Design and Adjustment of Controllers
Katherine Andrade Edison Agreda
Departamento de Ingeniería Eléctrica Departamento de Ingeniería Eléctrica
Universidad Politécnica Salesiana Universidad Politécnica Salesiana
Quito-Ecuador Quito-Ecuador
kandradeg@ups.edu.ec eagreda@ups.edu.ec
Luis Mendoza
Departamento de Ingeniería Eléctrica
Universidad Politécnica Salesiana
Quito-Ecuador
lmendoza@ups.edu.ec
Abstract— This article presents the design and the
implementation of a self-tuning controller is presented. The
proposed methodology uses a least squares method with
covariance resetting and a pole placement design for the
calculation of controller parameters. The proposed design is
implemented on stable and unstable systems simulated in a
COMDYNA GP-6 analog computer, and a comparison of the
performance of the self-tuning controller and a classic PID
controller is presented in terms of root mean square error.
The obtained results show that controllers of adaptive
parameters have a better response than controllers of fixed
parameters with respect to parameter variations that may
affect the conditions of the system.
Keywords— control; automatic tuning; design; pole
placement; parameter variation.
I. INTRODUCCION
l controlador, es el elemento del sistema de control que
E toma las decisiones necesarias para restablecer su
equilibrio, cuando se ha producido un cambio en la
operación del sistema, que origina un error en el valor de la
variable controlada por este. La forma en que esta acción
correctiva se realiza, depende del algoritmo de control
incluido en el controlador. [1] [2]. El estudio de los sistemas
de control, debe iniciarse con la determinación de las
características de funcionamiento del proceso controlado,
para poder representarlo por un modelo. La primera etapa
del diseño de los sistemas de control es entonces, la
selección y el ajuste del modelo adecuado para los estudios
a realizar. Este modelo, representará el comportamiento del
proceso controlado en el punto de operación en donde se ha
Andrés Chausa
Departamento de Ingeniería Eléctrica
Universidad Politécnica Salesiana
Quito-Ecuador
achausa@est.ups.edu.ec.
David Serrano
Departamento de Ingeniería Eléctrica
Universidad Politécnica Salesiana
Quito-Ecuador
dserranop@ups.edu.ec
identificado y por lo tanto, su validez se restringe a
variaciones pequeñas de las variables en torno a ese punto.
Además de la variable del proceso que se puede manipular,
existe un sinnúmero de otras variables que también afectan
a la variable de interés o bajo control. Entonces, el
problema del diseño del sistema de control, se puede
establecer como el determinar cómo es posible actuar sobre
el proceso, de manera de logar que este funcione en la
forma deseada, aún ante la afectación que le producen otras
variables del proceso y de la incertidumbre o aproximación,
con que el modelo utilizado lo representa. [3].
II. ACCIONES BÁSICAS DE CONTROL,
FUNCIONES MATEMÁTICAS, EFECTOS EN LA
ETAPA TRANSITORIA.
La acción del controlador, debe seleccionarse antes que el
sistema de control sea puesto en operación, ya que una
mala selección de la misma, lo hará inestable al momento
de ponerlo en operación automática. El selector de Acción,
permite conmutar entre:
• Acción directa (-1)
El controlador tiene Acción directa, si la señal de salida del
controlador crece cuando la señal realimentada crece.
• Acción inversa (+1)
El controlador tiene Acción inversa, si la señal de salida el
controlador decrece cuando la señal realimentada crece.
El tipo de Acción requerida en el controlador, está
determinado por el signo de la ganancia del proceso
controlado (el conjunto actuador, planta y sensor). El signo
de la Acción debe ser el mismo que el de la ganancia del
proceso controlado, para preservar la realimentación La ganancia proporcional KC suele ser reemplazada por la
negativa del lazo de control. Por lo tanto, se requiere una banda proporcional PB. Este parámetro es adimensional,
Acción = +1 (inversa) si la ganancia del proceso es positiva porcentual y se define como:
y una Acción = -1 (directa) si esta es negativa. De esta
manera, el producto de la Acción por la ganancia del ∆𝑦
𝑃𝐵 = ( ) ∗ 100 ec (3)
𝑅𝑚𝑎𝑥
proceso controlado, será siempre positivo.
En donde:
Por lo tanto, el signo correcto de la Acción del controlador,
Rmax = Valor máximo posible de la referencia
se puede establecer determinado el signo de la ganancia del
y = Rango de variación de salida
proceso controlado.
La banda proporcional y la ganancia KC están relacionadas
a través de la expresión:
Propiedades de los controladores continuos
100
Una correcta selección de un controlador para un proceso 𝑃𝐵 = ( ) ec (4)
𝐾𝑐
determinado depende fundamentalmente del efecto que éste
producirá sobre el proceso. En un controlador PID ello pasa Aplicando la Transformada de Laplace a m(t), se obtiene:
por conocer el efecto que producen los distintos modos de
control. 1
𝐹𝑑𝑇 𝐶𝑜𝑛𝑡𝑟𝑜𝑙𝑎𝑑𝑜𝑟 = 𝐾𝑐 (1 + + 𝑇𝑑. 𝑠) ec (5)
𝑇𝑖.𝑠
Acciones de Control
Funciones matematicas y propiedades de los controladores
Las acciones de los controladores las podemos clasificar
Una correcta selección de un controlador para un proceso
como:
determinado depende fundamentalmente del efecto que éste
Control ON – OFF
producirá sobre el proceso. En un controlador PID ello pasa
Controladores PID (proporcional, integral y derivativo)
por conocer el efecto que producen los distintos modos de
control.

