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UNIVERSIDAD DE CONCEPCIÓN

FACULTAD DE INGENIERÍA
DEPARTAMENTO DE INGENIERÍA ELÉCTRICA

Tarea Nº5

Sistemas Lineales Dinámicos (543214)


Alumno
Camilo Ignacio Arriagada Jara

Docente
Sr. José Rubén Espinoza Castro

Concepción, 18 de del 2013


Facultad de Ingeniería
Departamento de Ingeniería Eléctrica

a) Obtener un modelo promedio linealizado del sistema dado por las ecuaciones ∆u’=
AΔx + BΔu + EΔp , ∆y= C∆x+ D∆u+ F∆p. Para esto encuentre A, B, C, D, E, y F

De la tarea anterior se tiene el siguiente sistema no lineal:

Si lo expresamos en sus componentes,

 x2 x 
3
  ( 1  d )   d
 1
C C
1 
 
 x'1   x
3
x
1   f1 
   
  
 x'2  C RC  f2  x x
x'    2 2  4 2
    y h 
 x'3  x
 e  0  ( 1  d)   f3  C RC
2 2
 x'  f 
 4  L1 L1   4
 
 x
0
x
1 
 L d  L 
 2 2 

Donde: Vc1 x Vc x iL x iL x
0 2 1 1 2 2 3

Una representación lineal en torno a un punto de operación dado por uo=do, xo, po=e0, yo es,

x' Ax  Bu  Ep y Cx  Du  Fp


Y Se obtienen las matrices A,B,C,D,E Y F en torno a los puntos de operación:
(obs: A continuación se ve un conjunto de derivadas, estas derivadas correspondes a derivadas
parciales)

Para la Matriz A:  1d


0
d 
0
 0 0 
A
d
f ( x  u  p)
 C
1
C 
1
dx x0  u0  p0  1 1

 0 0 
 RC
2
C 
2
A  
 d0  1 
 L 0 0 0

 1 
 d 1 
 L L
0 0 
 2 2 

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Para la Matriz B: Para la Matriz E:


 0 
 x3 x4   0 
   d  
 C1 C1  E f ( x  u  p) E  1 
dp x0  u0  p0
   L1 
d  0   
B f ( x  u  p)    0 
du x0  u0  p0 B x
1
 
 L
1 
 
x
 1 
 L 
 2 
Para la Matriz C:
C ( 0 1 0 0)
d
C h ( x  u  p)
dx x0  u0  p0

Para la Matriz D: Para la Matriz F:


d
D h ( x  u  p) d
h ( x  u  p)
du x0  u0  p0 F
x0  u0  p0
dp
D 0 F 0

Evaluando las Matrices en los puntos de operación, se tiene:


 0 0 2000 2000
   8000 0
1    
 0 2000   0  E  
0 0
A  0.003  B
 1200   50 
 25 0 0 0   1200  0
     
 25 50 0 0 

C ( 0 1 0 0) D 0 F 0

COMENTARIOS:
Se puede apreciar que desde un modelo no-lineal, se puede obtener uno lineal para reducir la
complejidad del modelo, utilizando un método de simplificación, que en este caso es la
linealización, se considera el sistema operando en un rango pequeño de variaciones, obteniendo una
buena aproximación del comportamiento del sistema.
Además las matrices A, b y E son dependientes de los puntos de operación y C, D, F solo dependen
de Vc2 por ende toman valores de 1 o 0.
Por último la salida y corresponde también a una variable de estado, en este caso Vc2.

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b) Simule el sistema anterior con una entrada dada por d(t) = 0.5-0.1u(t-0.005)+0.1u(t-0.075)
y e(t) = 12+2u(t-0.150). Considere 0 ≤ t < 200ms. Grafique x, u, p e y. Asegúrese de estar
en S.S. para t = 0.
Entrada d(t) Perturbación e(t)
1
Vo Vo
ltaj ltaj
e e 14
[V] [V]

Voltaje (V)
Voltaje (V)

d( t ) 0.5 e( t )
12

0 10
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0 0.05 0.1 0.15 0.2
Tiempo
t [s]
t [s]
Tiempo
Fig. 1 Señal de entrada
Tiemp o (s) d(t). Fig. 2 Perturbación
Tiemp o (s) e(t).
Corriente IL1 y IL2 Tensiones Vc1 y Vc2
2
Co Vo
rrie ltaj 30
nte e
[A] [V]
Voltaje (V)

Voltaje (V)

1
iL1_e 1 Vc1_e 24
20
iL2_e 1 Vc2_e 12
0

10

1
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0 0.05 0.1 0.15 0.2
 0 [s]
Tiempo  0 [s]
Tiempo
S3 S3
Fig. 3 Corriente del Sistema: Fig. 4 Voltajes del Sistema:
Tiemp
Forma de Onda o (s)iL1y Azul:
roja: Forma de Tiemp o (s)Vc1 y Azul:
Onda roja:
iL2 Vc2
. .

