fJSen60°

-x
que realizando operaciones resultan :
�= - 0 . 4 0 0J + 0 . 6 9 2 ! = 0 . 6 9 2 1 - 0 . 4 0 0J

0 . 3 0 0J+ 0 . 5 2 0 1 + ( -7 . 9 9 k ) x ( 0 . 6 9 2 I -C . 4 0 0 J ) =
=

- O . J O OJ + 0 . 5 2 0 1 - 5 . 5 2 9 J - 3 . 1 9 2 ! = - 2 . 6 7 6 I -5 . 8 2 9J
oqui s , en todo inst ant e :
De acuerdo con est e cr

por lo que , la respuesta al problema viene constituida por :


0 y, p0 = O.li O . Jj
'R = v = o R: = a ,
+ m
0 . 6 9 2 I - 0 . 4 00J + (-7. 99k) X ( Q , Jj )
E E

V0 =

O. 6 9 2 I
entonce s , l a velo cidad pedida e s :
0 . 4 0 0J + 2 . 3 9 7 i
= - 0 . 7 9 9 j + 2 . 3 97 1
� + ( -7 . 9 9 k ) x ( O . l i+0 . 3 j )
=

0. 692I 0 . 4 0 0J + 2 . 3 97 ( 1co s 6 0 ° + Jsen 6 0° )


60o )
o . 7 9 9 (1cos30° Jsen30° ) +2. 397 (Icos60° + Jsen
o . 6921 0 . 4 0 0J + 1 . 1 9 9! + 2 . 0 7 6 J
-

=
991 + 2 . 076J
0 . 6 9 2 1 - 0 . 4 0 0J + 1 . 1
=
l . 8 91 I + l . 6 7 6J
(Rl ) ,
m/seg
1 . 8 91I + 1 . 676J m/s eg

]
,
y por:
= - 2 . 6 7 2 ! - 5 . 8 2 9J +
[ (-6k) x ( 0 . 3 j ) +
a res ult a ser :
a0 en tanto que la ace ler aci6 n sol ici tad
1
a0 = � + ( - 6 k ) x ( O . l i + 0 . 3 j ) +
]
=

+ (- 7 . 9 9k ) x [ ( - 7 . 9 9 k ) x ( 0 . 3 j ) ]
=
. i + 0 . 3j ) ]
- 2 . 6 7 2 ! - 5 . 8 2 9J + 1 . 8 i + ( - 7 , 9 9k ) x ( 2 . 3 9 7 i ) + ( - 7 . 9 9 k ) x ( ( -7 . 9 9 k } x ( O
L
971)

[
( - 7 . 9 9 k) X { - 0 . 7 9 9 j + 2 . 3
=
-2. 672! 5 . 8 2 �J + 1 . 8 ( Ico s 6 0 ° + Jsen 6 0 ° ) - 1 9 . 152j = - 0 . 6j + l . S i +

- 2 . 672! 5 . 8 2 9J + 0 . 9 0 0! + 1 . 5 5 9J + 1 9 . 1 5 2 (1cos30° = O . 6 (1cos 3 0o - Jsen30o ) + 1


. 8 (1cos60o + Jsen 60o >-1 =

J
=

-1 . 77 2 ! - 4 . 2 7 0J + 1 6 . 5 8 61

1 4 . 8 1 4 1 - 1 3 . 8 4 6J m/seg 2
9 . 5 7 6J =

= [ -6.3 84i - 19. 152j

0 . 5201-0. JOOJ + 0 . 9001 + 1

+ 1 9 . 1 5 2 ( 1co s 3 0 o
. 559J

- Jse n30 o )
+ 6 . 384 {-rco s60o -Jsen60o l + =

J
los 6J =
- 5 . 529J + 16.5 86! - 9 . 57
1. 4201 + 1 . 259J - 3 . 1921
Para verificar resultados obtenidos , de acuerdo con el
=
enunciado , emplearemos ahora un sistema de referencia móvil,
= 1 4 . 8 1 4 1 - 13 . 8 4 6J
m/seg2 ;
con origen e n E , corno se muestra en la siguiente figura.
56 57
Como estos dos Gltimos resultados verifican, respectivamente, La barra r1gida de la fi.gura esttl articulada a las corre-
AB

a ( R1 ) y ( P2 )
queda totalmente satisfecho lo pedido en es
, deras mostradas, mismas que se moverán sobre las varillas li
te ejemplo. sas e indeformables de la figura. Si, luego de soltarla, se
mueve con una rapidez angular w y un acelerante angular a

determine la velocidad y aceleraciOn de su centro, C , para


NCTA. - Se
una posici6n cualquiera. Demuestre que, en todo instante,
recomienda al lector resolver el ejemplo inmedia-- e
la rapidez de es igual a Lw/2.
to anterior, determinando la veloci0adOC yhayaaceleraci6n absolu Soluci6n.- Tomaremos como sistema de referencia m6vil al
B
0'
luego de que
tas para el punto , referencia girado 150° , e� O' xy mostrado en la siguiente figura, donde coincide con
pleando un sistema de utilizando m6vil con origenm6vil en yP
A en tanto que el eje x del mismo se localiza siempre so-
AB .
verificando sus resultados un sistema con bre la barra
origen en E.

F.J H!PLC 2.
. >X

!
B
1
1

� : X

De acuerdo con el croquis y el enunciado del problema, se


tiene:
Li L i P
e
lt V w
A
=
wk 1 PB 1
S
2
lt A
a y, w .....
= ak
S
59
58

por lo que , podemos ex11rc s a r : que impl ican :

(wLco s B ) I ,
VA + ( wk ) x ( L i ) = VA + WLj
( -wLsen 8 ) J ,

vA + �L ( Icose + Jsen O ) y,
(aLcos O - w2Lsen O ) I y,
aA + ( ak ) x ( L i ) + ( t.lk ) x [ (w k ) x (Li ) ] ( -w 2Lco s e - aLsen B ) J ,

aA + CLLj - w 2 Li teni€! ndose enton ces :

2
( wk ) x (�i)
a A + aL ( I co s e + Jsen O ) + w 2 L ( - I sene + Jcos O ) =

V A + -J
wL . w
L ( Icos e + Jsen8 )
a + 2
vA +
2
A
(oLeoso - w 2 LsenO ) I + (aLsenO + w 2 Lcos0 ) J
wL
JI.
wL ( s en 9 ) J ,
2
(cos8 ) I +
2
tornando en cuent que , por e l tipo de movimiento de B , (-wLse n 9 ) J +
. y

se t i en e :
y:

l a s expresiones inmediatas an t e r iores pueden escribirse :

vA J + ( wLcoso ) I + ( w Lsen e ) J 2
aL + � ( -I sen 9 + Jco s 9 ) =
2
y, + Jsen 9 )
( Ic o s 9
2
aA +

2L
w2 L
s en 9 ) I + (�e n e + � o s 6 ) J
+ (� o s e
2
a
A
2 2 2
que , por igualdad de vectores se cumplen para :

- �sen o ) !
2
L
0
aLsen 9 ) J + (�os e
wLco s e = V + u;LsenO 2
A 2
2

2
+ �os9 ) J

o sea par a :
que, luego de facto r i z ar , puede n escri birse :

wLc o s e wl'
sen 9 ) J
2
V
(�osO ) I (
,
·a y,
2
VA -wLsene ,

2L L 2L
( 0 sen9 + � o s 6 ) J ,
2 2
�sen O ) I -
2
a aLc o s e - w 2 Lsen8 y, (�ose
B 2

aA -w 2 Lco s e - aLsen6 ,
60 61

siendo este par de expres iones las que nos determ girando e n torno a u n e j e l lamado " e j e instant�eo de rota­
inan , respe�
t ivament e , la velocid ad y acelera c;6n
• de e para cua 1 qu�er po- ·
c i6n " , al que abreviad amente llamaremos EIR.

sic i6n de la barra.


S i el EIR " atrav i e s a " al cuerpo , en el instante ana l i z ado ,
Basados en la penúlti ma expresi 6n y en la definic i6n las part1culas de éste que coinciden con el EIR tienen velo-
de rap�
dez , en todo instant e tenemo s : cidad nul a .

( - w s en e ) 2
Obv iament e , si e l cuerpo gira alrededor d e un e j e f i j o , este
(� ose ) +
2 L
2 2 ej e y el EIR son colineales .

De acuerdo con lo anterior , conociendo las direcciones de

las velocidades de dos puntos cualesquiera de un cuerpo r1-


=
==
F. L � l.q.q.d.
gido , el EIR correspondiente a éste pasará por e l \ pqnto don�
2
-
de se cortan las perpendiculares a las direc �one � . �e las ve
•.

1"i , ..
locidades conoc idas , pasando por las proyec cione � P.S :..d:f..�l'\o.s

CENTRO Y EJE INSTANTANEO DE ROTACION . puntos sobre un mismo plano (generalmente sobre el que se d i

bu j a e l cuerpo , paralelo a l o s planos donde se mueven las

Cuando un cuerpo r1gido describe un movimien to general , en part1culas de éste) , como puede apreciarse en los siquientes

cualquie r instante podemos obtener la velocida d de todas y croqu i s . A l a izquierda puede observarse l a proyección de

cada una de las part1culas del mismo , considerando que los cuerpos sobre un plano paralelo al que se mueve cualquier
(en
dicho instante) e l cuerpo est� girando en torno a un punto part1cula de los m i smos , en tanto que a la derecha se mue s -

denominado "centro instant§.neo de rotación " , comúnmente cono t r a una v i sta lateral de dichos cuerpo s .

cido como CIR. Si el CIR se loc a l i z a en un punto del cuer­


1 1
po , en el instante anali zado , la part1cula de éste que coin­ 1 i

IAI
1 1

• 1
1
c ide con él tiene velocidad nul a .
1

i
S i un cuerpo r1gido real i z a un movimiento plano , ya sea gen� 1

1 1
1 1
ral o de rotación , en cualquier instante podemos obtener la

1
1
1
velocidad de todas y cada una de l a s part1culas del mismo ,
1
1 �B
considerando que
1
(en el instante de interés)
1
el cuerpo est§.

1 1
62 63

Proyección
del E I R EIR

/'··.
1
La barra r1gida AB d e l a fiqura está articulada· a las corre-

i deras mostrad a s , mismas que s e moverán sobre las var i l l a s l i

sas e indeformables d e l a figur a . Si, luego de soltarla , se

mueve con una rapidez angular w , determine l a velocidad de


j A , B y d e su centro C , para una posici6n cualquier a . Ve-
o

1 r i fique los resultados comparándolos con los obtenidos a l r e


solver e l ej emplo 2 de movimiento plano general , resuelto an
1
teriorrncnte,. en páginas 5 7 a 5 9 .

E
Soluci6n. - D e acuerdo con lo v i sto hasta ahor a , s e tiene :

A
De acuerdo con lo anterior , una ve z determinada la posición " �

'. ....'

del EIR, l a velocidad d e cualquier punto P del cuerpo po -


� l G !_ !
��---E---� IR
( -Lsen e ) I ·

dremos obtenerla mediante :


e
v ¡;jx"f
�sene ) r+ ( - �o s e ) J
=

donde "f es el vector que va del EIR al punto P (perpen - (

d i cu l arrnente a l EIR) . D icho vector se encontrará aloj ado Lco s a


1
'
(obviamen t e ) en el plano en que se rn'ueve d icho punto .
''
i ( - Lcos9 ) J
1

+-'
/

EJEMPLO l.
�X
VB

Lsena
1�

entonc e s :

--�X VA ¡;jx"fA ( wk) X ( ( - Lsen9 ) I] ( -wLsen9 ) J ,


64 65
V
B
wxf"8 (wkJx[(-Lcose)J] (wLcose)I y, el enunciado,
Soluci6n.-EIRDepasaacuerdopor elconpunto en la posición mos-
V wxf (wk)x[(- ;sen9)I - ;cos9)JJ
= + (
trada, el teniéndose entonces:
B,

e e 0.4J m,
(
- wL2 sen9)J (�2 ose)I
+ re 0.2J m,
como puede observarse, estos resultados son idénticos a los f0 0.2J 0.2I m, y,
+

obtenidos al resolver el ejemplo 2 de movimiento plano gene­ 0.2J - 0.2I m


ral, resuelto anteriormente, sólo que ahora los hemos obteni haciendo wxf (wk)x(0.4J) 6I ,
do de una manera mucho más rápida. A
se tiene: 6I , que implica w -1 rad/seg ,
-0.4wi =5
con lo que: ( -1 k)X(Q.2J) 3I m/seg
ve 5 =

+
(-15k)X (Q.2J 0.2!) 3! - 3J m/seg y,
EJEMPLO 2. V

V
D

E
(-15k)x(Q.2J - 2I) 3I 3J m/se�
O. +

-
El disco de la figura se mueve de manera tal gue, en la posi
----=-
� ; t ; fl_ •' ''.";; ¡> ¡d_l!;\­
·�
·· r:,
= O \.
.

c16n mostrada, 6I m/seg y v Determine, para


vA ;:

\
B --
e ,
dicha posici6n, las velocidades de D y E .
1.
66 67

MECANISMOS DE CUATRO ARTICULACIONES EJEMPLO.- El mecanismo de la figura está articulado en A,


·o,
B, y y en la posici6n mostrada la barra gira con
e AB

Se conoce ast a los mecanismos que están formados por tres velocidad2 angular de 10 rad/seg y aceleraci6n angular de
barras m6viles, unidas mediante articulaciones. La barra in 4 rad/seg , ambas en el sentido de las manecillas del reloj.
termedia tiene articulaciones m6viles en sus extremos, en Si M es el punto medio de la barra eo :

tanto que cada una de las otras dos barras tienen una articu a) Aplicando las (ecuaciones de movimiento para los cuerpos
laci6n fija en un extremo y una m6vil en el otro. r1gidos, determine la velocidad y la aceleraci6n de M
Generalmente, para estudiar la cinemática de estos mecanis - para la posici6n del croquis.
mas, se emplean las ecuaciones correspondientes a la ·cinemá- b) Empleando EIR corrobore el valor obtenido para la veloci
tica de los cuerpos r!gidos, aplicadas a cada una de las ba- dad de M , en el inciso a.
rras, tomando en cuenta que las articulaciones m6viles son - 4m 8m
puntos comunes a barras del mecanismo, de modo que el plan - e

teamiento para la obtenci6n de sus caracter1sticas cinemáti M 4m


cas (según los sistemas de referencia m6viles empleados para
analizar el movimiento de las dos barras que se juntan en la D
articulaci6n correspondiente) nos permitirá establecer una
relaci6� entre las velocidades angulares de dicpas barras,
as1 como una relaci6n entre las aceleraciones angulares de Soluci6n al inciso a. - Empleando un sistema rn6vil con origen
, AB ,
las mismas. A
en para la barra se tiene:
Cuando se trate de resolver problemas qfe involucren rapide­ (··-fOK)X (4I+3J) 30I-40J.
ces, ya sea lineales o angulares, lo m!s probable es que al
localizar el EIR de la· barra intermedia se nos simplifique BC, un sistema m6vil con origen
Tomando ahora, para la barraobtenido
bastante el problema, sin embargo no hay que olvidar que el en B , as1 como el valor para tenemos:
vB
EI�n9 es emp�e�ble para determinar aceleraciones lineales. ,

V
e
30I-40J + (w8CK)X(8I) ,
68 69
Respetando los sistemas de referencia empleados en el desa­
o sea:
rrollo hasta aqu1 realizado, as1 como resultados obtenidos y
- - 301 - 40J + 8wBC J 30! + BC 40)J ----------- (1) ;
V - ( Sw -
datos proporcionados , podemos escribir:
e
=

como, por el tipo de movimiento (circular) de C , para la


posici6n mostrada : = (-4K)x(4I + 3J) + (-10K)x(30I - 40J) 12! - 16J - 400! - 300J =
=

- - - - - - - -- - - - (2) , = -388! - 316J m/ 2 seg - ¡


(7)
- -- - --- --- - -- -- ------ - -- - - --- - ---
----- --------------------- ------
1

al sustituir (2) en (1) , obtenemos:


ac = R + a X + ¡;¡ X (w X
p aB + (�e> x(BC) + (�c>x[lwsc>x (oc>]
p ) =
e e

= -388! - 31� + (a8¿<)x{8I) + (SK)x[(SK)x(8I)J 1' ..


.
. .,
-388I - 316J + s�cJ - 2001 588I + <�e - 316}� - ( 8)· y
de donde, por igualdad de vectores se obtiene :
-�
=
=
1

y , ..
30 8WBC -40 = 0 que implica : J

¡;¡
1 •

--- 5� rad/seg -- -- - (4) ; ac R+ a X + (w X o + (aoc> x (oc) + lwoc> x[<wocl x (OC)J


p
e
p )
e
30I m/seg (3) , y ,
= X =

- -

como, al tomar un sistema m6vil con origen en D (para la ba-


(�¿<)x(4J) + (-7.SK)x [(-7.5K)x (4J)J = -4a0�- 225J-------- (9};
rra DC) , se tiene:
de (8} y (9) , por igualdad de vectores, se obtiene :
C-w
oc;� x(4J) = OCI ------- (5) ,
K) 4w
-588 = -4a0C y , Sa8 c -
316 = -225 ,
de (5) y (3) obtenemos : que implica : a0 c 147K rad/seg 2 , y ,
= 11. 375Krad/seg2 ;
a8c

30 ,
de donde oc = 7.5 ,
4w
oc = w que implica : entonces :

w
oc
� -
7.5K rad/seg ( 6) ;
� = �+ a X + w X (w X = o + (aoc>x(ii.t, + WDC x[<wocx(n;QJ =
PM pM)

entonces, para la posici6n mostrada : = ·(147K)x(2J) + (-7.5K)>r [(-7.5K)x(2J)J = -294! - 112.5J m/secl ,
o + DC ) (iii X (DM) = (-7. SK) X (2J) 15I m/seg que es la aceleraci6n solicitada.
que es la velocidad pedida.
70

71
Solución al i c is n o b.- En la p sic ió
o n de interés, se tiene: Dl) D I NAMICA DEL PUNTO MASA .

l ve 1 Dl . l . ECUACIONES DE MOV I M I ENTO .


z

6 m
y
2 m -
V r
-w K X
AB -w
DC
K 2 m Consi�eremos una partícula de masa m que se mueve descri-
�- a do en el croquis, podemos escribir:
s
D
biendo una trayectoria cualquiera, como se indica en la figE
ra , donde Oxyz es un sistema de referencia fi j o , en tanto
VB = S w AB = 1 0wB C - -- ( 1 0 ) , y 6 w = 4w ------ ( 1 1 ) ' que F es la resultante del sistema de fuerzas que actúan so
BC
·

DC
bre esa partícula , en un instante cualquiera .
como, por se e e :
( 10) , ti n 3 wA B 6wB ----- ----- ---- ( 10 ' )
,
C
Para el estudio del movimiento de dicha partícula , o punto
de ( lO ' ) y obtenemos:
(11) ,
masa , la 2 a . Ley de Newton la podemos expresar med a n e : it
de donde
4w
0c , w 0c �
4 AB
t<lO ) 7.5 m/seg , dtd (m-v) , que para m cte . toma la forma:
(I)
que implica: ma o bien , "-
-
F ;_mr::;;.. - - - - - - - - - - - - - ---- '
__

rad/seg que recibe el nombre de "Ecuación dif�rei)cjal de mcvi.mient.o


con lo que: ,
woc = - 7 . 5K

del punto m��a"


Expresando tanto a F como a -r en función de sus componen-
· .

