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Formas Diferenciables

Eduardo Arias

Nestor Acevedo
Índice general

Capítulo I. Formas Diferenciales 1


1 1–formas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
2 Tensores y Formas de Rango Superior . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
3 Derivadas Exteriores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
4 Operador Estrella de Hodge . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
5 Ecuaciones de Maxwell . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10

Bibliografía 13

V
CAPÍTULO I

Formas Diferenciales

Sección 1

1–formas

D EFINICIÓN 1. Dados p ∈ Rn y T p (Rn ) el espacio tangente a p. Una 1–forma es un


mapeo lineal φ : T p (Rn ) → R. Al conjunto de todos las 1–formas sobre T p (Rn ) lo llamare-
mos dual de T p (Rn ) y lo notaremos por T p∗ (Rn ).

Una 1–forma es una elección suave de una función lineal φ sobre el espacio tangente a
p.

D EFINICIÓN 2. Dada f : Rn → R una función real de clase C ∞ . Definimos la diferen-


cial d f de la función f como una 1–forma tal que

d f (X ) = X ( f ),

para cada campo vectorial X sobre Rn .

Puesto de otra manera, dado un punto p ∈ Rn , el diferencial de f en el punto p es un


operador que asigna a un vector tangente X p la derivada direccional de f en la dirección de
dicho vector

d f (X )(p) = X p ( f ) = ∇ f (p) · X (p).

En particular para las funciones coordenadas x i que generan una base del campo de vec-
tores tenemos d x i (∂/∂x j ) = δij . El conjunto de todos los funcionales lineales lo denominamos
dual del espacio vectorial. El espacio T p∗ Rn de todas las 1–formas en p es el espacio vectorial
el cual es el dual del espacio vectorial T p Rn . Al espacio T p∗ (Rn ) lo denominaremos espacio
cotangente de Rn en el punto p. Lo anterior implica que el conjunto (d x i )p i ∈J1,n K es una
© ª

base del espacio cotangente, la cual es dual a la base (∂/∂x i )p i ∈J1,n K del espacio tangente.
© ª

1
2 I. FORMAS DIFERENCIALES

La unión de los espacios cotangentes sobre todos los p ∈ Rn , al cual denominamos vibrado
cotangente y lo notaremos por T ∗ (Rn ).

Proposición I.1. Dadas una función suave f sobre Rn y x i i ∈J1,n K las funciones coor-
© ª

denadas en una vecindad U de un punto p ∈ Rn . Entonces el diferencial d f está dado


localmente por
n ∂f ∂f
d xi = d xi .
X
df =
i =1 ∂x i ∂x i

De la definición del diferencial de una 1–forma y de la proposición anterior tenemos que


si α es una 1–forma existen αi i ∈J1,n K funciones suaves tales que
© ª

α = αi (x)d x i

localmente.
Una 1–forma también es llamada tensor covariante o simplemente covector. Los coefi-
cientes (a 1 , . . . , a n ) es llamado las componentes covariantes del covariante. Adoptaremos la
convención de escribir siempre los componentes covariantes de un covector con los índi-
ces abajo. Los físicos a menudo se refieren a los componentes covariantes de una 1–forma
como un vector covariante y esto causa cierta confusión sobre la posición de los índices.
Hacemos hincapié en que no todas las formas se obtienen tomando el diferencial de una
función. Si existe una función f , tal que α = d f , entonces la forma α se llama exacta. En
el cálculo vectorial y la física elemental, las formas exactas son importantes para compren-
der la independencia de la trayectoria de las integrales de línea de los campos de vectores
conservadores.
La estructura vectorial del espacio cotangente T p∗ (Rn ) se sigue de la estructura T p (Rn )
con el campo de funciones suaves sobre los reales.
I. TENSORES Y FORMAS DE RANGO SUPERIOR 3

Sección 2

Tensores y Formas de Rango Superior

En esta sección presentamos una nueva forma de multiplicación entre formas que no
solo captura la esencia de derivadas de área y volumen, sino que también proporciona una
basta estructura algebraica y geométrica que sirve como generalización de productos cruz
(los cuales solo tienen sentido en R3 ) en espacios Euclídeos de todas las dimensiones.