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Salida y
Vo 15
ltaj
e
[V]
Voltaje (V)
Vc2_e 1210

0 0.05 0.1 0.15 0.2


 0 [s]
Tiempo
S3
Fig. 5 Señal de salida correspondiente a Vc2.
Tiemp o (s)

COMENTARIOS:
Las gráficas anteriores corresponden al comportamiento del sistema para la entrada d(t) y
perturbación e(t). Al ser un modelo lineal es bastante aproximado al modelo real del sistema
(comprobado en la tarea anterior).
En aspectos generales la corriente iL1 es mayor a Il2 durante un intervalo pequeño de tiempo, para
luego ser muy parecidas. Para el caso de los voltajes durante todo el tiempo Vc1 es mayor a Vc2.
Durante esta tarea solo se trabaja con la salida “y” que corresponde al Voltaje en el capacitor 2

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c) Obtener mediante simulación la respuesta a impulso ∆h(t) en la entrada ∆u(t) del modelo en
(a). Para esto utilice ∆u(t) = [u(t)-u(t-T)]/T, para T = 10ms, 5ms y 1ms. Graficar las tres
respuestas en un mismo gráfico para 0 ≤ t < 100 ms.

Impulso Aproximado
1000
Vo
ltaj
e u1( t )
[V]
u2( t )
500
u3( t )

0
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1

Tiempot[s]

Fig. 6 Impulsos Aproximados:


a) Señal roja: ∆u(t) con T=10ms b) Señal Azul: ∆u(t) con T=5ms c) Señal Verde: ∆u(t) con T=1ms

Respuesta a Impulso
1 10
4
Vo
ltaj
e h1
[V] 5000
h2

h3 0

5000
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1
t1
Tiempo [s]

Fig. 7 Respuesta Impulso ∆u(t):


a) Señal roja: ∆u(t) con T=10ms b) Señal Azul: ∆u(t) con T=5ms c) Señal Verde: ∆u(t) con T =1ms

COMENTARIOS:
A partir de la gráfica de la figura 6, se observa que a medida que T disminuye, la señal más
se aproxima al impulso. Estas aproximaciones son un pulso cuya duración disminuye, mientras su
amplitud aumenta manteniendo siempre el área unitaria, esto es necesario ya que el concepto de
“impulso” solo es teórico y no aplicable a la realidad física.
Esto es muy necesario ya que aproximando el impulso y obteniendo la respuesta del sistema a este,
se puede determinar la salida del sistema para cualquier entrada.
En la fig. 7 se observan las respuestas del sistema a las distintas aproximaciones de impulso,
considerando como mejor aproximación aquella respuesta con el pulso de menor duración (T=1ms),
ya que al aumentar la duración del pulso la señal va perdiendo su forma.

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d) Encuentre ∆h(s) simbólicamente que es la T. de L. de ∆h(t) a partir del modelo en


(a). Encuentre la expresión numérica para ∆h(t). Grafíquela para 0 ≤ t < 100 ms y
compárela con los gráficos de (c).

Para obtener que corresponde a la respuesta impulso del sistema en el plano de


Laplace simbólicamente, se debe dejar una sola ecuación diferencial de cuarto orden y en
función de una variable de estado, que en este caso es Para esto se plantean a
continuación las ecuaciones del modelo linealizado.

Donde:

Para encontrar , se tiene que:


Derivando tres veces (I),

De (1) se observa que depende tanto de como de , por lo tanto debemos reemplazar esta
ultima variable.
Para esto se deriva dos veces la ecuación (II),

Esta ecuación depende nuevamente de dos variables, así por tanto se debe reemplazar .