Modo de Control Proporcional

• Aplica una señal de control proporcional al error

generado.
• Es relativamente rápida, pues entrega una señal de
control instantánea.
• Frente a una perturbación esta acción no asegura
que el sistema retorne a su punto de trabajo
original (ess).
𝑀(𝑠)
Figura. 1. Acciones de Control P,PI,PD 𝑚(𝑡) = 𝐾𝑐. 𝑒(𝑡)) 𝐺𝑐(𝑠) = = 𝐾𝑐 ec (6)
𝐸(𝑠)
Modo de control integral
Los segundos se pueden ajustar en forma independiente
formando controladores P, PI, PD y PID. • Es más lenta que la acción proporcional.
Un controlador PID ideal, matemáticamente queda • Puesto que introduce un polo en el origen, tiende a
expresado como: inestabilizar un tanto el sistema.
𝑡
• Teóricamente asegura ess=0
1 𝑑
𝑚(𝑡) = 𝐾𝑐(𝑒(𝑡) + ∫ 𝑒(𝑡)𝑑𝑡 + 𝑇𝑑 𝑑𝑡 𝑒(𝑡)) ec (1)
𝑇𝑖 0
1 𝑡 𝑀(𝑠) 1
𝑚(𝑡) = ∫ 𝑒(𝑡)𝑑𝑡 𝐺𝑐(𝑠) = = ec (7)
𝑇𝑖 0 𝐸(𝑠) 𝑇𝑖.𝑠
Corresponde a la respuesta del controlador en el tiempo,
donde:
Modo de control derivativo
m(t) : salida de control
e(t) : error dinámico del sistema
• Sólo tiene efecto en la parte transigente de la
KC : ganancia proporcional del controlador
respuesta (en estado estacionario m=0).
Ti : constante de integración
• Es fuertemente sensible a ruidos.
Td : constante derivativa
Además se acostumbra definir: • Se utiliza para estabilizar lazos demasiado
oscilatorios.
𝑑 𝑀(𝑠)
1 𝑚(𝑡) = 𝑇𝑑 𝑒(𝑡) 𝐺𝑐(𝑠) = = 𝑇𝑑. ec (8)
𝑇𝑟 = = 𝑇𝑎𝑠𝑎 𝑑𝑒 𝑟𝑒𝑝𝑜𝑠𝑖𝑐𝑖𝑜𝑛 ec (2) 𝑑𝑡 𝐸(𝑠)
𝑇𝑖
Etapa Transitoria y Etapa en Estado Estable
Etapa Transitoria

Cuando un sistema es obligado a cambiar desde una

condición inicial hasta otra, sufre una etapa transitoria que
se ve reflejada en sus variables.
Etapa en estado estable
Esta se presenta tiempo después si las variables del sistema
logran estabilizarse en otra condición, se dice que esta es
una etapa en estado estable.
Figura 3. Sistema de Control Proporcional.
En el control proporcional de sistemas si no integrador se
originara se origina un error en estado estacionario frente a
una entrada de escalón severa qué tal control se puede
eliminar incluyendo una acción de control integral en el
sistema de controlador, Se va a obtener el error en estado
estacionario de la respuesta escalón unitario del sistema.