V = W �M = (W ) x ( DM) = ( - 7 . 5K) x (2J)


M X
DC m/seg ' = 151
tes vectoriales , ( I ) puede escribirse como :
que corrobora lo obtenido al resolver el inciso a. FXi + Fy j + F zk m[:Xi + yj + zk]
=

de donde se obtienen ,por igualdad de vectores , las siguientes

------- --- -
73

72

.Ejemplos ilu str ativos d e l c a so a.


A Y
tres ecuaciones escalares independin etes : e s • cada una
partículas B de la figu ra son �gua l
·

l) Las

10 kg, Y se e ncuentran
F my F mz . suje tas a la acci 6n de
ella s
=
y z
=
pesa

.
_t e, ap 1 �ca
de

_ an
c onst das corno se indi ca .
Obviament e, si la partícula describe una trayectoria plana, fuer zas, Cuyo módulo es

xy
haciendo coincidir el plano rea lizan e s col ine al , p arten del repo so
con e l de movimiento, su es Si el movimiento que

e1 coe fici ente de fric ción entre

b
y
tudio puede hacerse por medio d e : en la pos ici ón mostrada,

las part1cu l a s Y e l· Plan


o hor izon tal so re el cua l se mueven

es 0 . 2 , encuen tre el tiempo que tardar&


A en alcanzar a ·
B,

A6n más, s i la partícula s e mueve en línea recta, haciendo desd e que i ició su mo-
·
, n
orr io B
as1 como la • sta nci a que rec
d;

alc anz ada por A .


coincidir el e j e x con dicha trayectori a, se tend r � :
v im i en t o has ta que fue

O , Fz = O •

A t·-.!
! •

DIFERENTES CASOS DEL MOVIMIENTO RECTILINEO DEL PUNTO MASA.

Aunque existen muchos tipos de rnovimiento rectilíneo, aqu1


·
estudiaremos en forma especial aquellos donde la fuer z a resul

tante de las ento :


que act1ían sobre e.l punto masa, durante el movi Solución . - d . c . l . de A, en movimi
miento de éste, sea :
1'
a) Constante, V
b) Funci6n del tiempo,

e) Funci6n de la velocidad, o,

d) Funci6n de l a posición .

Generalmente, F 0:
-::-e
si al plantear la ecuación diferencial del mo- de

!O --t 5 J.'S
y
3c
v
o
l-

N - 10 + 5 sen 30° ' e� -


H
vimiento no conocernos su sol ución (en forma prácticamente i� A

mediata ) y es necesario conocerla, habremos de obtenerla in­ luego :

N 10 - 5 (0. 5) 7 . 5 kg ,
tegrando para obtener primeramente v , y de ahí x. A

con lo que :
Para integrar, l o más conveniente será sustituir a x
Fr
por 1 . 5 kg
¡.¡ (7 . 5 )
�� ,
N (0. 2)
A
" b " y " e " ; en el caso
A
la expresi6n en los casos " a " ,

x . dx
" d " haremos
xcrx .
=
74 75
xrJC :
de FX 5 cos 30° - 1 .5 -10 X. A de F 0:y
g N 10 5 sen 30° -

de donde: = ��5 8 1. �(-2.83)� ', , ""


luego: B -
o ,

,.\ ,......_
;< <o - s] 10 + 5 5) 12.5 kg ,
'-..
10\ 10.
..... _ _
• 66l
J

con lo que:N B = (O.

o bien: = �.283g cte


;¿ (. . ' �. --
(caso a);
-- ----- -- - - ----- - -
- - - -
0.2(12.5) 2.5 kg
dv
haciendo dtA separando variables: de FX n&: ..
Y
;¿
---

OVA= 0.283gdt, 5"-


cos --xlog B

de donde . · = cte
..-

./ . -
integrando:�A 0.2 83gt + c1 lxB 0.183g (caso a) ;
como paro dxA 0: .
t 0.283gt haciendo .X8 dv8dt e integrando:
G,'Q= 0.183gt + c 3 ;
. -·

haciendo �A dt separando variables:


--- y

0.283gt dt .:·�lcomo para t = O 0.183gt 1

integrandoA: 0.283 2 + c dx5

,: � por lo que, haciendo dt e integrando: v8 =


" .
2 2 - g-
� : · 2
.,.�de xA para t= c2= -l:.j x. . ¿ �
� ; � + c4
)iJ
0 1 O:
2 / o ' x8= 0.183 ;


( 1) ;
ft¿j
y
=
A
, =;:

&;,0 _
____

C"de
-
x = 10m , ara t =�
hagamos 3�ora el d.c.l. de B,en movimiento : �

;:- �� �
-� y.r� ·����� � � --- ---- - -- - (2) ;

y r 30° 5kq WB 10 kq {
A alcanzará a B cuando se tenga xA= x8 o sea, tomando
r- ' en cuenta� para: STtw
( 1) y
gt2 ,
(� )
21
---:rl¿_')
f' ,......-- '<..c.Y
X ..-l<'L-- = � +�o t

Fr8 ' que se cumple para:
NB 0.100 t2= 10 , o bien para: t2= 100
� � -- --
- (3) '
76
77

despe j ando : ¡- ..,


ra poner e n movimiento el c a j ó n . Sirnb6licarnente daremos a d�
r

= ' 200 � 200


'

t = 4 51 seg ,
,l . 9. 81
g
(Tiempo que tarda A en al­ cha fuerza un rn6dulo de 0 . 4001 rng y la mostraremos a s f en el
• . canz ar a B ) ;
d.c.l. al iniciarse el movimiento
sustituyendo ( 3) en (2) :
XB
=
= 0. 1 8 3 ( 10� + 10 = 18 . 3 + 10 28.3 m rng

finalment e , se deduce que B ha recorrido :


-------i)r� X
0 . 400lmc:¡
28 . 3 - 10 = 18.3 m

en el insta nte en que ha sido al canza


da por A.
N mg

2) Una cuadr i l la de estib adore s empuj de Fx mi :


'.
a hor i zonta lment e un c a
j ón hasta logra r mover lo sobre el
piso. S i e l coefi cient e 0.4001rng !mg rnx
3
de fricc ión est�t ica entre las super luego :
ficie s en conta cto es de
0.4 0.200 3
y el de fricc ión cin�t ica es 1/3 , deter mine el módul o de 2- ( 1 . 2003 - 1 ) g
3 3
la acele ración del móvil duran te los
prime ros insta ntes d e l 2
movim iento , suponiendo que la fuerz a neces aria
para produc i r -
f inalmen t e ,
..
tornando g = 9 , 81 rn/seg
A
x = O. 65 4 m1 seg 2
lo n o varia , e n magnitud , d i recc ión
y senti do, duran te e l la�

,
so mencio nado . Suponga que el c a j ón no volte a .
E j emplo ilu strativo del caso b .
Soluc ión . - d.c.l. a punto de moverse (último inst� nte e n re- Una partícula s e mueve en linea recta y sobre un plano hor i ­
poso y últim a condi ción de equil ibrio
) : zontal l iso baJO la acc•6n
� de una fuer z a , paralela al plano
·

r _ ,�• ·9
cuyo,. -lutíállLd>V viene d ado por F =i.F0 - ct l donde F y F0 est�n
'1: f..
.\,
rng
1

i
S i cuando
,
en l ibras , t en Segundos y en libras /seg .
p
e
1 .-

t = O F iguala 16 libras y para t = 8 seg F es nul o , sa -

biendo que el movimiento se inicia a partir del reposo , de­

N termine el t iempo necesario para que el móv i l retorne a l pu�


de Fx • mi :
'6 de partida .
P - 0 . 4rng m ( 0) , luego 0.4
P = rng ;
F0 -
=

Solución . - Se t iene : ct ;
(
F
basado s osto ú l t imo , podernos af irmar que basta
r r
apli�a r una
on

corno para t O, F = 16:


fuerza hor i zon l e l de rnagnit uc l igeramente
0.4
- e (O)
mayor rng pa-
16 F0
a
luego

/
78
79
�­
16 lb - ct ;)
O;
y 16

ahora , corno p O par a t =


x = finalmente, d e hacer
8:
o = 16 c (8 ) , que imp lica e :; 2 lb/seg ,
!...2 . (24 - t ) o
3m
por lo que , el d . c . l . para un
ins tan te cua lqu ier a res ult a concluirnos que la respuesta al e j ercicio es
ser :
t == 24 seg.

p Ej emplo ilustrativo del caso c .


16 - 2t = PrlúC --- - t;! O ,
luego :
. -<f-
, 1)
.::¡.:;; Un avi6n que pesa 96600 l b viaj a con una rapidez de 100 mi -
l las por hora, horizontalmente y en linea recta , cuando se -
- -- --- -- - ---- - caso (b ) ; suspende la acci6n de las fuerzas motrices que lo impulsan .
haciend� = �v: Y separando
\' J__ t var iab les : Suponiendo que su trayectoria n o cambia , ¿qué distancia re-

dv. = � (16 - 2t) dt ; correr§ antes de disminuir su rapidez - a 20 m . p . h. ? . Consi-
dere que la fuerza horizontal de fricción , en lb, ej ercida
integrando :
sobre el mOvil tiene por m6dulo 0 . 0 9 v 2 , donde v est� en
V = � ( 1 6t - t2) -!' e
l ft/seg.
corno para t o v· = 0 : r' Soluci6n . - d . c. l . una vez · suspendidas las fuerzas motrices :
V := � ( 1 6 t
--.:....._·-. ·

e
l
o y - t2 ) .. w 9 6 , 6 00 lb
integrand o :
X = i c at 2 - -
t3
) +
c2
m 3
haciendo x- = o p�ra t "' o : '

c2 :=
o y X = !.
2
... (24 t)
3m
baj o la �ltima condic i6n imp ues
ta ( x = O par a t = O ) , la pa�
t1c u1a ret ornar � al punto de par
tid a cua ndo tengamos de nuevo
80 81
luego: dx gt
x = -3·10-5v2 Qct/seg2, donde v est� en ft/seq) 3 • 10-5 + --4403
1

,, n6tese que:
haciendo
x

x
f(dvv) ------------------------------- caso
dt y separando variables:
(e) ;
integrando:
X =
1 �
3 ·10para-5 t 0: · �
L
-10 -5t 44 + c
z ,

.;. ;.. -
V
d v haciendo x o 1 f 30} =

r:\ L
L
integrando: o 3•10 5 �o + 44 \ + � ... .... ;-
lfW '-
.. - r- ".. .. ..

·rA l'·.l

-
1

luego -
f, i
= 1
(:-st 4403j .:,1 - (3),
3
-1 L y,

l�.:,�l
____

o bien - L - -
- - � - X
1
... _

V
=
-------- - (1)
------- -- ------
+ -
- -

iniciando el conteo de tiempo en el instante que se suspende sustituyendo (2) en[ (3) :

-- -- ---- - - -
la acci6n de las fuer�as motrices , se tiene que: X =
1053 L L 4�0] - !. - - - -- -
(4 ) ;
-- -- - -

v 100= m.p.h. para t = O V


o sea que, para millas
t 0: 5280 ft 440
= O)
como 20 m.p.h. (2 53280600 ftseg 3 ft/seg, !!!.
r.;
=

100 hora (100) 3600 seg --¡_j t/se':U ; _


--,
V

3
, de (4), la posici65[ n del avi6n para este valor de v es:
sustituyendo esto en (1):·
-- � -1
-
5 / X
-103- L 88/31 440j 1035 [L 88 2.._440]
--- - L -
3
- =
2_ - L =

'440/3 3•1q1 co¡ =


1035 L(3/88 �=
) 53 L h40�
10
luego: -3
y ! 3·1 o-5t - 440-3 ------------ (2 )
=

3/440 reduzca \assu )rapidez a 20 m.p .h., ba-


440 V
-
luegolas, Para que nesel avi6 n nadas, deber§. recorrer: .
o bien: jo cond5icio men5 cio
( 1 • 6)
V
1 !.Q_
3 3 L 5 10 5333 3.3 3 ft
=
10.1 mil las . =

haciendo dtdx separando


V = y var i ables :
83

82

izo nta l , en el mis


de la por ció n hor
mo ins tan te del
d.c.l.
Ej emplos ilustrativos del caso d .
d.c . l . ant eri or :

�'®lldlllll a"'l' DI�II'II( IIttma:x )a:"'PI:III:III;I1,�-r-T-�


L
1) A una cadena inexten sible de longitud L y peso w por uni­

dad de longitud se le suj e ta , sobre una superficie horizontal

(L
�o---x)
--
rugosa , en la posición que muestra la figura. S i el coeficien - - - - -�w�
..,.

te de fricci6n entre las superficies en contacto es � obten


,
N w ( L- x )
/

ga una expresión que nos permita determinar la posición de ca

dena en un instante cualquiera , desde que inicia su movimien-

to , hasta que está a punto de separarse de la superficie men- de E' y my:


w (L - x ) y - - - - - - - - ---
- ----- (2)
)l W ( L - X }
-

c ionada. ¿Cuál es el dominio de H para que exista movimiento? T -


g

pero , Por ser ine


ena :
xte nsi ble l a cad

------ ----- (3) ;


- - - - - - -- - - -
---
y X
- - - - - - - --- -

de (2) Y (3) :
x) x - -- - --
X )
w (L --- -- - --- - - (4) ;
T
-

1JW (L
9
-
-

o:
( 1 ) y ( 4) miembro a miembr
sumando 1

= X +
Soluc ión . - d . c . l . de l a porci6n vertical , una vez iniciado el wx (L - x)
wx - �w ( L - x )
g
movimiento :

lueg o :
T wL
71
- x) x
wx - ].JW ( L
1

- - - - - - -- g
'
,
,
d e dond e :
/
/
L
x - IJ L + �X x
g

de sp ej ando :
[X
wx (peso de esta porc ión )
., ,
X = S. - VL + 1JX J
L
de F mi :
X
wx - T
wx
g
x - - - - - - - - - - - - - -- - - - - - - - - - - - - - - - (1) o bien
3t = s_[ ( 1
L
+ 1,1 ) X -
)lLJ ,
84
85

que puede esc rib irs e:


Finalmente , observando la expresi6n inmediata anterior:
X - 2. ( 1 + j.J ) X lJ g para H < ll L
l+ )J
L no existirá movimiento puesto que x decrecer1a
cuya sol uci 6n es : al crecer t , cosa no factible si a la cadena
x = osen �� c1 + ll)t + Ecos� l <1 z + ll)t + llL (1) ; )J L
se le suelta.
., l+ j.J la cadena no se mover& puesto que, para cual­
H,
para H =

de x para t O: l+ ).J
quier valor de t , x permanecerá igual a ll L
H = l+ }J
Dse nhO + + ll L
H
EcoshO
).J L
1+ ).J para > existir� movimiento , puesto que x crecerá al
1+)J
luego : ir creciendo t .
H -- -- - - - - - - - - ---- ----
---
ll L -
l + ).J
E _
--- - --- ---
(2) ,
-

2) Un pequeño bloque de masa m se mueve sobre un plano hori -


derivando (1) con res pec to a t :
zontal liso bajo la acci6n de una fuerza restauradora lineal ,
x = oJ�L (1 JJ) cos l'>_ f§:( l +
��L ( 1 ..
'
E.)[
�L (l + de magnitud i kx l , proporcionada por un resorte que se encuen -
+
-, �L ll l t + + ll..) senrJ.. 0Jt,
como par a t = o , x O: tra unido al m6vil , como indica la figura. Si el bloque se
='

+ ll ¡
D. �
"�jcr ( 1

O I (1 + " ) cosh O + E� suelta desde una posici6n inicial x0 , medida respecto a la
�.L ..
senh O
posición natural de equilibrio del sistema formado por el re-
luego :
sorte y el m6vil , obtenga expresiones que nos permitan deter­
D = O --- -�- --- --- ---
--- --- --- --- ---
-- (3 } minar la componente escalar de la velocidad y la posici6n , del
con lo que , de (1) , ( 2 ) y ( ) , se obt

[n :+�
3 ien e bloque, para un instante cualquiera . Enti�ndase por "posici6n
x = - cos �(1 + ll)t + :+� natural de equilibrio" (p . n . e . ) , de un sistema resorte-masa ,
aquella para la cual (dicho sistema} permanece inm6vil luego
de soltarlo.
expresi6n que nos fija la pos ici6 n
per mit e determinar la pos ici6 n de cua
de la que a su vez nos A,
lqu4;er otro punto de la
cad ena , en un inst ant e cua lqu iera .