D EFINICIÓN 3. Una aplicación φ : T p (Rn ) × T p (Rn ) → R se dice una forma bilineal en


el espacio tangente si es lineal en cada componente, es decir:

φ( f 1 X 1 + f 2 X 2 , Y1 ) = f 1 φ(X 1 , Y1 ) + f 2 φ(X 2 , Y1 )

φ(X 1 , f 1 Y1 + f 2 Y2 ) = f 1 φ(X 1 , Y1 ) + f 2 φ(X 1 , Y2 )


para cada X 1 , X 2 , Y1 , Y2 ∈ T p (Rn ) y cada f 1 , f 2 ∈ C ∞ Rn .

D EFINICIÓN 4. Dados α, β dos 1-formas, el producto tensorial entre las dos es la


aplicación bilineal α ⊗ β tal que para cada campo de vectores X , Y se tiene:

(α ⊗ β)(X , Y ) = α(X )β(Y )

E JEMPLO 1. Por ejemplo, consideremos las formas α = i a i d x i y β = j b j d x j , entonces


P P

∂ ∂ ∂ ∂
µ ¶ µ ¶ µ ¶
(α ⊗ β) α β
XX
, =
∂x k ∂x l i j ∂x k ∂x l
∂ ∂
µ ¶ µ ¶
i j
X
= (a i d x ) (b j d x )
i,j ∂x k ∂x l
j
a i δik b j δl
X
=
i,j

= ak bl

Las cantidades de la forma T = Ti j d x i ⊗d x j se conocen como tensor covariante de ran-


go 2, y podemos pensar al conjunto de formas d x i ⊗ d x j como base del conjunto de tales
© ª

tensores.
De manera similar también podemos definir el producto tensorial entre dos vectores o
campos de vectores X y Y como la forma bilineal X ⊗ Y tal que

(X ⊗ Y )( f , g ) = X ( f )Y (g )

sobre funciones arbitrarias f , g . Para este caso, cualquier aplicación bilineal de la forma
∂ ∂
T =Tij ⊗
∂x i ∂x j
4 I. FORMAS DIFERENCIALES

se conoce como tensor contravariante de rango 2 en Rn .


2.1. Productos Internos

D EFINICIÓN 5. Una aplicación bilineal g (X , Y ) en el espacio tangente se conoce co-


mo producto interno si

1. g (X , Y ) = g (Y , X )
2. g (X , X ) ≥ 0 ∀X
3. g (X , X ) = 0 si y solo si X=0.

Dado que { ∂x∂ i } forman una base, un producto interno está completamente especificado por
los valores tomados en estos vectores, por tanto escribimos:
∂ ∂
µ ¶
g , = gi j
∂x i ∂x j
Si tomamos g i j = δi j , tenemos el producto euclídeo usual, donde g (X , X ) = kX k2 nos da el
cuadrado de la longitud del vector; por esta razón a g i j se le conoce como métrica y a g
como tensor métrico.
2.2. Productos Exteriores y n-Formas

D EFINICIÓN 6. Una aplicación φ : T p (Rn ) × T p (Rn ) → R se dice alternada si

φ(X , Y ) = −φ(Y , X )

Esta propiedad es parecida al determinante de una matriz, el cual cambia de signo si alguno
de los vectores columna cambia de lugar. En efecto, si vemos al espacio de matrices M 2×2
como el espacio de vectores columna, el determinante es en efecto una forma alternante.

D EFINICIÓN 7. Decimos que una aplicación φ : T p (Rn ) × T p (Rn ) → R es una 2-forma


si es que es bilineal y alternada.

D EFINICIÓN 8. El producto exterior entre dos 1-fomras, α, β es la 2 forma definida


por:
α ∧ β(X , Y ) = α(X )β(Y ) − α(Y )β(X )

Este producto posee las siguientes propiedades:

Proposición I.2. Tomemos en cuenta las siguientes propiedades:

para cualquier α, β 1-formas tenemos

α ∧ β = −β ∧ α

para cualquier α 1-forma se tiene que

α∧α = 0
I. TENSORES Y FORMAS DE RANGO SUPERIOR 5

Si α = Ai d x i , β = B j d x j tenemos que
P P
i j

α ∧ β(X , Y ) = (A i B j )d x i ∧ d x j (X , Y )
X
i,j

Se puede probar que toda 2-forma A puede ser escrita como

A = Ai , j d x i ∧ d x j

de donde una m-forma φ en Rn es un objeto de la forma

φ = A i 1 ,i 2 ,...,i m d x i 1 ∧ d x i 2 ∧ ... ∧ d x i m
6 I. FORMAS DIFERENCIALES

Sección 3

Derivadas Exteriores

En esta sección introduciremos una noción general de los clásicos operadores gradiente,
rotacional y divergente.
Denotaremos por m n n
(p) (R ) el espacio de las m–formas en p ∈ R . Este espacio tiene di-
V

mensión
n ^m n
dim (p) (R ) =
m!(n − m)!
para m ≤ n y de dimensión 0 para m > n. Identificaremos por funciones C ∞ en p con
Vm n
n
(R ) = p m n
V0 S V
(p) (R ). Además, (p) (R ).

