CAPITULO 3

ESPECIFICACIONES EN UN Cap.
Cap. 3 (continuació
(continuación)
SACR Se acostumbra a definir dos situaciones de
interé
interés en la respuesta diná
dinámica:
Objetivo: Lograr un determinado tipo de El Estado Estacionario
comportamiento diná
dinámico en lazo cerrado.
El Estado Transitorio
De interé
interés pueden ser:
En estado estacionario es de interé
interés :
estabilidad,velocidad de respuesta,
ERROR =E(s)=
E(s)= (R(s)
(R(s) - Y(s))
Y(s))
sobrepaso, error,ancho de banda, etc.
En estado transitorio es de interé
interés: Velocidad,
Sobrepaso,Tiempo de acomodo
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Cap.
Cap. 3 (continuació
(continuación) Cap.
Cap. 3 (continuació
(continuación)
Dominio del Tiempo:
Dominio de la Frecuencia
Y(t)
PSP
s Mr
b
t tpsp
!r
t
u Estado Estacionario Estado Transitorio
Estado Transitorio Estado Estacionario
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Cap.
Cap. 3 (continuació
(continuación)
Error en Estado Estacionario:
Estacionario: Cap.
Cap. 3 (continuació
(continuación)
Sólo puede definirse:
Así
Así: m=0 escaló
escalón (posició
(posición)
10 para sistemas AESL
20 conociendo: m=1 rampa (velocidad)

Referencia (o perturbació m=2 pará

parábola (aceleració
(aceleración)
perturbación)
Tipo de la FTLA TIPO de la FTLA:
REFERENCIA: Dice relació
relación con el número de polos en
R0m
r(t) " R0t m
R (s) " m %1 $
& el origen que exhibe la FTLA
s#
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 Cap.
Cap. 3 (continuació
(continuación) Cap.
Cap. 3 (continuació
(continuación)
G (s)
En general: Reescriba GLA(s) como: G LA ( s ) " " s )N G (s)
sN
K ( ( s % q i ) ( ( s 2 % 2" i ! ni s % ! ni2 )
G LA ( s ) " N Obtenga la relació
relación entre E(s) y R(s):
s ( ( s % p j ) ( ( s 2 % 2" j ! nj s % ! nj2 ) R0 m
se define: R(s)
E ( s) " " &

N=0 Sistema TIPO 0 ' sin integradores 1 % G LA ( s) s #m%1$ % s #m) N %1$G ( s)

N=1 Sistema TIPO 1 ' un integrador Suponemos comportamiento AESL y
aplicamos el Teorema del Valor Final sobre
N=2 Sistema TIPO 2 ' dos integradores E(s) para obtener:
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Cap.
Cap. 3 (continuació
(continuación) Cap.
Cap. 3 (continuació
(continuación)
2 R0
R0 m Si m=0 y N=2 se obtiene e( * ) " "0
1 % lim s+0 s )2 G ( s)
e(t ) t +* " lims+0 sE(s) " lims+0 &

s # m $ % s # m ) N $ G( s ) Si m=1 y N=0 se obtiene e(* ) " *

R0
Si m=0 y N=0 se obtiene e (* ) " Si m=1 y N=1 se obtiene e(* ) "
R0
1% G (0) lim s + 0 G ( s )

Si m=0 y N=1 se obtiene e(*) "

R0
"0 2 R0
1%lims+0s)1G(s) Si m=1 y N=2 se obtiene e(* ) "
lim s + 0 s )1G ( s )

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Cap.
Cap. 3 (continuació
(continuación) Cap.
Cap. 3 (continuació
(continuación)
Lo anterior puede resumirse en la siguiente tabla:
Si m=2 y N=0 se obtiene e(* ) " *
Excitación Escalon Rampa Parábola
(referencia) (Posición) (Velocidad) (Aceleración)
Tipo de GLA m=0 m=1 m=2
Si m=2 y N=1 se obtiene e(* ) " *
R0
N=0 1% K 0
* *
Si m=2 y N=2 se obtiene 2 R0
e (* ) "
R
0
lim s+ 0 G ( s ) N=1 0 K *
1
2R
0
N=2 0 0
ES NECESARIO OBSERVAR QUE G(s)=SN GLA(s) K
2