1 '
'
86 87

X
Soluci6n. - d. c . l . en una posici6 n cualgul· er a , estirado e l re (S) ,

sorte:
. (6 ) .
y X
---------------------------

mg
en una posic i6n cualq uier a , compr�
Anali cemos ahora un d . c . l .

de maner a tal que el punto de unión


de �ste
X mido el resor te,

regió n negat iva , del s i ste-


con el bloqu e se encue ntre en la
-
N mg ma de refer encia dado . Ahora , de acuer do con las condi cio

nes mencionada s , el m6dulo de la fuerza restauradora será


de F
X mX :
,. -kx , x<O
y a que para se tiene -kx > O .
-kx m.V ,

/ '1
de dond e :

x = X ,
mg
k
m -kx X
'--
luego:

x + k X o N mg
m

d e Fx mi :

f �
cuya solución e s :
mx
x = Ase t + Bco t --- - --- - - - - -- ----
(1) ;
+ ( -kx )

de dond e obtenemos :
de x x
0
para t = O:
x + �x = O ,
AsenO + Bcos o
m
X , luego B X - -- - - -- - - { 2 ) ,
o o que obtuvimos al ana l i zar una
que es la ecuac ión difer encia l
derivando (1) con respecto a t :

� �
te esti rado . De acuerdo
posic ión cualq uiera para e l resor
x = co t - --- - -- - {3) , cial de movi mient o
con esto , s6lo exist e una ecuac ión di feren
---- - - --

estud io , raz6n por la cual


como x O para t = O : corr espo ndie nte al fenóm eno en

O = � cos O � sen O , luego A o ----- (4 ) ,


l a s ecua cion es ( 5 ) y (6 ) obtenidas ante riormente nos

para anal izar el mov imien to indep


sirve n

endien temente de que el r e -

resumiendo, de ( 1 ) , (2) , (3) Y (4) , para un instante cua 1 qu1�


·
sorte esté estir ado o comprimid
o , o que e l móv i l s e mueva de

cha a i zqui erda .


ra : izqu ierd a a dere cha, o ae dere
89
88

Construcci6n d e las gr�ficas correspondient es a l a s ecuacio - X


lT� 2n � 3n � 4n�
nes ( S ) y ( 6 ) . 1 l
' 1
'
1 1
l
7Tr �/::
1



Para que x se anule , de. (S) : ' ' sn 1

!
1
-
2 lC 1
! l 1 '
1
2
1
'
1 1 1
l<
1
co t = o
1 1
X0

l
l l
X \

o \

1 ,.
1/ 1

que se cumple para o 1


t

n- 7T ---- - - - --- - ---- ----- (ñ entero impar �1 ) ,


X
o
2

;l '
o sea para
t =
3 rrJ� ,
2� k
§"' ,
Sn_
2�k
:71,., ----- - -- ---- etc . , X

para estos valores de t :


x = -x�, x�, � -x , x� , - --------- etc . ;
.
para que x se anule, de (6) :

��
icie
3) Un bloque de masa 1 slug se mover� sobre una superf
-x se t O uradora
hori zonta l lisa , baj o la acci6n de una fuer za resta
= ,

para lel� al plano de movimiento , cuya magn itud viene


dada por
que se c�ple para :

n
6n de
debida a un resor te unido a aquel , donde r es funci
>O ,)
rx ,

) lb/in , para
la elongaci6n del reso rte , esto e s : r = ( x + 3
n - - - -- - - - - - - - - - - - - - - - - - -
(n entero

o sea para: x en pulgadas . S i el bloque se suelt


a cuando el resor te se­

t = O , nf. , 2n{ , 3n{ , 4 nf. , -------- etc . , encuentra estirado 3 in , ¿con qu� rapid ez pasar á
por la pos!

ci6n natu ral de equi libr io?


para estos valores de t :
Soluc i6n . - d. c . l . para x > O
o
-x
1
X0 , - - -- - - - - - - - etc.

1 lb-seg 2 lb-sec/
X = X X
o o
1 s l uc¡
finalmente, las gráficas "posici6n-tiempo " y 'componente esca \ 12
m
ft in
lar de la velocidad-tiempo " , respectivamente , son : ( x+ 3 ) ( x )

N = mg
90

Fx
91

de mX :

-[ ex + 3) lb/in] [x (in )] s st
Generalmente, la selecci6n del i ema de referencia por em-
plearse se hace atendiendo a las características de la fuer-
lueg o: resultante que produce ·e l movim i ento ,
b en a forma o i la
{-12x 2
in/seg 2 f {x) -- ---- -- ( caso d) ,
za

- 3 6x ) =
de la trayectoria.
haciendo x X· CIX Y
separando variab les : La ecuaci6n diferencial de movimiento del punto masa puede
dx descomponerse, para los sistemas de referencia m�s comúnmen-
xdx ( -12x 2 - 3 6x) dx ' te ernpleado.s , como se muestra:
integrando: Coordenadas cartesianas
f 1
'

donde 1 v xi + )+ zlc y
= + xi yj + z� r +
1- - ""

o bien : z

mX
com o, cuando X
m F
el bloque se sue lta :
F
x mr
,... _ _

F rny
X o y = 3in , y
se tiene: F mz
X
z

2c - 8 (3 ) 3 - 3 6 ( 2

lu g
e
3) ,
o:
Coordenadas intr1nsecas (o angenc i a l )
)i
normal
..
y t
2c .. 2 1 6 54 0 .
+ 324 1
· .
.. � .2
con lo que:
x =� 54 0 - Bx (in/seg, para x 2
pulgadas)
3
- 3 6x 2
m S

en
11 ega a la p.n .e. {x
o sea que , cuando e l bloque
O p r a es-
p

te problema ) , se tie ne:


\
mr
=
a

x = ..J540 = 23 . 24 in/seg 1 . 936 ft/seg. p F 1 et ms


c.c. n
MOVIMIENTO CURVILINEO DEL PUNTO MASA
Est e puede estudi ars e, según convenga , vector ialmen
te o por m�
dio de las ecu aciones e sca ares que pro enga de1 v n F mr (
-

I) . = • . •
93

92

Coordenadas polares por lo qu e,

X
= mz :
+ (r(p +Ú� ) e F de F
'\de F
r = (i� - r�2 ) e de z
Y - ....
donde rer , =
mv:
<P
....--...---
mx :
r
r = r

. .. ,..
;----- mz ,
F
r
= m ( r - r� 2 ) m (1-xl -:::Y m ( 1-y) my m ( 1 6+Ú ) =

e r\m .
=

-,
.
. ¡......
---

, F mr
.
/'
16+2z
de do¡:1de :
/,. ',,

.
�X
'
'
f (z)
1 -y
"\

\ \\ F m ( r (p + Ú � l f (x ) y
\
<P 1-X

\ \ dv
dv a· ·dvz
dx
er y

dy z = 2 - -- = V z

hac iendo x
= _y = �
e =

= -- - vx
'
y dt
}t _ "
dt
\

\.. <P - ' , m.-/'! "' -


dt dt dt dt
_.,....-
;.:.
- -'-
- - :
--1- r - - -� se tie ne :
1 ,
o a ..!:
,:.e.- _
- J e p o l ar
1 ,
v
z
- 2v z 16 ,

s:
cu ya sol uci 6n e
�2-t ' - a ;
e e 1 ,
v

1-\
-t e
1
Ej emplo ilustrativo de ''movimiento de una part!cula estudiado z 3·
; e ! · - �.· 1 .� :-· · •'
+ t\
i '

.
V
utilizando coordenadas cartesianas " .
par a t = 0 : ... · � · '("'
. '
de v
O A
"

3 •
o
e 0• • • a 1
e e0 + 1 ,
o = e1e o + 1
= .•
o 2
Una part1cula d e masa m se mueve bajo la acci6n de una fuer
< '

z a , J.:' , dada por : F = m i + mj + 1 6mk -que incluye e l peso lueg o :


e e
1 - e-t ,
y , durante el movimiento,
v =
del m�vil- también se encuentra so y

d:lt
dz
V = �
metida a una fuerza de fricción la cual , a su vez , viene ex- ha cie nd o vx y dt
dt
dt
presada por r -mXi - myj + 2mzk. Si cuando t = O la par­
r
v ar i abl es :
=

y separando -t
ticula se encuentra en reposo , en el origen del s istema de re
dy c1 - e ) dt , dz
d:lt = ( 1 - e-t l dt ,
ferenc i a , determine su veloc idad y posici6n para t = 1 seg .
int eg ra ndo :
Y = t e es ,
\ \ l.v \ v-
-t
\t'
Soluci6n. - Se tiene : +
-; . '
+

F = mi + mj + 1 6mk , ,
\.., Ir
� �',L
t
1 como par a t = o
r o:

'u \ u ��
"
o +
y
. {\ � o + e
t
. c4 ,
r_J\¿, j
-mxi my j + 2mzk
� o =
r "'tj""
va lor de t :
para cu alq uie r
-t .
re swn ien do ,
zk (1 - e ¡ l.
luego : m ( 1 - x ) i + m (1 y) j + m ( 16 . + 2z l k .
+ v k = ri + Y:i +
F = -
==
+

z
-t - 1l j + 4 (�t - 2t - 1lk
r = xi + yj + zk =
-t - ll i + ( t + e
(t + e
94
95

.
haciendo s
ds d s ds s
fina lmen t e , para t ; 1 seg : S d s e tiene

e 1
1
dt ds dt ds
Cl -
-
v ; J i + (1 - e- 1 J j s ce2 -1 J k •; 0 . 6 3 2 1
S
+ +
0 . € 3 2 j + S1 . 1 2k . ds
1
g senljl
y, ds

e- 1 - 1 J i e - 1 - l ) j + 4 (e 2 - 2 - 1Jk ;
r = (1 + + (1 + separando variabl e s :

0 . 3 68 i + 0 . 3 6 8 j + 1 7 . 5 6k_ , - ----- --- --- -- ------ - - - - - -


sd s = g ( s e n 4> J (ds) (1) ,

pero , para una d s cualquiera :


E j empl os ilus trat ivos d e
"movimie nto de una part ícul
a estu dia
do util i zand o coor den adas
intr ínse cas " .

desd e e l punto A , y
o
1) Una part ícul a part e con rapi
dez v
desl i za haci a abaj o por una
rampa l i s a , como se mues tra en del ú ltimo croqui s :
l a figura. Demu estr e que la rapi dez
v , de l a part ícul a
, en (ds) ( se n ljl ) dh ---------------------------- (2)
un punto cualqu iera a una di
( 2 ) en ( 1 ) :
stan cia vert ical h medi da resp
es sustituyendo
to a A, es inde pend ient e forma de la tray ectori a .
g (dh )

·J. ]:
integrando:

¡
2
2 v
�J
v
gh
\) \l = gh luego : - _o =
w h 2 2

-
V
f inalmen t e :
- - - -

o
= v +
2 2
v 2gh ,
Soluci6n . - d . c. l . para un in stant e cualquier a :
independi entemente de la forma de trayecto ria, l . q. q .d .

en \ - - -- - - - - - - - - - - - ----

A; �� 2) Una partícula d e masa m se mueve en un plano vertical ,


et
� /

mq
-ángu lo fo= o ent re N y l a vertical
( oener almen te varia bl e ) . sobre una superfic ie semicirc ular . l i s a , partiend o del reposo

en el punto A de la figura . Encuent re un� expresi 6n para de

la
ms : termina r el módulo de la fuerza normal , e j ercida sobre

partícul a , e n funci6n d e m , g , h Y r . ¿Cu�l e s l a magnitud

luego : a
de d i cha fuerza en e 1 Punto m�s baJ· o , B de la superf icie?

. '
s == gsenljl f (�) Verifique la respuesta a esto último •
96
97
A

tomando en cuenta que :


p

s� = 2gr -- -- (ver problema anter ior , en éste , v0 O)


B
podemos escr ibir :

NB
2
- mg = m ( grl
Sol uci 6n . - r
d . c . l . par a una h cua
lqu i era :
de donde :

N8 3mg , que verifica el valor obtenido ante s .

Ej emplo ilustrativo de "movimiento d e una partícula estudiado

utilizando coordenadas polares " .

de F
n
m
•2
s
p Dos partícula s , A y B , conectadas por dos cuerdas fle x ibles e

- mgsene + N
•2
s inexten s ibles , se moverán en un plano vertical sobre el d i s -
m
r co c ircular l i so mostrado , mismo que se encuentra f i j o . Si
com o, para una h cual quie
ra : el sistema parte d e l reposo en la posición mostrada y cada
s
•2 2gh
sen e
(ver prob lema ante rior ;
en éste v una de l a s partículas pesa 4 lb , determine , para el instante
=

o} , h
o y
tenemos ahor a :
indicad o : e l módulo de l a tensión en cada una de las cuer
r
a)

+ N
N
-mg (!!) m
< 2gh
) , luego : 3mgh das y, b) la magnitud de las fuer zas norwales e j ercidas so -
r r r
de esto alt imo obtenido bre l a s partícu la s .
, para B , cuando h toma el valo r
r:

NB 3mgr
B B
=
3mg
r

comproba ci6n para N . -


B
A
d.c.l. en B :

disco visto ñe perfil


99
98

Solución. - d.c.l. para el insta nte de inter és :


luego :

4 + T -- - --- - -- - --
- ----------- - ----- - ---
(3 ) ,

de (e) :
4 lb 4
- •.
-------------- ---- - - -- - - ----
2Tsen 6 0 ° r4J (4 ) ;
g B

corno , mientras A y B mantengan contacto con el disco ,

� �B {S) ,
A
--------------------------------------

de (2 ) , (4 ) y (5 ) :

( 4 - 2T) sen 6 0 ° = 2T sen 6 0 ° ,


O . Sr

eq¡
luego T � 1 lb (6)

B (módulo d e la tensión e n cada una d e l a s cuerda s ) ,


Cuando la trayec toria de 1 a part í cula e
s circu lar , las expr�
_
sustituyendo ( 6 ) en (1) y ( 3 ) , respectivamente ,

NA
siones
3 y = 5
F
= lb N8 lb.
·.· '

rn (réP Ú�)
1 '
r + ·-;.
1
• i

tornan la forma :

v = r�e
op
- - - - - - - - - - - -- - - -
---------------
(a ) , MOVIMIENTO CENTRAL

= -mr �
2
F -
Estudiaremo s éste util i z ando un s istema de referencia polar ,
---------- ------- --------
r
---------
(b) , y ,

F.p mr� ---------------


--- - ----------------
(e) ;
sólo que antes definiremos " fuerza centra l , o rad ia l , como

·aquella cuya l ínea de acción siempre pasa por un punto f i j o '· .


corno para e l instant e mostrad o tenernos ¡�A = o oj! B
Basados en l a definición anterior podernos decir que un punto

y = 0 ,
para la partícu la A, de (b) :
masa describir� un movimiento central si la fuerza resultante ,
2T cos 6 0 ° � O , luego :
que obra sobre e l durante e l movimiento , es de tipo centra l .
°
( 4 + 2 T ) cos 6 0 :o 2 + T --------- - ----- - --
( 1) 1
Para obtener l a ecuación diferencial correspondie nte a los
de (e) :

2T sen 6 0 ° = ! r �¡ A , entonces :
movimientos centrales partiremos de un d . c . l . en un instante
4 sen 6 0 ° -

sen 6 0 ° =
g
! r� A
cualquiera, donde -por convenienci a - haremos coincidir e l p�
(4 -
2T) --------------- - --- - (2)
g lo del si stema de referencia con el punto f i j o por e l que pa­
para l a part ícul a B , de (b) : se la fuerza r e sultante que obre sobre el móvi l en estudi o .
N -
4 -
2T cos 6 0 ° = O ,
B
lOO
101

-- ...... " Ahora , de F


r
"' - r � 2 ) :
= m (r

' - F = m (r - r � 2 )
'
----- ------------------------ (b)
'-'- m
F como , por tratarse d e un movimiento central , basados en (a) ,

e
- '
� podemos escribir :
r '

polo
� --
eje pol ar
.
r =
dr
dt
- ==
� dr
d�

o bien :
d e F� m ( r¡¡i + Ú$) : .
r - h !L¡�) - - - ( e) ;
= m (r � +
---- ------- ---------- - - - - - - -

o dljl r
2r$ ) ' lueg o r¡¡i + 2r� o
mult ipli can do ambo s miembros derivando con respecto a t :
por
(e)

[- el>] ={-ª- [- �<�>l }


r:

r !L h A h
d� = -h$ [d 2 cl�
dt d� r d q, d$ r J dt d$

rJ
=

que puede escr ibir se :


• que también podemos escribir , tomando en cuenta (a) :

o ' r - :�[��c;j ------------------------------- (d) ,

luego :
sustituyendo (d) y {a) en (b) :
2.
r � c1 e te [ h2 d2 1 h 2J
F m - r
{2)
+

= 2 -- 2 {-) -
r d$ r r
de don de :
-

$ [c que da lugar a :
= 2 � c 1] , o bien
:
2 F
--
� �, dond e h es cons tant e ---- ---- - - ---- - (a)
m
r
haciendo
propiedad muy importante de
l o s movi mien tos cent rale s que
r

nos dice : " l a rapi dez angular dei radi 2 2 [d 2 u J '


o vecto r , que defi ne h u u
+

m d q, 2
la posi ci6n de la part 1cul a
en estu dio , es inversamente pr 2
(rr¡
� d F
despejand o : + u
U

porc iona l al cuad rado de la 2


dist anci a entr e el m6vil y e d$2 mh u2
·

l ==

punto f i j o por dond e pasa la


resu ltan te de l a s fuer zas que "Ecuac i6n diferencial correspondiente a los mov imientos c�n-

· acttían sobre dicha part1 cula " .


trales " .
10 3
102

MOVIMIENTO DE UN PROYECTIL SUJETO UNICAMENTE A LA ACCION DE de (2) y (1) :

LA FUERZA GRAVITATORIA TERRESTRE. gR2 - ------ - --- -- ----- -------- - - ( li T)


h2
nto de un
"Ecuación dif ere ncia l correspondiente al movimie
fuerza gravit�
Sea proyectil de masa m , sujeto a la atracci6n terrea -
un
proy ect il sujeto úni camente a la acci6n de la
tre. Llamando M a la masa de la Tierra, la Ley de la Gra cio nal terrestre " .
Recordemos que podemos expresar como V

vitaci6n Universal puede expresarse en la forma:


� - rer + r�e� ;

�i el proyect1· 1 sa· 1 e des pedido con una


velocidad v o , tal
donde G es la constante de la gravitaci6n universal y r que v- o _L-r o podemos esc rib ir :
la distancia entre el proyectil y el centro de La Tierra. r o � o e� -- - - (3) ,
- -- - - - - - - - - - --------- - -

En este caso, la ecuaci6n (II) toma la forma: movimiento


como , en Cualquier instante , por tra tar se de un
centra l :
h
r2 '
recordando que hicimos u , tenemos ahora: para el instante del lan zamiento se tie ne :
1
r --
h - - -- - (4)
GMmu2 2
- -- - - - - - - - - - --- - - - - - - 1

�o
--- -- - -

mh 2u 2
, ro
sustituyendo ( 4 ) en ( 3 ) :
que se reduce a : r ( h2 )
h
o ro ro
V -
o

