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CONCEPTOS UTILES
P2 I 2 ·R I R
N º decibelios = 10·log = 10·log 22 2 = 20·log 2 + 10·log 2 o también se puede
P1 I 1 ·R1 I1 R1
escribir como:
V22
P R V R
N º decibelios = 10·log 2 = 10·log 22 = 20·log 2 − 10·log 2 esta última formula es
P1 V1 V1 R1
R1
R
la mas empleada. Por regla general se desprecia 10·log 2 .
R1
También la salida se puede expresar en decibelios y viene expresada como:
N º decibelios = 20·logV2
Una frecuencia aumenta una década cuando su frecuencia se multiplica por 10, y
disminuye una década cuando su frecuencia se divide por 10
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1.5.-Trazar el diagrama de bode de las siguientes funciones: g1(s)=(s+1)
y g2(s)=1/(s+1).
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Las líneas rectas en las figuras, son la manera de trazarla manualmente en
un papel semilogaritmo.
Hacemos s → jω y calculamos modulo y ángulo:
[g1] = ω 2 + 1 ; ang-g1=tan-1(ω/1) N º dB = 20·log ω 2 + 1 = 10·log(ϖ 2 + 1)
1 1
[g 2 ] = 2
; ang-g2=-tan-1(ω/1) N º dB = 20·log
2
= −10·log(ω 2 + 1)
ω +1 ω +1
en esta representación ω varíamos ente 0.1 y 100 rad/seg.
En el primer caso, g1 los valores de la ganancia en dB son positivos.
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ω= 0.1 rad/seg. Nº dB=-10·log(0.12+1)= 0 dB aproximadamente.
Referente a los ángulos se le dan todos los valores posibles a ω ente 0.1 a 10
rad/seg.(dentro de unos límites).
En el caso de g1 son positivos los ángulos y en g2 negativos.
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2.5.- Dibuje las trazas de bode de la red de adelanto y de la red de atraso de la
figura. Tomar el valor de RC=5 seg
C
Eo(t) Eo(t)
+ +
+ +
Ei(t) R Ei(t) C
5ϖ
N º dB = 20 log y el ángulo por ang = 90º − tan −1 (5ω )
(5ω ) 2
+1
1 1
La frecuencia de cruce es = = 0.2 para el polo y 0 para el cero.
RC 5
Su representación gráfica utilizando Matlab sería la siguiente figura:
Referente a los ángulos se le dan todos los valores posibles a ω ente 0.1 a 10
rad/seg.(dentro de unos límites).
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La transformada de laplace de la función de transferencia de la segunda figura, viene
expresada por:
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1
Eo (s) Cs 1
= =
Ei ( s) 1 RCs + 1 s → iϖ
R+
Cs
Vamos a darle al valor de RC=5seg. el modulo en decibelios nos viene expresado por:
1
N º dB = 20 log y el ángulo por ang = − tan −1 (5ω ) La frecuencia de
(5ω ) 2
+1
1 1
cruce es = = 0.2 Su representación gráfica utilizando Matlab
RC 5
sería:
Referente a los ángulos se le dan todos los valores posibles a ω ente 0.1 a 10
rad/seg.(dentro de unos límites).
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3.5.-Dibujar el diagrama de Bode de los siguientes sistemas:
2s + 1 2s − 1
g1( s ) = y g 2( s ) = el primer sistema es de fase mínima y el
s +1 s +1
4ω 2 + 1
El modulo de ambos sistemas es: [g1( jω )] = [g 2( jω ] =
ω 2 +1
El ángulo es diferente:
2ω ω
ang − g1( jω ) = tan −1 − tan −1
1 1
2ω ω
ang − g 2( jω ) = tan −1 − tan −1
−1 1
Las frecuencias de cruce son ½. y 1 rd/seg.
La ganancia k es uno, luego es una recta que empieza en 0dB con pendiente 0 dB/dec,
hasta que llega la primera frecuencia de cruce.
En la frecuencia 0.5 rad/seg., tengo que representar (2s+1). Es una recta que empieza en
0.5 rad/seg y 0dB con una pendiente de 20dB/dec (uno los puntos (0.5, 0dB) con (5, 20)
esta recta es valido solo hasta la siguiente frecuencia de cruce, que es 1rad/seg.