Si α ∈ m (Rn ), entonces α puede ser escrito como


V

α = A i 1 ,...,i m (x)d x i 1 ∧ . . . d x i m ,

A esta forma de expresar α está escrita en coordenadas.

D EFINICIÓN 9. Dado α escrita en coordenadas. La derivada exterior de α es la m+1–


forma d α por
∂A i 1 ,...,i m
d α = d A i 1 ,...,i m ∧ d x i 0 ∧ d x i 1 . . . d x i m = (x)d x i 0 ∧ d x i 1 . . . d x i m .
∂d x i 0
El caso particular cuando α es una 0–forma, escribimos
∂α
dα = d xi .
∂x i
Vm Vm+1
Proposición I.3. 1. d : → ,
2
2. d = d ◦ d = 0,
Vp Vq
3. d (α ∧ β) = d α ∧ β + (−1)p α ∧ d β, ∀α ∈ ,β ∈ .

D EMOSTRACIÓN .

1. Es obvio de la forma en que podemos escribir α.


2. Para α ∈ 0 , tenemos
V

∂α ∂2 α ∂ α ∂2 α
µ ¶ · 2 ¸
j i 1
d (d α) = d = dx ∧dx = d x j ∧ d xi = 0
∂d x i ∂x j ∂x i 2 ∂x j ∂x i ∂x i ∂x j
Ahora, supongamos que α puede ser representada localmente. De donde de la
definición de derivada exterior tenemos que

d (d α) = d (d A i 1 ,...,i m ) ∧ d x i 0 ∧ d x i 1 . . . d x i m = 0.

3. Sean α ∈ p y β ∈ q . Entonces podemos escribir


V V

α = A i 1 ,...,i p (x) ∧ d x i 0 ∧ d x i 1 . . . d x i p
I. DERIVADAS EXTERIORES 7

β = B j 1 ,..., j q (x) ∧ d x j 0 ∧ d x j 1 . . . d x j q .

Por definición

α ∧ β = A i 1 ,...,i p B j 1 ,..., j q (d x i 1 ∧ . . . ∧ d x i p ) ∧ (d x j 1 ∧ . . . d x j q ).

Tomando la derivada exterior de lo anterior tenemos


h ¢i
d (α ∧ β) = d (A i 1 ,...,i p )B j 1 ,..., j q + A i 1 ,...,i p d (B ( j 1 , . . . , j q )) (d x i 1 ∧ . . . d x i p ) ∧ (d x j 1 ∧ . . . ∧ d x j q )
¡
h i h i
= d A i 1 ,...,i p ∧ (d x i 1 , ∧ . . . ∧ d x i p ) ∧ B j 1 ... j q ∧ (d x j 1 ∧ . . . ∧ d x j q ) +
h i h i
A i 1 ...i p ∧ (d x i 1 ∧ . . . ∧ d x i p ) ∧ (−1)p d B j 1 ... j q ∧ (d x j 1 ∧ . . . ∧ d x j q )

= d α ∧ β + (−1)p α ∧ d β,

donde el factor −1)p viene de pasar el término d B j 1 ... j q a través de p–formas del tipo
d xi .

E JEMPLO 2. Dada α = P (x, y)d x +Q(x, y)d β. Entonces


∂P ∂P ∂Q ∂Q
µ ¶ µ ¶
dα = dx + ∧dx + dx + ∧dy
∂x ∂y ∂x ∂y
∂P ∂Q
= dy ∧dx + dx ∧dy
∂y ∂x
∂Q ∂P
µ ¶
= − d x ∧ d x.
∂x ∂y
E JEMPLO 3. Dado α = M (x, y)d x + N (x, y)d y y supongamos que d α = 0. Entonces
∂N ∂M
µ ¶
dα = − d x ∧ d y.
∂x ∂y
Esto implica que d α = 0 si y solo si N x = M y , lo cual implica que N = f y y M x para alguna
función f de clase C 1 . Por lo tanto

α = dx d x + d y d f = d f .

