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Modelado y Simulación de Sistemas Dinámicos Modelos matemáticos

Universidad Tecnológica de la Mixteca


Instituto de Electrónica y Mecatrónica
Ingeniería en Mecatrónica
Modelado y Simulación de Sistemas Dinámicos
Ciclo 2018-B

Reporte

Modelo matemático de sistema resorte-masa-amortiguador

Saynes Vázquez, Eicarl


Ramírez Peña, Elí Antonio
González Huerta, David
Antonio Bautista, Jesús Alberto

Grupo 614-A
Profesor: Dr. Carlos García Rodríguez

Ingeniería en Mecatrónica 1 de 22 Universidad Tecnológica de la Mixteca


25 de junio de 2018

Índice
1. Introducción 4

2. Objetivos 4
2.1. Objetivo General . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
2.2. Objetivos específicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4

3. Lista de equipos y componentes 5

4. Marco teórico 6

5. Desarrollo 7

6. Resultados teóricos y experimentales 11


6.1. Masa 1-Desplazamiento x1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
6.2. Masa 2-Desplazamiento x2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
6.3. Masa 3-θ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15

7. Desglosamiento de modelado 16

8. Conclusiones 20

9. Referencias 21

10.Anexos 22

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Índice de figuras
1. Cronograma de actividades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22

Índice de tablas

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1. Introducción
El estudio de los comportamientos fisícos de múltiples sistemas son de gran importancia en inge-
niería pues con ellos podemos comprender cómo funcionan los sistemas y más importante, podemos
predecir acciones de dichos sistemas. Para el análisis de sistemas creamos modelos matemáticos. Los
sistemas que estudiamos son los sistemas dinámicos, de los cuales su salida no sólo depende de la
entrada sino del estado actual del mismo. El sistema que nosotros eleigimos para modelar fue un
sistema masa-resorte-amortiguador con un péndulo.

2. Objetivos
2.1. Objetivo General
Darle solución a un sistema dinámico a través de simulaciones y el modelo matemático correspon-
diente. Llevar a cabo el diseño físico del mismo para evidenciar y comprobar los resultados analíticos
obtenidos. Observar de qué manera se comporta el sistema dinámico, manera física, realizando las
pruebas y las mediciones correspondientes.

2.2. Objetivos específicos


Llevar a cabo el análisis matemá de un sistema dinámico amortiguador-masa-resorte. Posterior a
ésto, realizar las simulaciones correspondientes al sistema con ayuda del software Simulink de MatLab
y el diseño del mismo en el software SolidWorks para calcular los momentos inerciales del péndulo del
sistema. Observar de manera prevía, a través de las gráficas y los datos obtenidos, el comportamiento
ísico del sistema. Por último, llevar a cabo el diseño físico y el montaje del sistema dinámico, hacer las
consideraciones físicas correspondientes para obtener las gráficas y poder así comparar los resultados
físicos con los analíticos obtenidos anteriormente.

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3. Lista de equipos y componentes


La lista de equipos y componentes utilizados en el desarrollo del proyecto se muestra en los dos
apartados siguientes.
Parte analítica: En esta sección se utilizaron, en su mayoría, softwares computacionales para
realizar las tareas requeridas. A continuación se mencionan:

Simulink Matlab Software

SolidWorks Software

Tracker Video Analysis

Parte práctica: En esta sección se utilizó materia prima y materiales para la realización de la maqueta.
A continuación se menciona la lista de equipo y componentes:

Tablón de madera (2.5m x 0.33m x 0.022m)

Pegamento industrial

Redondo de 3/8 de pulgadas

4 resortes

Rodamiento

Alambre esmaltado

Flexómetro, cortadores industriales de madera, escuadra


Los cortes y el ensamblaje de la maqueta se llevó a cabo en el taller de madera y en el taller
de manufactura.

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4. Marco teórico
El sistema modelado cuenta con elementos que almacenan energía como resortes y disipadores
como la fricción viscosa causada por el aire y el roce de la masa sobre la guía aceitada.
Un resorte es una pieza metálica en forma de espiral el cual tiende a regresar a su forma original
después de habérsele aplicado una fuerza de compresión o elongación. La fuerza para deformar es-
te mecanismo es directamente proporcional a un coeficiente de elasticidad "k"(el cual depende del
material y de la deformación del resorte, pero en el modelado actual sólo depende del material) y
a la deformación de éste; definiéndose a la deformación como la diferencia entre los dos extremos
del muelle. La fuerza que ejerce el resorte debido a compresión o tensión es en dirección opuesta. La
expresión matemática es la siguiente:

F = k(x1 − x2)