A partir de 1 rad/seg. tengo que representar (s+1)-1, que le corresponde una pendiente de
–20dB/dec que sumado a la pendiente anterior nos dará 0 db/dec. Es decir una recta
horizontal.
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Aquí se interpreta lo que es fase mínima y no mínima.
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1
4.5.- Trazar el diagrama de bode para la siguientes funciones g1( s ) = 2
y
s + s +1
1
g 2( s) = 2
.
s + 0.5s + 1
Lo primero que tenemos que hacer comprobar si el denominador tienen raíces reales o
imaginarias, si las raíces son imaginarias, comparamos con la siguiente expresión:
ω n2
, siendo la frecuencia de cruce el valor de ω n y se calcula el valor de
s 2 + 2δω n s + ω n2
δ que es la relación de amortiguamiento.
En ambos casos ωn =1 rad/seg. δ es igual a 0.5 y 0.25 respectivamente para g1(s) y g2(s).
A la hora del trazado, hay que tener presente el sobrimpulso máximo a la frecuencia de
resonancia.
Para el primer caso se tiene:
1
Mr = expresada en dB − 20 log(2·δ 1 − δ 2 ) ϖ r = ω n 1 − 2δ 2
2
2·δ · 1 − δ
dBM r = −20 log 2·0.5 1 − 0.5 2 = 1.25dB. ϖ r = 1 1 − 2·0.5 2 = 0.7 rad / seg.
Su representación gráfica es la de la figura siguiente, donde los trazos rectos son los
haríamos manualmente . Los curvas son los trazados con Matlab. Aquí el sobreimpulso
máximo es pequeño solo de 1.25 dB. (No tener en cuenta).
Con respecto a los ángulos, darles valores para diferentes frecuencias
(suficientes para trazarlos bien).
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Para el segundo caso, si sería conveniente para su trazado, tener presente el
sobreimpulso máximo y la frecuencia en que se produce:
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Aquí alrededor de la frecuencia de resonancia se incrementa la ganancia en Mr,
expresada en dB, y se trazan unas rectas, que se unan a las de 0 dB y –40 dB que será la
nueva gráfica a tener en cuenta.
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5.5.- Trazar el diagrama de Bode de la siguiente función de transferencia en lazo
abierto, y que ganancia mínima tendríamos que multiplicar la función de transferencia
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para que el sistema sea estable, G ( s ) H ( s) = .
s( s + 1)(2 s + 1)
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Para la segunda parte del problema, un sistema es estable cuando el margen de
fase y ganancia sea positivo.
Para el margen de ganancia, se calcula de la siguiente manera, se toma la frecuencia
a la que el ángulo tiene un valor de –180º y a esa misma frecuencia la ganancia me
da un valor en dB, pues ese valor cambiado de signo es el margen de ganancia., en
nuestro caso es de 0 dB, luego k tiene que ser 1 (está en el limite de la estabilidad).
luego para k<1 será el sistema estable (desplaza la gráfica de ganancia hacia abajo).
Para el margen de fase, se calcula de la siguiente manera, se toma la frecuencia a la
que la ganancia es de 0 dB, a esa mima frecuencia se toma el ángulo, este ángulo
sumado a 180º nos dará el margen de fase para este caso es cero.
Para la gráfica en Matlab, el margen de ganancia nos da en cambio 3.52 dB es
debido a que las frecuencias de cruce del sistema se encuentra muy próxima 0,7
rad/seg (en las frecuencias de cruce el error es de 3 dB. y hay dos muy proximas).,
que es la frecuencia que le corresponde a –180º el ángulo de la ganancia lazo.
En este caso el sistema es estable, para llegar al borde de la estabilidad le tendría
que aumentar 3,52 dB.
Que expresado en la forma de ganancia k, sería:
3.52
20·log k = 3.52 k = log −1 = 1.50
20
La siguiente figura muestra el diagrama de bode para k=1.5.
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6.5.- .- Considere el sistema de la figura. Dibuje las trazas de Bode de la
función de transferencia en lazo abierto y determine el valor de la ganancia k
tal que el margen de fase sea de 50º . ¿Cuál es el margen de ganancia de este
sistema con esta ganancia k?