𝐾
𝐺(𝑠) = ec (9)
𝑇𝑠+1

E(s) R(s) .C(s) C(s) 1

= = 1. − = 1 ec(10)
𝑅(𝑠) R(s) R(s) 1+𝐺(𝑠)

1 1
𝐸(𝑠) = 𝑅(𝑠) = 𝐾 𝑅(𝑠) ec (11)
1+𝐺(𝑠) 1+
𝑇𝑠+1

Figura. 2. Regulación y seguimiento de trayectoria 𝑇𝑠+1 1

III. Acciones de Control
Acción de Control Integral
En esta sección se van a explicar los diferentes tipos de
acción de control que tenemos para un sistema sólo se
tomarán en cuenta los sistemas simples para poder aplicar
con una mayor claridad los efectos de las acciones de
control integral y derivativa las cuales van a ser centro de
nuestro estudio en esta sección.
𝐸(𝑠) = 𝑇𝑠+1+𝐾 𝑠
ec(12)
Podemos ver cómo se define el sistema de escalón unitario
de un sistema en la ecuación 10 el error está dado por las
variables E(s) incluyendo la fórmula para la entrada de
escalón unitario R(s)=1/s, por lo cual se tiene la ecuación
12 que implementa una ecuación que representa a un
controlador proporcional integrativo con el cual este
elimina el error que tenía la ecuación número 9 en la
respuesta de escalón unitario de un sistema simple.

Acción de control integral como lo dijimos antes para

entenderlo de una forma mejor se aplicará a una planta en
un sistema simple en la cuya función de transferencia no
posee un control integrado y sobre ese y por lo tanto existe
un error de estado estacionario o de desplazamiento offset
que será mostrado en una entrada de escalón este estado
estacionario desplazamientos elimina incluyendo la acción
de control integral en el controlador. Figura 4. Respuesta a escalón unidad y offset.

En la figura 5 se observa un sistema de control tipo integral

En el control integral de una planta la señal de control
con la función de transferencia lazo cerrado y en la
siempre estará nada al momento que se encuentra el área
ecuación 13 vamos a ver cómo se representa Estela este
bajo la curva de la señal la señal de control usted tiene un
sistema de control con una función de transferencia y
valor diferente de cero cuando la señal de error e t es cero
vamos observar como el sistema es estable y el error en
esto solamente es posible cuando el controlador
estado estacionario es una respuesta de un escalón unitario
proporcional es diferente de Cero y requiere una señal de
y se aplica el teorema del valor final.
error diferente de cero es importante mencionar que era
error de control integral o el error en estado estacionario
pero puede Conducir a una respuesta oscilatoria de
amplitud decreciente lenta o incluso una amplitud creciente
de cualquier forma los dos casos se consideran indeseables.