Los disipadores de energía existen naturalmente debido a que la energía del modelo se pierde a
causa de fricción con el aire o con el aceite de la guía, pudiendo ser modelados como amortiguadores.
La fuerza que ejercen los amortiguadores es directamente proporcional a un coeficiente de viscosidad
"b", el cual depende del material con el cual hace fricción la masa (en el modelo actual sólo se consi-
dera la fricción con los ejes aceitados y se desprecia la del aire) y a la diferencia de velocidades entre
los extremos del amortiguador, por lo que la expresión de la fuerza ejercida en dirección opuesta al
movimiento del cuerpo es:

F = b(v1 − v2)

El método para realizar el modelado fue mediante las ecuaciones de Euler-Lagrange, las cuales se
derivan de las coordenadas generalizadas y velocidades generalizadas del sistema. Además, se hizo
uso de la función de disipación de Rayleigh para modelar la fricción viscosa con el aceite de la guía.
d ∂L ∂L ∂D
( )− + = Qi
dt ∂ q˙i ∂qi ∂ q˙i

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5. Desarrollo
Empezamos escogiendo nuestro sistema dinámico para modelar, el cual fue dos masas conectados
por resortes entre sí, en las cuales una de ellas se sujetó a la pared.

Después de escogerlo se obtuvieron las ecuaciones de modelado de nuestro sistema para empezar
a tener noción del sistema. Las ecuaciones obtenidas fueron simulados en MatLab Simulink para
ver cómo reaccionaban a diferentes parámetros, así obtener los parámetros que utlizaríamos para la
construcción y evitar tantos problemas en la implementación.

Aquí las funciones

x¨1

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x¨2

θ̈

Ya con las ideas de cómo sería nuestro diseño de la maqueta empezamos a hacer dibujos y bocetos
. Al finalizar el diseño generamos algunas partes en Solidworks e implementamos con maderas y
redondos para conocer mejor la fricción viscosa y los pesos de nuestro sistema.
Empleamos todo lo necesario para que fuera lo más preciso a la hora de contar con las costantes.
Para conseguir los pesos de cada masa pesamos cada pieza en una báscula electrónica del Instituto
de Minería.
Las constantes de elasticidad de los resortes la calculamos midiendo sus longitudes iniciales de los
resortes, luego les añadimos pesos conocidos para conocer cuánto se deformaba cada resorte con
cada pesa (usando el mismo tipo de resorte). Luego, interpolamos para tener una constante definida.
Ahora, conociendo las constantes "k las masas "m"del sistema, se implementó el simple sistema
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masa-resorte-amortiguador.

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Con el modelo simple de masa-resorte-amortiguador, usando la constante "K"definida, y analizando


este sistema con el programa Tracker Video Analysis se obtuvo la gráfica real del sistema y con ayuda
de ella se aproximó la constante de fricción viscosa que más se ajustaba al sistema.

Modelo del sistema.

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Con ello aproximamos nuestra cosntante viscosa.

Finalmente, implemantamos el prototipo final, grabamos los movimientos de nuestro sistema y ob-
tuvimos las gráficas experimentales.

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6. Resultados teóricos y experimentales


Estos fueron los resultados prácticos de cada ecuación anteriormente descrita.

6.1. Masa 1-Desplazamiento x1


Para el desplazamiento x

Para la velocidad v

Para la aceleración a

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SIMULACIONES EN SIMULINK

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6.2. Masa 2-Desplazamiento x2


Para el desplazamiento x

Para la velocidad v

Para la aceleración a

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SIMULACIONES EN SIMULINK

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6.3. Masa 3-θ


Para el desplazamiento theta

SIMULACIONES EN SIMULINK

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7. Desglosamiento de modelado
A continuación se muestra el desglosamiento del modelo matemático. Podemos observar paso
a paso la solución y el planteamiento de las ecuaciones. Es importante notar que se obtienen 3
ecuaciones principales (ya que el sistema cuenta con tres coordenadas generalizadas), al final de cada
apartado; éstas se muestran con un tono en negritas.
La solución:

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8. Conclusiones
Las herramientas matemáticas existententes permiten a los ingeníeros conocer el comportamiento
de sistemas físicos, por ejemplo: el comportamiento de un péndulo simple o el comportamiento de
un péndulo-carro invertido. El sistema modelado aquí es observable fácilmente en una en una grúa
industrial.
Los resultados experimentales varían con los teóricos debido a falta de precisión en la medición
y a parámetros no considerados en las simulaciones (como la fricción con el aire, el desgaste de los
resortes, la no linealidad de las constantes de fricción y de elasticidad).

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9. Referencias
Referencias
[Ogata,Katsuhiko(1998)] Ingeniería de control moderna. Ed. Prentice Hall.

[Kuo,Benjamin(1996)] Sistema de control Automático. Ed. Prentice Hall.

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10. Anexos
A continuación se anexa el cronograma del royecto, en el podemos observar las fechas establecidas
durante las cuales se realizó el proyecto.

Figura 1: Cronograma de actividades

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