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INGENIERÍA DE

CONTROL
AUTOMÁTICO I

Mag. Ing. FIDEL HUMBERTO ANDÍA GUZMÁN


III. REPRESENTACIÓN DE SISTEMAS DE CONTROL

 FUNCIONES TRANSFERENCIA
Asumiendo condiciones iniciales nulas en el sistema:
d n y( t ) d n 1 y( t ) d m u( t )
 a n 1    a0 y( t )  bm    b0 u( t )
dt n dt n 1 dt m

Aplicando transformada de Laplace:


s nY ( s )  an 1 s n 1Y ( s )    a0Y ( s )  bm s mU ( s )    b0U ( s )

La función de transferencia es la razón entre la


transformada de Laplace de la salida y la
transformada de Laplace de la entrada,
considerando condiciones iniciales nulas
Y ( s) N ( s) bm s m    b0
G( s)    n
U ( s) D( s) s  an 1s n 1    a0
FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA DE SISTEMAS
CON RETARDO
 Estrictamente, estos sistemas tienen dimensión infinita.
La función transferencia de un retardo de T segundos
es de la forma:
G( s )  e  sT  y( t )  u( t  T )
 Ejemplo: Sistema intercambiador de calor.- La función
transferencia es de la forma:

Ke  sT
G( s ) 
s  1
ALGUNAS DEFINICIONES PERTINENTES

Grado relativo: es la diferencia en


grados n - m entre numerador y
denominador.
Función transferencia propia: si m  n.
Función transferencia estrictamente
propia: si m < n.
Función transferencia bipropia: si m = n.
Función transferencia impropia: si m > n.
COMANDOS PARA ESCRIBIR FUNCIONES DE
TRANSFERENCIA
 En matlab las funciones de transferencia se introducen
dando el par de polinomios numerador denominador:
 Ejemplo. Sea la función de transferencia:
−2𝑠 2 + .3𝑠 + 1
𝐻 𝑠 = 2
(𝑠 + .4𝑠 + 1)(𝑠 + .5)
 num = [.2 .3 1];
 den1 = [1 .4 1];
 den2 = [1 .5];
 Para obtener el polinomio resultante se usa el producto
de convolución (o de polinomios).
 den = conv(den1,den2)
 Para ver los polos (o los ceros) de la función de
transferencia, podemos usar: roots(den) (roots(num)).
COMANDOS PARA ESCRIBIR FUNCIONES DE
TRANSFERENCIA
 Una forma más completa de convertir una función de
transferencia dada por dos polinomios numerador y
denominador, en un conjunto de factores de grado 1,
correspondientes a los polos y ceros es mediante el
comando tf2zp:

 [ceros,polos,gan] = tf2zp (N,D);


 que devuelve un vector conteniendo los ceros de la función
de transferencia, un vector conteniendo los polos, y un escalar
correspondiente a la ganancia estática.

 La función complementaria a ésta también existe:


 [N,D] = zp2tf (ceros,polos,gan);
DIAGRAMAS DE BLOQUES

 Capturan la esencia del sistema en un formalismo


gráfico abstracto de simple manipulación.
ELEMENTOS DEL DIAGRAMA DE BLOQUES

 Bloque funcional, Punto Suma y Punto de ramificación:


 Funciones de transferencia de distintas configuraciones

 Función de Transferencia en lazo abierto:


B( s )
 G( s )H ( s )
E( s )

 Función de transferencia de la trayectoria directa:


C( s )
 G( s )
E( s )

 Función de transferencia en lazo cerrado.-


G( s )
C( s )  R( s )
1  G( s )H ( s )
 Sistema en lazo cerrado sujeto a una perturbación.-

 Entonces:

CD ( s ) G2 ( s ) CR ( s ) G1 ( s )G2 ( s )
 