Figura 6. Sistema de control integral en lazo cerrado.
𝐶(𝑠) 𝐾
= ec (13)
𝑅(𝑠) 𝑠(𝑇𝑠+1)+𝐾
Para eliminar el offset a una perturbación de paro el
controlador proporcional se sustituye por un controlador
proporcional integral mientras exista una señal de error el
controlador desarrolla un par para reducir Estero siempre y
cuando el sistema de control sea ésta en ecuación 14 se
puede ver cómo se representa la respuesta a una
perturbación de Par de control proporcional integral. La
función de la entrada de referencia, o r(t)=0, la señal de
error se obtiene de:
𝐶(𝑠) 𝑠
= 𝐷(𝑠) 𝑒𝑐(14)
𝐷(𝑠) 𝐽𝑠 3 + 𝑏𝑠 2 + 𝐾𝑝𝑆 + 𝐾𝑝
𝑇𝑖
Figura 7. Control proporcional integral de un elemento de carga.
Acción de Control Derivativa
Cuando a una acción de control derivativa se le agrega un
controlador proporcional, este controlador tiene una alta
sensibilidad, y se crea una ventaja de usar una acción de
control derivativa que corresponde a la velocidad del
cambio de la era y produce una corrección significativa
antes de que la magnitud del error se vuelva demasiado
grande y no se la pueda controlar por estar control
derivativo prevé el error e inicia una acción correctiva
oportuna te entiendo aumentar la estabilidad del sistema.
Figura 8. Control Proporcional de un sistema
Es importante mencionar el control derivativo no afecta el
error del estado estacionario, este añade un
amortiguamiento al sistema y con este sistema nuevo se
puede usar una ganancia mayor la cual provoca una alta
precisión en estado estacionario debido control opera sobre
la velocidad de cambio del mismo y este modo nunca se
utiliza sólo, sino que se emplea junto a una acción de
control integral proporcional o solamente proporcional.
En el sistema de control proporcional de sistemas con carga
de inercia, antes de analizar el efecto de una acción de
control derivativa sobre el sistema y su comportamiento se
analiza el control proporcional de una carga de inercia, la
cual será representada en la ecuación 15 y en la ecuación
número 16 se encontrarán las raíces de la ecuación
característica estas son imaginarias y la respuesta de
entrada un escalón unitario oscila indefinidamente.
𝐶(𝑠) 𝐾𝑝
𝑅(𝑠)
= 𝐽𝑠2 +𝐾𝑝 ec (15)
𝐽𝑠 2 + 𝐾𝑝=0 ec (16)
En el control proporcional derivativo de un sistema de
carga de inercia, se modifica el controlador proporcional
para obtener un control proporcional derivativo cuya
función de transferencia Kp(1+Tds), el par que desarrolla el
controlador proporcional es de un control derivativo y tiene
la capacidad de medir la velocidad instantánea del error y
puede predecir la sobre elongación significativa y por esto
produce una respuesta adecuada antes de que ocurra una
sobre elongación demasiada grande.
Figura 8. Control proporcional de un sistema con carga.
En el control derivativo existen sistemas de segundo orden
si se usa este esta acción de control proporcional derivativo
se obtiene un equilibrio entre el comportamiento y es
aceptable para una respuesta transitoria y comportamiento
aceptable en un sistema estacionario en ecuación 17 se
puede ver el error estacionario para una entrada rampa
unitaria conjuntamente con una función de transferencia en
lazo cerrado vista en la figura 9.
𝐶(𝑠) 𝐾𝑝+𝐾𝑑𝑠
𝑅(𝑠)
= 𝐽𝑠2 +(𝐵+𝐾𝑑)𝑠+𝐾𝑝 ec (17)
Figura 9. Sistema de control a lazo cerrado de control proporcional
derivativo.
IV. CONCLUSIONES
El algoritmo genético es capaz de encontrar rápidamente
los valores óptimos de las constantes PID, que permiten al
proceso ajustarse al valor deseado a pesar de las
perturbaciones existentes en un momento dado. La función
de adaptación del Algoritmo Genético utiliza la función de
transferencia en lazo cerrado, y esto es favorable para guiar
en la búsqueda, debido a que esta función toma en cuenta la
temperatura ambiente que pueda causar perturbaciones en
el sistema.
La constante óptima Td (término derivativo), encontrada
por el algoritmo genético es cero, debido a que la constante
de tiempo de retardo del sistema (i) es pequeña, es decir,
que la respuesta del sistema es rápida. El algoritmo
genético anula el término derivativo porque se da cuenta
que este término sólo provocaría oscilaciones en el sistema.
El algoritmo PID adaptativo elimina la necesidad de la
