Control continuo

LAA1. Actividad de Aprendizaje y Evaluación 1

Para el sistema eléctrico de la figura anterior y considerando como salida el voltaje

en la bobina, determine lo siguiente:
a) Modelo matemático en el dominio del tiempo (ecuaciones diferenciales)
b) Solución por simulación analógica (gráfica de comportamiento)
c) Varíe el valor de R2 ( 0.1, 1, 2, 20, 50 y 100 ohms) y observe el
comportamiento de la respuesta. Reporte gráficas de comportamiento.
d) Determine el comportamiento de la potencia en la bobina.

Modelo matemático en el tiempo:

𝑑𝑖1 1 1 𝑑𝑖2
− = [𝐸(𝑡) − ∫ 𝑖2(𝑡)𝑑𝑡 − 𝐿 − 𝑅2𝑖2 + 𝑅2𝑖1] Modelo 1
𝑑𝑡 𝐿 𝐶 𝑑𝑡

𝑑𝑖2 1 𝑑𝑖1
= 𝐿 [𝑅1𝑖1 + 𝐿 + 𝑅2𝑖1 − 𝑅2𝑖2] Modelo 2
𝑑𝑡 𝑑𝑡

Solución por simulación:

Imagen 1. Voltaje en el inductor

Variando el valor de R2:

Imagen 2. VL con R2=0.1 Ohms Imagen 3. VL con R2=1 Ohm

Imagen 4. VL con R2=2 Ohms Imagen 5. VL con R2=20 Ohms

Imagen 6. VL con R2=50 Ohms Imagen 7. VL con R2=100 Ohms

Potencia de la bobina:

Imagen 8. Comportamiento de la potencia en el inductor.

LAA2. Actividad de Aprendizaje y Evaluación 2

For the above system and considering Fe = 40 N do the following activities:

1. Obtain the model at time.
2. Obtain by simulation the time response for X1 and X2
3. Change value of damping elements and report behavior of the system.
4. Analyze the power behavior in b2.
5. Design a control system for X1 in order to obtain a permanent error of 5%.
Report the displacement overshot.

Modelo matemático:

𝐸(𝑡)−(𝑘1+𝑘2)𝑥1+𝑘2𝑥2−𝑏1𝑥̇
𝑥̈ 1 = Modelo 1
𝑚1

𝑘2𝑥1−(𝑘2+𝑘3)𝑥2−𝑏2𝑥̇ 2
𝑥2̈ = Modelo 2
𝑚2

Solución por simulación:

Imagen 1. Comportamiento de x1 y x2

Cambiando los valores de b:

B=0

Imagen 2. Comportamiento de x1 y x2 con b=0

B=100

Imagen 3. Comportamiento de x1 y x2 con b=100

Potencia en b2:
Imagen 4. Comportamiento de la potencia en b2

Sistema de control para x1:

Imagen 5. Salida del sistema con un sistema de control con un error del 5%
LAA3. Actividad de Aprendizaje y Evaluación 3

For the above system do the following activities:

1. Obtain the model at time.
2. Obtain by simulation the time response for X1, X2 and X3
3. Analyze the power behavior in m2.
4. Design a control system for X2 in order to obtain a permanent error of 5%.
Report the displacement overshot.

Modelo matemático:

𝑘1𝑥𝑖𝑛−(𝑘1−𝑘2)𝑥2−𝑘2𝑥1
= 𝑥̈ 1 Modelo 1
𝑚1

𝑘2𝑥1−(𝑘2+𝑘3)𝑥2+𝑘3𝑥3+𝑏2𝑥3̇
= 𝑥̇ 2 Modelo 2
𝑏2

𝑘3𝑥2−𝑘3𝑥3+𝑏2𝑥̇ 2−(𝑏1+𝑏2)𝑥̇ 3
= 𝑥̈ 3 Modelo 3
𝑚2

Solución por simulación:

Imagen 1. Comportamiento de x1 Imagen 2. Comportamiento de x2

Imagen 3. Comportamiento de x3

Potencia en m2:

Imagen 4. Comportamiento de la potencia en m2

Sistema de control para x2:

Imagen 5. Comportamiento de la salida con un sistema de control y un error del
66%
LAA4. Actividad de Aprendizaje y Evaluación 4

For the above system do the following activities:

1. Obtain the model at time.
2. Obtain by simulation the time response for w1 and Θ2
3. Design a control system for w2 in order to obtain a permanent error of 5%.
Report the displacement overshot.

Modelo matemático:

𝜃2̈ = 𝐽2 [𝑇𝑚 + 𝑏1𝜃̇1 − ( 𝑏1̇ + 𝑏2)𝜃2̇] Modelo 1

1

𝜃1̈ = 𝐽1 [𝑏1𝜃̇2 − 𝑏1𝜃̇ ̇ 1 − 𝑘𝜃1] Modelo 2

1

Solución por simulación:

Imagen 1. Comportamiento de omega1 Imagen 2. Comportamiento de omega2

Sistema de control para w2:

Imagen 3. Sistema de control para w2

LAA5. Actividad de Aprendizaje y Evaluación 5

For the above system do the following activities:

1. Obtain the model at time.
2. Obtain by simulation the time response for Θ1 and Θ2
3. Design a control system for Θ2 in order to obtain a permanent error of 5%.
Report the displacement overshot.

Modelo matemático:

𝜏𝑎−𝐵𝑟1𝜃1̇+𝐵𝑟1𝜃2−
̇ 𝐾𝑟𝜃1
= 𝜃̈1 Modelo 1
𝐽1

𝐵𝑟1𝜃1̇−(𝐵𝑟2+𝐵𝑟1)𝜃2̇
= 𝜃̈ 2 Modelo 2
𝐽2
Solución por simulación:
Imagen 1. Comportamiento de theta 1 y theta 2

Sistema de control para theta2:

Imagen 3. Comportamiento de theta2 con un sistema de control