C (s)
R(s ) s + 0.1 10
k
s + 0.5 s( s + 1)
s
2·( + 1)
10( s + 0.1) 0.1 1 0.1
G ( s ) H ( s) = · · =
( s + 0.5) s ( s + 1) 0.1 0.5 s
s·( + 1)·(s + 1)
0.5 0.5
−1 −1
s s s
2, s-1, + 1 , + 1 y + 1
0.1 0.5 1
s
Hasta llegar a la siguiente frecuencia de cruce que es 0.1 en + 1
0 .1
que tiene una pendiente de 20 dB/dec que sumada con la anterior nos da 0dB/dec.
−1
s
Le corresponde una línea horizontal hasta llegar a 0.5 rad/seg + 1
0.5
−1
s
que tiene una pendiente de –20db/dec. Hasta llegar a 1 rad/seg. + 1
0.5
que tiene una pendiente de –20db/dec, que sumada a la anterior nos dará una
pendiente de –40db/dec.
Con respecto a los ángulos haremos una tabla para los diferentes valores de ω,
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ω rad/seg 0.01 0.1 1 10 2 1.5 1.45
ω 5.7º 45º 84.3º 89.5º 87.1º 86.2 86º
tan −1
0.1
ω -90º -90º -90º -90º -90º -90º -90
− tan −1
0
ω -0.1º -11.3º -63.4º -87.1º -76º -71.6º 71º
− tan −1
0.5
ω -0.6º -5.7º -45º -84.3º -63.4º -56.3º 55.4º
− tan −1
1
∑ ángulos -85º -62º -114.1º -171,9º -142.3º -131.7º -130.4º
12
− 12bdB = 20·log k k = log −1 − = 0.25
20
−1 −1
-1 s s
s , + 1 y + 1
2 5
1
s-1 empieza en 20 log = 20dB con una pendiente de –20dB/dec.
0.1
hasta llegar a 2 rad/seg que tendrá 20+20=40 dB/dec, hasta 5 rad/seg y a partir
de aquí 40+20=60 dB/dec.
Con respecto al ángulo, haremos la tabla para diferentes valores de ω.
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El sistema es estable por tener el margen de ganancia y fase positivo.
c) El Sistema será estable hasta que, en –180º, la ganancia valga 0 dB, pero no
positiva (si lo es el margen de ganancia es negativo), luego a la ganancia se le puede
aumentar 18 dB.
18
18 = 20·log k1 k1 = log −1 = 7.94 luego el valor de k máximo es de :
20
k=10·7.97= 79.7.
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ω = 0.5 rad/seg. ang = -110º Nº dB = 5.5
20
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8.5.- Considere el sistema de control con realimentación unitaria cuya función de
transferencia de lazo abierto es
as + 1
G ( s) = 2
s
a) Determine el valor de a tal que el margen de fase sea 45º.
b) Para ese valor de a, cual será el margen de ganancia.
ω
ang − G ( jω ) = tan −1 aω − 2·tan −1 = tan −1 aω − 180º = −135º
0
j +1 1+1
G ( jω ) = cuyo modulo es =1 ω2 = 2
−ω 2 ω 2
1
ω = 1.19 luego a = = 0.84
1.19
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9.5.- Considere un sistema de control con realimentación unitaria con la función
de transferencia en lazo abierto.
k
G ( s) =
s (s + s + 4 )
2
Determine el valor de la ganancia k tal que el margen de fase sea de 50º. Cual es
el margen de ganancia de este sistema con esta ganancia k.
k ω ω
G ( jω ) = ang − G ( jω ) = − tan −1 − tan −1
0 4 −ω 2
ω · (4 − ω 2 2
) +ω2
ω
ang − G ( jω ) = −90º − tan −1
4 −ω 2
ω
ang − G ( jω ) = −90º − tan −1 = −130º
4 −ω 2
ω
tan(40º ) = = 0.84 de aquí ω=1.49 rad/seg
4 −ω 2
k
G ( jω ) = =1
ω · (4 − ω 2 2
) +ω 2
(
k = ω· 4 − ω 2 )
2
+ ω 2 = 1.49 : (4 − 1.49 )
2 2
+ 1.49 2 = 3.46
ω
tan(90º ) = 2
= ∞ luego 4 − ω 2 = 0 luego ω = 2 rad/seg
4 −ω
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Si este problema queremos resolverlo por matlab, trazamos el diagram de Bode.
>> g1=tf(1,[1 1 4 0]);
>> bode(g1)
10.8
k = log −1 = 3.47
20
b) Para calcular el margen de ganancia, para ese valor de k,