GM
h2 luego, ba]· o las condiciones mencionadas :
( 1) :

como, para una part1cula situada en la periferia de La Tie - h = r ov o - - - - - --- --- ---
(5)
- - - - - - - - --- - -
--- --- - - - 1

rra :
sustituyendo ( 5 ) en (IIT ) :
GMm mg (2) ,
R2 �
2 2
r ov o
1
1
10 4
105

cuya soluci6n es : u Asenlj¡ + Bcoslj¡ + aR2


.....ii!.:..:.. casos diversos:
r 2o v 2o para E: > 1 la trayectoria es hiperb6lica ,
que puede escr ibir se: 1
Dcos («j¡ + q¡ ) + � para 1 la trayectoria es parabólica ,
r r 2o v 2o
E: =

O < E: < l
Q

si hacemos •::¡ue la dire cci6n del eje polar para la trayectoria es elfptica, y,
del sisterr,a de re - para la trayectoria es circular.
ferencia coincida con la de r : E: o
=

Si la trayectoria es una elipse, uno de sus focos es el cen­


lo que hace que la soluci6n de (I I T) tome la forma : tro de La Tierra y , puede demostrarse ( ver figura) que sus
1
Dco...; .p �2 semiejes son de longitudes:
r r 2v
+
1

D O a = !cr o + r 1 l y b = � .
como para 4> r ro :
o 2
o ,

1 2 en tanto que el tiempo que tarda en recorrer una 6rbita com-


Deo s o + gR
r o
r 2v 2
Q Q
1
pleta viene dado por:
finalmente :
2 1r ab
' =

- � -
-- (I I - a)
r ov o 2 2 ---- -- ---- ---- -

"Ecuaci6n que defi ne el movimiento de un proyecti l suje to a


a
la acción de la fuer za gravitatoria terrestre" . E: 1 ¿____ y--'
¿__ e: > 1
Puede observarse que (II -a) es la ecuaci6n de una c6nica ' \
, en ' .,_ \

\
coordenadas pola res, cuya excentri cidad es: - - - -- - - -

b
gR2 2 2
/

1 /

ro rovo
1
1
E: =

� \
\

r 2v2
o o
...
'
'
'
E: =

'•

- -- -- - -· ·- -

ro
>1• >1
106 107

si hacemos Soluci6n. - Si en (II-a) hacemos � 180° 1 r serl r1 , esto


E = 1:
1 � _2{
r o r ov o
2 2
r ov o
2 2 es:
de donde: 1

1 2gR2
r,

r o r o2v 2o de donde;
1 + 1 2gR2 que se cumple si :
despejando : r 1 ro r o2v2o
�)
Vo � =- luego :
a este valor de v0 se le denomina , por razones obvias, o
V

rapidez de esca pe.


y como:
32000 km
Para que la trayectoria sea circular necesitamos que E O ,

lo cual se logra si: al ser :


ro (6400 +480) km 6 . 88 x 106m 1

se tiene :
2x9 . 8lm/seg x ( 6 . 4x 1 0 6m) x32xl0 6m 9805 m/seg,
o 6 . 80xl0 6m x (38 . 8Bx10 6 m)
V

Ej emplo. - fin de situar un sat�lite artificial en una 6r-


A que es la rapidez de lanzam iento en A.
bita circular de 32000 km de radio, alrededor del centro de
La Tierra, se le lanzará horizontalmente desde un punto a A, calcu lo de la rapidez con que llegará a A '
una altura de 480 km sobre la superficie de nuestro planeta, se tiene : h r ov o - - ya que voj_ ro
-- - ---
1

y entrar� inicialmente en una 6rbita eliptica cuyo apogeo A ' además : h r 1v 1 -


-- ya que v, _L r , ,
-----

distara 3200 0km del centro de La Tierra. Si se encienden luego :


los cohetes aux iliares del sat�lite cuando éste llegue al
con lo que:
punto A ' , para situarlo en la 6rbita c.ircular deseada , encuen r ov o ( 6 . 88xl 0 6m) (9805m/seg) 2108 m/se g,
tre: a) La rapidez de lanzamiento en A , b ) el incremento r, 32xl0 6m
la rapidez con que llegará a
de rapidez proporcionado por los cohetes. que es A'
109
108

como para que, a partir d e A' , e l m6vil entre en la 6rbita -


o
O ,

={;f
= rnx luego : x

( 6 . 4x 10 6m) 2 354 4
circular deseada:
9. 8 1m/seg 2 x
V� = _
m/seg , integrando :
6
3 2x 1 0 rn cte , y corno : x0

el incremento de rapidez proporcionado por los cohetes debe­ se tiene :


------------------- --- --- --- - (1) ;
rá ser : X V
0 cos 6 o = cte.
35 44 - 2108 1436 rn/seg. integrando de nuev o :
X = <v o cosS alt + c2 ,

de x o para t = O :

c2 = O Y ,
---- -
- - - - ---------- ----- - ---- - (2) ;
TIRO PARABOLICO x = (v0 cos 8 0)t
Si desde cierto punto lanzarnos una particula, con una velo - de Fy rny :
cidad inicial v 0 , y durante el mov imiento se encuentra su­ -rng my
j eta �nicamente a la acci6n de la gravedad ( considerada con� luego : ¡.\
tante para lanzamientos cuya altura máxirnaJ alcanzada sobre y -g cte. ,
La Tierra es despreciable comparada con el radio de �sta) ,
integrando :
la trayectoria que describir& ser& una par&bola. y = -gt + CJ

Para obtener expresiones generales que nos determinen veloci corno para t
dad y posici6n del m6vil, partiremos del d . c. l. en un punto c3 v0 sen 8 0 , y ,
--- --
--- --- - --- - --- - -- -- ---- ( 3)
v 0sen 6 0 - gt
1
cualquiera de la trayectoria y , dadas las condiciones mencio y =

nadas anteriorment e , estudiaremos este tipo de movimiento ern integrando de nuevo:


pleando el sistema cartesiano de referencia mostrado a con- y = (v0 sen 60) t
1 gt2 + c4 ,
2
tinuaci6n. de y o, para t = O :

�--- -¡---r-----
y

vo
--
- - - - - - -- - -- -- - - --- -- - (4 )

ymáx .
(2)
/ ,. mg
.
y { 4 ) , para un instante

/ 80
nta
resumiendo , tornando en cue
/

0 �-L------�---L--� X
14---- R ------.t
110
111

cualquier a :
R , o sea:
V
g g
r
Determinaci6n VIBRACIONES.
de la ecuaci6n de la trayector ia; de
-
(2) :
t =

v cos9
X
- - ---- - - -
- - - - - - - - -- - - - - En una forma sencilla podernos definir
una "vibraci6n" corno
0 0 (S) ,
-- - --

(v x )
sus tit uyendo C S J en (4) :
un rn��imi ��o que, generalmente, se repite en fo��a
e peri5di­

ca. Diremos que , si a


un sistema el ástico que se encuentra
y =
(v 0 se n9 0 )
0cos e 0 ) en qu l ibr i
e i o estable
s le da un e pequeño desplazamiento
ini
(2vocos2 eo/\x 2
de donde obtenernos : cial (o una velocidad) y se le suelta, vibrará de alrededor

Y = Ctan e 0 ) x - su posici6n natural de equilibrio (p.n.e.) , aunque e l lo no


)
·2 9
implique el qu e se cruce
�sta.
c
ecuaci5n artes an correspondiente i a
parábola. a una Se presenta una "vibración libre" cuando sistema elástico el

en estudio, durante su rnov imient� , se encuentra suj et? dnic�


1
La altura máxima que a canzar& el proyectil , sobre consideradas corno propias �� di�ho_ s i s tema .
el mente a fuerzas
horizontal de referencia, tendrá c ua d Y torne plano se n o Las ecuaciones diferenciales correspondientes a estos tipos
cer o , est o espara: el valor
de movimientos son h�_�og�ne a s .
sen 9 _
o
v t ...a.
valor obtenido de Las "vibraciones forzadas " ocurren cuando el sistema en estu
g (3) ;

sustituyendo este valor en dio se ve u a ari fuerzas


-�C:: ti�ado por n o v as consideradas co­
(4) :
v2 sen2 9 o
mo no propias dicho sistema, llamadas x erna excitad�
de e t s o
o
2g ras, que en muchas situaciones
reales varían periódicamente.
El alcance m�ximo R , sobre la horizontal Las ecuaciones diferenciales c
orr s o i a sto e p nd entes e s tipos
de ref ere nc i a , se
tendrá cuando de vibraciones son hornog�neas.no
la y
se anu le, cosa suceder& -bas que
ados en Definiremos la "posición natural de
equilibrio ( p . n . e .¡ de
( 4 )_ para :
un si stema elástico" como la posición para la dicho cual ,
t
g s istema ,permanece � i �m6vi _ luego de soltarlo .
fin alment e , sus ti tuyendo este val or en (2) : Antes de entrar de lleno al estudio de las vibraciones
vere-
mos como se puede
obtener l un
a constante de resort e , llama-
112 113

do equivale nte, que producir�


l o s mism os resu ltad os ( desd e o bien :
el punt o de vist a "est udio dinfun
ico " d e 1 cuerpo en obse rva- -
X +
k x == O ,
m
ciOn ) que vari os de ello s cone
ctad os, ya sea en seri e o en
p�
que puede escribirse
ralelo .
-
o \------------- -------------- ---
)
:c �
2
(x.._+_w...n
· ..
-

_
(III l

"Ecuaci6n diferencial correspondient e a las vibraciones con


=
k un grado de libertad " ,

cuya soluci6n es :

L m J
1 1
En ser1e: + 1 +
. Si para producir la vibraci6n libre se sac6 al s i s tema de s u
En paralelo :
- == - _

k k, k2 p . n . e . j alándolo y soltándolo posteriormen t e , l a A vale cero

puesto que x == O para t = O ; ver ej emplo 2 del caso d para

DE LIBERTAD
VIBRACION LIBRE CON UN GRADO movimiento rectilíneo .

Si la vibraci6n se originO por haberle dado una veloc�dhd ·


reso rte p . n . e , del si stema
d . c . l . en d , c , l . en un ins inicial al si stema elástico en estudio, cuando éAe �é.: enoo�
solo reso rte-ma s a . la p . n . e . tant e cual ouie ra
del movimien to . traba en l a p . n . e . , l a B vale cero ( ya que x = O par.§ ; t, .= ·. o·) .

En cualquiera de los dos casos se puede demostrar que , el p�


ríodo natural de vibraci6n viene dado por :

rng }_ _ _ __ _
� �--- -------- (período natural de vibraci6 n ) ,

ya que se define "período de una vibraci6n " corno el tiempo


r

rnX :
que tarda en efectuars e un ciclo completo de ella o , también ,
rng - k (x + 6) corno el tiempo necesario para que se presenten dos amplitu­

des máximas positivas sucesivas -o bien dos ampl itudes rnáxi-


de donde :

rng - kx - kó rniC
mas negativas pero ta��ién sucesivas - .
==

1
que se reduc e , basad os en el d . c . " en el instante
• corre spond iente a l a Se dice que se presenta una "amplitud máxima
· · ----- -- - --·-· - ·----
p.n.e. , a:
en que la masa del s i stema elástico en estudio deja de mover
-kx rnX se en un sentido , para empezar a moverse en sentido contrn-

rio .
115
114
t,
Si esto ocurre cuando l móvil se encuentra situado en la
e
ga concentrada P
y peralte debida a la acc i6n de una carnte
parte positiva del eje de referencia, se dice que se ha pre­ que actúa en dicho punto, perpendicularme al eje de la ba
sentado una "amplitud m�xirna positiva". si ¡._n �Hogarnen t e , rra,es :
ocurre cuando la part1cula en estudio se localiza en la re- PL3 donde I
gi6n negativa del eje de referencia, diremos que se ha pre - 4BEI
sentado una "amplitud máxima negativa". �t
X
T
n sec ción transversal
.�

t

L/2 �· L/2 �
negativas
n
-
T

Solución . - Obtención de la ecuac;ón diferencial correspon


Como, por definici6n, la "frecuencia" el reciproco del es diente al movimiento del sistema dado;
d.c .l. en d.c.l.
p.n.e.
encual
un
l )
período, podernos escribir: sin el p.n.e. del la instantedel mo
bloque sistema quiera
vimiento.
fn = �- = w2nn (frecuencia natural de vibración) .

��::� $�
n T

- -1

Ejemplo. - Encuentre la frecuencia natural del sistema �os- k k ( x V' rl


t r ado
en la figura. La viga es simplemente apoyada y tiene
uno longitud L de 24 in, ancho b = in , peralte t 0.5 in,
1 = m - -- - � ---
y un m6dulo de elasticidad x 106 lb/in 2 . Las constan
E = 30
mg
too da los resortes, colocados en paralelo, son �. 45 lb/in = me¡
k
y 2 35 lb/in; la masa m pesa 40 lb y el peso de la vi- mx:
mg - k (x ov o.)

qa , o u ! como
+ +

el de los resortes, es despreciable. la D� res

puosta on ciclos/minuto. Nota: La deflexi6n al centro del de donde:


c l ero douno viga simplemente apoyada de longitud L, ancho b
116 117
que, tomando en cuenta lo que sucede en la p.n.e., se reduce se tiene: 1
a:

-kx k 1 1 1 1
1085 80 0.01342 in/lb
+ +

dr- Je:
o bien: k '·-'·
X + X o , k = 74.5 lb/in ,
m
que es de la forma: finalmente, tomando en cuenta (a), se tiene:
x + wn2 x= , O
fn w2: 1 � ;= 2n � 40 lb/(386.4
e
=
2n
.II"' 1 .1
74.5 lb/inin/seg2 l 4.27 ciclos/seg
luego, para�este problema, se tiene: 256.2 c.p.m .
wn - --- - - - - -- -- -·--- - - - - --- - - ----------- ---
(a l ;

cálculo
do: de k.- de acuerdo con la nota indicada en el enuncia VlBRACION FORZADA CON UN G'-·¡0JQ DE LIBERTAD
---------- ----------- ---------- ---- (b) ,
. . , . .. �
'
mgL3
4BEI aparece ya una fuerza,�
En este tipo de vibraci6nno propias � '

� serie de.

P\
!
por otro lado, sustituyendo la acci6n elástica de la viga fuerzas, consideradas del sistema y deno�ipadas
por la del resorte de constante kv , indicado en el croquis act�an sobreF el sistema elástico, cuya resul
excitadoras, queremos
dlaondeLeyaparecen ya dos resortes en serie, tomando en cuenta tante representa como e.
de Hooke podemos escribir: solo p.n.e.
resorte d.lac.l.p.n.e.en d.c.l.
resorte-delmasasiste�a actuar tante en un ins
cualquiera
� o bien: kv � - -- - - -- - - (e) ;
antes deFe del movimiento.
{jv
V
k
sustituyendo (b) en (e) :

kv mgL3/48EIm9: 48EI 7
luego: 48x30x106 lb/in2 (1 in) (0. 5 in) 3/12
V
k (24 in)3 1085 lb/in 1
I"q

F
y como e

,
k3 k k2 45 35 80 lb/in
= +
+
,
118 119

de Fx mX : cuya solución es:


mg - o)
Fe + k (x + = mx , de donde : x = Asenwn t + Bcoswnt + mwb2t - - - (b) , -- -
-
- ---
-- --
-
-

n
Fe + mg - kx = -
ko mi ,
de x O, para t 0 :=

que se reduc e, basados en el d.c.l . corre spondiente a la O = AsenO + BcosO luego B O - ---------
+ o, (el ;
p.n. e. antes de actuar Fe , a: derivando (b) con respecto a t:
que puede escribi�se: de x O, para ·t = O:
x + -k x - -Fme o bien:
_
b
O = AwncosO - Bwn senO + �
_::_ _ _ - - , n
� w� x :e ----- ------- ----- ---- - ------- ( IV)
. -
B =

"Ecuaci6n diferencial correspondiente a las vibracione s for -


luego:
A -b
mw3
n
-
-
-
-
-
---
- -- -
--
-
--
------
--
- - - - � - -- - - - (el ,
zadas con un grado de libertad" . con lo que:
Ejemplo. - El sistema elSst ico que se muestra en la figura es
t§ en reposo , en su p.n. e. , cuando t = O. Si a partir de o bien, finalmente:
ese instante se le aplica una fuerza vertical de módulo bt donde wn ==� .
determine la posición de la parte superior del bloque para
cualquier valor de t.