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Derivando una vez (III), se obtiene:

La cual depende de , que se define como:

Despejando de (II), se tiene:

De (4) en (IV), se tiene:

Luego reemplazando (5) en (3),

Para simplificar la notación, se considera:

De esta forma la ecuación anterior queda:

De la (7) en (2), se tiene:

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Luego despejando , de la ecuación (I):

Reemplazando (8) en (7), se tiene:

Y finalmente de (10) en (1), se tiene:

Para simplificar la notación, se considera:

Por lo tanto la ecuación anterior, resulta:

Aplicando la Transformada de Laplace a la ecuación (10), se tiene:


, con ci = 0

Luego despejando ,

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Respuesta a Impulso
1 10
4
Vo
ltaj h1
e
5000
[V] h2
h3

h( t ) 0

5000
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1
t1  [s]
Tiempo t1  t1  t

Fig. 8 Comparación Respuesta Impulso ∆u(t):


a) Señal roja: ∆u(t) con T=10ms b) Señal Azul: ∆u(t) con T=5ms c) Señal Verde: ∆u(t) con T =1ms
d) Señal Negra: Transformada inversa de Laplace de ∆h(s)

COMENTARIOS:
La fig. 8 muestra la comparación de la respuesta a impulso con la respuesta calculada
simbólicamente, como habíamos mencionado anteriormente en la fig. 7, la mejor respuesta es la del
pulso de menor duración, y como se aprecia en la gráfica la respuesta simbólica se acerca mucho al
del impulso aproximado, comprobando lo dicho en los comentarios de c)
Además se aprecia que la respuesta dada por el sistema (respuesta simbólica) converge a una
oscilación de cuarto orden. A partir de la gráfica anterior se observa que la señal exhibe una
respuesta transitoria que se va amortiguando a medida que trascurre el tiempo, esto es, hasta los 0.09
segundos aproximadamente.
Pasado este tiempo la señal entra en régimen permanente y se estabiliza a un valor de cero volts.
Se observa también que el valor máximo de la señal sucede a los 0.013 segundos y el mínimo a los
0.024 segundos aproximadamente.

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e) Utilizando ∆h(t) y la convolución, encuentre la expresión de ∆y(t) para la entrada ∆u(t) = u(t-
To/12)-u(t-2To/12) + u(t-4To/12) - u(t-5To/12) - u(t-7To/12) + u(t-8To/12) - u(t-10To/12)
+ u(t- 11To/12), To = 50ms. Simule el sistema dado en (a) para la entrada anterior, compare
con lo obtenido por convolución. Grafique ∆y para 0 ≤ t < 100 ms.

La convolución entre dos señales en el plano temporal se define como:

Ahora bien, en el plano de Laplace esto resulta más sencillo, ya que la convolución entre las señales
y , es
Debido a lo anterior, se buscan las transformadas de Laplace de y , esto es:

Cuya Transformada de Laplace es:

Factorizando esta expresión se tiene:

, corresponde a una expresión numérica, cuya Transformada de Laplace es:

Luego la salida , del sistema lineal es:

Para obtener , se aplica la Transformada de Laplace Inversa a , lo que resulta en una


expresión numérica.

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Respuesta A Entrada Delta u(t)


50
Vo
ltaj
e
[V]

50
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1
Tiempo [s]

Fig. 9 Comparación Respuesta a ∆u(t):


a) Señal roja: Respuesta Mediante Convolución.
b) Señal Azul: Respuesta al sistema dado en (a) para la entrada ∆u(t)

COMENTARIOS:
La gráfica anterior muestra la salida del sistema para una entrada ∆u(t), para la entrada
compuesta por cuatro pulsos, de los cuales dos poseen una amplitud positiva y los otros negativa, la
salida del sistema crece y disminuye alternativamente en intensidad, lo cual resulta en que ∆y(t)
converge a una oscilación de cuarto orden.
Dicho de otra forma la salida del sistema, para la entrada ∆u(t) descrita anteriormente, tiene un
comportamiento transitorio durante el intervalo de tiempo de 100 ms. En donde se evidencia que la
señal adquiere una amplitud máxima y mínima (que coinciden con los pulsos de la entrada) de
alrededor de 42 V y -47 V respectivamente.
Pasado este tiempo ∆y(t) entra en régimen permanente y se estabiliza en cero volts.
Además se observa que para la respuesta al sistema dado en (a) para la entrada ∆u(t) es la misma
que la respuesta mediante convolución, esto es porque al obtener la respuesta a impulso simbólica
∆h(s) se puede obtener la salida del sistema a cualquier entrada y esta será igual a la respuesta del
sistema en a) aplicándole la entrada ∆u(t).