Este ejemplo lo podemos ver en el contexto de ecuaciones diferenciales exactas de primer orden
y campos de fuerza conservadores.

D EFINICIÓN 10. Llamamos cerrada a una forma α siempre que d α = 0.

D EFINICIÓN 11. Llamamos exacta a una forma α si existe una forma β tal que α = d β.
Puesto que d ◦ d = 0, es claro que una forma exacta es también cerrada.

L EMA 1 (Poincaré). En un espacio simplemente conexo (como Rn ), si una diferencial es


cerrada entonces esta es exacta.
8 I. FORMAS DIFERENCIALES

La suposición de que el espacio debe ser simplemente conexo es algo sutil. Esta propie-
dad es un caso general del teorema integral de Cauchy para funciones holomorfas, el cual
dice que dadas f una función holomorfa sobre un dominio simplemente conexo y C un
contorno cerrado dentro del dominio entonces
I
f = 0.
C
I. OPERADOR ESTRELLA DE HODGE 9

Sección 4

Operador Estrella de Hodge

D EFINICIÓN 12. El operador estrella de Hodge ∗ es una aplicación lineal entre los
espacios
m n
(Rn ) → (Rn−m )
^ ^
∗:
p p
Esta operación establece una dualidad entre las k-formas y las (n-k)-formas. Básica-
mente reemplaza el producto exterior de k variables por el producto exterior de las n-k
variables restantes. De manera precisa, dada σ = (i 1 , i 2 , · · · , i − n) una permutación de
(1, 2, · · · , n; para cada k ∈ {0, 1, · · · , n} se define el dual de Hodge como la correspondiente
k-forma:

∗(d x i 1 ∧ d x i 2 ∧ · · · ∧ d x i k ) = sg n(σ)εi 1 εi 2 · · · εi k d x i k+1 ∧ · · · ∧ d x i n

donde sg n(σ) es el signo de la permutación y εi corresponden al signo del tensor mé-


trico. Nos interesa estudiar un espacio-tiempo de Minkowski con signo "+ − −−"(ó "− +
++"), así, si un punto en el espacio viene dado por (t , x, y, z), tenemos que:

εt = −εx = −ε y = −εz = 1

E JEMPLO 4. Por ejemplo, tenemos que:

∗(d t ) = 1εt d x ∧ d y ∧ d z,

∗(d x) = d t ∧ d y ∧ d z
∗(d y) = d t ∧ d x ∧ d z
∗(d z) = d t ∧ d x ∧ d y

Nuestro estudio se centra en las ecuaciones de Maxwell, y para estas tan solo necesitamos
conocer qué sucede con las dos formas:

E JEMPLO 5.
∗(d t ∧ d x) = d z ∧ d y
∗(d t ∧ d y) = d x ∧ d z
∗(d t ∧ d z) = d y ∧ d x
∗(d z ∧ d y) = −d t ∧ d x
∗(d x ∧ d z) = −d t ∧ d y
∗(d y ∧ d x) = −d t ∧ d z
10 I. FORMAS DIFERENCIALES

Sección 5

Ecuaciones de Maxwell

Consideremos dos campos vectoriales, E , B : R4 → R3


Tenemos que E = (E x , E y , E z ) y B = (B x , B y , b z ) vienen a representar un campo eléctri-
co y un campo magnético actuando sobre el espacio R3 en un tiempo t ∈ R+ determinado.
Básicamente E i (x, y, z, t ) representa la fuerza que ejerce el campo sobre el eje i en el punto
(x, y, z) en un tiempo t .
Las 4 ecuaciones de Maxwell en su forma diferencial son las siguientes:

1) Ley de Gauss: ∇ · E = 0
2) Ley de Gauss: ∇ · B = 0
∂B
3) Ley de Faraday: ∂t
= −∇ × E
∂E
4) Ley de Ámpere: ∂t
= ∇×B

Vamos a reescribir estas ecuaciones desde el punto de vista de las formas de la siguiente
manera:

D EFINICIÓN 13. Combinaremos a los campos E , B en una sola matriz llamada tensor
electromagnetico:  
0 Ex Ey Ez
 
 −E x 0 −B x By 
F = 
 −E
 y By 0 −B x 

−E z −B y Bx 0
La cual es claramente una matriz antisimétrica.
También vamos a considerar los siguientes operadores:

E (v) = v x d t ∧ d x + v y d t ∧ d y + v z d t ∧ d z,

B(v) = v x d z ∧ d y + v y d x ∧ d z + v z d y ∧ d x,
donde v es un campo. Es inmediato ver que para cualquier campo v tenemos:

∗E (v) = B(v),

∗B(v) = −E (v).