- -- ¡ VIBRACION LIBRE CON AMORTIGUAMIENTO VISCOSO


X
Existen varios tipos de vibraciones libres amortiguadas pero
nosotros analizaremos s6lo (al menos por ahora) los casos en
y
Soluci6n. - Al medirse x respecto a la p.n.e. , ser bt la
componente escalar de Fe , basados en (IV) podemos escribir: que el amortiguamiento es de tipo viscoso, es decir, cuando
la fuerza que se presenta durante el movimiento del sistema
x + w2 x = btm ------ --- --------- ------------ ( a) , en estudio, debida al amortiguamiento, es directamente pro -
n
,. 120 121

porcional a la velocidad con que se mueve el cuerpo en obse�



Supongamos que la solución ( V ) es de la forma:
x Aeht + Bept - --- -- ------ - -- --
vaci6n. Para estudiar este tipo de vibraciones haremos , co- = -- -- - - -- -- ( a) ,
--

mo ha venido siendo costumbre hasta ahora, un d.c. l . en un


instante cualquiera del movimiento. donde A, B , h y p, son constantes .
resorte p.n.e. del Derivando (a) con respecto a t :
sistema
solo resorte -amortigua- d.
la
c . l . en C'.c . l . en un ins
p.n.e. tante cualouiera x = Aheht + Bpept ----------------- ---------- ( b l ,
dar-masa. antes del del movimiento.
movimiento derivando ahora (b) con respecto a t :
x = �h 2 eht + Bp 2 ePt - -------- --- - ---- -- (e ) ,
-- - -- - -

sustituyendo ( a ) , (b) y ( e ) , en {V) :


1
k { x+ ó ) x +
Ah 2 eht + Bp 2 ept + 2n (Aheht + Bp ept ) w� (Aeht + B ePL
!i'
e

'
i factor izando:
Aeht (h2 + 2nh + wn2 ) + Bept (p2 + 2np + w� l o ,
1' de F mX :
que se cumple si :
X
. ¡,
1
1 mg - k (x + ó) - ex mX , h2 + 2nh + wn2 o y, adem�s,
luego: p 2 + 2np + wn2 o
mg
-
kx -
kó - ex mX resolviendo para h:
que basados en el d.e.l. en la p. n . e. , antes de iniciarse el 2' n± � n 2 w 2
movimiento , se reduce a : h 2n±�4n2 2 4w -

n
-kx ex = mjt , que nos lleva a:
11
1
de donde : h , = -n + � n 2 - 2' y h2 -n - � n 2 - wn2 '
wfl.

o ,
an�Uogamen te:
que puede escribirse : P, =
-n + � n 2 - wn2' y p 2 = -n - � n 2 - wn2'
x + 2nx + wnx = O - -- - -- - - - -- - - - - - - (V)
-- - - - - - --- -

esto nos llevaria a pensar que existen las siguientes 4 sol u


"Ecuación diferencial correspondiente a las vibraciones li­ e iones para (V ) :
bres con amortiguamiento viscoso, de un _grado de libertad" .
1 '1
122 123
¡1

X P. , e < -n �n 2 un/l t + B 1 e < -n + � n 2 wn2') t -- (a l ) Caso 1) "Vibraci6n con sobreamortiguamiento" (n>wn )


+

111

,, X A2 e: < -n + � n 2 -w2'n ) t + B 2 e: < -n -� n 2 w�') t - (a 2 ) ,


- -

Yo

z'
X A e < -n - � n 2 u/n ) t B e < -n -f �n 2 - vln ) t -- {a3 ) ,
3
+
3
y ���----� t -- - - -

X Caso 2 ) "Vibraci6n criticamente amortiguada" (n


Sin embargo, (a 1 l y (a4 ) no pueden considerarse como solucio
X (A + Bt) e: -nt
nes para {V) , que es una ecuaci6n diferencial de 2o. orden , Xo
puesto que factor izando pueden reducirse a la forma:
-L--�----�=---� t
X

Caso 3) "Vibración lig eramente amortiguada" (n<wn )


2
s:x..
., n - n;i)t nn(-n -i� wn2 -
respectivamente , que son expresiones que contienen s6lo una
X
{ n + i -'w
X �-� -
+

constante, por determinar . Xo

y
Al observar (a 2 ) (a3 ) podemos decir que son una misma solu
ción, que puede escribir se:

desarrollando esta altima expresión :


Resumiendo, podemos decir que, siendo :
q 1 = -n + �n 2 - w�' y
2 2 2
q ) -n - � n 2 'j' n -n t
x = Ae-nt • e i.[w +
"' . e - i�wn - n2't
B n-nt
la solución de (V) viene dada por: y como:
.J
f.
125
124

cose + isene , podemos escribir : Tabulando :


-nt�A (co�wn2 - n2't i�� � X
X "' e
.,w�n - n-t¡ B(co�n2 - n2't - is� ñ t
+ +
n - n2 t) ,
1
factor izando: o 1 o o Xo

x = e-nt [ (A + B) cos�w n./ n2 - n2'tJ ,


./ n2 - n2't + (Ai - Bi) se.,w
que, finalmente, podemos escribir:
x ne-nt sen (�w� - n 2� 6 o) +

1 1
1( -3n1T/ �wn2 - n 2') 11
1
1
1

donde D y o o son constantes , aunque 6 o es un �ngulo en 3 :_3 :f�w� -


n2
'
1
o
- -1- - - - - - - - - -
1 -xoe

1 o1
radianes, en tanto que D s! tiene unidades (de longitud) . 1

:_4 :/�UI� - ' w� 2)1
4 n 1 o 1 x- o e- - - -
2 1
{ -4 mr / n _1
Puede demostrarse para este caso 3 que, si para t = O , x x o -
- - - -
1
y x O , las ecuaciones que nos determinan la posición y
=
y as1 sucesivamente.
la componente escalar de la velocidad del rn6vil en un instan \. .

te cualquiera , respectivamente , vienen dadas por : Basados en la tabula ción, as! corno en el tipo de f�nciones
correspondientes a X Y x , se obtienen 18 si._g.�l.ent�s
]n ien ( ./"w 2 - n 2't + angsen �oh - n\1 , y, gráficas:

j
=r� , x0 e-

r
�w� n 2 n
L J
x
wn
_

3n 4n Sn

�w� - n 2 �wn2 - n 2 �w� - n 2 �wn2


2n

]
n

w� - n2 cos (�w� - n 2 t angcos n/�n ) n2 �w� - n


2
2 n2 . j
+

e
-nt �
-nsen ( "Jwn2 nit + angsen�lw " n X
1
1

wn ) .
1
1
1

partiendo de esto altirno puede demostrarse que , para que X.


1

sea nula :
ñ entero > O
ñn X
w - =25o -------------------------
t �r���
� n
Construyamos pues , para l::l s te caso 3, las gráficas "posici6n­
tiempo" y " (Componente escalar de la velocidac ) - tiempo" •
126 12 7
De las gráficas concluimos que, el "per1odo _de una vibración Solución.- Se tiene :
libre con amortiguamiento ligero" viene dado por: k 15 lb/ft
m 10 lb/(32.2 ft/seg
si x fue la amplitud inicial se tiene que, X
o
o
se define como "decremento logar1tmico" al logaritmo natural para t 8 1T 1 X =
�1 cociente (mayor que 1 ) - n2 2
vas, o máximas negativas , sucesivas . Esto es: es

x, luego , basados en la soluci n de cuando la vibración


6 (V )

Decremento L L
n X­
ligeramente amortiguada tomando en cuenta que, en e:este
Y

ejercicio, y = 0 para t o , se tien


x =

logarítmico 2nrr X
o

2
Si recordamos que el amortiguamiento critico (caso 2 ) se pr� de donde:
senta cuando n = wn , el factor de amortiguamiento (que se 1
entonces: 2( )
define como la relación entre n y n critica) se puede
-
encontrar como la relaci6n entre n y wn , es decir:
- -- - -
- Bnn o¡
Factor de amortiguamiento p
n �w� n = 2 --- --- - ---- -- ------
1Z
(a)

n por definición de logaritmo: Bnrr n 2' L2 ,


(1)

Ejemplo.- Un cuerpo que pesa 10 lb y se encuentra unido a -


un resorte, empotrado y de constante = 15 lb/ft, vibra li- {w� _

k
luego, sustituyendo valores y desp ejando:
bremente, soportando la acci�.-.1 de una fuerza de amortiguamie� ' n
to viscoso. Si se observa que, luego de 4 ciclos de movi--- Bnn= ( 0.69 3) � 48.3 - 2
miento, la amplitud inicial se ha reducido a la mitad encuen elevando al cuadrado:
tre: a) el factor de amortiguamiento, b) el período de - 631. 65 n 2 0.48 (48 .3 - n 2 )
=

la vibración, y, e) la relación entre amplitudes sucesivas


separadas un periodo.
128
129
que nos lleva a :
de FX mX :
n 2 0 . 48 (48 . 3 }
=
0 . 03667 ( 1/seg) 2 , Fe + mg k (x + o> ex.

632. 13
- - mx

y: luego :
n = 0 . 191 5 ( 1/s eg) , F e + mg kx k o - ex rnX
- -

con lo que : que se reduce a:


n 0 . 1915 0 . 02755
p =
wn � Fe - kx ex mx
-

de donde :
2 rr 2 rr k x Fe
0 . 904 seg x + � X + -
.

' m m m
..,Jwn2 n 2 ..,J4 8 . 3 - 0 . 03 6 67
-

finalmente, de (a) : que puede escribirse :


F
x + 2nx + wn2 x e (VI)
- - - - - -- - - - - - - - - - - - - - - - - - - -

m
"Ecuaci6n diferencial correspondiente a las vibraciones for -
1. 189
- zadas, con amortiguamiento viscoso, de grado de libertad" . un

Existen muchos casos de vibraciones forzadas con amortigua-


miento viscoso, dependiendo del tipo de fuerza excitadora.
VIBRACION FORZADA CON AMORTIGU�IIENTO VISCOSO
Nosotros estudiaremos aquel en que dicha fuerza es funci6n
resorte d . c . l . en un
solo ins senoidal del tiempo, es decir:
Fe F senwt - - · ca) , donde F y w son constantes;
tan te cua lqu iera
del mov iJni ent o .
o

sustituyendo (a} en (VI ) :


F
k (x+o ) x + 2nX + w� x � senwt ----- -- ----- -------- - (VI�) ;
ex
m
suponiendo que la soluci6n particular de (VI -a) es de la for
ma:
mr:¡ X xsen ( wt � ) -- - --- ( b) , donde X y � son cons-
-

F
e
130 131

tantes, de sustituir (b) en (VI-a) : Para el caso 3.


F
-
-w2 xsen(wt + 2nwxcos (wt "' + wn2 xsen (wt -
¡j¡ ) _t
X
�) ¡p )
m senwt
-

X X 2 11
puede demostrarse que, para esto último se cumpla: w

X
F 0 /m 2nw
X
' angsen y: «P

�(w� w 2 ) 2 + 4n 2 w 2 �( w� -w2 ) 2 + 4n2 ü> 2


o

X
De acuerdo con lo anter�or, a solución completa de (VI-a) 1 1

1
·

���----
- - - - - - - - - - - - � - - - --

1
_

1
viene dada por: w
etransitorio
s t do ..,.,.,__-+-___.,.,.
a
estado permanente
Aeq 1 t + Beq 2 t + xsen (wt - - - -- - n >�n -- -
caso 1) X ¡j¡ ) - --

Ejemplo. - un cuerpo de masa m descansa sobre una superfi-


caso 2) X
(A + Bt)e -nt + xsen (wt ¡p )
n wn - _ _.,. _ _ _ _ _ _ _ _
cie horizontal lubricada que, puede considerarse , genera una
c.
fricci6n viscosa con una constante de amortiguamiento Si
caso 3) = De -ntsen (.�lwn2 - n 2� + 0 + xsen ( wt - n<wn
X Ó )
¡j¡ ) -- una fuerza horizontal senoidal, f0senat , se aplica al blo-
correspon-
Gráficas correspondientes a las soluciones de (VI-a) : que como muestra la figura , encuentre la amplitud
Para casos como el e . 1 Y 1 2 diente al estadopermanente , del mov�iento resultante .

X
2 rr
w
Soluci6n.- d.c.l . en un instante cualquiera del movimiento:
X
'
'
'

.
1

-e
1
fosenat
2 11
-· - - - - - - - ----
1- - - - - X
ex
>1
roa
w

••t--+--'lo)loo
estado ' estado per�anente
transitorio
133
132

Ej emplo . - Dos cuerpos , A y B , están sostenid os por una cuer


Observando e l diagrama n o s damos cuenta que se presenta una
da l i s a , flexible e inextensibl e , . como se muestra en la fig�
vibraci6n forzada con amortiguamiento viscoso (donde la fuer
ra . Si la inercia de la polea es desprec iabl e , y B pesa lo
za excitadora es funci6n senoidal del tl.· empo) a pesar de que
doble de A, encuentre el peso de C que colocado sobre A le
no exista fuerza restauradora .
produ z c a a �ste una aceleraci6n; hacia abaj o , de magnitud
Se t i en e :
0 . 2g .
e 2
o ' n luego : n
2m

con lo que , tomando en cuenta la teoría desarrollada anterior

mente para vibraciones de este tipo , obtenemo s :

X
f o /m f o /m

o bien , finalmente :
Soluci6n . - Por la forma del disposit ivo , si queremos que A
f o/a
tenga una aceleraci6n hacia abajo y de magnitud 0 . 2g , B ad -

quirirá una aceleraci6n hacia arriba de magnitud O . lg , lue -

go , según D ' Alembe rt , para un instan te cualqu iera :

T T

t yt
t¡J¡
PRINCIPIO DE D ' ALEMBERT x

El matemático franc�s D ' Alembert transfor�6 l a ecuaci6n dife

rencial de movimiento , del punto ma s a , como se indica a con­


X 0.2 � (�1 A" + W C )
= o
i B
2�1
A o

i
O . lq
wA
=

tinuaci 5n :
( A ) , ( O . l<J )
¡.;¡ 2W
( · c ) ( 0 . 2cr ) --

g
----- - -- - -- (principio de D ' Alembert) C! .

pues segan €1 , interpretando correctamente �sta última expr� 0:

T
w + wc
A
(W + �le ) ( } ( 0 . 2g ) = O , luego :
si6n , se pueden plantear los e j ercicios de movimiento desde A
- -

(a)
g
y resolverlos más (�J
B A + WC )
e l punto de vista de equilibrio dinámico T = O. ------------
- - - - - - - - -- - -
- --- 1

fácilmen t e .
134
135

de F

2WA 2WA ( 0 . 1 g)
y O:

2T - -
D.l . 2 ) TRABAJO Y ENERG I A
o 1
g

e
z 1
lue go : ,- · - - -

T = 1.1 WA -- - - --- -- - -- - - ---


(b ) ;
-
-- --- --
- - -- -- -

de (a) y (b) : r

o. a wA + o . a wc 2
y
fin alment e : X

l wA TRABAJO REALIZADO POR UNA FUERZA


8
Consideremos una part1cula d e masa m , que s e mueve , y una

fuerza F actuando sobre ella , como se muestra en la figura.

Si r e s el vector de posic i6n correspondiente a un punto

cualquiera de la trayectori a , y la particula se mueve de és-

te a otro punto infinitamente cercano, llamaremos desplaza­

miento, d r, al vector que une los dos puntos mencionados.

En tales condiciones definimos e l " t rabajo realizado por F ,

correspondiente al desplazamiento dr" , como :

(VI I ) ,

que da lugar , tomando en cuenta las propiedades del producto

escalar , a :

dW � F cose ( d s ) , donde F = I FI y

Entonces podemos decir que, el trabajo total real i z ado por F

sobre la part1cula, durante el movimiento d e �sta , viene da-

do por :

w = f F· dr -- -------- - --- - --
- ----- - -- -- -- - <vnr >
136 137

Obviamente, el trabajo efectuado por F mientras la part!cula CAMPOS DE FUERZA CONSERVATIVOS


se mueve de una posici6n 1 a otra está dado por:
2,

W12 = f 2 F •dr ------------ - - - - - - - - ----------- ( IX ) P


Se dice que una fuerza es conservativa si:
1
Basados en lo anterior podemos afirmar que: a ) � es funci6n de la posición, o sea:
a) Toda fuerza que esté aplicada sobre un punto m� =
P P(x,y,z) , P = :ll ( r, q,) , etc. , y si:
sa en movimiento, de manera tal que siempre permanezca per-
func j 6n escalar • l l �mada potenc ia l ,
pendi1ular a la trayectoria del mismo, no realizar� trabajo b) existe una , de mo-
ya qu�) ,si r-_j_ dr , E'"·dr = o.
es, por ejemplo: .,
b) Si la trayectoria de la part!cula es plana,
F
descomponiendo en sus componentes normal y tangencial, po- p �i + a q,j + lik
ax azay
demos escribir:
-�e_el ¡¡>u-nto de vista din�ico podemos decir que una f�1 e r �

za es conservativa si no produce, durante su aplicació� � �-

e) Si el movimiento de la part!cula es rect111neo, bre la part1cula o sistema elástico en estudio, Ca!Jf�..io {� la


r . .
..

' ··
haciendo coincidir el eje x con la direcci6n de la trayec- energ1a mec�nica de ésta o �ste. S i ·.. '
' .

toria de la misma, podemos escribir: La energía mec�nica se compone, como puede observarse más
adelante, de la energía potencial más la energía cinética.
Si la fuerza que obra sobre una partícula en movimiento es
d) En el caso del inciso inmediato anterior, si Fx conservativa, entre dos puntos y 2 de la trayectoria des­
1
es constante, podemos escribir: Fr.
crita por ésta, llaxnando a dicha fuerza, podemos escribir :
que es el caso más simple en cuanto a valuaci6n de "trabaj o" ay + o(j>azkJ · [ <dx) i+ (dy) j+(dz)k]
�j

élz J
se refiere. �y
ay + �z

J
138
139

que imp l ic a :
Este último tipo d e fuerza , aunque hace variar l a energía m�

�� 1

dr cp 2
-
<jl 1
cánica d e la partícula en movimiento , no cambia l a energía -

mec�nica del si stema elástico formado por la partícula y e l

elemento que produce l a f u e r z a restauradora .

Ej ercicio . - Demu!'!stre que e l campo d e fuerza-s-,


ENERGIA POTENC IAL � Q
F = (y + 2z ) i + (x + 3 z ) j + ( 2x + 3y + B z ) k ,

Llamando EP a l a función escalar " energfa potenc i al e s conservatj.vo . Encuentre su funci6n potencial. cp , y su
" , definí

mos cambio de energía potencia l , función de energía potencial , EP .


�EP , como el negativo del

trabajo efectuad o por l a fuerza conserva tiva � ( 2x .4-'. ?X · . + . B z l k =



Solución . - Haciendo (y + 2 z ) i + (x + 3 z ) j +
e que actúe so
-
. ,
.. .
• .
: L

Qk ( '/

bre la part1cu l a en estudio ,


cuando ésta se mueva de 1 a 2 , Mi Nj + , se tien e : A \/


..

