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Universidad del Valle de Guatemala

Departamento de Ingenierı́a Mecatrónica


MT402 - Robótica 1
MSc. Miguel Zea

Laboratorio 1

Introducción a MATLAB

Objetivos
Desarrollar destrezas básicas para la programación de scripts y funciones en MATLAB.

Procedimiento
En la práctica de esta semana usted empleará el entorno de computación numérica MATLAB para
efectuar operaciones básicas de álgebra lineal y desarrollará funciones que automaticen la ejecución
de secuencias de comandos. Para ello, realice lo siguiente:

1. Descargue de Canvas el archivo mt402lab1.zip y extraiga sus contenidos dentro de una


carpeta en una ubicación de su preferencia. Cambie el folder actual de MATLAB para que
coincida con esta carpeta y abra el script laboratorio1 para editar.

2. Defina dentro del script las siguientes cantidades


   
4  > hx  >
v= 5 ,
  w= 1 3 5 , h = hy  ,
 b = −1 2 0 1 ,
−1 hz
 
  1 2 3
1 0 0 −5 0 1
A = 0 2 0 , B=
4
.
5 6
0 0 3
2 −1 −3

3. Con lo definido en el inciso anterior, calcule dentro del script:


 
1 3 5
a) La matriz C = 3 9 15 empleando únicamente el vector w.
5 15 25
b) La expresión p = h2x + 2h2y + 3h2z empleando únicamente el vector h y la matriz A.
c) Una (aproximación de la) solución x para la ecuación Bx = b.

4. Con base en la Figura 1 y en las cantidades definidas en el inciso 2., determine y calcule
dentro del script:

a) El vector unitario û que es perpendicular a tanto v como w.


b) Los vectores r, s y t.

1
Figura 1: Representación gráfica de los vectores y cantidades a determinar.

c) Los ángulos (en radianes) α y β.


d ) El producto interno k entre s y û.

5. Cree una función llamada trans lineal que implemente la siguiente transformación lineal
   
 x  2x − 3y + z
T y  =  5y − 2x  .
z x − 10z
 

Su función debe tomar como argumentos los componentes x, y y z de un vector en R3 y


retornar un vector en R3 que cumpla con la transformación.

6. Determine dentro del script, la matriz T asociada a la transformación lineal T empleando la


función que desarrolló en el inciso anterior.
 >
7. Si el resultado de aplicar la transformación lineal a un vector q produce el vector −2 1 0 ,
¿Qué es el vector q? Incluya este cálculo dentro del script.

Para revisar si sus soluciones están correctas, corra la sentencia lab1 calificar en la lı́nea de
comando. Cuando esté satisfecho con los resultados, presénteselos al profesor del laboratorio o al
auxiliar. Recuerde que entregas tardı́as representan una penalización del 25 % por semana.