D( s ) 1  G1 ( s )G2 ( s )H ( s ) R( s ) 1  G1 ( s )G2 ( s )H ( s )
ÁLGEBRA DE BLOQUES
ÁLGEBRA DE BLOQUES
ÁLGEBRA DE BLOQUES
ALGUNOS COMANDOS MATLAB
 tf2zp: Conversión de función de transferencia a
representación polo-cero
 zp2tf: Paso de representación polo-cero a
función de transferencia.
 cloop: Calcula el bucle cerrado de un sistema
 connect: Modelado con diagrama de bloques
 feedback: Conexión de sistemas realimentados
 parallel: Conexión de sistemas en paralelo
 series: Conexión de sistemas en serie
Comandos relacionados con
operaciones de bloques
 [N12,D12] = series (N1,D1,N2,D2): Devuelve la
resultante de colocar en serie dos funciones de
transferencia. El mismo resultado podría
obtenerse llamando dos veces al comando
conv, que permite multiplicar dos polinomios.
Comandos relacionados con
operaciones de bloques
 [N12,D12] = parallel (N1,D1,N2,D2): Devuelve la
resultante de colocar en paralelo dos funciones
de transferencia
Comandos relacionados con
operaciones de bloques
 [Nbc,Dbc] = feedback (N1,D1,N2,D2,-1): A partir de un
sistema en bucle abierto, dado por el numerador y
denominador N1,D1, proporciona el correspondiente
en bucle cerrado, considerando que en la cadena de
realimentación hay otra función de transferencia,
dada por N2, D2. El último parámetro indica el signo
de la realimentación (-1 para realimentación negativa
y 1 para positiva).
Comandos relacionados con
operaciones de bloques

 [Nbc,Dbc] = cloop (N1,D1,-1): En el caso en


que se pretenda obtener la función de
transferencia en bucle cerrado con
realimentación unitaria, puede emplearse
este comando mas compacto, en el que se
evita tener que especificar una segunda
función de transferencia.
GRÁFICOS DE FLUJO DE SEÑALES

Medio gráfico de descubrir la relación salida –


entrada entre las variables de un conjunto de
ecuaciones algebraica.
Útil cuando la simplificación por el álgebra de
bloques se hace complicado.
la ventaja de que existe una fórmula que
permite hallar la ganancia entre dos extremos,
denominada “fórmula de la ganancia de
MASON”.
GRÁFICOS DE FLUJO DE SEÑALES

DEFINICIONES IMPORTANTES:
 Nodo.- Representa las variables.
 Ramas.- Líneas que conectan los nodos de acuerdo a la
relación CAUSA – EFECTO.
 Nodo de entrada.- sólo salen ramas de él.
 Nodo de salida.- Sólo ingresan ramas a él.
 Trayectoria.- Rama o secuencia continua de ramas.
 Lazo.- Trayectoria cerrada que se origina o termina en el
mismo nodo.
 Ganancia de Rama.- Valor que multiplicado por la señal
o suma de señales arribando al nodo de entrada, da el
valor de la señal en el nodo de salida.
 Ganancia de Lazo.- Producto de todas las ganancias de
las ramas que constituyen el lazo.
GRÁFICOS DE FLUJO DE SEÑALES

y2  a12 y1  a32 y3

y3  a23 y2  a43 y4

y 2  a12 y1
pero:
y2
y1 
a12
GRÁFICOS DE FLUJO DE SEÑALES
GRÁFICOS DE FLUJOS DE SEÑALES – REGLA DE
MASON.
 Fórmula de Mason:
 La relación salida – entrada de un sistema se obtiene:
P ijk  ijk
Tij  k

 Pijk = ganancia de la k-ésima trayectoria que va de la


variable xi a la variable xj.
  = Determinante del gráfico.
  = 1 – (Suma de las ganancias de todos los lazos) + (Suma
del producto de la ganancia de dos lazos que no se tocan)
– (Suma del producto de la ganancia de tres lazos que no
se tocan) + …
 ijk= cofactor de la k-ésima trayectoria, resulta de eliminar
en  la ganancia de lazos que tocan la k-ésima trayectoria.