ílM ., ().Nt.. ' fl �)'


. \
+ ·-
.

i
esto es :

1 () (y + 2 z ) () (x + 3 z ) ,.,¡ j " • .
2

M
1 1 9 =
J'
-
·.. ·=-

�EP = Fe · dr = , .:'}"/1
1
luego : ay íl x íly ax
1
"

J 2

Fe • d r (EP) 1 - (EP) - - - -- -- -- - (X)


Cl (y + 2 z )
2
a (2x+3y+8z)
2 , 9
<lM ()Q Y,�

' '3-
� 21 d- y..
1
-- 1
() z ax ílz ílx
- -- --- --- -- -
2 �

a (x + 3z) a (2x+3y+8z)
3 , �
<lN ()Q -�� :- ;J1-
��
3
() z
1
ay íl z ay TI
CASOS TIPICOS DE FUERZAS CONSERVATIVAS
de donde se �� con lo cual demostramos que

el campo dado es conservativo¡ entonces cp podemos obtenerlo-

1) Fuerza gravitatoria central :

F = - Qhne cp
GMm
EP
G.Mm
r
r2 r r

2) Fuerza gravitatoria constante :

empleando la primera expres ión :


f = - mgk 1 cp = - mgz EP mgz ,
cfl = J <y + 2 z ) dx + p (y , z ) ,
3) Fuerza restauradora l ineal :
de donde , integrando parcialmente con respecto a x , se t iene:
f = -kxi cp = - 2
kx 2
!. (1) ,
kx
---------- ------ - -
EP
!.
1
2 2 cp = ( y + 2 z ) x + p ( y , z ) - - - -
141
140

derivando parcialmen t e con respecto a y :

- -
ION DEL TRABAJO Y LA ENERG IA.
DIFERENTES FORMAS DE LA ECUAC

= X + p'
ENERGIA eiNETICA .
-------- -------- - - -
a ¡p
(y , z ) - (a) ,
Cl y Recordemos que ;
- --

y corno :

- -
(I) ;

-- - - -- -- s miembros , por dr:


3z ) --- - mult iplic ando escal armente , ambo
21 -- ,
(b)
(x
() y
+ - -- --- -- -- --

r-- dr = (rnr> · dr ,
de (a) y (b) :
que puede escribirse :
x p' (y , z ) = x + 3z , de donde p, (y, z) 3z ,
dv --:-1
• vj dt
+

luego , in tegrado parcialm ente con respecto a y ; F · dr = [m [


:!]- [� ] m dt
t
f (z) - -- - - ----- - - - per � basa dos en que :
p (y , z ) = 3ya + - - -- --- - --
(e) ,

-
- -

sustitu yendo en
dv
(l) :
. v> +
(e )
� cv �
<1> = xy + 2xz 3yz + ----- - - - - - - -- (2) dt dt dt
= v • • V
+ f (z) - -- - -

derivando ( 2 ) , parcialmente con respecto a z: podernos escr ibir :

-
a cp = 2x
az
+ 3y + f' (z) ---- --- -- - - - -- - - ------ - - (d) ,
F • dr = m [; : rv . v> dt
d ]
= ;m[d�: }t

y como : integrando ;

li ( 2x - --
----- - -- -- --- - - ( e) ,
J 2F · dr =¡2 ;ro :
[d:}
t =
;rnv2] :
j;------------ - --- - - �- -
3y + S z )
1 1
Q +
az
- - -

o sea : r-::- 2 ;
de (d) y (e) :

2x + 3y
¡ !, �·�r. r: v
J; }
(XI)
+ f ' (z) 2X + 3y + 8 z , d e donde f ' ( z ) Sz
ajo y la ener g1a '1·

-
luego :
form a de la ecua ci6n del trab
1

(" l a .
e , donde e cte --- -- - - (f) ener g1a c inét ica de
.!rnv 2 s e l e defi ne como "
f (z ) 4 z2
A l a expr esi6 n
-

2
= -- - - - -

sustituyendo (f) en (2 ) :
dez
el inst ante que pose e una rapi
una part ícul a de masa m , en
cp = xy 4 z2 - e ,
tumbra s imbo l i zars e como
+ 2xz 3yz
A menudo dich a ener g1a acos
+ +
EC

Y finalmente :
(XI ) suel e también escr ibir se :
v" .

EP = e - xy - 2x z - 3yz - 4 z 2 .
por lo que ,

f �· dr
la ecua ción

= (EC )
2
- ( EC ) 1 t.EC ,

1
143
142

que nos dic e ; " E l trabajo efectuado por l a fuerza resultante aol cro qu i s :

F = (mgse n8 - T ) rz r + (mg cos 8 l' t8 , y,


que obra sobre la partícula en estud i o , durante el movimiento
dr = ¡Ld e l e 8 ,
de �sta entre dos puntos cualesquiera , resulta igual al in­

con
'[e
cremento de energía cinética correspond iente " . lo que �
(Ld e >
f F · dr =Jn
o
.
(mg cos 8 ) mgL sen e mgL sen e

y como :
1

(EC) 1 � mv
2
- mv 2
1
O
2
Ej emplo 1) Demuestre que la rapidez de l a masa del péndulo LIEC ( EC ) 2 -
-

2
simple de la figura e s v = ..J 2gLsen81, s i se le suelta (del

/,
2
(EC) 2 ( EC) 1 - - -- - (XI) ,
dP F• dr
--- - -
-- - -----
--------

reposo) desde su posición horizontal . Considere la cuerda


-

como inextensible y de masa despreciable . ae tie ne :

mg Lse ne !. mv 2 , de donde ,
2

f inalmente :


v = �2 Lsene' l . q . q . d
.

.2 > una part ícul a que pes a kg se move r§. sobr e una
Solución. - D . c . l . en un instante cualqu i era : 4
E j emp lo
po ste riorment e , sobr e un plan o
lisa
super f ic i e circ u lar
y,
un re­
en cuy o extr emo se loc a l i z a
hori zont al ( tambi�n l i so )
­
k = lkg/cm , como se indi ca en l a figu
sort e de cons tant e
en e l punto A calc ule l a defo rma-
ra. Si part e del repo so

ó
rt e , lueg o de cho­
c i 6n máxima , , que le produ c i rli al reso
el choque .
ec í e l a ene rgí a perd ida en
car con �st� ,..... -� esp�

n
144 145
Soluci6n.­ Diagramas de cuerpo libre, durante el movimiento: / �· dr j \Fe + Fnc > • dr =f, 2 Fc · dr +[2 �nc · dr
de a de a de C a D J
� 1
=
A B B

, ../
e

, como se había obtenido anteriormente:


1 1

::,
w-.:\
y

�- ---- --��---- -� /, 2F"·dr (EC) 2 - (EC) 1 - -- - -- - - -- - - - - - - - - - - -- (XI ) ,

! ¡.¡
w 4kg = N

f1 :re ·dr CEP> , - (EP > 2


1 y 2
ds = Rd6 = 2d6 � X �;; ex> ,
=

=
---- - - - - - - - - - - - - - - --

basados en los croquis: podemos expresar:


(EC) 2 - (EC) (EP) 1 - (EP) 2 1

de donde: ., ,f<" �:� ': '

1 2 fnc · dr = (EPl 2 - (EP) 1 + (EC) 2 -



.. .
. .

,�
,,

Y como (EC) 0 - (EC) A o -


o o ·' .

o bien:
1

al aplicar desde hasta


(XI)

8 - O. Sko2
A

o
D:
! 2 Fnc • dr �EP + bEC
1
=
(XI I )
- - - - - - - - - - - - - -- - - - - - - - -

luego: \• expresi6n conocid� como "2a. forma de la ecuaci6I1. de.� . ':�;'.raba­ _

02 16 kk�-m lDOkg/m
16 kg-m 0.16m2
_

jo y la Energía" , que nos -��ce:


"El trabajo efectuado por !31-_r�-s�_l.t�te de--las f1Jer���
finalmente: .
---�,...
cons.exvativa� , que obran sobre la part��a. en_ e_�t�q;i.o,
. --�---·
-..!":.
.. . ""':""_ -
_....,r • ·-
----
��-
..

o 0.4m 40 cm.
=

sulta igual a ia suma de incrementos de energ:í.a potencial


fl•. -,:.;... ...
•••
·-

cin�tic a ,respectivos". Esta suma recibe el nombre de "incre


Si durante el movimiento del punto masa en estudio, a la fuer mento de energ1a mecán�.ca"·.
za resultante que actaa sobre éste la descomponemos en dos
Y
fuerzas, Fe Fnc , siendo la primera de ellas la resultan­ Nota.- Como es de comprenderse, para cuantificar la energía
te de las fuerzas conservativa s, la segunda la resultante
y potencial debida al peso de un móvil cualquiera es necesario
de las no conservativas, podemos escribir: elegir un plano horizontal de referen cia; a la posición de
éste le llamaremos "nivel de energía potencial grav.itatoria
nula" o bien, abreviadamente, n.e.p.g .n. (obsérvese en los
croquis de los ejemplos siguientes) .
146 147

Ejemplo 1) El pequeño bloque d e l a figura l l eva una rapidez aplicando (XI I ) desde 1 hasta 3 :

de 60 m . p . h . en e l instante mostrado . Si la rapidez con que

' ./ !
- 5 0w - 0 . 8 6 6wh = (wh) + ( - 12 0 . 2w ) ,
llega al pie del plano inclinado es la misma con la que ini-
luego :
cia su ascenso sobre �st e , y e l coeficiente de fricción en

todo instante iguala 0 . 5 , determine qu� tan alto llegará an


f inalm ent e : .;
\.

tes de detenerse .
h = 3 7 . 6 ft.

1 0 0 ft

- Ej emplo 3 ) La escuadra de la figura est� articulad a -en B,

soporta un bloque de peso 6kg , y tiene soldado un res �rte e�

ya constante iguala 1 . 5 kg/cm. Al hacerla girar con � apidez

angular constant e , muy l entamente y p arti endo de e 0° ,


Soluci6n . - D.c. l . en movimiento :
se

-i
=

nota que el cuerpo comien z a a resbalar cuando e 15° Si


= •

(sen 3 0 0)
h
= 2h v 3 = g. ....-
(.P � - - - -
6
mantenida esta posición angular se observ a que la def ormaci n

luego de che- c ar con


" máxima que produce el cuerpo al resorte ,

�N = 0 . 4 3 3 W

¡zj¿10_��:·:��,�=,�·�
1 0 0 ft
1 h ést e , es 5 calcu l e : a) el coeficie nte d e fricc iL6n está
·
cm . ,

�·jc
60 m.p.h.

k
� O . Sli-1
tica y , b ) e l coefici ente de f r icci6n c in�ti c a .

N = W
__ ____

basados en el croqu i s :

13 F" -{2 F'nc · dr +r3


7 F"nc · dr
A
· dr
nc
1 )r 1 2 '
f ., <;\
- 0 43�l.¡)
. .

(
r

+
. ' . •.

= ( - 0 . Sw) ( l O'O ) . (2Ii) -sow - o . 8 6 6wh ,

(EP ) - (EP) 1 = wh - O = wh ,
3

(EC) 3 - (EC) 1 O - .!_ w


2 32 . 2
_{BB)
_
2 - 1 2 0 . 2w
148 149
Soluci6n al inciso a) . - d.c.l. para la �ltima condición de �uci6n al inciso b) . - d.c.l. cuando el bloque se mueve,
fricci6n est&tic a: manteniendo la escuadra fija en la posición = 15° : a

30senl5°
a = 15° (aunque ligeramente menor) .
,..---
e
n

basados en el croquis:
3 2 3

tomando en cuenta que: 1 nc ='J(, nc dr +'Jr2 nc · dr =


1
F · dr 'f · r-:

L9 S
= O , ya que cte, se tiene,
m.S: luego:
N1 - wcosa = m(O) , luego: N1 =
nc dr
J1r3 "F · - 173. 9� k -------- - (e ) ,
wcosa -- ------ (a) , y como:
por otro lado, tornando en cuenta que . =. 0 ,
S
(EP)
- 3
!kó 2 - 6 (30sen15° )=!_ (1. 5) (5) 2 -180senl5°•
(EP)
1
=

de n = m S•2 2 2
p
F
= 18. 75 - 46. 59 -27. 84 kg-cm -------------- (d) ,
wsena (b) 1
adern�s de que:
entonces, de (a) y (b) : = O - O = O - ----- - - --
(EC ) 3 - (EC) 1 -- - - -- -- - (e) ,

tornando en cuenta (d) y (e) , al aplicar


(e) , (XI I ) desde 1

� = tana o. 267 hasta 3 , podernos escribir:


wcosa -173. 9v k = (-27 . 84) + O , de donde obtenemos:
�k = 0 . 1 6 0
150 151

de e
S i durante e l movimiento podemos afirmar que

f
1
A
2
de a B de B a C a D

F · dr = O
1
, la ecuaci6n (XI I ) se transforma en :

��- -�- --
nc

-.
,-- e ... :
ñ EP + ñE C = O (XI I I ) , �
; w
- - - - - -- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -

t k_
, ... 2 0 0cm
Ir/
1 ·

'
""' t '

�'' c:,_B_ __
conocida como " 3 a . forma de la ecuación del Trabajo y la Ener \ ;-

N1 ,
1 1

: kx
g ia " . ;, i;c
e
n- e.p.e. n .

lN=W ��--
_ _ _ __ _ _ _ _ _ _ _ _ _ ___

Esta ú l t ima expresión también se conoce como " P r incipio de - �·4kg


W =
la Conservacj_Ón de la Energ fa " , puesto que puede escribir s e :

(EP) 1 , EC ) 2
. '

(EP ) 2 - + (EC) = O basados en el croqu i s podemos decir que :


- 1

o bien :
o ,
(EP)
2 + (EC)
2 (EP) 1 + (EC) 1 •

y como :

E j emplo 1 ) Una part!cula que pesa 4 kg s e mover� sobre una


�ko2-(4kg)
2 w h
( ? 0 0cm) o . sko 2 - s o o ,

superficie circular l i sa y , posteriormente , sobre un plano al ser :

.;z
.L n1 �
o o
horizontal ( t arnbi�n l i s o ) en cuyo extremo se loc a l i z a un re- (EC)
0
- (EC)
A
o - o = o ir

sorte de constante k = 1 kg/crr, como se indica en l a figura . aplicando (XI I I ) desde A hasta D :

o ,
Si parte del reposo en el punto A calcule la deforrnaci6n má- 2
+ o
6
( 0 . 5k ó - 800) =

xirna , , que l e producirá e l resort e , luego de chocar con


de dond e :
�ste. Desprecie la energ1a perdida en el choque . 1600 kg -cm 1 6 0 0 kg-crn
kg/cm 2
1 6 0 0 cm , y ,
k 1

finalmente :

k o = 4 0 cm .

D
- - - - _,............ - -

Ej emplo 2 ) Un bloque de peso 5 kg se suelta desde una altu­


3m ó
r a h , medida r e specto a la parte superior de un resorte cu­

Solución . - Diagramas de cuerpo l ibre , durante el movimi ento : ya constante iguala 1 kg/cm, corno se indica en la f i gura .

¿Cuánto debe valer h para que la fuer z a máx ima ej ercida por

e l resorte sea : a) 20 kg , b) 10 kg , e) 7 kg?


152 153

(EP) 3 (EP) 1 �o2 so ,


2
- s (h + el o . ske - sh -
2
y
D (EC) 3 - (EC) 1 0 - 0 = 0 ;

aplicando (XIII) desde (1) hasta (3) :

( O . Sk e 2 - Sh - S e ) + O = O ,

de donde :

h = 0 . 102 - ó ;

lueg o , para que la fuerza m�xima e j erc ida por el resorte sea
Soluci6n . - d,c.l. en movimiento , donde 1 es la posició n do�
de :
de se suelta e: bloque , 2 aquella en que �ste estable ce con­
a) 2 0 kg . - ó F 2 0 kg
= 2 0 cm , y, h 0 . 1 (20) 2 - 20 20cm
tacto con el resorte , y 3 aque l l a en la cual el resorte ad­ k lkg/cm

quiere su deforma ciOn máxima .


b) 1 0 kg . - ó � = 10 cm , y, h 0 . 1 ( 10 ) 2 - 10 O cm
: 1• 1 -- - - - - - - - - -­
,. - - - "1 lkg/cm

c!J'Skg
L---..J

e) 7 kg . - o �
lkg/cm
7 cm , y, h 0 . 1 (7 )
2
7 e-2 . lcm ,

h h +e
resultado no admi sible por indicarnos que , para lograr l a

fuerza d e 7 kg correspondiente a este inciso , e l bloque debe

soltarse de manera que el resorte cuente ya con una deforma-


e
ci6n inic ial , consideración no congruente con l a hecha al ob

: 3 ' : - - - - - - - -- -
L- r -"
,.. - - - ,
tener la energía potencial en la posici6n en que se suelta
---- n . e . p . g . n .

el bloque .
___
t
.._ _ _ _

Solución al inciso e ) . - Soltaremos el bloque cuando el re-

Al observar los d . c . l . podemos decir que : sorte se encuentra comprimido una longitud i ; as! , l l amando

3 1'
f
a la posición donde ahora se suelta el bloque , se tiene :
-r- o
1
· dr = ,
nc

razón por la cual podreroos aplicar el " P rincipio de la co�

servaci6n de la energía " desde que sol taroos el bloque has­

ta que el resorte adquiere su deformaci 6n máxima ,


15 4 155

'

-
-,­

-
.
D. l . 3 ) IMPULSO Y CANTI DAD DE f"OV IM l ENTO

�1
!
·..

IMPULSO Y CANTIDAD DE MOVIMIENTO LINEALES


¡
'
1

Partamos de la expresi6n vectorial de la 2a. Ley de Newton ,


�, 7 9.
a saber:
8--- d v-
-

---m
-- - - - - -
' .
n . e . p . g.n. dt
'
·; si multiplicamos ambos miembros por dt : :
.J.
- - - __ _

F"dt 2..mvl dt
dt J
= [ t •

ahora, basados eP este croqui s :


y si integramos , entre dos instantes cualesquiera 1 y 2 , ob -

tenemos:
luego : /, �dt = (mvl 2 - (mvl 1 - - --- --- (XIV)
--------- --- -

(EP ) 3 -
+ 5� - 1 0 . 5
(EP) 1 1
-0 . 5 �
2 ,
expresi6n conocida como "Ecuaci6n del Impulso y la Cantidad
y como: de movimiento lineales".
(EC) 3 - (EC) 1 1 = O - O = O , A la integral del ler. miembro se le llama ''Impulso lineal" ,
al aplicar (XIII) desde 1' hasta 3 : en tanto que a la expresión mv se le conoce como "Cantidad
10 . 5 ) + o = o
2
(-0. 5� + 5� - de movimiento lineal" o "Momentum lineal" de una part1cula
de donde: de masa m , en el instante que lleva una velocidad v
�2 - 1 0 .1!.

21 o
La ecuaci6n (XIV) se puede escribir como tres ecuaciones es-
+ 1

resolviendo:
calares independientes, que son :
1 1o ± v1 o o- a 4l
=
2
10 ± 4
2
5±2 ,
J12 Fxdt = (mvx ) 2 - (mvx ) 1 , -------------- (XIV-x ) ,
que nos lleva a :
� = 7 cm, y , � 3 cm , �
5 2 ydt
1
F (mvy l 2 - (mvy ) 1 , - - - - - - - - - - - - - - c x rv-y) , y,

entonce� los valores de h soluci6n para este inciso son:


.
f zdt
1
2
F (mvz ) 2 - (mv z ) 1 , --- -- -- -- -- -- - ( XIV-z) .
h = -7 cm , 6 h =-3 cm •
156
157

2
En general, una i Fdt , misma que puede ser positiva o nega- basados en el croquis _:. --
tiva , puede interpretarse corno el "�rea" bajo la curva defi- 3
_

3
f Fdt J Fdt'\t-t¡ f Fdt / 1 � ot1) 4 o
2
.J,.
nida por la ley que determina la variaci6n de F , en funci6n � � _) ,2 � 2
'

del tiempo, y el eje de éste, esto es:


_ _

aplicando (XIV)desde ( 1 ) hasta (3) :

F 2
A

finalmente:
·;- l
.

