Escuela Politécnica Nacional

Facultad de Ingeniería Mecánica

Teoría de Máquinas

Nombre: Darwin Cuji Ing. Willan Monar

Grupo: GR2

Fecha: 2018-06-11

Tema: Análisis cinemático de mecanismos

1. Mecanismo de biela-manivela-corredera

Entradas
M 1
L1 [m] 1
L2 [m] 0,75
L3 [m] 1,2
T2 [rad] 0
h [m] 0,01
i 15
w2 [rad/s] 2

Análisis de posición Análisis de velocidad

i T2 T3H[rad] T3 [°] T3R [°] x[m] w3 [rad/s] vx [m/s]
[rad]
1 0 0,008 0,48 0,48 1,950 -1,25 0,01
2 0,449 -0,266 -15,24 344,76 1,834 -1,17 -1,02
3 0,898 -0,501 -28,71 331,29 1,520 -0,89 -1,68
4 1,346 -0,645 -36,94 323,06 1,126 -0,35 -1,71
5 1,795 -0,645 -36,94 323,06 0,792 0,35 -1,21
6 2,244 -0,501 -28,71 331,29 0,585 0,89 -0,66
7 2,693 -0,266 -15,24 344,76 0,482 1,17 -0,28
8 3,142 0,008 0,48 0,48 0,450 1,25 -0,01
9 3,590 0,283 16,23 16,23 0,476 1,17 0,26
10 4,039 0,520 29,80 29,80 0,574 0,90 0,64
11 4,488 0,666 38,15 38,15 0,777 0,35 1,20
12 4,937 0,666 38,15 38,15 1,111 -0,35 1,72
13 5,386 0,520 29,80 29,80 1,509 -0,90 1,71
14 5,834 0,283 16,23 16,23 1,828 -1,17 1,04
15 6,283 0,008 0,48 0,48 1,950 -1,25 0,01
 2,500

2,000

1,500

1,000 x[m]

0,500 T3H[rad]

0,000
0,449
0,898
1,346
1,795
2,244
2,693
3,142
3,590
4,039
4,488
4,937
5,386
5,834
6,283
0

-0,500

-1,000

Figura 1.1. Gráfica de 𝜃3 𝑣𝑠 𝜃2 y Gráfica de 𝑥 𝑣𝑠 𝜃2

2,00

1,50

1,00

0,50
w3 [rad/s]
0,00
vx [m/s]
0,666
0,008

0,008
0,283
0,520
0,666

0,520
0,283
0,008
-0,501
-0,266

-0,645
-0,645
-0,501
-0,266

-0,50

-1,00

-1,50

-2,00

Figura 1.2. Gráfica de 𝑤3 𝑣𝑠 𝑤2 y Gráfica de 𝑣𝑥 𝑣𝑠 𝜃2

2. Mecanismo de biela-manivela invertido

M 1
L1 [m] 0,2
L2 [m] 0,1
T1 [rad] 3,14
T2 [rad] 0
i 15
w2 [rad/s] 2
 Análisis de posición Analisis de velocidad
i T2 [rad] L4 [m] T4 [rad] V4 [m/s] w4 [rad/s]
1 0 0,100 0,000 0,000 2,000
2 0,449 0,118 0,376 0,015 1,688
3 0,898 0,158 0,517 0,074 1,173
4 1,346 0,203 0,502 0,150 0,655
5 1,795 0,243 0,413 0,196 0,155
6 2,244 0,274 0,290 0,185 -0,273
7 2,693 0,293 0,148 0,112 -0,564
8 3,142 0,300 0,000 0,000 -0,667
9 3,590 0,293 -0,148 -0,112 -0,564
10 4,039 0,274 -0,290 -0,185 -0,273
11 4,488 0,243 -0,413 -0,196 0,155
12 4,937 0,203 -0,502 -0,150 0,655
13 5,386 0,158 -0,517 -0,074 1,173
14 5,834 0,118 -0,376 -0,015 1,688
15 6,283 0,100 0,000 0,000 2,000
0,600

0,400

0,200
T4 [rad]
0,000
L4 [m]
1,346
0,449
0,898

1,795
2,244
2,693
3,142
3,590
4,039
4,488
4,937
5,386
5,834
6,283
0

-0,200

-0,400

-0,600

Figura 2.1. Gráfica de 𝐿 𝑣𝑠 𝜃2 y Gráfica de 𝜃4 𝑣𝑠 𝜃3

2,500

2,000

1,500

1,000 w4 [rad/s]
0,500 V4 [m/s]

0,000
0,449
0,898
1,346
1,795
2,244
2,693
3,142
3,590
4,039
4,488
4,937
5,386
5,834
6,283
0

-0,500

-1,000

Figura 2.2. Gráfica de 𝑣4 𝑣𝑠 𝜃2 y Gráfica de 𝑤4 𝑣𝑠 𝜃2

 3. Mecanismo de 4 barras

Entradas
M 1
L1 [m] 1
L2 [m] 1,5
L3 [m] 2,50
L4 [m] 3
T1 [rad] 3,14
T2 [rad] 0-6.28
i 15
W2 [rad/s] 2

Análisis de posición Análisis de velocidad

i T2 [rad] Le [m] Te [rad] T3 [rad] T4 [rad] w3 [rad/s] w4 [rad/s]
0 0,000 0,500 0,00 0,000 -3,14 -1,20 0,00
1 0,419 0,714 -1,03 0,133 -3,46 -1,85 0,57
2 0,838 1,115 -1,57 0,271 -3,78 -1,52 -14,33
3 1,257 1,524 -1,21 -0,304 -3,37 15,90 1,10
4 1,676 1,888 -0,91 -0,746 -3,07 1,65 1,19
5 2,094 2,179 -0,64 -1,117 -2,82 1,19 -0,29
6 2,513 2,383 -0,38 -1,440 -2,58 1,23 0,76
7 2,932 2,487 -0,13 -1,417 -2,34 1,28 1,60
8 3,351 2,487 0,13 -1,165 -2,09 1,13 -1,19
9 3,770 2,383 0,38 -0,944 -1,82 0,99 4,70
10 4,189 2,179 0,64 -0,748 -1,54 0,88 -3,28
11 4,608 1,888 0,91 -0,573 -1,25 0,79 0,97
12 5,027 1,524 1,21 -0,416 -0,95 0,72 -1,62
13 5,445 1,115 1,57 -0,277 -0,64 0,65 -0,59
14 5,864 0,714 1,03 -1,224 -1,41 -5,42 0,83
15 6,283 0,500 0,00 0,000 -3,14 -0,65 0,00
0,500
0,000

0,000
0,419
0,838
1,257
1,676
2,094
2,513
2,932
3,351
3,770
4,189
4,608
5,027
5,445
5,864
6,283
-0,500
-1,000
-1,500
T4 [rad]
-2,000
T3 [rad]
-2,500
-3,000
-3,500
-4,000
-4,500

Figura 3.1. Gráfica de 𝜃4 𝑣𝑠 𝜃2 y Gráfica de 𝜃3 𝑣𝑠 𝜃2

20,00

15,00

10,00

5,00
w3 [rad/s]
0,00
w4 [rad/s]
0,000
0,419
0,838
1,257
1,676
2,094
2,513
2,932
3,351
3,770
4,189
4,608
5,027
5,445
5,864
6,283

-5,00

-10,00

-15,00

-20,00

Figura 3.2. Gráfica de 𝑤4 𝑣𝑠 𝑤2 y Gráfica de 𝑤3 𝑣𝑠 𝑤2