Dinámica de Robots

Automatización y
Robótica Industriales

1
 Velocidades y Aceleraciones
Transformación de velocidades
VP = AVpORG + BAR BVP + A ΩB ×BAR BP
A A
ΩC = A ΩB + BAR B ΩC BΩ
C
{C}
{B}
Transformación de Aceleraciones
BP A
V&P = AV&pORG + BAR BV&P +2 A ΩB ×BAR BVP +
A ΩB
{A} AP
ZA
& × AR BP+ A Ω ×( A Ω × AR BP) ZB
+ AΩ B B B B B xB
AP
ORG YB
A & =AΩ
Ω & + AR B Ω
& + A Ω × AR B Ω xA
C B B C B B C

YA

2
Tensor de Inercia
Descripción de la distribución de masas de un objeto
respecto a un marco de referencia

{A} dv
 I xx − I xy − I xz  ZA
  AP
A
I = − I xy I yy − I yz 
− I xz − I yz I zz 
 
xA
YA
I xx = ∫∫∫ ( y + z ) ρ dv
∫∫∫
2 2
I xy = xy ρ dv
V V

I yy = ∫∫∫ ( x + z ) ρ dv
∫∫∫
2 2
I xz = xz ρ dv
V V

I zz = ∫∫∫ ( x + y 2 ) ρ dv
2

V
I yz = ∫∫∫
V
yz ρ dv

3
 Formulaciones del modelo dinámico de un Robot

■ Formulación de Lagrange-Euler
– Poca eficiencia computacional: O(n4) (n=nº GDL)
– Ecuaciones finales bien estructuradas
■ Formulación de Newton-Euler
– Procedimiento recursivo
– Basado en operaciones vectoriales
– Ecuaciones poco estructuradas
– Mayor eficiencia computacional: O(n)
■ Otras formulaciones
4
 Formulación de Newton-Euler

■ Ecuación de Newton F = mv&C F N

■ Ecuación de Euler N =CIω& + ω×C Iω

■ Procedimiento Iterativo
1) Hacia fuera calculando velocidades
y aceleraciones lineales y angulares
2) Hacia dentro calculando pares y
esfuerzos en las articulaciones

5
 1.- Recursión hacia fuera
Vel Angular
i
ωi =i−1iRi−1ωi−1 + θ&i i Zˆi i= 0, 1, 2,... ,n-1
Articulación
i
ω&i =i−1iRi−1ω&i−1 +i−1iRi−1ωi−1 ×θ&i i Zˆi + θ&&i i Zˆi Rotación
Acel. Angular
i
ω&i =i−1iRi−1ω&i−1 Articulación
Prismática
Articulación
i
v&i =i −1iR [i −1ω&i −1×i −1Pi +i −1ωi −1 ×(i −1ωi −1×i −1Pi )+i −1v&i −1 ] Rotación
Acel. Lineal
(Origen Sist. Referencia) v&i =i−1iR [i−1ω&i −1×i−1Pi +i−1ωi−1 ×(i−1ωi−1×i−1Pi )+i−1v&i−1 ] +
i
Articulación
+2i ω × d& i Zˆ + d&& i Zˆ
i i i i i
Prismática
i
ωi
Acel. Lineal i
v&Ci = ω&i × PCi + ωi ×( ωi × PCi )+ v&i
i i i i i i

(Centro de Masas)
 2.- Recursión hacia dentro
fi = Fuerza ejercida por el enlace i -1 en el i
i= n, n-1, ... 1
ni = Par ejercido por el enlace i -1 en el i

Fuerzas
i i i +1
fi = R fi +1 + Fi i i
Fi = mi i v&Ci
i +1

Pares i
ni =iNi +i +1iRi +1ni +1 +iPCi ×i Fi +iPi +1×i +1i Ri +1fi +1 i
Ni =Ci Ii iω&i +iωi ×Ci Ii iωi

Fi n fi
i
τ i =i niT i Zˆi Articulación
Fuerzas/Pares Rotación
Requeridos Articulación
τ i =ifiT i Zˆi Prismática Ni
fi−1
ni−1
 Formulación de Lagrange