# •

Ejemplo Una partícula de masa m , inicialmente en reposo,


1)
Ejemplo 2) un bloque que pesa 20 kg y se encuentra inicia�
se mueve bajo la acci6n de varias fuerzas cuya resultante, A

mente en reposo se le aplica una fuerza P , paralela al pla-


F , tiene un rn6dulo variable, decreciente en el inte.rvalo de
tiempo t < t 1 y nulo para t t 1 corno se indica en
O >
no horizonta1 mostrado, Cuya Componente escalar varía con el
tiempo, corno se indica. Si el coeficiente de fricción entre
<

la gráfica. Si la partícula se mueve en la dirección del


eje encuentre su velocidad cuando t = 2t1
x
el bloque y el plano e. s calcule la rapidez máxima ad­
O. 25,

quirida por el rn6vil; si �ste no se ha detenido cuando


,

F

2t l t = seg , determ�ne su rap'dez para dicho instante.


1.5
·
• Si

se detiene antes de t seg Calcule el valor de t co-


= 1 5

rrespondiente. (kg) p

soluci6n. - Sean 1, 2 y los instantes mostrados en la si-


3

guiente gráfica:
F .. ..::::.:0

Soluci6n.- De acuerdo con la gra�f �ca


· d e ' la fuerza de p

fricción que act�a sobre el bloque, en tanto éste se mueve


u

pues, tomando en ASÍ


de izquierda a derecha, es negativa.
159

158

cuenta que la magnitud d e l a fuerza normal ej ercida sobre e l de dond e :


a � 0 . 3 8 seg ,
4 7 . 5 - 95a 3 0a ' que impl ica :
bloque , por el tipo de movimiento d e �ste , iguala al peso

del mismo , se tiene : con lo que :


2 t
!. c o . 3 8 seg l ( 9 5k g ) "' 1 8 . 0 5 kg- seg ;
Fd
f.IN {0.25) (20) = 5 kg , J1 2
(XIV) de 1 a 2 :
O ya que v1 o , apl ica ndo
en tanto el bloque se mueva hac ia la derecha ; entonce s , las como mv 1 =

gráficas correspondientes a P y a F
r
(donde F
r
es la com
- 18 . 05 2.2..-v 2 - o ,

ponente escalar de la fuerza de fricci6n mencionada) son : 9.81

P ( kg) de dond e :
(ha cia la der echa ) : .

or se tie n e :

-l.
bas ado s en lo ant eri
3
t Fdt = � ( 0 . 5- 0 . 3 8 ) seg ( 3 0k g )
2
8 0kg - seg ;

f4
es de 1 . 5 seg :
i l no se det ien e ant
2 3
suponiendo que el m6v

0.5 1. 0
4
S,
Fdt = Fdt + f,
Fdt +
3
Fdt L =

t
-::-'
TL-
t Fr (kg)
-t
lr-
-
:_-_
--:_
--_
:_
-_
--_
-_
-_
:_
-_-_
-_
-:._
-_-_
--:_
-_--:_
-_-_
- _
- -
__
- --
_ ...,. . -+
> t ( seg)
18 . 05 + (-1 . 8 0 ) + [- ;el seg l ( 3 0
:_ _ _ .!
_ -
-
5 __ _ _

entonce s , sumando los efecto s , se tiene : "' ( - 1 . 2 5 kg- seg ) <O


1 8 . 0 5 - 1 . 8 0 - 17 . 5 0
e ant es de t = 1 .

.,.¡ 5 seg
>1"
b 1-b •

el blo que se det ien


est o nos dic e que

95

--------------�------� t�-- ��
--1--r--------��-- 1
( seg)
lama -
ins tan te al que l
�--�--=-- : - - - - - - - - - - 1' 5 ,
·

el cua l se det �en e


Cál cul o de t para
- - --

1 1
30 - - - - - - - - - --
a 1
.

1
ulo s seme j ant es :
remos 3 ' : por tri áng
1
1 '
1 1
'

� e
1
1
� "' , luego : "' 2 5 - 2 5b ,
<D ® 0 25 1

con lo que :
95 30
por triángu los semejan tes :
a 0 . 5 -a
i1
160 161

f3 Fdt
3 ' = 4 [3 0 + ( S + e )] (contado a partir de la aplicaci6n de P) ;
2
para este instante:
� 3o[ (S 25bl] -30b 12.Sb2
+ + 25 - + 1
e = 25 25 - 2 5b 4.35kg , ys
2 S ( 0 . 8 2 6 ) = 2 5 - 2 0 . 65
2
-

- (e +
F 5) -(4.35 S) + = - 9 . 3 5 kg ,
entonces:! 3 ' [2 [3 !.3' por lo que, el d.c.l. apenas antes de dejar de moverse hacia
= ,
Fdt Fdt Fdt 3 Fdt +h +
J
1 =

1 8 . 05 + ( - 1 . 8 0 ) 12.5b 2) + (-30b +
la derecha, es:
12.5b2 ,
- 30b + 16 . 25
2 0kg
por lo que, al2aplicar desde 1 hasta (XIV) 3'
4.3S0001 kg
12.Sb - 3 0b +
mv3 ,- mv 1 ,
16 . 2 S =

que se cumple 2para: NI Fr Skg 1 -l' '

12. 5b - 30b + 1 6 2
5 . O ,

y,
ya que v3, y v 1 son nulas ; el d.c.l. después de detener su movimiento hacia la dere-
la expresión inmediata anterior puede reducirse a: � 1. 326
cha, o sea para t seg, es:
b2 - 2 . 4b 1.3 + = o ,

resolviendo para b:
w
2 . 4±�S . 7 6- S . 2 01 2 4 ± 2� .,¡r;;-:;"7
b = = 1 . 2±'\ 0 . 14 ,

2 2 ----..,>t/1> X

que da lugar a: w
1 b1 = 1 . 2 1.574seg
+ 0 . 3 74 =
'1 e ste valor no tiene sentido ya que no cumple O<b<1 seg; ob-
(sérvese esto implica que, despu�s de detenerse, el bloque ya no vuel
el croquis), y, vencer
va a moverse puesto que la fuerza ya no es capazdeldeproblema
P
= 1.2 -
b 2 0.374 seg ; 0 . 826

concluimos entonces que, el tiempo necesario para que se de- la fricción; entonces, las gráficas definitivas
tenga el bloque es: son las siguientes:
t = o.s + 0 . 826 1 . 3 2 6seg
162 163

p (kg)
CONSERVACION DE LA CANTIDAD D E MOVIMIENTO LINEAL.

Si la fuerza resultant e que obra sobre la part1cula en estu-

dio es nula, o el Impulso lineal es nulo , entre dos instan-

tes (1 y 2) del movimie nto , se tien e :

1
J; dt

por lo que , en estos casos , la ecuaci6n (XIV) se transform a

t
0.5 1. 0 en :

mv2 - rnv 1 "0" , . .


...

F (kg)
A
.

3 53:C:::::::=-
r o bien : .\ .

: rnv 1 r
fl �:::::::::::::::::::::::=::�
5�
4
( XV )
1

!5� �
' �5���
: ----�

- t ( seg) mv2 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -- - - �- - - - - - - -

1
1 a canti
que se conoce como "Princip io d e la conserva ci6n d e l
1. 326 •1
'

dad de movimie nto lineal " .


F (kg)

MOMENTO DE LA CANTIDAD DE MOVIMIENTO LINEAL


95

mv mr

----
Obviamente , la rapidez de 8 . 8 4 m/seg obtenida anteriormente

�------� Y
es la m�ima que adquiere el bloque.
o

X
164
165

Sea r e l vec tor que def


ine en tod o ins tan te
l a pos ic i6n de
i j k
una par tíc ula m6v il ,
de mas a m , con res pec 4 B O i + 60j - 2 4 0k ---lb- ft-seg.
to al ori gen "o " , 3 12
de un s i stema d e ref 30 40 20
ere nci a f i j o , como se
mue stra en l a fig�
ra. As1 , l a fun ción que nos
det erm ina la vel ocid ad
de la
part ícul a (en un inst
ante cual qu ier a ) , vend
r& dada por r
..!..

RELACION ENTRE IMPU LS O ANGULAR y MOMENTO D E L MOMENTUM LINEAL .


Una vez men cion ado lo ante


rior defi nimo s :

Derivando (XVI ) con respecto t:


o bie n :
a

F r x mr + r x mr = O + r x mr r mr
H0 mv
( XVI )
X

.
x ----------
-----------
--------

como el
--

"Momento de la cant idad tomando en cuenta la Segunda Ley de Newton , para m = ct� . ,
de movimie nto l i n ea l " ,
de l a

A
1

part ícul a en estu dio , con


1'.
·-

resp ecto a " o " . podemos escrib i r :


. •¡
tambi�n reci be e l nombre 'F
'�( ,·:
,__ ___
H d e "Momento del Momentum = r
o

l inea l " . TIO


X
. . ·.

y como -
r x F e s el moment o , con respecto al origen " o u , d e la
Ej empl o. - En cier to inst ante , una part 1cul a que pesa fuerza resultante que obra sobre l a partícula en estud io , du
6 4 . 4 lb

v
pasa por el punto de coor

15i + 20j +
dena das

10k, en ft/s eg.


(3 , 1 2 , 4 ) , con una velo cida

Obtenga , para dich o inst


d
.
. l.ento de �sta
rante el movlll\ ' podemos establecer :

an- (XVI I ) :
=

te, el momento de su cant idad


d e movim ient o line al , con
res-
pect o al orig en. multiplic ando ambo s miembro s de {XVI I ) por dt e integrando:
Las coo rde nad as pro
por cio nad as est án en
ft . 2

Solu ci6n . - Para el inst ante de inte r


!, M dt =
o
i 2
Irodt = Ho
J:
�s:

r de donde obtenemos :
3 i + 12j + 4k ft y,
n'1 2

f
1

mv
r�: 6 4 . 4 lb

h 3 2 . 2ft/seg
2
] ( 1 5 i + 2 0j + 1 0k ) ft/s eg 1
"Modt = {H0 l
2
- (fi >
o 1
{XVIII ) ,

ecuaci6 n que relaciona al impu l s o angu 1 ar con el incremento


= 3 0i 4 0j + 20k ---------- lb - s eq , ya que a l a
d e l momento d e la Cantidad de movimiento l ineal ,
+

lueg o, apl ican do (XVI ) , se tien e : [2 " Impu l so angu l ar


1 M dt se le conoce como
J o
11

166 167

Ej emplo . - Un péndulo simple de masa m y long itud L e s


des - i j k
p l a z ado u n cierto �ngulo con respect o a su posició n de equ i - M sena -co s e O (L)
o
O -mg O
l ibr io . Si se le sue lta , dej&ndo lo osci lar en un plano
ver-
d e dond e :
tical , encuent re la ecuaci6 n de movimi ento correspond
M
iente.
- (mgLsen B ) k --- ----- - --- - - - - - ------- - - - (b) ;
o
Solución . - D . c . l . en un instant e cualqui era d e movimie nto :
derivando (a) con respecto a t :

(.
-- - - -- - - - - - ---- - - - -- (e ) ,
V

(XV I I ) :
-----;� x

�1.)...
sustituyendo (e) y ( b ) en

� 2
� k � - (mgLsen B l k ,
t--',
1 \

',.( - ícu '.J&


1 \ mL

1 • 'L
1 e de dond e , finalmente se obtien e :
J : 1 '-:J'{A fj .. :
.. \ •
' 1 -;_ ,

a + �sen a
L
O (ecuación pedida ) .
14. .! '
V
:.
1- .

:.
..
1
' '
r •
mg �W

CONSERVACION DEL MOHENTO DEL MOMENTUM LINEAL


de l a figura :

r = (Lsen e ) i + ( -Lcos9 ) j ; ( '>/{llP


Si l a fuerza resultante que obra sobre la part1cula en estu­
derivando ambos miembros con respecto a t :
dio es nul a , o el Impul so angul ar es nul o , entre dos instan -
r = ( L e os e ) f h + (Lsen 9 ) é j "¿,¿¡(ul. J ( 1 y 2 ) del movimiento , se t i en e :
,

J1
tes
luego :
= TI'
[ ccos9 ) i ]
2M dt
0
mr mLA + ( sen9 ) j
por lo que , en estos caso s , la ecuac ión ( XV I I I ) se transfor -
con lo que :
i k ma en :
j
r x mr sena - cose O ( L ) (mL é )

o bien :
cose sen e o

o sea :

R0
----------------------------- { XI X ) ,
2• 2 2 .
= mL B ( sen e + cos 9 ) k = m L 9k -- - ------ - -- (a) ;
2
igualdad conocida como "Principio d e la conservación del Mo -
por otro lado , tomando en cuenta el "Teorema de Varignon '' :
169
168

mento d e l a cantidad de movimiento lineal " .

E j empl o . - U t i li z ando los conceptos relacionados con el momen


haciendo :
to de la cantidad de movimiento lineal demuestre que , para
ck - - - - --- -
-- - - (vector constante ) ,

una partícula que se mueve dentro de un campo central de fuer


se t iene :
2
z a s de centro " o " , r � cte . Utilice la notaci. 6n indicada. 2.
mr <jlk ck de dond e :
=

m
=

e no va
fina lment e , Para una masa que se cons ider
por lo que ,

-- .... rfe:
"
..,. ----- - - ---- - - - - - -- - l . q . q . d .
m. cte .

L' -
'
'

o • ej e : olar

Soluci6n . - Por tratarse de un movimiento centra l , la resultan . . X ()


te de las fuerzas que obran sobre la partícula en estudio & n .: (_ !:·.: :.:: e "'
.,
siempre pasa por " o " . Así pu es , en todo instante M0 O
,
=

(por lo que H0 permanecerá constante) .

Basados en lo anterior , un d . c . l . para cualquier instante e s

del tipo :

\
\
\
\

cálculo de H0 , empleando el croquis :


170 171

D , 2) PR IMEROS Y SEGUNDOS MOMENTOS de acuerdo con la definici6n, estos momentos pueden ser pos�
tivos, negativos o nulos. Diremos entonces que, el momento
D.2.1. MOMENTOS ESTATI COS Y CENTRO IDES. estático de la masa de un sistema de part1culas, con respec-
to a un plano, resulta ser la suma de los momentos est�ticos
MOMEN�OS ESTATICOS DE SISTEMAS DE PUNTOS MASA. de las masas de cada una de las part1culas del sistema, res-
z
pecto a dicho plano.
3 Ejemplo.- Determine los primeros momentos de la masa del

1


i sistema de la figura, con respecto a los planos coordenados

2 mostrados. Las coordenadas están en ft.
y
o z
( 3 , 2 , 7)
m b slug 3
X
(4 , -3 , 5 )
m � 1 slug •

Sea el sistema de puntos masa mostrado en la figura. Siendo �------� y


m 1 , m2 , m 3 , mi , , mn , las masas de las partículas
• • • • . •
o

1 , 2 , ,..., i ,
3 , n , respectivamente, definimos como
• . •

"Momentos est�ticos" o "Primeros momentos" de la masa del sis ( 5 , 3 , -2 )


tema, respecto a los planos xy , xz y yz , respectiva- X em = 4 sluq
e

mente, a las expresiones: Soluci6n.- Basados en la definición


2
y tomando en cuenta que
un slug iguala una (lb- seg )/ft, obtenemos:
Mxy =(m(1)�)( 5 } (7) + ( 4 ) ( - 2 ) S + 21 +
n (m. z.) E
i=l � �
+ (3) lb-seg2
(-B) lB

Mxz i=1n (m.y.) ¿


� �
------------- -------------- (XX ) ;
Mxz (1) ( - 3 ) + ( 3 ) ( 2 ) + ( 4 ) + 6 + 12
(3) -3 15 lb-seg2

2
n (m.x .) E Myz (1) ( 4 ) + + (4) (5) 4 + 9 20
( 3 ) (3 ) lb-seg33
i= l � �
+
172 173

MOMENTOS ESTATICOS DE LA MASA DE UN CUERPO RIGIDO.


donde:
n
z M l: m . - - - (XXIII ) .