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 Cap.
Cap. 3 (continuació
(continuación)
Cap.
Cap. 3 (continuació
(continuación) Se puede observar lo siguiente:
1.-
1.-Para que el e(*
e(*) sea NULO, la GLA(s) debe
Donde se han definido las siguientes poseer , a lo menos, N= m+1 integradores.
CONSTANTES DE ERROR:
Ademá
Además:
Cte de error de posició
posición K0 (Kp)=lim
)=lim GLA(s)
S 0 2.-
2.-A mayor nú
número de integradores menor es la
Cte.
Cte. de error de velocidad K1(Kv)=lim
)=lim sGLA(s)
(s) estabilidad relativa del sistema en lazo
S 0 cerrado.
Cte.
Cte. de error de aceleració
aceleración K2(Ka)=lim
)=lim s2GLA(s)
S 0 3.-
3.-La existencia de integradores genera una
respuesta mas lenta del sistema en lazo
cerrado
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Cap.
Cap. 3 (continuació
(continuación) Cap.
Cap. 3 (continuació
(continuación)

Se concluye lo siguiente: N=0

La forma de anular el error en estado N=1

estacionario es AUMENTANDO el tipo de la
FTLA con el compromiso de la estabilidad
relativa del sistema y disminució
disminución de la
velocidad de respuesta en lazo cerrado..

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Cap. Cap.3
Cap.3 (continuació
(continuación)
Cap. 3 (continuació
(continuación)

Especificaciones de Estado Transitorio Polos dominantes: aquellos mas cercanos al eje

imaginario del plano s.
Raí
Raíces Dominantes: j!

Se acostumbra especificar el estado

Raíces corresponden a términos de la forma p--.!n x
transitorio ví
vía la respuesta normalizada de un
e ) pt
sistema de 20 orden subamortiguado.
subamortiguado. La razó
razón x ,
para esto dice relació
relación con el concepto de Raíces corresponden a términos de la forma
diná
dinámica dominante,
dominante, es decir, polos x
dominantes de lazo cerrado.
e ) "! nt
sen( ! d t %# )
HECTOR PEÑA M. - EIE-PUCV HECTOR PEÑA M. - EIE-PUCV Sector de raíces dominantes
 Cap.
Cap. 3 (continuació
(continuación) Cap.
Cap. 3 (continuació
(continuación)

Así
Así, las especificaciones corresponden con los Se define así
así:
pará
parámetros que se muestran en la siguiente
y (t p ) ) y (t + *)
%
) $
figura
PSP " "e !d
*100
y(t)
y (t + *)
PSP t "
3 criterio & " / 0 .05
0.05 a
"! n

t "
4 criterio & " / 0 . 02
a
"!
1 % 0.7'
n

0 .8 % 2 .5'
ta
td " tr "
!n !n
HECTOR PEÑA M. - EIE-PUCV HECTOR PEÑA M. - EIE-PUCV

Cap.
Cap. 3 (continuació
(continuación) Cap. 3 (continuación)
Ademá
Además, es posible correlacionar los dominios de
Métodos Grá
Gráficos y Especificaciones
tiempo y frecuencia como se muestra en la
siguiente tabla: Transitorias
Cuando se diseñ
diseña, se especifica generalmente:
FRECUENCIA TIEMPO tr, PSP y ta. Pueden establecerse asi las
siguientes relaciones:
MF/100 0 < MF < 600 0 1 .8 1
0 < 0 < 0.7 !
750 - MF PSP%
n
t r

!n
10$
100 ) MF tp " 1 " ( PSP )
0.45
tr % 1
4 .6
2$! AB
HECTOR PEÑA M. - EIE-PUCV HECTOR PEÑA M. - EIE-PUCV t a

Cap.3
Cap.3 (continuació
(continuación) Cap.
Cap. 3 (continuació
(continuación)
La relació
relación . = .(PSP) esta dada por el Estas tres restricciones se resumen en lo
siguiente grá
gráfico: siguiente:
PSP% .