En cierta forma, podemos pensar que el tensor electromagnético puede ser visto como
combinación lineal de estos dos últimos operadores:

F = E (E ) + B(B )
I. ECUACIONES DE MAXWELL 11

Proposición I.4. A continuación vamos a comprobar que las ecuaciones de Maxwell pue-
den ser reducidas a:
dF = d ∗ F = 0
donde recordemos que d es la derivada exterior y que ∗ es el operador de Hodge.

D EMOSTRACIÓN . Primero calculemos la derivada exterior de las siguientes formas: dada


v un campo tenemos que:

d E (v) = d (v x d t ∧ d x + v y d t ∧ d y + v z d t ∧ d z)
∂v x ∂v x
µ ¶ µ ¶
= dy ∧dt ∧dx + dz ∧dt ∧dx
∂y ∂z
∂v y ∂v y
µ ¶ µ ¶
+ dx ∧dt ∧dy + dz ∧dt ∧dy
∂x ∂z
∂v z ∂v z
µ ¶ µ ¶
+ dx ∧dt ∧dz + dy ∧dt ∧dz
∂x ∂y
∂v x ∂v x
·µ ¶ µ ¶
= − dy ∧dx + dz ∧dx
∂y ∂z
∂v y ∂v y
µ ¶ µ ¶
+ dx ∧dy + dz ∧dy
∂x ∂z
∂v z ∂v z
µ ¶ µ ¶¸
+ dx ∧dz + dy ∧dz ∧dt
∂x ∂y
∂v z ∂v y
·µ ¶
= dt ∧ − dz ∧dy
∂y ∂z
∂v x ∂v z
µ ¶
+ − dx ∧dz
∂z ∂x
∂v y ∂v x
µ ¶ ¸
+ − dy ∧dx
∂x ∂y
= d t ∧ B(∇ × v)

De manera similar, para B vamos a tener:

d B(v) = d (v x d z ∧ d y + v y d x ∧ d z + v z d y ∧ d x)
∂v x ∂v x
·µ ¶
= dt + dx ∧dz ∧dy
∂t ∂x
∂v y ∂v y
µ ¶
+ dt + dy ∧dx ∧dz
∂t ∂y
∂v z ∂v z
µ ¶ ¸
+ dt + dz ∧dy ∧dx
∂t ∂z
∂v x ∂v y ∂v z
µ ¶
= dt ∧ dz ∧dy + dx ∧dz + dy ∧dx
∂t ∂t ∂t
12 I. FORMAS DIFERENCIALES

∂v x ∂v y ∂v z
µ ¶
− + + dx ∧dy ∧dz
∂x ∂y ∂z
∂v
µ ¶
= dt ∧B − (∇ · v)d x ∧ d y ∧ d z.
∂t
Con esto en mano podemos ya calcular lo que deseamos. Calculemos primero d F :

dF = d (E (E ) + B(B ))
∂B
µ ¶
= d t ∧ B(∇ × E ) + d t ∧ B − (∇ · B )d x ∧ d y ∧ d z
∂t
∂B
µ ¶
= dt ∧B + ∇ × E − (∇ · B )d x ∧ d y ∧ d z.
∂t

Para que esta expresión sea 0, por la independencia de las 3 formas involucradas tendríamos
que
∂B
+ ∇ × E = 0 = ∇ · B.
∂t
Por otro lado

d ∗F = d (B(E ) − E (B ))
∂E
µ ¶
= dt ∧B − (∇ · E )d x ∧ d y ∧ d z − d t ∧ B(∇ × B )
∂t
∂E
µ ¶
= dt ∧B − ∇ × B − (∇ · E )d x ∧ d y ∧ d z.
∂t
De donde, igualando nuevamente d ∗ F = 0 obtenemos que
∂E
−∇×B = 0 = ∇·E
∂t
que son las últimas 2 ecuaciones que nos faltaban. 
Bibliografía

[Lug] Gabriel Lugo, Differential geometry in physics, Department of Mathematical Sciences and Statistics, Uni-
versity of North Carolina at Wilmington.

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