atención continua de un operador experimentado, ya que
constantemente verifica la temperatura de la superficie del
bombillo, y cuando el error (respecto a un valor deseado)
excede una tolerancia, entonces recalcula las constantes
PID que se ajusten a las condiciones actuales del sistema.
El algoritmo genético se adapta muy bien para encontrar los
valores óptimos en tiempo real, ya que el tiempo de
convergencia es pequeño, además de que el sistema puede
seguir funcionando con las constantes anteriores hasta que
el algoritmo genético encuentre las nuevas constantes.
Pudimos apreciar que el error en estado estacionario o
desplazamiento (offset) de escalón unitario se elimina si el
controlador es del tipo proporcional integral y se lo añade
en la función de transferencia o en el diagrama de bloques,
nuestro sistema también cuando elimina el error se aumenta
el orden de nuestra función de transferencia, es decir, de
segundo aumenta a una de tercer orden por ende este
sistema de control puede volverse un sistema inestable, ya
que las raíces de la ecuación característica pueden tener
parte reales positivas.
En el sistema de control proporcional derivativo de segundo
orden es posible obtener el error en estado estacionario para
una entrada de rampa ya que la sobre elongación máxima
para una entrada de escalón pequeña hace que B sea
pequeña y Kp sea grande y Kd en sea lo suficientemente
grande y entre en el rango de 0.4 y 0.7, qué representa el
coeficiente de amortiguamiento efectivo de un sistema el
control.
V. REFERENCIAS
[1] Ogata, K. (1987). Dinámica de sistemas. Prentice-Hall
Hispanoamericana, S.A., México, D.F., México.
[2] INGENIERÍA DE CONTROL MODERNA Katsuhiko Ogata
PEARSON EDUCACIÓN, S.A., Madrid, 2010 ISBN: 978-84-
8322-660-5 Materia: Ingeniería del control automático, 681.5.
[3] Ricardo Julián Mantz Profesor Titular Dedicación Exclusiva,
Cátedra Control Moderno, Ing. Electrónica Universidad
Nacional de la Plata, Facultad de Ingeniería La Plata, Provincia
de Buenos Aires, Argentina
[4] Jorge Raúl Rossello Profesor Titular de la Cátedra Sistemas de
Control 1 Departamento de Ingeniería, Universidad Nacional de
la Matanza San Justo, Provincia de Buenos Aires, Argentina
[5] Sebastián Dormido Canto Profesor Titular de Ingeniería de
Sistemas y Automática, UNED.
[6] SAMA (1981). Functional Diagramming of Instrument and
Control Systems. Standard PMC- 22.1, Scientific
Apparatus Makers Association
[7] M. S. Say & E. O. Taylor: “Direct Current Machines” Pitman
International Text, 1980..
[8] A. E. Clayton: “The Performance and Design of Direct Current
Machines”, Second edition, Pitman, 1949
Biografía
Andres S. Chausá Orozco was born in Quito and
studied at I. T. S. Central Tecnico and is a
technical bachelor of his school. He is currently
studying electrical engineering at the Salesian
Polytechnic University (UPS) (e- mail
achausa@est.ups.edu.ec).
David Javier Serrano was born in Quito and
studied at San Jose Technical College and is a
technical bachelor of his school. He is currently
studying electrical engineering at the Salesian
Polytechnic University (UPS) (e- mail
dserranop@est.ups.edu.ec).
Katherine Alexandra Andrade Granja, Student of
Electrical Engineering, student belonging to
Group 1 Research of electrical machines UPS.
This work is based on the analysis of
transformers. His research interests include the
assignment of single-phase and three-phase
transformers, transformers of measurement. (e-
mail: kandradeg@ups.edu.ec)
Edison Alberto Agreda Cuenca, was born in
Riobamba, finishing his primary studies at the
Juan Pablo II School and secondary at the Miguel
de Santiago Technical Industrial School. He is
currently studying his third level at the Salesian
Polytechnic University in the sixth semester of
Electrical Engineering. (Email:
eagreda@est.ups.edu.ec)
Luis Enrique Mendoza Lugmaña, was born in
Quito. Student of Electrical Engineering,
student belonging to Group 1 Research of
electrical machines UPS. This work is based on
the analysis of transformers. His research
interests include the assignment of single-phase
and three-phase transformers, transformers of
measurement. (e-mail:
lmendozal@est.ups.edu.ec)