G9
i= l
------------- --------

1 ------

con base en lo anterior , calcul aremos las coordenad as del ce�

o z
tro de masa de un sistema de part1cula s val iéndonos de la ex
1

y
x'
'

p resi6n :
n
¡; ro . r .
i= l
X 11 - ----------- --------- - ---- (XXIV ) .
Considerando que un cuerpo r1gido de masa M, como el mostra- n
l: m .
i= l
do en la figura , no es más que un conjunto de particulas di -
1
ferenc iales unidas entre s 1 , podemos definir (basados en lo La expresi6n (XXIV ) , haciendo re = (x ) i + (y ) j + (z lk, Y
c c c
visto en e l tema inmediato anterior ) los "Momentos estt!ticos tomando en cuenta las condiciones para igualdad de vectores ,

de la masa de dicho cuerpo " con respecto a los planos carte - podemos descomponerla en :

sianos mostrados , como sigu e :

n
l: m .
M f ydM --------------- - ------------ - ( XXI )
xz i= l
1

M J xdM n
yz ¿ m .y .
M
i= l xz
11 y,
n
M
E m.
i= l l.
CENTROS DE GRAVEDAD Y DE MASA DE UN CUERPO RIGIDO.
n
N.
E m.z .
i= l
n
11 21.
Si l lamamos r e al "vector de posici6n del centro de masa'' , M
l: m . z .
i= l
de un s istema de part1culas , por definici6n deberá cump l ir s e :
11
( obviamente ) x , Y z son las coordenadas de C .
donde , c c Y c
n
M l: m .r . - ---------------- - ----- - ---- - (XXI I ) ,
rc las expres iones inmed iatas
i= l S i se trata d e un cuerpo r1gido ,
11
anteri ore s , toman l a forma :
.17 5
174
M JxdM Jx p dv
Y
XC � Calc ule las coordenadas de su centro de ma­
ah1 mostrados ,
--- -

M fdM f#pd v
sa . Y. X
2
+ y
2 3z
H JyaM Jypdv
Ye
xz
-
:r-
y,
M fdM Jpdv
-

Mxy JzdM Jz pdv


ze
M faM Jpdv
----�
Par tlltimo, si el cuerpo en estudio es homogéneo { p cte . ) , �---- L --
y
las últimas expresiones pueden reducirse a :
Solu ción . - Sea dM =pdxdydz , que impl ica : ·��
o ._-;_ Z\-�{,
X
e
Jydv
y
Jzdv
Rxyz = G
= O x == � 3 z - yi ; y == o , y == �1 . z ... ,
.=

Jdv Jdv
con lo que:
lo que quiere decir que (en estos casos) los centros de masa
y de volumen coinciden , puesto que las coordenadas de este
1Utimo se obtienen siempre mediante los tres ültimos cocien-
tes indicados.
Al estudiar la din�ica de los cuerpos r1gidos considerare -
mas que la atracción gravitatoria que ejerce La Tierra ( sobre que da lugar a :
cada una de las part1culas que los forman) es constante. Tam Mxy 1r p L
3
bi�n supondremos que los vectores representativos del peso de
cada una de las part1culas del cuerpo en estudio son parale- al ser p cte , por si.metr1a :
Myz o .
los. Baj o las condiciones menciona.das el centro de masa y
1 Mxz == o 1
y
el de gravedad (de los cuerpos) coinciden .
forma sim ila r al cál cul o de Mxy
Por otro lad o , procediendo d e

Ej emplo. - Obtenga los momentos est&ticos de la masa del cuer M 3 "IT P


L
zdz 3 n pL 2
2
f o
po homogéneo de la figura, respecto a los planos coordenados
176
177

por l o que :
APLICACION. - Obtenga los momentos est�ticos d e l a masa del

3
M
= ¿ = -O = 0 M

;
X
e e
z "'
= �pL2
TTpL 2
-3L
cuerpo homog�neo de la f igura , respecto a los planos coorde-

nades mostrados , as1 como las coordenadas de su centro de ma


_

M M M
'
2
finalm ent e , resumiendo se tiene :

(a
sa.

e 1 o 1 �0 1 o bien : re Oi + Oj + �Lk
3

CENTROS DE MASA DE ALGUNOS CUF.RPOS


HOMOGENEOS

h
z Paralelepípedo Semiesfera .
rectangul a r .
l �. ':
.
':{

1 .
r
A
X
. .
e
l ,
0- - - - - -· - - --r-----.;�
/ J..
1

y
./ b a
Soluci6n. - Por simetr!a: M
xz
o 1 M
yz
= o

X
;r)
X

c�lculo de �y : Subcuerpo M
i z ci M Z
i ci

l
z Cono circular
recto .
Cilindro.
cono !.1r pr 2 h h + h
4 i21TP r 2 h2
5
3

"!
2 h 1 2 2
cil indro 1r pr h r pr h

3 1 4
-¡TT Pr
h
semiesfera
-
�1T pr 3 - lfr -

2r)
-
sumas 2 a . y 4 a . columnas : !1r r 2 Ch
p + 3h +
6h
!. n p r 2(Sh2+ 2
3 12

-1r pr 2 ( 2 h + r )
y n
2
l: M . , y,
i= l � 3

X X
178

basados en l o anterior :
D , 2.2. MOMENTOS Y PRODU CTOS �E I NER�
.;;,.;,-==....-= ��--= � : � ·�
y
e
xz
= -
M

M
o
=- = 0
M
· z
e
=
M
.2:1... = =-
M
12- - - -
1
n pr {llh -3r J

2
- -
2 2 2

)
yr pr {2h+r)

11h2 - 3 r 2 INERCIA DE LA MASA DE UN CUER­


re sumiendo : o , SEGUNDOS. MOMENTOS O MOMENTOS DE
8 { 2 h+r ) RADIOS DE GIRO .
PO . PRODU CTOS DE INER CIA.

NOTA: Basados en l a s definiciones de momentos estáticos y m�

ia de la masa de un cuerpo ,
sa de un s i stema , dadas al inicio de este tema y al definir Defin iremo s como momento de inerc
la masa de
centro de mas a , respectivamente , s i l a semiesfera del e j emplo respe cto a un ej e ; �suma� los produ ctos de

lo . forrn�2r e l cuadrado
inmediato anterior no hubiera estado adherida al cilindro del cada una de las part1 culas , que
o eje .
plano xy hacia abaj o , sino sacada o extra1da de dicho c i l in de la dist anci a de ella s a_ �ich

iner cia
dro , del plano mencionado hacia arriba , como lo muestra la si
De acuerdo con e l lo , para obte ner los momento s de

guiente vista lateral , se hubiera procedido según el cuadro momento s ) de la masa de un


(tarnbi �n conocido s Corno Segundos
adjunto a la vista mencionad a .
cuerpo cual quie ra , COIIlo el de la 's igui ente figu ra , resp ecto

nos vald remo s de las


z a los e j e s cart esianos ah1 most
rado s ,

Subcuerpo M. z M z expresiones :
ci i ci


XX
2 2
"!1T pr h
h 1 2 2 2 = + z ) dM
cono h + !! pr h I f( y
4

c i l indro 2 h 1 2 2
= J(x 2
2 ------ ------ ---- ------ -- (XXV)
2
h 1r pr h · '2" pr h I + z ) dM

3
yy
2 3 1 4
semiesfera - -n pr
n'
r - n pr

zz
2
y 3
4
I = J(x 2 + y ) dM
r
z

el:)
1 2 1 2 2 2 2
Sumas 2 a . y 4a. colu mnas : � pr (h+3h- 2 r ) , n r
I! p
( S h +6h - 3 r ) ;

entonc e s : M
i
n

=
E M.
1 �
2 2
3n pr ( 2 h- r ) , y, M
xy
=
n

i=
E
1 � e�
M.z . = --'!lpr
1
12
2
(11h2-3r
2
)

0}-------¡---;r-
�Y
tomando en cuenta esto, ahora s e tiene :
' -x
' ''
1 2 2 2 z' '
� pr {11h -3r )
y,
------ y ________ _.,,
2 2
Jli'IDr ( 2 h -r )
. 18 0 181

ej es x , y 1 z , respectivamente , v i enen dados por :


Al poder escribir las expresiones inmediatas anteriores en

la forma

I fy 2 dM + Jz 2 dM
XX

/
I

I
yy

=
y 2 dM + j z 2 dM

J x 2 dM + fy 2 dM
-- - ----- - - - -- - - - - - - - ( XXV ) ;
P
r
yy
� I
;y
'
---- - - - -- - ----- - ----------- - ( XXV I I )

zz

. \
' ·,'·�
,. -
def iniendo a jx 2 dM , e jz 2dM corno segun -

dos momentos (o momentos de inercia) de la masa del cuerpo ,


. '
( �.
' 1

con respecto a los planos yz , xz y xy , respectivamente , La s expre siones ( XXV I I ) pueden escribirse:

podemos decir que , el momento de inercia de la masa del mis -

roo , respecto a un ej e coordenado cualquiera , se puede obtener I M (r )


XX yy 2
como la suma de los s egundos momentos (de la masa de dicho

M (r
YY
cuerpo) con respecto a los planos coordenados que pasan por
'•
I ) -- - - - ---- - ----- ----------- ( XXV I I I ) ;
yy 2
el e j e de interés.

M (r )
yy 2

Los "Productos de inercia" de la masa del cuerpo s e definen

como : o sea que , si conocemos el radio de g iro de la masa de un

cuerpo , re specto · a un ej e , e l momento de inercia de la masa


J xydM
del cuerpo , respecto a dicho ej e , podremos obtenerlo multi -
J xzdM - ---- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -- - (XXV I ) .
plicando su masa por el cuadrado del radio de giro correspo�

diente.
J yzdM

Los "Radios de giro" de la masa del cuerpo , respecto a los


182 183

TRASLACION DE EJES expresiones conocidas como "Teoremas de ej e s paralelos para


momentos de inercia" .

También podernos escribir:

0�------��---------------r.---,r-------�
z
' y ... basados en esto último y procediendo en forma similar para
1 /;x I
X '' xz e Iyz obtenemos: !'"-.1" 'r:t .
_,
-
- -- -- y - - J

Ixy Ix ' y ' + M (xoyo ) + xo 1 y 'UM + Yo / x ' dM �.


- - - - - -- - - - - - - - - -_ •

� \,
X \ r 1.
Ixz 1x • z • + M (x0 z 0 ) + x0 / z ' dM + z 0 j � · dM - - ---- -- (XXX)'
.__

Considerando un sistema de referencia O ' x ' y ' z ' con ejes - '- ·- �

paralelos a los del sistema Oxyz mostrado , y de origen


I
yz Iy ' z ' + M (yoz o ) y0 / z ' dM + z 0 / x ' dl1J
+

O' (x0 , y0 , z 0 ) , podernos escribir :


expresiones conocidas como "Teoremas de ejes paralelos para
productos de inercia".

+ cz • J 2] dM ) J W dM '+ ({2y"gg 'dM + (f2z{- · o.J Si hacemos coincidir O' con el centro de masa del cuerpo:
1•'> 2] dM t M(y� + z� ) + 2�dM + 2 �'dM'
X = X
o e
+

/x' dM = O , = o y,
1
jz 'dM O , =

basados en lo anterior , y siguiendo un proceso similar para


por lo que, en estos casos , (XXIX) y (XXX} toman la forma:
e obtenemos:
IXX IX X + M (Y2e + z e2 )
Ixx Ix'x' + M (y� + z � ) + 2y0/y ' dM + 2 z 0/z ' dM e e

Iyy IY Y + M (xe2 + z c2 ) --- - - -- - - - - (XXIXe ) '


Iy'y' + M(x0 + z 0 ) + 2x0/x ' dM + 2z 0/z 'dM ---- (XXIX) , cc
-- - - -- --- ---- - -

Izz I z cz + M (xe2 +
c
ye2 )

1 •
185
184

y, d} Calcule y,

I + M (x y )
x cy c c c e) Obtenga

( XXX )
z
I + M (x z ) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -- - - - - - - -

x z c c C
c c

I I + M (y z )
yz y cz c c c

expresiones conocidas como "Teoremas de e j e s paralelo s , para


'
� nl
mome os de inercia , cuando uno de e l los pasa por el c entro
l\ #

de ·masa del cuel:"po en estudio '' , y como "Teoremas de e j e s pa-

·r � l�lps , para productos de inercia , cuando el s i stema rectan


X
gular paralelo al dado tiene por origen e l centro de masa
de mas a ele ­
Inc iso a ) Tomemo s la dife ren cial
Soluc iOn . - •

del st'llido en cuesti6n " , respectivamente .

(XXIXc)
menta l :
La interpretaci6n de las expresiones es la siguiente : dH pdxdyd z .

el momento de inercia respecto a un e j e cualquiera resulta

igual al momento de inercia respecto a v� � j e paralelo al da

do , que pase por el centro de masa del cuerpo en estud io ,


1
o)-- --��
1
-r -�------.i>" Y
¡ }(
.J/
- - -

,.!--- Y -
mas la masa de éste multiplicada por el cuadrado de la dis- /
__ a
/

tancia entre esos ej e s . /

bas ado s en el croqui s :


E j empl o 1 . - Para � 1 paralelep1pedo rectangular y homog�neo 2
z pdxdydz =

de la figura:. Ixx 3
/
e
a) Obtenga e l momento d e inercia de su masa respecto al e j e pa� dz +
3 o
x , empleando sOlo una diferencial d e mas a ,
2
� (b2 +e ) .
b) Verif i qu e el resultado d e l inc iso anterior util izando v a 3

rías diferenciales de mas a ,

e) Encuentre e l momento d e inercia d e s u masa con respecto

a un eje , paralelo al x , que pase por su centro de �asa ,


186 187

inciso b )
2)
z
Ej emplo Calcule el momento de inercia de la masa del ci­

lindro homogéneo de l a figura , respecto a l ej e x .

X Soluci6n . - E l i j amos dM :

basados en e l croqu i s : z

I
xx
= 1 y2dM + 1z 2 dM = ��2paedy + /z 2 p abdz ,
o o
con lo que:

I
XX

inciso e) . - De (XXIXc) 1 al emp lear e l resultado anterior :


de los croqu i s :

I
X X XX C Y
I -M (y2 + z 2 )
c dM = pdv = p (dr) ( rdljl ) (L) pLdljlrdr 1 rcos.P 1 z rsenljl
e e

con lo que:
inciso d ) . - Empleando la dM de l inciso a :

Ixx = / <l+ z 2 ) dM =/[ <rcosq,) 2+ (rsen!Ji l 2] pid!Jirdr = / [r�] pi.dljlrdr 1


e b a
I jxydrn Jj/ xypdxdydz = p�
2 2
.!?-e !pabe ( ab) = �b
xy
70 4 4 o sea :
=
=

!R 3
O O 2 2

. I
iR! 2 1l
= 2npL
é 1 2
r dr = 2¡¡p:r;..:... = -(p71 L)R2
O O
= pi.d.pr3dr R
inciso e ) . - Utilizando ( XXX ) y el resultado del inciso in­ XX 4 2
e
mediato anterior: finalmente , al ser p1rR 2 L M 1 se t. iene:
188 189

El cono sólido ,
apoyados en l o que s e muestra y s e ha obtenido d e l a
H R
Ej emplo 3) circular y rect o , de la f igura ,
s diver-
tiene masa M , altura , y radio en su bas e , como se apr�

H 2TT 2 � =!HJ � H2 2
sa s figura s :

.H �
cía. Si su densidad varia en forma directamente proporc ional z

al cuadrado de la distancia al plano xy , determine el momento V. = f eN


1I
=

0fq 0 0
rdrd4>dz =
{j t j0 0
E....
2
d4ilz
0 0
(- � ) d4>dz
1
2 H

De resu ltado en
R
de inercia de su masa respect o al ej e x. el

unci�n de M , y H.

basados en l o an er t ior :

X
una vez calculada la ma sa de este cono , calculemos Ixx apro­

vechando lo obtenido hasta ahora :


Solución . - Elij amos dv , lo s limites de integración corre�

pondien t e s , y verifiquemos que al integrar dv obtengamos el

v olumen del cono. De cump l i�se esto Gltirno podernos proseguir

haciendo dM = pdv. ;

:,�
'

o y

x ·= rcos(jl
y rsen(jl

7
H factor i z ando :

KnR2H3 �R27 2] 2 [4R2 2]


X

3
-
- + H -:;1 (KlfR H ) + H
L
I =
XX

f inalmente , tornando en cuenta (a) :


por tri§ngulos semej antes:
, 1uego : g = -z
R 1
XX
=
R2
7 [ 4 H2]
.!. ( SM ) + � M
7 l4 H 2J
¡R:z +
f!
S. = �
=

H
r d <P .
R

dv � (dr ) ( rd 4> ) (dz ) rdrd(jldz


190 191

MOMENTOS DE INERCIA DE LA MASA DE ALGUNOS D E LOS CUERPOS RI­ ROTACION DE EJES

GIDOS y HOMOGENEOS MAS ESTUDIADOS EN DINAMICA.


z
N t
o a . - En todos los casos most ra dos en esta p5.gina , " O " coin
cide con el centro de masa d el cuerpo en cuestión .
z z
Paralelep1pedo
rectanc¡ular.
N
Barra delqada
de longitud L . =
Ixx n
(b 2 +e 2 l o

o
_M { =
y

2
e I -
2
a +e 2 ) lal = a irl r
I
,

I = .!_ ML yy Ü
XX zz 12
M{ 2 2
I
z z- i2 a +b ) X
_

Si conocemos
Sea el sist e�a de refe renc ia Oxyz de la figu ra.
los momentos y productos de inercia , de la masa del
z Anillo circular cuerpo -
delgado y de
radio R . del croquis, resp ecto a los ej es cart esia nos most
rado s y qu�
de dich o cuer
remos conocer el momento de inerc ia ( de la masa
m y n ,
po) resp ecto al ej e k, de cose nos dire ctor es

1
.:;M
nos basaremos en lo siguiente :
4 R
I =I
2
X X
.

yy zz
Sien do a vector en la dire cci6 n del eje k , tal que :
un

.Q.x + my + nz ,
z z Cilindro macizo de
radio R y longitud L.
¡a:¡ a•r· ek (xi + yj + zk) • ( �i + mj + n k )
= =

Esfera maciza
Y de radio R. :
se tien e , basa dos en el triángulo del croq ui s
b2 = r2 a2 (x + y + z ) - (� x + m y + n z +
-
2 2 2 2 2 2 2 2 2 2� + 2mxz + 2rmyz)
=
,

y 2 2 2 1 , podemos escr �
luego , tomando en cuenta que ( � + m + n ) =

I =I =I
XX y y bir:
X
2 2 2 2 2 2 2 2 9Jr!Ky+2mxz+2rmyz) 1
ZZ

2
X r2se/Q> i (b ) b2 ci+/+l> (� +m +n ) - (� x +m l+n z +2
r2
=
= =
192 193

desarrollando :
l
r2 sen2 cp = ll.2x2 + ll.2y2 + "-" 2 z 2 + m2x2 + �
2 2 + m2z 2 + n2x2 + n 2y2 + �
partiendo de la definic ión de producto de inercia de la masa

J
22- 1 de un cuerpo , tomando en cuenta las figuras :
2x2 m2y2 �- 11. -
-
2 2 2ll.mxy 2R.nxz 2mnyz - - I kq f [r ( H + mj + nk) J [r ( i + m' j + n kJ :=
= · · 11. ' 1 dM

factorizando y cancelando los términos subrayado s : = 1 [ (xi+yj+z k) (H+mj+n k} J [ (xi+yj+z k)



i+m' j+n 'k) J · ( JI. ' dM ,

<1> 11.
r2 sen2 = 2 (y2+z2 ) +. m2 rx2+ z2 ) + n2 (x2+y2 ) - 2ll.mxy - 2 ll.nxz - 2mnyz - (f) ; de donde : !:� : : L ,•
....'�··Jf
. .\ ,
j ctx '
·

my +. nz) ( ll. ' x y + n )d ' ¡


por otro lado , basados en la definició n de momento de iner­ I
kq = + + m
'
z M = t r,

cia :
(g) + mm' + nn ' ) (-x 2 - y 2 - z 2 ) , que
( 11. 11. '
agregando el producto
sustituyendo (f) en (g) es nulo , basado en ( h ) , se tiene :
Ikk
![ 2 (y2+z2 )
11.

[ -]

luego :
-ll.ll. ' y -.H ' z - - ) dM
2 rrm 'x2 2 nn'x2 - nn'y2
= 11. ! C/+z )dM + m ! (x2+z 2 )dM � · ·n2 ! (x2+ / l<Jr.�
-rnn ' y2�2 2
Ikk
2 2 2 - l!Y!l ' Z

;
1xydM - 1 cancelando los términos subrayados en la expresión inmediata
2ll.n xzdM -2mn 1yzdM
]
-2 Rm

finalmente : anterior y factorizando :


(XXXI} . Ikq � ! (/+z2 )dl11 - rrm' ! (x2+ z2 ) é!M - nn' ! (x2+y2 )dM +