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f) Determine las expresiones de ∆u(ω), ∆h(ω), y ∆y(ω) como las T. de F. de ∆u(t), ∆h(t), y
∆y(t), respectivamente. Grafique ∆u(ω), ∆h(ω), y ∆y(ω) para -400π ≤ ω < 400π.

La Transformada de Fourier de una señal continua, se puede obtener a través de la Transformada de


Laplace Bilateral, pero evaluando en .
Dado lo anterior, se tiene
Para la entrada:

Transformada de Fourier es,

Para la entrada la respuesta a impulso:

Transformada de Fourier es,

Para la salida:

Transformada de Fourier es,

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Módulo Transformada Fourier


100

80

60

40

20

0
1500 1000 500 0 500 1000 1500
ω
Fig. 10 Módulo de la Transformada de Fourier de la Respuesta a Impulso ∆h(t).

Fase Transformada Fourier


200

100

100

200
1500 1000 500 0 500 1000 1500
ω
Fig. 11 Fase de la Transformada de Fourier de la Respuesta a Impulso ∆h(t).

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Módulo Transformada Fourier


0.015

0.01

0.005

0
1500 1000 500 0 500 1000 1500
ω
Fig. 12 Módulo de la Transformada de Fourier de la Entrada ∆u(t).

Fase Transformada Fourier


200

100

100

200
1500 1000 500 0 500 1000 1500
ω
Fig. 13 Fase de la Transformada de Fourier de la entrada ∆u(t).

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Módulo Transformada Fourier


0.8

0.6

0.4

0.2

0
1500 1000 500 0 500 1000 1500

Fig. 14 Módulo de la Transformada de Fourier de la salida ∆y(t).

Fase Transformada Fourier


200
∆y(t)

100

100

200
1500 1000 500 0 500 1000 1500
ω
Fig. 15 Fase de la Transformada de Fourier de la salida ∆y(t).

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COMENTARIOS:
Las gráficas anteriores muestra la respuesta a impulso del sistema en plano de la frecuencia,
en modulo y fase.
Se evidencia que el módulo de la señal, no se anula para ningún valor de ω en el intervalo [-400π,
400π], es continua y simétrica con respecto al eje y (señal par).
Ahora bien para el caso de la fase de la señal, se observa que esta asume un valor, para cada ω en el
intervalo y que es anti simétrica con respecto al eje y (señal impar).
Las gráficas anteriores muestra la entrada del sistema, en plano de la frecuencia, en modulo y fase.
Se evidencia que el módulo de la señal, es simétrica con respecto al eje y (señal par)
Se observa también que la señal se anula para valores de 80kπ, con k=0,1,2,3 y 4, en el intervalo [-
400π , 400π] y que la amplitud decrece a medida que ω es más grande, ya que el argumento de la
exponencial es negativo.
Ahora bien para el caso de la fase de la señal, se observa que esta asume un valor, para cada ω en el
intervalo, salvo en cero, ya que no está definida ahí.
Las gráficas anteriores muestra la salida del sistema, en plano de la frecuencia, en modulo y fase.
Se evidencia que el módulo de la señal, es simétrica con respecto al eje y (señal par), y que la
amplitud decrece a medida que ω es más grande.
Dado que la entrada se anula para valores de 80kπ, con k=0, 1, 2, 3 y 4, como se vio anteriormente,
la salida posee el mismo comportamiento.
Ahora bien para el caso de la fase de la señal, se observa que esta asume un valor para cada ω en el
intervalo, salvo en cero, ya que no está definida ahí.

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e) Si la entrada ∆u(t) se hace periódica de periodo To . Determine la expresión de ∆y(n) que es


la T. de F. de la salida del sistema ∆y(t) correspondiente a esta entrada periódica. Grafique el
módulo (por To) y la fase de ∆y(n) y superpóngalos sobre la gráfica del módulo y fase de
∆y(ω), respectivamente, para -400π ≤ nωo < 400π.