!n

HECTOR PEÑA M. - EIE-PUCV

. HECTOR PEÑA M. - EIE-PUCV
Cap.
Cap. 3 (continuació
(continuación) Cap.
Cap. 3 (continuació
(continuación)
En conjunto estas restricciones acotan el
La situació
situación que se presenta es entonces la
plano s como se muestra:
j! siguiente:

Zona de diseño Se realimenta una planta y la variable

que satisface las controlada no satisface los
restricciones requerimientos de comportamiento,
, entonces ¿COMO HACEMOS PARA QUE
LOS REQUERIMIENTOS SEAN
SATISFECHOS?

HECTOR PEÑA M. - EIE-PUCV HECTOR PEÑA M. - EIE-PUCV

Cap.
Cap. 3 (continuació
(continuación) Cap.
Cap. 3 (continuació
(continuación)
La respuesta se encuentra al incorporar a Entonces la “nueva”
nueva” FTLA viene dada
la FTLA la dinádinámica que entrega el como: G LA ( s ) " G c ( s ) G P ( s ) H ( s )
bloque Gc(s).
(s). Es decir, se altera el lazo
de control como se indica: podemos observar que Gc(s) (s) puede
introducir “nuevos”
nuevos” polos y/o ceros,
alterando así
así los polos de lazo cerrado,
cerrado, lo
Gc(s) PLANTA y que a su vez, MODIFICA la dinádinámica de
e
lazo cerrado. A este efecto se le
denomina COMPENSACION.

HECTOR PEÑA M. - EIE-PUCV HECTOR PEÑA M. - EIE-PUCV

Cap.
Cap. 3 (continuació
(continuación) Cap.
Cap. 3 (continuació
(continuación)
G p (s) " 2
K
Suponga la planta: LGR Gc(s)=(s+1) Gc(s)=1
s
al realimentarla H(s)=1 (por conveniencia)
el e(*
e(*)=0 para un cambio escaló
escalón o
rampa en la referencia (planta Tipo =2).
Sin embargo su respuesta temporal es
ESL (sinusoide no amortiguada, LGR).
LGR). AESL ESL
Suponga Gc(s)=(s+1).
(s)=(s+1). Observemos el LGR
con y sin Gc(s):
(s):

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Cap.
Cap. 3 (continuació
(continuación) Cap.
Cap. 3 (continuació
(continuación)
Sea, ahora, G ( s ) "
1
se obtiene el
Gc(s)=1
(s)=1 respuesta oscilació
oscilación mantenida. ( s % 1)
c

siguiente LGR
Gc(s)=s+1
(s)=s+1 !d con valor má
máximo
!n con valor má
máximo
Aumento K implí
implíca aumento en
velocidad de respuesta. Cuando K=K
K=Kmax la
respuesta en lazo cerrado es de primer
orden y con la constante de tiempo del cero
Gc(s).
(s).

Gc(s)=1 G (s) "

1
HECTOR PEÑA M. - EIE-PUCV HECTOR PEÑA M. - EIE-PUCV c
( s % 1)

Cap.
Cap. 3 (continuació
(continuación) Cap.
Cap. 3 (continuació
(continuación)
Observe la diferencia de comportamiento: Esta es la temá
temática del pró
próximo capí
capítulo:
Inestable para cualquier ganancia. Compensadores y Controladores

Es necesario discutir, por lo tanto,las

estructuras apropiadas para Gc(s)
(s) a fin
de satisfacer las restricciones de
comportamiento

HECTOR PEÑA M. - EIE-PUCV HECTOR PEÑA M. - EIE-PUCV