Formulación de ecuaciones en términos energéticos

■ Energía cinética del enlace i vC i ωi
n
1 1 i T Ci i
ki = mi vCi vCi + ωi Ii ωi Total k = ∑ ki
T

2 2 i =1

■ Energía potencial del enlace i

n

ui = −mi 0 g T 0 PCi + uref Total u = ∑ui

i =1

d ∂k ∂k ∂u
Ecuaciones de Movimiento τ= & − +
dt ∂θ ∂θ ∂θ
8
Formulación de Lagrange: Estructura de las ecuaciones

Las ecuaciones pueden expresarse

d ∂k ∂k ∂u
τ= − + τ = M (θ )θ&& + V (θ ,θ&) + G(θ ) + F (θ&)
dt ∂θ& ∂θ ∂θ
τ = Fuerzas/Pa res generalizados en las articulaci ones
θ , θ&, θ&& = Coordenada s generalizadas y derivadas
M (θ ) = Matriz de Inercia (Simétrica )
V(θ , θ&) = Vector de términos de Coriolis - Centrifugo s
G(θ ) = Vector de términos gravitator ios
F (θ&) = Vector de fuerzas de rozamiento
9
Ecuaciones dinámicas: Ejemplo

Ejemplo para un robot manipulador Industrial: Robot RM10

Para un robot “Real” las

ecuaciones dinámicas
pueden ser
considerablemente
complejas

10
Modelo Dinámico Directo
τ = D ( q ) q&& + C ( q , q& ) q& + G ( q )
Ecuaciones de la forma

Ecuaciones como función de 26 constantes:

Modelo Dinámico Directo
Más constantes:
Modelo Dinámico Directo
Más constantes:
Modelo Dinámico Directo
Distribución de términos en las ecuaciones:

Simplificación valor significativo al 5%

Formulación Dinámica en el espacio cartesiano

Sería deseable expresar las ecuaciones dinámicas en coordenadas

cartesianas como:
F = M x (θ ) X&& + Vx (θ ,θ&) + Gx (θ )
Recordando que:

τ =J F T
X& = Jθ& X&& = J&θ& + Jθ&&
Entonces: τ = M (θ )θ&& + V (θ ,θ&) + G(θ ) + F (θ&)

F = J −T M (θ ) J −1 X&& − J −T M (θ ) J −1J&θ& + J −TV (θ ,θ&) + J −T G(θ )

15
Formulación Dinámica en el espacio cartesiano

Identificando términos:
F = M x (θ ) X&& + Vx (θ ,θ&) + Gx (θ )
Donde:

M x (θ ) = J M (θ ) J
−T −1

x
−T
[
V (θ ,θ ) = J V (θ ,θ ) − M (θ ) J (θ ) J& (θ )θ&
& & −1
]
Gx (θ ) = J G(θ )
−T

16
 Adición de dinámica de actuadores
Modelo del Actuador (Motor C.C.)

(1) R a I m + K t q& = U τ = Rτ m
ra
U d θ&
(2) τm = Jm + B m θ& + τ τm = K tIm
q& Im dt

( ) ( )
K t I m R = M ( q ) + J m R 2 q&& + C ( q , q& ) + B m R 2 q& + G ( q ) + F ( q& )

Robots de
Dinámica
accionamiento Indirecto
desacoplada
R>>1
Efecto de las fricciones
z Característica de fricción, modelo estático. τ f = Fc sgn(θ&) + Fvθ&

z La Fricción es un fenómeno fuertemente no lineal difícil de modelar que

degrada el comportamiento de los robots manipuladores
Efecto de las fricciones

z Otras características de fricción frecuentemente empleadas en

Efecto de las fricciones
z La fricción es un fenómeno que se pone de manifiesto especialmente a
bajas velocidades (Fenómenos Stick-Slip).

z En problemas de seguimiento ocasiona errores de posicionamiento

residuales (Ciclos límite, Hunting)