La Transformada de Fourier de una señal periódica, se puede obtener a través de la Transformada de


Fourier, pero evaluando en
Dado lo anterior, se tiene:

Módulo Fourier Continua y Discreta (por To)


0.8

0.6

0.4

0.2

0
1500 1000 500 0 500 1000 1500
ω
Fig. 16 Módulo de la Transformada de Fourier continua y discreta de la salida
∆y(t)
Fase Fourier Continua y Discreta
200

100

100

200
1500 1000 500 0 500 1000 1500
ω
Fig. 17 Fase de la Transformada de Fourier continua y discreta de la salida ∆y(t)

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COMENTARIOS:
La transformada de Fourier para señales periódicas, nos muestra las componentes en
frecuencia de la señal de salida de manera discreta, el módulo de yn(n) multiplicado por To para -
400π ≤ nωo < 400π se superpone al módulo de yω(ω) para -400π ≤ ω < 400π, pasando todos los
puntos sobre esta. Es decir transformada de Fourier para señales periódicas corresponde a un
muestro de la Transformada de Fourier continua.

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h) Grafique el módulo y la fase de los primeros nueve coeficientes de la Serie de Fourier de la


salida periódica ∆y(t).
Los coeficientes de fourier corresponden a la evaluación de ∆y(n) en los “n” coeficientes de fourier
que se quieren determinar:

Módulo De Los Coeficientes de Fourier


15

10

0
0 2 4 6 8 10
Fig. 18 Módulo de los Coeficientes de Fourier de la salida ∆y(t)

Fase De Los Coeficientes de Fourier


200

100

100

200
0 2 4 6 8 10
Fig. 19 Fase de los Coeficientes de Fourier de la salida ∆y(t)

COMENTARIOS:
La figura 18 muestra los coeficientes de Fourier y observa que las armónicas pares se anulan,
en cambio las 3°, 5°, 7° y 9° armónicas asumen un valor de frecuencia distintos de cero y que
decrece a medida que n aumenta. Además se puede ver también que el primer coeficiente de Fourier
indica la frecuencia fundamental de la señal, la cual tiene una amplitud de 15.
Para el caso de la fase, toma valores positivos en la 2°,6° y 9° componente armónica, como se ve en
la fig. 19, para el resto de componente entre 0 y 10 toma valores negativos.

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i) A partir del gráfico anterior obtenga los primeros tres coeficientes de la Serie de Fourier
(distintos de cero) de la salida periódica ∆y(t). Grafique la señal ∆y(t) utilizando estos
coeficientes para 0 ≤ t < 100ms.

Una aproximación a la señal periódica de salida considerando los 3 primeros coeficientes de la


serie de Fourier (distintos de cero) es:
Para n= 1, 3 ,5 (primeros 3 coeficientes distintos de 0)

La gráfica obtenida es:


Reconstruc ción A Partir De Coefic ientes de Fourier
Vo 50
ltaj
e
[V]

50

0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1


Tiempo [s]

Fig. 20 Reconstrucción de la salida ∆y(t) considerandos los tres primeros coeficientes no nulos

COMENTARIOS:
Cada coeficiente de la Serie de Fourier, se obtiene a partir de la evaluación para n de la señal periódica f(n), o
sea, cada C(n)= f(n), donde C(n) es el Coeficiente de Fourier asociado a cada n.
A partir de la gráfica de la figura 20, se observa que la señal resultante es periódica y se compone de
la frecuencia fundamental y de los armónicos tercero y quinto.
Además se puede reconstruir una señal a partir de sus coeficientes de Fourier.

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j) Simule el sistema dado en (a) con la entrada periódica como indicada en (g) para 0 ≤ t <
100ms. Asegúrese de estar en S.S. en t = 0 y compare con lo obtenido en (i).

Entrada Periódica
5
Vo
ltaj
e
[V]

5
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1
Tiempo [s]
Fig. 21 Entrada ∆u(t) con periodo To=50ms

Salidas
Vo 50
ltaj
e
[V]

50

0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1


Tiempo [s]

Fig. 22 Salida del sistema para la entrada ∆u(t):


a) Señal Azul: Respuesta del sistema dado en (a) con la entrada periódica de (g)
b) Señal Roja: Reconstrucción a partir de Coef. De Fourier

COMENTARIOS:
En la fig. 22 vemos que la aproximación por Serie de Fourier es relativamente buena
comparada con la señal de g), ya que ambas señales de salida tienen un comportamiento muy
similar.
Aunque lo obtenido en g) no es idénticamente igual a lo obtenido acá, debido que durante un
intervalo de tiempo no es la misma pero luego se hace igual, pero en general podemos asegurar que
para simular un sistema complejo, el aproximar la señal de entrada a su Serie de Fourier resulta ser
una buena opción si se desea obtener una idea de cómo se comportara el sistema frente a la entrada
real.

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